六轴机器人指令 - 360文档中心

6轴机器人dh参数

6轴机器人dh参数（原创版）目录1.6 轴机器人概述2.DH 参数的含义及其作用3.6 轴机器人 DH 参数的具体内容4.DH 参数对 6 轴机器人性能的影响5.结论正文【6 轴机器人概述】6 轴机器人，顾名思义，是指具有六个旋转轴的机器人。

这种类型的机器人具有较高的自由度和灵活性，广泛应用于各种工业生产场景，如装配、搬运、焊接等。

其中，DH 参数是描述 6 轴机器人运动学特性的重要参数。

【DH 参数的含义及其作用】DH 参数（Denavit-Hartenberg 参数）是一种用于描述机器人运动学特性的参数。

通过 DH 参数，可以直观地反映出机器人各个关节的旋转角度以及对应的正运动学解。

在 6 轴机器人中，DH 参数用于描述每个关节的旋转角度和旋转轴之间的相对位置关系。

这些参数对于机器人的运动规划和控制至关重要，可以影响到机器人的运动精度、速度以及稳定性。

【6 轴机器人 DH 参数的具体内容】对于 6 轴机器人而言，DH 参数包括以下内容：1.第一个关节（基座关节）：旋转轴方向和旋转角度；2.第二个关节（肩关节）：旋转轴方向和旋转角度；3.第三个关节（上臂关节）：旋转轴方向和旋转角度；4.第四个关节（前臂关节）：旋转轴方向和旋转角度；5.第五个关节（手腕关节）：旋转轴方向和旋转角度；6.第六个关节（手指关节）：旋转轴方向和旋转角度。

【DH 参数对 6 轴机器人性能的影响】DH 参数对 6 轴机器人的性能有重要影响，主要体现在以下几个方面：1.运动精度：DH 参数的合理设置可以保证机器人在运动过程中的精度，提高生产效率和产品质量；2.运动速度：DH 参数的设定会影响到机器人的运动速度，合理的参数设置可以提高机器人的运动速度，缩短工作周期；3.稳定性：机器人在运动过程中，DH 参数的设置还会影响到机器人的稳定性，合理的参数设置可以提高机器人在运动过程中的稳定性，降低因运动不稳定导致的故障率。

【结论】综上所述，DH 参数对于 6 轴机器人的运动学特性具有重要意义。

六轴桌面可变成机器人的程序设计

六轴桌面可变成机器人的程序设计随着科技的不断发展，机器人技术已经变得越来越普遍。

六轴桌面可变成机器人作为一种新型的机器人产品，其灵活性和功能性备受关注。

在本文中，我将就六轴桌面可变成机器人的程序设计进行深入探讨，并共享个人观点和理解。

一、概述六轴桌面可变成机器人1. 六轴桌面可变成机器人是什么？六轴桌面可变成机器人是一种具有六个自由度的桌面机器人，其结构紧凑、灵活多变。

它可以通过程序设计实现多种操作，如抓取、放置、装配等。

2. 六轴桌面可变成机器人的应用领域有哪些？六轴桌面可变成机器人广泛应用于电子组装、医疗器械加工、精密仪器组装等领域，其灵活的操作方式可以提高生产效率和产品质量。

二、六轴桌面可变成机器人的程序设计1. 程序设计的基本原理六轴桌面可变成机器人的程序设计基于六个自由度的运动控制，通过编写相应的控制程序实现对机器人的精确操作。

2. 程序设计的关键技术（1）轨迹规划：根据任务需求和工作环境，规划机器人的运动轨迹，以实现高效的操作。

（2）动力学建模：对机器人的动力学特性进行建模分析，以确保控制程序的准确性和稳定性。

（3）传感器融合：利用多种传感器信息，实现对机器人姿态、位置等参数的精准感知，为程序设计提供更准确的输入。

3. 程序设计的难点和挑战六轴桌面可变成机器人的程序设计面临着复杂的运动学问题、动态控制难题以及环境感知等挑战，需要针对性地解决这些问题，确保机器人的安全和稳定运行。

三、个人观点和理解对于六轴桌面可变成机器人的程序设计，我认为需要充分考虑机器人的可操作性和智能化程度，尽可能简化程序设计，提高机器人的自主性和适应性。

还需要加强机器人的人机交互设计，使操作更加直观和便捷。

总结回顾通过对六轴桌面可变成机器人的程序设计进行深入探讨，我对其结构、应用和程序设计等方面有了更深入的理解。

我认识到六轴桌面可变成机器人的程序设计需要综合考虑多种因素，并不断优化和完善，以满足不断变化的市场需求和技术挑战。

六轴工业机器人Bonmet系列说明书

个人资料整理仅限学习使用BONMET ROBOT在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。

这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。

自动化的优势机器人自动化一系列广受好评的优势，可参见”投资机器人的10大理由”。

许多行业尤其是工程、食品等传统行业，普遍面临劳动力老龄化、对年轻人缺乏吸引力的问题。

引入机器人解决方案之后，可减轻对传统技术人员的依赖，充分发挥IT、计数机等新兴技术的优势，相关人才也更容易在年轻一代中物色。

优质稳定的产品与工艺降低生产成本高度柔性的机器人自动化系统能根据市场需求的波动灵活性增减产量；每逢订单激增，即可安排夜班或周末班，而只负担有限的加班成本。

机器人自动化还能加快产品转换，在确保品质恒定如一的同时，实现小批量、短周期、多频次供货，从而提升服务水准。

自动化系统的重复定位精度与一致性俱优，加工公差更小，工艺控制更严，能长期确保优异的产品质量、最大限度降低生产和劳动力成本。

改善困难的工作条件与安全性在高温、腐蚀等高危环境中，高柔性的自动化系统能够代替工作人员勇挑重担。

工作人员从事高度重复性的操作，稍有不慎就会造成经济或质量损失等。

而实现自动化作业之后，工作人员便可以转调到对技能要求更高的岗位，工作成就感也将随之上升。

恻然解决了招人难、留人难、老龄化这些问题。

提高生产效率机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。

只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。

自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。

制造商工业简况低成本竞争的加剧，环境法则的日趋严格，以及从业人员生产技能的降低，致使制造商承受着越来越大的压力。

此外，制造商还面临提高生产效率、产品质量及安全水平的挑战。

栋梁六轴机器人手册

使用，例如：直线插补方式移动至目标
位置 P， P 点是在位置型变量取值范围为 0 至 100 提前示教好的位置点，1 代取值为 0 表示不设置过渡段速表该点的序号。度。
MOVC
圆弧插补方式移动至目标位置。采用三点圆弧法，圆弧前一点为第一点，两个 MOVC 为中间点和目标点。
14.3 移动 1 指令
指令 MOVJ 功能说明使用举例参数说明说明：运行速度百分比取值为 1 至 100，默认值为 25。关节插补方例 1： MOVJ V= 25 BL=0 VBL=0 V=<运行速度百分比> 式移动至目关节插补方式移动至目标标位置。位置，保持伺服接通状态下
DR=<圆弧度数> 说明：圆弧度数取值范围为 1 度以上的值。
ABCMO DE
调整机器人姿 ABC 一共有 3 种工作模式可供选择。对当前指令后的运动指令有效，直到出现新
ABCMODE ABC= STAMTARD 动。例程： ABCMODE ABC= STANTARD MOVL P=1 V= 25 BL=0 VBL=0 MOVL P=2 V=25 BL=0 VBL=0
5
MOVP
点到点直线 MOVP V= 25 BL=0 VBL=0 插补方式移点到点直线插补方式移动动至目标位至目标位置，保持伺服接通置。状态下依次按下【插入】、
对速度高而【确定】。轨迹要求不 MOVP P=1 V=25 BL=100 严格时使用， VBL=0 例如：搬运行业。点到点直线插补方式移动至目标位置 P，P 点是在位置型变量提前示教好的位置点，1 代表该点的序号。

六轴机器人操作手册

V A L I R O B O T六轴机器人使用手册客户：版本：1.0版日期：2013-1-1瓦力智能科技V a l i I n t e l l i g e n t T e c h n o l o g yC o r p o r a t i o n操作前，请注意安全。

确认人员与周边设备都在工作范围外。

内容若有错误，请以原厂操作说明书为准！目录第一章安全 (1)1.1 保障安全 (1)1.2 专门培训 (3)1.3 操作人员安全注意事项 (3)1.4 机器人的安全注意事项 (5)1.5 移动及转让机器人的注意事项 (7)1.6 废弃机器人的注意事项 (7)第二章机器人菜单详解 (8)2.1 六轴机器人系统介绍 (8)2.2 系统运行环境 (9)2.3 程序菜单介绍 (9)2.4 数据菜单介绍 (11)2.5 机器人菜单介绍 (12)2.6 显示菜单介绍 (14)第三章手动操作机器人 (17)第四章机器人编程教导 (26)4.1 建立新程序 (26)4.2 常用编程指令介绍 (30)第五章机器人的保养 (42)5.1 机械手的保养 (42)5.2 控制柜的保养 (43)第一章安全安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决。

1.1 保障安全机器人与其他机械设备的要求通常不同, 如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。

阅读和理解使用说明书及相关的文件，并遵循各种规程，以免造成人身伤害或设备事故。

用户有责任保证其安全的操作环境符合和遵守地方及国家有关安全性的法令、法规及条例。

上图为安全注意事项：危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。

注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。

强制，必须遵守的事项。

禁止，禁止的事项。

1.2 专门培训• 示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。

六轴工业机器人控制系统的设计与实现

六轴工业机器人控制系统的设计与实现六轴工业机器人是一种多关节的机器人，能够在多个自由度上执行各种复杂的任务。

它在汽车制造、电子产品组装、金属加工等工业领域扮演着重要的角色。

而六轴工业机器人的控制系统则是实现其精准运动和灵活操作的关键。

本文将对六轴工业机器人控制系统的设计与实现进行详细的介绍。

一、六轴工业机器人的结构六轴工业机器人通常由机械结构和控制系统两部分组成。

机械结构由基座、臂、腕和末端执行器等部件组成，这些部件通过关节连接在一起，形成具有六个自由度的机械臂。

控制系统则是通过传感器和执行器对机械结构进行控制，使其能够完成各种精准的运动。

二、六轴工业机器人的控制系统设计1. 控制系统架构设计六轴工业机器人的控制系统通常采用分层控制结构，包括传感器层、执行器层、实时控制层和上位控制层。

传感器层用于采集机械臂的位置、速度和力矩等数据，执行器层用于控制机械臂的各个关节，实时控制层用于实时计算机械臂的控制指令，上位控制层用于人机交互和任务规划等。

2. 运动学建模运动学是六轴工业机器人控制系统设计的基础，通过对机械臂的运动学建模，可以精确地描述机械臂的运动规律，从而实现对机械臂的精准控制。

一般采用DH参数法或欧拉角法进行建模，得到机械臂的正运动学和逆运动学方程。

3. 动力学建模动力学建模是六轴工业机器人控制系统设计的关键，通过对机械臂的动力学建模，可以得到机械臂的动力学方程，从而实现对机械臂的力矩控制。

一般采用拉格朗日方程或牛顿-欧拉方程进行建模，得到机械臂的动力学方程。

4. 控制算法设计控制算法是六轴工业机器人控制系统设计的核心，通过对机械臂的控制算法设计，可以实现对机械臂的精准控制。

常用的控制算法包括PID控制、模糊控制、神经网络控制和模型预测控制等。

三、六轴工业机器人控制系统的实现1. 传感器和执行器选择六轴工业机器人的控制系统需要选择合适的传感器和执行器，以实现位置、速度和力矩的测量和控制。

常用的传感器包括编码器、惯性传感器和力传感器，常用的执行器包括电机、液压缸和气动缸等。

爱普生工业机器人EPSON 6轴机器人

点数据是由机器人坐标系为基准的工具坐标系中心位置及姿势所表示的，即位置用位置数据（X、Y、Z），姿势用姿势数据（U、V、W）指定： P100=XY(X,Y,Z,U,V,W) U：绕Z轴旋转 V：绕Y轴旋转
W：绕X轴旋转
在调试点位时，默认模式下以机器人坐标系为准；工具模式下以工具坐标系为准。
AvoidSingularity(Move，Arc)自动回避特别姿势功能
AvoidSingularity=1
6轴机器人工具坐标系向导设置步骤

U = 0, V = 0, W = 180
旋转U轴一些角度（一般180度） U = 0, V = 0, W = 180。旋转W一些角度，同时保持U和 V=0。
Jump3 Here :Z(100), P0 :Z(100), P0
Jump3 Here -TLZ(100), P0 -TLZ(100), P0
Jump3 Here +Z(100), P0 +Z(100), P0
Go p0 Move p0
Go XY(x0,y0,z,u,v,w)/R /A /NF /J6F0 /J4F0 /0 如果点位是自定义的，例如由视觉像素坐标转换而来，则需要指定各个姿势的标志。一般可以先手动到目标点位置记录下各个标志,然后再加到后面。 AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的动作关节移动量 Go P0 LJM
EPSON 6轴机械手培训
6轴机器人坐标系
1.机器人基本坐标系：以J1 法兰中心为原点， XYZ正方向如下图（右手定则）； 2.工具0坐标系：以J6法兰中心为原点， XYZ正方向如下图，（右手定则）。

机器人坐标系一般是固定不变的

第三届大赛-六轴-C30 操作手册V1.0_ePad

版本号：ePad_V1.0EFORT机器人C30系统操作手册目录第一章安全 (1)1.1安全责任 (1)1.2安全预防措施 (1)1.2.1目的 (1)1.2.2定义 (1)1.2.3适用范围 (2)第二章欢迎使用埃夫特机器人 (6)2.1示教器 (6)2.1.1关于示教器 (6)2.1.2功能区与接口 (7)2.1.3如何握持示教器 (9)2.2启动系统 (9)2.2.1本体检查 (9)2.2.2系统连接 (10)2.2.3系统上电 (10)第三章操作界面 (11)3.1界面布局 (11)3.1.1状态栏 (11)3.1.2任务栏 (12)3.1.3桌面 (12)3.2登录 (13)3.3桌面上的设置APP (14)3.3.1语言设置 (14)3.3.2IP设置 (15)3.3.3机器人型号设置 (16)3.3.4服务 (18)3.3.5轴参数 (20)3.3.6DH参数 (22)3.3.7切换Logo (23)第四章点动操作 (26)4.1什么是点动操作 (26)4.2坐标系统介绍 (26)4.2.1工业机器人-关节坐标系 (26)4.2.2工业机器人-笛卡尔坐标系 (26)4.2.3工业机器人-工具坐标系 (27)4.2.4工业机器人-用户坐标系 (27)4.3点动操作注意事项 (27)4.4开始点动操作 (27)4.4.1关节坐标系-点动操作 (28)4.4.2笛卡尔坐标系-点动操作 (29)4.4.3工具坐标系-点动操作 (29)4.4.4用户坐标系-点动操作 (30)4.4.5点动-快速运动 (30)4.4.6点动-慢速运动 (31)4.4.7点动-步进运动 (32)第五章坐标系管理 (33)5.1工具坐标系标定 (33)5.1.1工具标定 (33)5.1.2修改工具 (37)5.2用户坐标系标定 (38)5.2.1用户坐标系标定 (38)5.2.2修改用户坐标系 (40)第六章零点恢复 (42)6.1零点恢复简介 (42)6.2零点恢复操作步骤 (42)6.3零点文件重写 (43)第七章文件管理与编程 (44)7.1文件管理 (44)7.2编辑程序 (45)7.2.1程序变量的操作 (46)7.2.2程序指令的操作 (48)7.3调试程序 (51)7.4子程序 (56)第八章故障处理 (59)8.1控制器故障处理 (59)8.1.1查看事件日志 (60)8.1.2控制器的故障处理 (61)8.2驱动器故障处理 (62)8.3程序运行故障处理 (62)附录1 (63)附录2 (80)第一章安全1.1安全责任✓系统集成商负责确保机器人和控制系统按照安装所在地国家施行的《安全规范》安装使用。

浅析六轴工业机器人的控制方式及特点

浅析六轴工业机器人的控制方式及特点六轴工业机器人是目前应用最广泛，能够完成多种复杂任务的一种机器人。

它的六个轴能够带动机械臂灵活运动，实现多自由度控制。

六轴机器人的控制方式及特点如下：1.关节空间控制：六轴机器人的空间运动由六个关节控制，每个关节都有一个电机驱动。

这种控制方式允许机器人以最小的力量改变位置，并实现高速运动。

2.笛卡尔空间控制：六轴机器人还可以通过坐标转换实现笛卡尔空间的运动控制，将空间位置和姿态的描述转化为关节值。

这种方式更加直观，也更容易实现复杂的路径规划。

3.反馈控制：六轴机器人通常配备传感器，如编码器和力/力矩传感器，用于实现反馈控制。

通过监测机械臂位置、速度和力矩等参数，可以实现精确的位置控制和力量控制，提高机器人的工作精度和安全性。

4.机器人动力学建模：为了实现精确的控制，需要对机器人进行动力学建模。

通过建立机器人的动力学模型，可以计算出关节力和力矩的关系，并进行控制器的设计和参数调优。

5.软硬件一体化控制系统：六轴机器人的控制系统通常由软件和硬件两部分组成。

软件部分负责路径规划、运动控制和任务调度等功能，而硬件部分包括电机驱动、传感器和数据采集等。

这种一体化的设计使得控制系统更加稳定可靠，并便于系统的维护和升级。

6.开放式控制接口：为了方便用户的开发和集成，六轴机器人通常提供开放式控制接口，如TCP/IP通信接口和常用编程语言的API。

这样用户可以通过自己编写的程序实现更加个性化和智能化的控制。

总之，六轴机器人以其灵活的机械结构和高度可控的运动特点，成为工业自动化中不可或缺的重要设备。

而通过不同的控制方式和特点，使得六轴机器人能够适应不同的应用场景，并为生产过程带来更大的效率和精度提升。

六轴工业机器人实验报告

六轴工业机器人模块实验报告姓名：张兆伟班级：13 班学号：2015042130日期：2016年8月25日六轴工业机器人模块实验报告一、实验背景六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。

本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台，实现机器人的运动控制。

通过示教程序完成机器人的系统标定。

学习采用C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。

了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。

在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。

这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。

机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。

只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。

自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。

二、实验过程1、程序点0——开始位置把机器人移动到完全离开周边物体的位置，输入程序点 0。

按下手持操作示教器上的【命令一览】键，这时在右侧弹出指令列表菜单如图：按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。

修改指令参数为需要的参数，设置速度，使用默认位置点 ID 为 1。

（P1 必须提前示教好）。

按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。

然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。

此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）2、程序点1——抓取位置附近（抓取前）位置点1必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉的方向、位置。

（通常在抓取位置的正上方）按下手持操作示教器上的【命令一览】键按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。

卓一工业机器人(六轴)控制系统软件说明书

工业机器人控制系统(六轴) 软件使用说明书卓一软件有限公司版权所有2015-03说明书目录1、注意事项 (4)2、界面介绍 (6)2.1、工作菜单 (6)2.2、工作状态信息 (7)2.3、工作状态仿真视图 (7)2.4、启动及工作状态信息 (7)3、启动及状态信息 (8)3.1、启动运行 (8)3.2、工作状态信息 (9)4.1、系统操控 (11)4.1.1、基座坐标系 (11)4.1.2、工具坐标系 (13)4.1.3、轴关节控制 (15)4.2、同步仿真视图 (17)4.3、摆振调整 (19)4.4、程序编码 (22)4.4.1、G代码编程 (22)4.4.1.1、文件菜单 (23)4.4.1.2、编辑菜单 (26)4.4.2、MDI指令 (29)4.4.3、子程序 (30)4.5、位置设定及原点复位 (30)4.5.1、位置数据 (31)4.5.2、原点位置 (33)4.6、系统基本设置 (35)4.6.1、基本参数设置 (35)4.6.2、机构参数设置 (37)4.6.3、角度倍率设定 (40)4.6.4、IO控制设定 (41)4.6.5、驱动器状态显示 (42)4.6.6、工具管理 (43)4.6.7、工具点标定 (46)5、机器人指令说明 (48)5.1、G代码指令介绍 (48)5.2、M代码指令介绍 (58)5.3、P代码指令介绍 (59)1、注意事项● 按下控制机柜以及示教器上的急停键，并确认驱动机器人工作部件的电源处于断开状态。

● 须解决造成急停的事故后方可解除紧急按键，才能接通驱动机器人工作的电源。

● 在运行系统操作之前，必须在确保安全的情况下，才可进行机器人操作。

2、界面介绍2.1、工作菜单2.2、工作状态信息2.3、工作状态仿真视图2.4、启动及工作状态信息3、启动及状态信息3.1、启动运行功能：启动机器人工作状态，执行工作指令。

名称图形显示功能说明录制启动录制功能，记录机器人移动的每个点G代码数据全部执行启动机器人程序所有指令数据。

六轴机器人操作手册

V A L I R O B O T六轴机器人使用手册客户：版本：1.0版日期：2013-1-1瓦力智能科技V a l i I n t e l l i g e n t T e c h n o l o g yC o r p o r a t i o n操作前，请注意安全。

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1.1 保障安全机器人与其他机械设备的要求通常不同, 如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。

阅读和理解使用说明书及相关的文件，并遵循各种规程，以免造成人身伤害或设备事故。

用户有责任保证其安全的操作环境符合和遵守地方及国家有关安全性的法令、法规及条例。

上图为安全注意事项：危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。

注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。

强制，必须遵守的事项。

禁止，禁止的事项。

1.2 专门培训• 示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。

6轴机器人程序

#include <Servo.h>Servo myservoA;Servo myservoB;Servo myservoC;Servo myservoD;Servo myservoE;Servo myservoF;int i,pos,myspeed;int sea,seb,sec,sed,see,sef;static int v=0;String mycommand=""; //捕捉串口发来的指令#auto：自动运行#com：计算机串口控制#stop：静止状态static int mycomflag=2; // #auto：2 自动运行, #com：1 计算机控制#stop：0 静止状态void myprint(){sea=myservoA.read();seb=myservoB.read();sec=myservoC.read();sed=myservoD.read();see=myservoE.read();sef=myservoF.read();Serial.print("A=");Serial.print(sea);Serial.print(" B=");Serial.print(seb);Serial.print(" C=");Serial.print(sec);Serial.print(" D=");Serial.print(sed);Serial.print(" E=");Serial.print(see);Serial.print(" F=");Serial.println(sef);}void myservosetup() //舵机初始化到等待状态{sea=myservoA.read();seb=myservoB.read();sec=myservoC.read();sed=myservoD.read();see=myservoE.read();sef=myservoF.read();myspeed=500;for(pos=0;pos<=myspeed;pos+=1){myservoA.write(int(map(pos,1,myspeed,sea,66)));myservoB.write(int(map(pos,1,myspeed,seb,90)));myservoC.write(int(map(pos,1,myspeed,sec,50)));myservoD.write(int(map(pos,1,myspeed,sed,90)));myservoE.write(int(map(pos,1,myspeed,see,120)));myservoF.write(int(map(pos,1,myspeed,sef,90)));delay(1);}}void setup(){Serial.begin(9600,SERIAL_8N1);mycomflag=2; // 机械臂默认上电状态为：2 自动运行myservoA.attach(3); // 控制腰部（A）的端口是~3号myservoB.attach(5); // 控制大臂（B）的端口是~5号myservoC.attach(6); // 控制小臂（C）的端口是~6号myservoD.attach(9); // 控制小臂旋转（D）的端口是~9号myservoE.attach(10); // 控制腕部（E）的端口是~10号myservoF.attach(11); // 控制腕部旋转（F）的端口是~11号myservoA.write(66);myservoB.write(90);myservoC.write(55);myservoD.write(90);myservoE.write(120);myservoF.write(90);}void loop(){while (Serial.available() > 0){mycommand += char(Serial.read());delay(2);}if (mycommand.length() > 0){if(mycommand=="#auto"){mycomflag=2;Serial.println("auto station");mycommand="";}if(mycommand=="#com"){mycomflag=1;Serial.println("computer control station");mycommand="";myservosetup();}if(mycommand=="#stop"){mycomflag=0;Serial.println("stop station");mycommand="";}}if(mycomflag==1) //如果是计算机串口控制1{for(int m=0;m<mycommand.length();m++) //{char ch = mycommand[m]; //读取串口数据switch(ch){case '0'...'9':v = v*10 + ch - '0'; //字符转换成十进制break;case 'a': //如果数据后带a，则表示是一号舵机的数据，比如串口发送85aif(v >= 5 || v <= 175 ) myservoA.write(v); //用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°，“V”得到所输入的值而改变角度，比如85a为85度角v = 0;myprint();break;case 'b': //如果数据后带b，则表示是二号舵机的数据，比如串口发送85amyservoB.write(v); //用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°，“V”得到所输入的值而改变角度，比如90b为90度角v = 0;myprint();break;case 'c':if(v >= 20 ) myservoC.write(v);v = 0;myprint();break;case 'd':myservoD.write(v);v = 0;myprint();break;case 'e':myservoE.write(v);v = 0;myprint();break;case 'f':myservoF.write(v);myprint();v = 0;break;}}mycommand="";} // end if(mycomflag=2)if(mycomflag==2) //如果是自动运行状态2{delay(3000);//Serial.println("auto station");myservosetup();myspeed=500;for(pos = 0; pos <=myspeed; pos += 1){myservoA.write(int(map(pos,1,myspeed,66,90))); // 让A从66度旋转到90度（可修改角度）myservoB.write(int(map(pos,1,myspeed,90,70))); //让B从90度旋转到40度（可修改角度）delay(1);}delay(1000);myspeed=500;for(pos = 0; pos <=myspeed; pos += 1){myservoC.write(int(map(pos,1,myspeed,50,65))); //myservoD.write(int(map(pos,1,myspeed,90,170))); //myservoE.write(int(map(pos,1,myspeed,90,5)));delay(1);}myspeed=1000;for(pos = 0; pos <=myspeed; pos += 1){myservoB.write(int(map(pos,1,myspeed,70,90))); //myservoC.write(int(map(pos,1,myspeed,65,50))); //delay(1);}myspeed=500;for(pos = 0; pos <=myspeed; pos += 1){myservoC.write(int(map(pos,1,myspeed,50,45))); //myservoD.write(int(map(pos,1,myspeed,170,90))); //myservoE.write(int(map(pos,1,myspeed,5,50)));myservoF.write(int(map(pos,1,myspeed,90,40)));delay(1);}myspeed=1000;for(pos = 0; pos <=myspeed; pos += 1){myservoA.write(int(map(pos,1,myspeed,90,140))); //myservoF.write(int(map(pos,1,myspeed,40,130)));delay(1);}myspeed=500;for(pos = 0; pos <=myspeed; pos += 1){myservoA.write(int(map(pos,1,myspeed,140,90))); //myservoC.write(int(map(pos,1,myspeed,45,50))); //myservoB.write(int(map(pos,1,myspeed,90,70))); //myservoE.write(int(map(pos,1,myspeed,50,120))); //delay(1);}}if(mycomflag==0) //如果是静止状态0 {myservosetup();}}。

六轴去毛刺机器人设备操作规范

版本/版次：C.0 体系文件六轴去毛刺设备操作规范生效日期：2021.6.25 1．适用范围本规定适用于本公司六轴去毛刺设备，指导操作人员对六轴去毛刺设备的安全操作。

最大限度的减少人员与设备的伤害，正确使用设备，提高设备利用率与使用寿命。

2. 术语无3．规范性引用文件无4．流程4.1设备操作人员应经过培训，经考核合格后上岗。

4.2操作人员需穿戴好相应的劳保防护用品。

4.3操作人员应检查设备导轨、首要动作面,如有杂物、镁铝屑等，必要时需清理干净。

4.4操作人员应检查设备各操作按钮是否完好，急停开关是否按下。

4.5操作人员启动设备。

切换手/自动开关，手动检查各气动夹具动作是否正常。

4.6操作人员检查设备刀塔上刀具有无破损，如有需及时更换新刀具。

版本/版次：C.0 体系文件六轴去毛刺设备操作规范生效日期：2021.6.25 4.7操作人员查看示教器操作面板有无异常，如有异常需及时向班长反馈。

4.8作业过程注意事项A：坚守岗位，精心操作，不做与工作无关的事项。

因事需离开工作岗位时应停机。

B：严格按工艺要求进行加工，严禁私自修改工艺参数。

C:刀具、工件装夹正确，紧固可靠。

D:生产过程中刀具未离开工件时禁止停机。

E:生产时要及时对工件装夹位置进行清理，确保产品装夹正常。

F:设备发生异常时应及时停机，尽快上报处理、陈述异常过程。

G:设备开动前应关闭机床防护门，生产过程中不得随意打开防护门。

H:作业时应注意安全。

4.9作业后工作事项①：停止作业后，需清理设备卫生（工装夹具、设备导轨及动作面、机床内部镁铝屑），打扫作业现场。

②：关闭设备电源、气源。

5．质量记录《日常维护点检表》。

6轴机器人dh参数

6轴机器人dh参数DH参数（Denavit-Hartenberg parameters）是描述机器人关节间相对位置和运动关系的一种常用的标准化方法。

它是由Denavit和Hartenberg于1955年提出的，用于描述六轴机器人的关节坐标系之间的转换关系。

DH参数方法已经成为机器人学中的一种基本工具，被广泛应用于机器人的运动学和动力学建模以及控制算法的设计等方面。

首先，根据机器人的构型和动作要求，我们需要确定机器人的坐标系。

六轴机器人通常采用一种串接的关节结构，每个关节都有一个独立的坐标系。

其中，第一个坐标系通常与机器人的基座相对应，而最后一个坐标系与机器人的执行器相对应。

每个关节坐标系的原点和坐标轴选取需要符合以下规则：原点选择在关节转动轴上，在机器人执行器质心附近且尽可能靠近，坐标轴是相互垂直的右手系。

其次，我们需要介绍DH参数的四个主要参数：连杆长度a，连杆的转动角度α，连杆的长度d以及连杆的转动角度θ。

参数a表示相邻两个关节轴之间的距离，参数α表示绕z轴的转动角度，参数d表示相邻两个关节轴沿z轴的距离，参数θ表示绕z轴的转动角度。

通过这四个参数的不断累积，我们可以描述机器人各个关节坐标系之间的转换关系。

需要注意的是，各个参数之间存在着多种组合方式。

在选择DH参数时，需要根据机器人的构型和运动要求进行合理的选择，以达到最佳的运动性能和控制效果。

DH参数法在机器人的运动学和动力学建模中发挥了重要作用。

通过建立各个关节坐标系之间的转换关系，可以推导出机器人的正运动学、逆运动学和雅可比矩阵等重要的运动学公式。

同时，DH参数法也为机器人的运动控制提供了有力的工具。

通过对DH参数的调整和优化，可以实现对机器人的精确控制和轨迹规划。

总的来说，DH参数是描述六轴机器人关节间相对位置和运动关系的一种重要方法。

它的合理选择和应用可以为机器人的运动学、动力学建模以及控制算法的设计提供有力的支持。

通过DH参数的研究和应用，我们可以更好地理解和掌握六轴机器人的运动规律，为机器人的应用和发展开辟新的可能性。

六轴机器人坐标系

========六轴机器人直角坐标系======== P(x，y，z，a，b，c，d)
x: X轴距离(P点X轴分量)；
y: Y轴距离(P点Y轴分量)；
z: Z轴距离(P点Z轴分量)；
a: 姿态平面角；
a角度为姿态向量PQ在XOY平面映射的向量与OX轴的夹角；
角度范围:[-180, 180);
b: 姿态线面角；
b角度为姿态向量PQ与OZ轴的夹角；
角度范围:[ 0, 180);
c: 姿态旋转角；
c角度为工具向量在XOY平面映射的向量与OX轴的夹角；
角度范围:[-360, 360);
d: 模型中各关节角度状态；
d为整数，无值是默认为0；
规定：
0:末端映射为正方向,与DH参数的D1同向,第三轴角度(-)号,第五轴角度(-)号; 1:末端映射为正方向,与DH参数的D1同向,第三轴角度(-)号,第五轴角度(+)号; 2:末端映射为正方向,与DH参数的D1同向,第三轴角度(+)号,第五轴角度(-)号; 3:末端映射为正方向,与DH参数的D1同向,第三轴角度(+)号,第五轴角度(+)号; 4:末端映射为负方向,与DH参数的D1逆向,第三轴角度(-)号,第五轴角度(-)号; 5:末端映射为负方向,与DH参数的D1逆向,第三轴角度(-)号,第五轴角度(+)号; 6:末端映射为负方向,与DH参数的D1逆向,第三轴角度(+)号,第五轴角度(-)号; 7:末端映射为负方向,与DH参数的D1逆向,第三轴角度(+)号,第五轴角度(+)号;。

六轴机器人坐标系

========六轴机器人直角坐标系======== P(x，y，z，a，b，c，d)
x: X轴距离(P点X轴分量)；
y: Y轴距离(P点Y轴分量)；
z: Z轴距离(P点Z轴分量)；
a: 姿态平面角；
a角度为姿态向量PQ在XOY平面映射的向量与OX轴的夹角；
角度范围:[-180, 180);
b: 姿态线面角；
b角度为姿态向量PQ与OZ轴的夹角；
角度范围:[ 0, 180);
c: 姿态旋转角；
c角度为工具向量在XOY平面映射的向量与OX轴的夹角；
角度范围:[-360, 360);
d: 模型中各关节角度状态；
d为整数，无值是默认为0；
规定：
0:末端映射为正方向,与DH参数的D1同向,第三轴角度(-)号,第五轴角度(-)号; 1:末端映射为正方向,与DH参数的D1同向,第三轴角度(-)号,第五轴角度(+)号; 2:末端映射为正方向,与DH参数的D1同向,第三轴角度(+)号,第五轴角度(-)号; 3:末端映射为正方向,与DH参数的D1同向,第三轴角度(+)号,第五轴角度(+)号; 4:末端映射为负方向,与DH参数的D1逆向,第三轴角度(-)号,第五轴角度(-)号; 5:末端映射为负方向,与DH参数的D1逆向,第三轴角度(-)号,第五轴角度(+)号; 6:末端映射为负方向,与DH参数的D1逆向,第三轴角度(+)号,第五轴角度(-)号; 7:末端映射为负方向,与DH参数的D1逆向,第三轴角度(+)号,第五轴角度(+)号;。