多旋翼无人机技术术语零部组成测试工具应用等
无人机零部件及其功能介绍 ppt课件
显示端 接收天线
显示端：可以配置iPad、安卓机和苹果手机等，或者大疆精灵
4Pro V2.0版本自带的高亮显示屏
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11
遥控器
显示器托架
电源键
天线 摇杆
遥控器是用来对无人机飞行动作进行控制的部件，主要包 括电源键、摇杆、天线和几个快捷键
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无人机分类
飞行器分类 稳定性
固定翼 自稳定
续航时间
长
直升机
不稳定,完整驱 动
多旋翼
不稳定，欠驱 动
中
短
飞行效率 荷载 其他
高
大
起飞助跑，降 落滑行
中
中
可垂直起降， 机械结构复杂
低
小
可垂直起降， 机械结构简单
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13
无人机分类
无人机 重量分 类（按 民航法 规）
微型：0kg-7 kg 轻型：7 kg-116 kg 小型：116 kg -5700 kg 重型（大型）：5700kg以上
无人机零部件及其功能介绍
总体结构介绍 动力系统 机身系统 机载系统 图传系统 遥控器
无人机分类
多旋翼无人机历史
无人机应用
无人区使用注意 事项
ppt课件
禁飞区
3
总体结构介绍
飞控系统
螺旋桨
图传系统
电机 机架
起落架
电调
相机
云台
智能电池
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遥控器
4
动力系统
螺旋桨：无人机产生推力的最主要部件，
四旋翼无人机一般搭配4个螺旋桨，其中两 个正方向，两个反方向
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Hale Waihona Puke 5电机：多旋翼无人机的电机多采用无刷直流电动机，
1.多旋翼无人机基础理论及系统应用
UAV basic theory and system application technology training主编：蒋卓文1. 无人机的概念2. UAV无人机介绍3. UAV无人机原理结构组成4. UAV无人机基础操作5. UAV无人机操作准备及检查我对什么是无人机的解释？直观地说，只要飞行器上没有驾驶员，有自动化系统那么这种飞行器都可以被归为无人飞行器，而无人机则为简称，其全称是无人飞行器系统。
一套完整的无人飞行器系统，除了飞行器本身（一般称为载具），还有地面控制站、数据链路、任务载荷，以上四点，构成了无人机系统的全部。
无人机与航模有什么区别？无人机与遥控航模最大的区别是它具有任务载荷，也就是无人机可以代替人类去完成一些工作的。
比如我们常见到的无人机任务载荷包括照相、物资运输、领地巡航和作战等方面。
而航模主要是用于娱乐或者教学，教学主要是用来研究飞行本身的，比起无人机来说缺少实用性。
p什么是无人机(UAV)无人机（Unmanned Aerial Vehicle）或者多旋翼飞行器。
p无人航空器是指不搭载操作人员的一种动力空中飞行器，采用空气动力为飞行器提供所需的升力，能够自动飞行或远程引导；既能一次性使用也能进行回收；能够携带致命性和非致命性有效负载（仪器设备）。
v各种无人机平台分类1、固定翼飞机 500-8000M 续航时间长2、飞艇 500-3000M3、直升机 10-2000M4、多旋翼 1-500M1、续航能力差2、载荷小3、抗恶劣环境能力差1、成本低2、安全系数高3、稳定，可操作性强4、可稳定悬停5、小空间飞行多旋翼无人机分类一、商用或者行业级无人机主要用于专业航拍、测绘、植保、巡查、安防、数据采集等等特殊行业或者商业用途的无人机，一般轴距600-5000MM左右。
二、消费娱乐级无人机主要用于业余航拍、娱乐用途等，由于操作简单基本由飞控系统辅助或者智能飞行，对于人的操作要求非常低。
多旋翼无人机系统的组成
池负责供电，机架将所有的零件固定在一起。 下面以大疆筋斗云DJI S1000+为例进行介绍。
1．机身和起落架 图2.3 DJI S1000+飞行器
机身由中心板、机臂（包含电机、电调和螺旋桨）、智能起 落架等组成。
图2.4 DJI S1000+飞行器中心板
• 专业多旋翼航拍飞行器的机身和起落架多 用强度高而重量轻的碳纤维复合材料制作。
• 无刷电机的一个重要参数是KV值，它是指电机 输入电压每提高1伏特，电机空载转速提高的 量。例如大疆的DJI 4114电机的KV值是 400prm/V，即说明电机空载情况下加1伏特电 压转速为每分钟400转，2伏特电压每分钟800 转，依此类推。同型号电机(比如都是4114)低 KV值比高KV值提供的扭力大，类似于汽车一挡 的速度虽然慢，但是爬坡更容易。但是低KV值 需要配大螺旋桨，如果搭配不合适会造成严重 的反扭现象。另外，像电机重量、最大拉力、 最大起飞重量等也是无刷电机重要参数。
• 外转子无刷电机的命名原则，各个厂家有所不同，有以电机定子的直 径和高度来命名，也有以电机的直径和高度来命名。多旋翼无人机所 用的电机大多都是以电机定子的直径与高度来命名。例如大疆的DJI 4114电机，指的是该电机定子直径41MM，定子高度14MM。
图2.7 DJI 4114电机和桨夹
图2.8 无刷电机定子和转子
图2.10 桨叶的剖面和飞机机翼的升 力原理
图2.11 两叶浆和三叶浆
• 螺旋桨有2、3或4个桨叶,一般桨叶数目越多吸收功率越大。多 旋翼飞行器的螺旋桨一般使用两叶浆，同电机类似，螺旋桨也 有如8045, 9047等4位数字标示，前面2位代表螺旋桨的直径，也 就是长度，单位是英寸。但是要注意，9047是直径9英寸螺旋浆， 而1045是直径10英寸螺旋浆。后面两位数是指几何螺距，螺距 原指螺纹上相邻两牙对应点之间的轴向距离，可以理解为螺丝 转动一圈前进的距离。而螺旋桨的螺距是螺旋桨在固体介质内 无摩擦旋转一周所前进的距离。简单来说可以理解为螺旋桨桨 叶的“倾斜度”，螺距标称越大倾斜度越大。螺旋桨长度和螺 距越大，所需要的电机或发动机级别就越大。螺旋桨的长度越 大，某种程度上能够保证飞机俯仰稳定性越高，螺距越大飞行 速度越快。四轴飞行器为了抵消螺旋桨的自旋，相邻的螺旋桨 旋转旋转的叫正桨（CW）、逆时针旋转的是反桨（CCW）。 安装的时候一定记得无论正反桨有字的一面是向上的。
无人机零部件及其功能介绍
不稳定,完整驱 动
中 中
不稳定，欠驱 动
短 低பைடு நூலகம்
荷载
其他
大
起飞助跑，降 落滑行
中
可垂直起降， 机械结构复杂
小
可垂直起降， 机械结构简单
无人机分类
无人机 重量分 类（按 民航法 规） 无人机 系统按 续航时 间分
微型：0kg-7 kg
轻型：7 kg-116 kg
小型：116 kg -5700 kg 重型（大型）：5700kg以上 短续航，续由时间60 min以内 中续航，使用时间大于1 h，不大于6h 长续航、续航时间大于6h
四旋翼无人机一般搭配4个螺旋桨，其中两 个正方向，两个反方向
电机：多旋翼无人机的电机多采用无刷直流电动机，
相较于传统的有刷电机，无刷电机具有噪音小、寿 命长、对遥控干扰小的特点
智能电池：大疆的无人机均采用智能电池，
智能电池能够对电池进行充放电的管理，主 要功能包括电量显示、存储自放电保护、过 充保护等
多旋翼无人机历史
外挂小型运动相机和图传，通过 无线电遥控器操控飞机进行最初 级的短距离飞行和视频录制 采用无刷电动机驱动云台、高清广 角相机和Wi-Fi数字图传这三大核心 技术 全高清图传、4K相机和初级视觉悬 停辅助系统三大核心技术，并增加 如GPS跟随等辅助功能
具备坏境感知、视觉跟随、自主避 障和精确视觉悬停辅助系统等核心 技术
机身系统
机架：多旋翼无人机的主体，是无人机众多部件的载
体，支撑起无人机的主要框架。
起落架：在无人机降落的时候起到缓冲作用
机载系统
云台+相机：无人机云台一般为三轴云台，可以确保相机镜头
的俯仰、横滚、偏航动作，同时也起到增稳的作用
多旋翼无人机测试标准
多旋翼无人机测试标准：定义、方法与重要性一、多旋翼无人机的定义、特点及应用多旋翼无人机，又称为多轴无人机，是一种具有独特结构和功能的无人机。
其特点在于拥有多个旋翼，通过精密的控制系统实现对每个旋翼的独立控制，从而实现多种复杂的飞行动作。
在现代社会中，多旋翼无人机已广泛应用于航拍、勘察、救援等多个领域，为人们的生活和工作带来了极大的便利。
二、飞行性能测试1. 稳定性测试：通过在各种环境条件下进行飞行测试，评估多旋翼无人机的稳定性。
包括风、雨、雾等气候条件，以及地形、电磁等复杂环境。
2. 操控精度测试：通过对比操作者的指令与无人机的实际响应，评估无人机的操控精度。
同时，还需对遥控器、接收器等设备的性能进行测试。
3. 载荷能力测试：测试多旋翼无人机的最大承载重量，以及在不同重量下的飞行表现，以确保其在正常工作范围内的性能。
三、设备与系统评测1. 传感器评测：对传感器（如GPS、陀螺仪、加速度计等）的精度和响应速度进行测试，以确保其能准确、快速地感知和传输无人机姿态信息。
2. 动力系统评测：对电机、电调等动力系统部件进行测试，评估其在各种飞行状态下的性能表现。
3. 控制系统评测：对控制算法、决策策略等进行详尽的测试，确保其能在各种情况下都能实现稳定、精确的控制。
4. 导航算法评测：对无人机使用的导航算法进行测试，包括定位精度、路径规划、避障策略等关键性能指标。
5. 数据传输系统评测：对图像传输、控制信号传输等数据传输系统的稳定性和抗干扰能力进行测试。
四、安全与可靠性评估1. 防撞策略测试：验证无人机是否具备可靠的防撞机制，包括避障策略的完备性以及实际运行中的效果等。
2. 电池寿命预测：通过测试电池的充放电性能以及循环寿命，确保无人机在安全飞行时间内具有足够的电量支撑。
3. 可靠性评估：对无人机进行长时间的持续飞行测试以及各种极端条件下的测试，以评估其整体可靠性水平。
五、环境适应性及修复性评估1. 气象条件预测：通过气象数据的收集和分析，预测无人机在特定气象条件下的飞行表现，如风速、雨雪等。
多旋翼无人机知识手册
[键入文字]V1.1版翎航智能科技工作室培训教材 多旋翼无人机知识手册前言随着多旋翼无人机的应用日趋广泛，多旋翼无人机的入门门槛越来越低，“到手飞”、个人航拍机等对操作人员的要求几乎是零，对毫无基本常识和经验的人来说也可以操作。
但这些都为人身和财产安全埋下了巨大的隐患，出于以上考虑，本教材阐述了多旋翼无人机的基本原理、总结了飞行过程中的注意事项、操作方法、以及如何规避风险。
这是一本适合飞行初学者的教材，旨在普及航空知识、和飞行常识等基本理论，根据经验提出在飞行中应该注意的问题和如何规避风险、应急处置等。
本教材的材料有些基于无人机方面的书籍，有些则基于航模飞行的经验，很多都是十分难得的第一手资料，因此可以作为飞行初学者的基础教程，也可以作为以拓宽知识面、开拓思路为主要目的的广大无人机爱好者的学习资料。
由于水平有限，时间仓促，书中疏漏之处在所难免，敬请读者朋友批评指正，以使我们在再版时修订。
作者目录前言................................................................................................... - 2 - 目录................................................................................................... - 3 - 第一章绪论 ....................................................................................... - 4 - 第二章系统组成及原理.................................................................... - 7 - 第三章飞行器 ................................................................................. - 18 - 第四章操作方法实例...................................................................... - 26 - 第五章其他细节 ............................................................................. - 45 - 第六章多旋翼无人机的作用与意义 .............................................. - 53 - 第七章与多旋翼无人机有关的航空法规及航空气象 ................... - 54 - 总结................................................................................................... - 66 - 参考文献 ........................................................................................... - 66 -第一章绪论关于无人机系统的发展历史在任何一本讲无人机的书里都有介绍，在这里不再重复。
系留多旋翼无人机及其应用
系留多旋翼无人机及其应用多旋翼无人机是一种由多个旋翼组成的无人机，由于其垂直起降和悬停的能力，以及灵活的飞行特性，使其在军事、航拍、农业、物流等领域得到广泛应用。
多旋翼无人机主要由机身、旋翼、电池和控制系统等部分组成。
机身是无人机的主要支撑结构，通常采用轻质材料制成，以提高飞行效率。
旋翼是无人机的主要推进器，通常由3个或更多个旋翼组成。
旋翼通过电机进行驱动，产生升力和推力，从而实现飞行。
电池是为无人机提供能源，通常使用锂电池，以提供足够的电量支持无人机的飞行。
控制系统是无人机的核心部分，通常包括飞控系统、通信系统和传感器系统等。
飞控系统用于控制无人机的飞行姿态和航向，通信系统用于无人机与地面控制站或其他无人机之间的信息传输，传感器系统用于感知无人机周围环境的情况。
多旋翼无人机具有垂直起降和悬停的能力，使其在城市环境和狭小空间中飞行更加灵活。
在军事应用中，多旋翼无人机可以用于侦察、情报收集、目标定位等任务，减少了士兵在危险区域的风险。
在航拍领域，多旋翼无人机可以用于拍摄城市风景、体育比赛、广告宣传等，实现了低空航拍的效果。
在农业应用中，多旋翼无人机可以用于植保喷洒、地块巡查、作物生长监测等，提高了农作物的产量和质量。
在物流领域，多旋翼无人机可以用于快递配送、紧急救援、医疗运输等，加快了货物和信息的传递速度。
多旋翼无人机也面临着一些挑战。
首先是飞行时间的限制，由于电池能量的限制，多旋翼无人机的飞行时间通常较短。
其次是飞行稳定性的问题，由于多旋翼无人机受到气候条件和空气动力学影响较大，飞行稳定性需要进行精确的控制。
最后是法律和隐私问题，由于多旋翼无人机的普及和潜在的监控功能，对无人机的法律和隐私保护需求逐渐增加，需要制定相关法规来规范使用。
系留多旋翼无人机及其应用
系留多旋翼无人机及其应用
多旋翼无人机的基本原理是通过电机带动旋翼进行飞行。
旋翼的数量可以有3个、4
个和6个不等，其中4个旋翼的设计最为常见。
每个旋翼都由一个电机和一个螺旋桨组成，电机通过控制旋翼的转速来控制无人机的飞行。
通过对不同旋翼的转速进行调整，可以实
现无人机的平稳飞行、悬停、旋转等动作。
多旋翼无人机的应用非常广泛。
它在农业领域有着重要的作用。
农民可以利用多旋翼
无人机对农田进行航拍，并通过图像处理技术进行农作物的监测和统计。
多旋翼无人机还
可以用于农药喷洒，提高农业生产效率。
多旋翼无人机在环境监测方面也有着重要的应用。
它可以携带各种传感器，如气象传
感器、水质传感器等，对环境进行全方位的监测。
无人机可以快速获取大量的数据，并及
时反馈给相关部门，以便制定有效的环保措施。
多旋翼无人机还在救援和搜救领域有着广泛的应用。
它可以在地震、洪水等灾害发生后，快速到达事发地点，进行搜救和救援工作。
无人机具有灵活性强、速度快的特点，可
以进入危险地区，为人们提供援助。
多旋翼无人机在娱乐和媒体领域也有着较大的潜力。
它可以用于航拍影片、体育赛事
等大型活动的直播和录制。
无人机能够提供独特的画面，吸引大量观众的关注。
多旋翼无人机通过电机驱动旋翼实现飞行，具有灵活性高、悬停能力强等优点。
它的
应用领域非常广泛，包括农业、环境监测、救援和搜救、娱乐和媒体等。
随着科技的不断
发展，多旋翼无人机在未来将会有更加广阔的应用前景。
2.多旋翼无人机技术术语、零部组成、测试、工具应用等
无人机基础理论及系统应用技术培训UAV basic theory and system application technology training一、多旋翼无人机的技术术语二、多旋翼无人机的零部件介绍三、多旋翼无人机的装配工具四、多旋翼无人机的装配调试步骤01、UAV：就是无人机英文简写。
02、多旋翼、多轴：无人飞行器简称多轴无人机，包括三轴、四轴、六轴、八轴、十六轴等等。
03、多轴无人机各种型号，例如F450就是轴距在450MM的多轴无人机简称F450。
04、多轴无人机布局模式X型、H型、十字型、Y字型（三轴Y字、六轴Y字等）。
05、穿越机：是指多轴竞技运动无人机，一般轴距在150MM-300MM轴距范围内（QA250就属于穿越机）。
06、飞控：是指无人机的高集成度的飞行控制系统。
07、控：是指RC遥控器，用于人工操作无人机的控制器。
08、地面站：是指用于主要有PC、操控、数传和图传模块等模块综合一体系统统称。
09、图传：是指实时图像无线传输（分WIFI图传和5.8G影音图传等系统），发射、接收、显示器组成。
10、数传：是指无人机数据链，实时反馈无人机飞控系统数据、故障、GPS、航线等。
11、FPV：是指First Person View的缩写，即“第一人称主视角”，它是无人机上图传实时看屏幕操控。
12、二轴自稳云台：是指带有陀螺仪获取云台的姿态，可以控制二轴通过pid来驱动电机保持云台的水平姿态。
13、三轴自稳云台：是指带有陀螺仪获取云台的姿态，可以控制三轴通过pid来驱动电机保持云台的水平姿态。
14、开控：是指打开RC遥控器。
15、上电：是指给无人机装上电池或者通电。
16、解锁：是指无人机准备飞行前的安全开关操作。
17、上锁：是指无人机降落后的安全开关操作。
18、罗盘：是飞控上电子指南针。
19、调参：飞控系统的软件和飞行参数设置、校准。
20、电调：电子调速器。
21、无刷电机：没有碳刷的电机。
无人机零部件及其功能介绍
不稳定,完整驱 动
中 中
不稳定，欠驱 动
短 低
荷载
其他
大
起飞助跑，降 落滑行
中
可垂直起降， 机械结构复杂
小
可垂直起降， 机械结构简单
无人机分类
无人机 重量分 类（按 民航法 规） 无人机 系统按 续航时 间分
微型：0kg-7 kg
轻型：7 kg-116 kg
小型：116 kg -5700 kg 重型（大型）：5700kg以上 短续航，续由时间60 min以内 中续航，使用时间大于1 h，不大于6h 长续航、续航时间大于6h
机身系统
机架：多旋翼无人机的主体，是无人机众多部件的载
体，支撑起无人机的主要框架。
起落架：在无人机降落的时候起到缓冲作用
机载系统
云台+相机：无人机云台一般为三轴云台，可以确保相机镜头
的俯仰、横滚、偏航动作，同时也起到增稳的作用
图传系统
大疆无人机图传包括
显示端
三种方式：WIFI，
Lightbridge，Ocusync
无人机应用
航拍 航摄 航测 赛事直播
灾区搜救 工程监测
警察执法
无人机使用注意事项
1、螺旋桨的安装要检查安装的牢固性，精灵3和精灵4安装方法不同，注 意电机上的颜色和螺旋桨的颜色要对应，否则容易发生桨叶飞出的情况， 非常危险
2、电池的安装要确保听见“咔”的声音，检查两次，否则在飞行过程中 会DJIGo中电池会呈红色
四旋翼无人机一般搭配4个螺旋桨，其中两 个正方向，两个反方向
电机：多旋翼无人机的电机多采用无刷直流电动机，
相较于传统的有刷电机，无刷电机具有噪音小、寿 命长、对遥控干扰小的特点
智能电池：大疆的无人机均采用智能电池，
系留多旋翼无人机及其应用
系留多旋翼无人机及其应用无人机是近年来快速发展的一种航空器，它具有不需要人操控的优势，可以进行各种任务。
多旋翼无人机是一种常见的类型，它通过多个支点上的旋翼提供升力和推力，实现垂直起降和悬停等动作。
下面将介绍多旋翼无人机及其应用。
多旋翼无人机由机架、旋翼和控制系统组成。
机架是无人机的支撑结构，一般采用轻质材料制造，既能保证结构强度又能减轻重量。
旋翼是无人机的动力器件，通过旋转产生升力和推力。
多旋翼无人机一般采用四个旋翼或六个旋翼，每个旋翼都可以独立调整转速和转向，从而实现飞行姿态的调整和飞行控制的稳定。
控制系统是无人机的大脑，通过传感器采集各种数据，然后根据算法进行飞行控制。
多旋翼无人机具有广泛的应用。
在农业领域，多旋翼无人机可以用于植保作业。
通过搭载高分辨率摄像头，无人机可以对农田进行遥感监测，及时发现病虫害和营养不良等问题。
无人机还可以搭载喷雾器，实现精准的农药喷洒。
这不仅可以减少农药的使用量，还能提高喷雾效果，提高农作物的产量和质量。
在物流领域，多旋翼无人机可以用于快递配送。
无人机可以通过无人仓库进行自动装箱和装货，并且可以根据配送目的地的信息确定最佳飞行路径，实现快速、高效的配送。
无人机配送不受地形和交通限制，可以快速到达偏远地区，提高物流效率。
在测绘和勘察领域，多旋翼无人机可以用于地形测量和建筑监测。
无人机搭载激光雷达或摄像机等传感器，可以对地表进行高精度的三维建模，获取地形高程和地物信息。
无人机还可以通过无人机航拍摄像头对建筑工地进行监测，实时掌握施工进度和质量，减少人力勘察成本。
多旋翼无人机具有广泛的应用前景，不仅可以帮助人们完成一些艰难、危险和高成本的任务，还可以提高工作效率，降低人力成本。
未来，随着技术的进一步发展，多旋翼无人机有望在更多的领域得到应用。
多旋翼无人机技术基础教学课件
多旋翼无人机共轴旋翼分析
为了在不增大多旋翼无人机体积的情况下使多旋翼无人机的马力（总 功率）更大，最简单的办法是把两个旋翼上下叠放。由发动机通过传动系 统分别驱动两个大小相同、转向相反的旋翼转动，使它们产生的反扭矩相 互抵消。多旋翼无人机采用共轴式双旋翼的方式，共轴反桨的上下一对旋 翼的气流之间存在着相互干扰，这种气流干扰依据飞行状态的不同，对动 力组合的效率影响有好有坏，其特点如下：
多旋翼无人机动力装置分析
由于对多旋翼无人机新型号的结构大小、飞行空域、速 度、高度和用途等性能和使用功能的要求不同，因此选用的 动力装置也不同。多旋翼无人机常用的发动机有电动机和燃 油发动机两大类，其中电动机有直流无刷电机和直流有刷电 机两类；燃油发动机有活塞式发动机和涡轮轴发动机两大类
（1）直流电动机
涵道式无人机分析
涵道式无人机总体布局为涵道风扇式结构，主要由上载荷仓、下载荷 仓、涵道风扇系统和机体支架4部分组成。上部为圆柱形载荷仓，可以用 来安装摄像装置、飞行控制器以及各种电子设备供电电源等，涵道中间安 装了发动机、螺旋桨以及导流片等。螺旋桨由发动机直接驱动，下部载荷 仓内部装载了姿态测量传感器包括3轴陀螺仪、3轴加速度计以及3轴磁强 计、GPS模块、气压传感器等，涵道内部是周向分布的8~12个导流片，控 制舵片分布在导流片的下方，用来产生滚转、俯仰和偏航力矩。
多旋翼无人机设计要求
一项成功的设计，应满足多方面的要求。这些要求有社 会发展方面的，有产品性能、功能、质量、效益方面的， 也有使用要求或制造工艺要求，主要包括：
（1）社会发展要求 （2）安全性要求 （3）可靠性要求 （4）经济效益要求 （5）使用要求 （6）制造工艺要求
多旋翼无人机设计的基本原则
（1）悬停状态效率提高 （2）前飞状态效率降低 （3）机体体积减小
多旋翼无人机教案
哈尔滨四通技工学校第三教学站延寿农民工综合培训学校多旋翼无人机操作教案二0一七春季生（多旋翼无人机）（航拍无人机）（固定翼无人机）学员对无人机的用途很有兴趣（无人机的组成及构造）2、机架：机架是指多旋翼飞行器的机身架，是整个飞行系统的飞行载体。
一般使用高强度重量轻的材料，例如碳纤维、PA66+30GF等材料。
3、电机是由电动机主体和驱动器组成，是一种气动力扭矩效应全被抵消。
与传统的直升机相比，四旋翼飞行器的优势：各个旋翼对机身所产生的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转时，电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。
3、垂直运动，即升降控制，在图（a）中，两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。
当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。
保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。
4、俯仰运动，即前后控制，在图（b）中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4的转速保持不变。
为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速该变量的大小应相等。
由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所示），同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。
部飞行录像。
4、AEROFLY是一款德国的模拟软件，象真度较高，适合中高级训练者使用，但价格昂贵，对电脑硬件要求较高。
6、模拟器软件安装，以RealFlight7.0为例，模拟器软件的安装方法如下：（1）打开光盘根目录下setup.exe文件（有些情况光盘会自动运行）。
多旋翼无人机技术基础 第1章
概述
5.伯努利方程 伯努利定律的实质是流体的机械能守恒，即动能+重力势能十压力势能=常数。其最为著名的推 论为:等高流动时，流速大，压力就小。空气的密度是很容易随压强(压力)而改变的，但是当空气 流速不大时，由流速引起的压强变化还不足以使空气的密度有显著的变化，这样的流动称为不可 压缩流动。
概述
概述
2.牛顿三大运动定律 (3) 牛顿第三运动定律 两个物体之间的作用力和反作用力，在同一直线上，大小相等，方向相反。牛顿第三运动定律 也称为作用力与反作用力定律。
概述
3.动能、势能和压力 (1)动能。 动能是指物体囚运动而具有的能量。动能是能量的一种， 数值上F一mu /2，公式中E为动能，m 为物体的质量，v为速度。它在国际单位制下单位是焦F(J)。动能具有瞬时性，是指力在个过程中 对物体所做的功等丁在这个过程中动能的变化。动能是状态量，无负值。 动能定理:运动质点的动能的增量等于其他物体对它所做的功。动能定理一般只涉及物休运动的 始末状态，通过运动过程中做功时能的转化求出始术状态的改变量。但是总的能是遵循能量守恒 定律的，能的转化包括动能、势能、热能、光能等能量的变化。
概述
1.1与多旋翼无人机相关的基本概念
1.1.1 基本的物理概念和定律 1. 速度和加速度 (1)速度。平均速度是指运动物体通过的一段位移和所用时间的比值，即v=s/t,常用单位为米/ 秒，公式中D为速度,s为位移，t为时间。运动物体在某一时刻(或某一位 置)的速度，称为瞬时速 度，平时人们所说的速度大多是指瞬时速度。速度是有方向的，所以是矢量。 (2)加速度。加速度即速度的改变率，是指运动物体速度的变化量0v与发生这一变化我:所用时 间0l的比值，即a=Av/At，常用单位为米/(秒，秒)，公式中a为加速度。加速度是矢量，它的方向 是运动物体速度变化(量)的方向，与外力的合力方向相同。如果加速度是负数，则代表减速。
多旋翼无人机简介ppt课件
Q250
F450
S500
F550
飞越650
飞越T810
大疆s900
某1200
电机
郎宇x2212 kv 980
大疆 2312 kv 980
T-motor 3508 kv 380
蝎子4025 kv 1100
飓风U7 kv490
Kontronik电机 规格未知
电机标识解释
外转子永磁无刷电机。
数字前两位表示电机电机定 子的直径，后两位表示定子 的高度
2机标识解释kv无刷电机kv值定义为转速伏意思为输入电压增加1伏特无刷电机空转转速增加的转速值外转子永磁无刷电机数字前两位表示电机电机定子的直径后两位表示定子的高度螺旋桨apc1047tm2892碳纤维桨乾丰电动木桨螺旋桨标识解释数字前两位代表长的直径后两位表示桨角几何螺距顺时针cw逆时针ccw螺距电池3s11mah 25C
S：串联 P：并联 mah：容量，即多少毫安可放电多少小 时 C：放电倍率
郎宇x2212 kv980电机力效
tmU7电机 kv490 电机力效表
电子调速器（电调）
好盈乐天20A电调
好盈天行者40A电调
飞控基本工作原理
姿态：描述一个刚体坐标系和参考 坐标系之间的角度位置关系。也就 是pitch（俯仰）、YAW（航向）、 ROLL（横滚）。
航模零部件基本认识及 多旋翼组装原理
什么是多旋翼?
多旋翼飞行器又叫多轴飞行器；它有三个或三 个以上的独立动力系统来进行各种控制动作， 不同于单旋翼，多旋翼机械结构简单，只需要 协调电机之间的转速即可实现控制。系统高度 智能，飞行器姿态保持能力较高，具有非常广 阔的使用领域和研究价值。
认识多旋翼的各个部件
多旋翼无人机基础知识二
多旋翼⽆⼈机基础知识⼆多旋翼⽆⼈机的组成1.光流定位系统光流（optic flow），从本质上说，就是我们在三维空间中视觉感应可以感觉到的运动模式，即光线的流动。
例如，当我们坐在车上的时候往窗外观看，可以看到外⾯的物体，树⽊，房屋不断的后退运动，这种运动模式是物体表⾯在⼀个视⾓下由视觉感应器（⼈眼或者摄像头等）感应到的物体与背景之间的相对位移。
光流系统不但可以提供物体相对的位移速度，还可以提供⼀定的⾓度信息。
⽽相对位移的速度信息可以通过积分获得相对位置信息2. 全球卫星导航系统GPS系统是美国从上世纪70年代开始研制并组建的卫星系统，可以利⽤导航卫星进⾏⽬标的测距和测速，具备在全球任何位置进⾏实时的三维导航定位的能⼒，是⽬前应⽤最⼴泛的精密导航定位系统北⽃系统是中国为了实现区域及全球卫星导航定位系统的⾃主权与主导地位⽽建设的⼀套卫星定位系统，⽤于航空航天、交通运输、资源勘探、安防监管等导航定位服务。
北⽃系统采⽤5颗静⽌同步轨道卫星和30颗⾮同步轨道卫星组成，是中国独⽴⾃主研制建设的新⼀代卫星导航系统。
GLONASS是俄罗斯在前苏联时期建⽴的卫星定位系统，但由于缺乏资⾦维护，⽬前系统的可⽤卫星从最初的24颗卫星减少到2015年的17颗可⽤在轨卫星，导致系统的可⽤性和定位精度逐步的下降。
欧盟的伽利略导航卫星系统是由欧洲⾃主、独⽴的民⽤全球卫星导航系统，不过⽬前为⽌该系统还只是计划⽅案，计划总共包含27颗⼯作卫星，3颗为候补卫星，此外还包含2个地⾯控制中⼼，但由于该计划由欧盟共同经营，同时与内部私企合营，各部分利益难以平衡，计划实施则⼀再推迟，⽬前还⽆法独⽴使⽤。
3.⾼度计由于全球定位系统GNSS的缺陷，它的⾼度信息极为不准确，通常偏差达⼏⼗⽶甚⾄更⼤，⽆⼈机系统的⾼度测量需要额外的设备来辅助测量。
常⽤的⾼度传感器主要包含超声波传感器和⽓压⾼度传感器，此外还有激光⾼度计和微波雷达⾼度计等。
⽓压⾼度计的原理是地球上测量的⼤⽓压⼒在⼀定⽅位内是与相对海拔⾼度呈现对应关系的。
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无人机基础理论及系统应用技术培训UAV basic theory and system application technology training一、多旋翼无人机的技术术语二、多旋翼无人机的零部件介绍三、多旋翼无人机的装配工具四、多旋翼无人机的装配调试步骤01、UAV：就是无人机英文简写。
02、多旋翼、多轴：无人飞行器简称多轴无人机，包括三轴、四轴、六轴、八轴、十六轴等等。
03、多轴无人机各种型号，例如F450就是轴距在450MM的多轴无人机简称F450。
04、多轴无人机布局模式X型、H型、十字型、Y字型（三轴Y字、六轴Y字等）。
05、穿越机：是指多轴竞技运动无人机，一般轴距在150MM-300MM轴距范围内（QA250就属于穿越机）。
06、飞控：是指无人机的高集成度的飞行控制系统。
07、控：是指RC遥控器，用于人工操作无人机的控制器。
08、地面站：是指用于主要有PC、操控、数传和图传模块等模块综合一体系统统称。
09、图传：是指实时图像无线传输（分WIFI图传和5.8G影音图传等系统），发射、接收、显示器组成。
10、数传：是指无人机数据链，实时反馈无人机飞控系统数据、故障、GPS、航线等。
11、FPV：是指First Person View的缩写，即“第一人称主视角”，它是无人机上图传实时看屏幕操控。
12、二轴自稳云台：是指带有陀螺仪获取云台的姿态，可以控制二轴通过pid来驱动电机保持云台的水平姿态。
13、三轴自稳云台：是指带有陀螺仪获取云台的姿态，可以控制三轴通过pid来驱动电机保持云台的水平姿态。
14、开控：是指打开RC遥控器。
15、上电：是指给无人机装上电池或者通电。
16、解锁：是指无人机准备飞行前的安全开关操作。
17、上锁：是指无人机降落后的安全开关操作。
18、罗盘：是飞控上电子指南针。
19、调参：飞控系统的软件和飞行参数设置、校准。
20、电调：电子调速器。
21、无刷电机：没有碳刷的电机。
22、RC遥控器接收机：遥控器的接收端。
23、RC遥控器中立微调：指在遥控杆的中间位置开关。
24、分电板：动力电的电力分配板。
25、UBEC电源模块：一般指DC 5V电源转换器。
26、PWM接收机：PWM信号的遥控器接收机。
27、PPM接收机：指数字单线遥控器接收机。
28、S-Bus接收机：指高级数字单线遥控器接收机。
29、油门行程：遥控器油门的行程量。
30、炸机：飞行器失控或者其它情况导致坠落。
多轴无人机术语入门级开源飞控KK 是法国的开源项目，利用了三个陀螺仪来控制XYZ 轴，缺点不能自稳。
KK Flycam 是韩国人在KK 基础上开发的，添加了加速度计和更换了更好的陀螺仪，实现了自稳。
MWC 是法国人开发的全功能开源飞控，可以实现了自稳、GPS\超声波等等功能。
QQ 飞控是中国人开发的全功能开源飞控，STM32位的Cortex-M3最高72MHz 工作频率比KK 系列强很多。
中高级开源飞控玉兔飞控是中国人在MWC 飞控基础上深度开发的，采用ARM32位MUC 芯片，性能相当强悍，支持GPS 等等功能。
ArduPilotMega (APM) 是8位MUC 最强大的基于惯性导航的开源飞控，支持所有功能，强大完整的MP 地面站、手机地面站等。
Pixhawk 是一款货真价实的第三代飞行控制系统(APM -> PX4 -> Pixhawk)。
一颗性能强劲的32位处理器，还有一颗附加故障保护备用控制器，外加超大的储存空间。
继承了APM 和PX4的所以优点，时间最强大的基于惯性导航的开源飞控系统，包括所有硬件、软件的完整性。
穿越机飞控之王CC3D 是它运行的固件OpenPilot 的所有功能于一身的稳定硬件。
它可以飞任何机体从固定翼到octocopter ，并且被配置和监控用OpenPilot 地面控制站（GCS ）软件。
电池和平衡充电器图上是3S 11.1V 电池组，因为聚合物锂电是很娇贵的，单芯下限电压3.7v ，上限电压4.2v ，有电与没电之间只差0.5v ，一旦过冲或者过放对电池都是有很大伤害的。
所以不能像冲镍氢那样可以串在一起冲，一定要每芯单独冲，并且严格控制充电电压，防止过冲。
无论是镍氢，还是聚合物锂电，用完了都得充电。
充电就必须用到平衡充电器。
为什么？平衡冲是可以对电池组的每个电芯单独充电并可以严格控制充电电压和电流的充电器。
多旋翼无人机基本都使用高密度聚合物锂电池。
电池参数：3S 11.1V 2800MA 30C 意思是3S 指由3只3.7V 电池组合，11.1V 指电压，2800MA 指容量，30C 指放电量。
注意：3S 11.1V 单电电压是3.7V ，单电充满为4.2V ，11.1V 充满电压为12.6V。
电调电调全称电子调速器，电调种类非常多，有双向电调（用于车船、坦克等）、飞机电调、多轴电调等等电调对应使用的电机类型不同，也分无刷电调和有刷电调。
上面说到，有刷电机转动时可以不用电调，但并不意味着：用有刷电机做模型飞机可以不用电调，如果没有电调，就无法控制电机工作时的转速。
多轴电调均为单向电调，电调分带UBEC和不带UBEC,UBEC输出一般5V左右为飞控或者接收机供电。
30A带UBEC输出12A无UBEC输出四合一12A带UBEC输出无刷电机电机KV值：电机转速（空载）=KV值X电压 如KV1400的电机在12V电压下它的转速是16800转/分钟。
电机的KV值越高，意味着转速越高；提供的扭力越小。
电机的KV值越低，意味着转速比较低；提供的扭力越大。
遥控器通道个数：6适合机种：固定翼/滑翔机/直升机频率范围：2.4055-2.475GHz 发射机功率：不高于20dBm波段个数：140 波段宽度：500KHz 2.4G 模式：第一代自动跳频数字系统调制方式：GFSK 摇杆分辨率：1024级低电压报警：低于9V 时数据输出：PS2接口 PPM 充电接口：有天线长度：26mm 机身重量：511g输入电源：12V DC 1.5AA*8显示方式：LED 指示灯外形尺寸：189*97*295mm 外形颜色：黑色认证：CE0678，FCC富斯FS-T6B 6通道2.4G 遥控器美国手版6通道接收机6通道发射机桨叶碳素或尼龙材料碳纤维材料木材材料优点：成本低、耐用缺点：变形度大效率低优点：质量轻、效率高缺点：成本高、脆优点：刚性好、效率高缺点：制作工艺要求高，易损坏螺距的定义：螺旋桨旋转一周在轴向移动的距离.1047的浆是指10英寸长，47是螺距。
10寸桨直径转换算法1英寸=25.4MM ，所以直径10*25.4MM=254MM1047碳纤桨直径：10英寸 长度254MM螺距47耐高温特软硅胶线：采用环保材料和多股优质镀锡铜生产，可以比相同标号的线材耐更大的电流,线材优点：耐磨、耐折、柔软、便用寿命长。
线型号道体直径平方数完成外径(MM) 道体电阻绝缘厚度30AGW 7/0.100 0.055 1.1 381Ω/KM 0.4128AGW 7/0.127 0.089 1.2 239Ω/KM 0.4126AGW 7/0.160 0.141 1.3 150Ω/KM 0.4124AGW 11/0.160 0.221 1.4 94.2Ω/KM22AGW 17/0.160 0.342 1.6 59.4Ω/KM20AGW 21/0.178 0.523 1.8 36.7Ω/KM18AGW 34/0.178 0.846 2.1 23.2Ω/KM16AGW 26/0.250 1.276 2.4 14.6Ω/KM机架通用型F450 四轴通用型F550 六轴穿越机QA250机架由碳素、玻纤、碳纤、航空铝合金、钛合金等多种材料制成，由于材料和重量不相同价格也不相同。
XT60T 头3P 杜邦香蕉头2P-6P 排插EC3 XT90XT90接头插件BB响电池警报器功能按键扬声器LED信息黑线负极红线正极（支持8S 电池测试）（3S 电池正确接入）LED显示器显示信息ALL指当前总电压NO1指当前第一电芯电压NO2指当前第二电芯电压NO3指当前第三电芯电压功能键使用1.点击一次功能键显示当前单电芯报警电压。
2.点击二次功能键将提高单电芯报警电压。
3.点击数次功能键出现OFF 说明关闭报警。
4.报警电压最低2.7V-3.8V，一般推荐为3.5V-3.6V。
5.功能键连续点击会变化电压2.7V-3.8V、OFF的信息。
普通式长水泡、隔室式长水泡、补偿式长水泡、玻璃圆水泡、金属圆水泡、电子水泡、电子补偿器、塑料水准泡等三百种具体品种，角值从60' 2mm---2" /2mm 产品广泛应用于经纬仪、水平仪、罗盘仪、电子称、全站仪等多种光电仪器。
水准泡水平泡泡常用基本工具46合一组合螺丝刀套件斜口钳、剥线钳、尖嘴钳、老虎钳常用线路焊接工具恒温可调式电烙铁普通内热式电烙铁松香各种电烙铁嘴优质含银焊锡丝线路焊接是非常重要的，焊接质量直接关系到电路的稳定性。
认真学习和实践操作焊接技术是非常非常重要的一课。
常用测试工具桨叶静平衡器静平衡是重量平衡，动平衡是重力距平衡。
静平衡指桨的中心左右重量要一致，动平衡指桨的重心要一致高速运转的旋翼，最外缘的线速度可以达到60m/s (200km/h)以上！在如此的速度下，不同的重量或不同的重心会造成很大的震动，所以必须保证旋翼的动静平衡。
就拿一对桨来说！装到测平衡器上面，看它左右是不是平衡，这就是静。
装飞机上面转，看它有没有震动，这就是动。
电调、舵机万用测试器数显式万用表常用测试工具无人机用途、计划配置等无人机零部件采购，部件一分钱一分货大家注意哦！无人机装配前零部件测试、修整、筛选不合格部件等无人机装配、机架、电路、动力部件、遥控器、飞控部件、检查等无人机再次检查各系统、上电、飞控系统调参、动力系统无桨测试等无人机地面测试、再次检查各系统特别是螺旋桨方向、上电、地面测试等无人机确保地面测试无误、再次检查各系统、上电、开阔地低空试飞、进行多次飞控系统调参完成所以调试后尽量避开城市和电磁辐射强烈的地方、高压线等无人机非玩具，请大家认真使用航空器不炸机忠告！要想不炸机飞前飞后准备和检查并及时发现隐患和处理，飞行练习自稳或手动模式的基础飞行。
不炸机忠告！要想不炸机飞前飞后准备和检查并及时发现隐患和处理，飞行练习自稳或手动模式的基础飞行。
无人机非玩具，请大家认真使用航空器本节为实践装配课程，请大家认真学习，不懂的一定要搞明白！多多提问！要想不变就是不断学习！知识就是力量！。