md 系列四旋翼无人机系统mdCockpit软件用户手册
无人机解决方案操作手册
无人机数据处理完整解决方案操作手册目录1产品特点 (3)1。
1无人驾驶小飞机项目情况简介 (4)1.2数据处理软件技术指标 (4)1.3硬件设备要求 (4)1。
4处理软件要求 (4)1.5数据要求 (5)2数据处理操作流程 (6)2。
1数据处理流程图 (6)2。
2空三加密 (7)2.2.1启用软件FlightMatrix (7)2.2.1.1创建Flightmatrix工程 (7)2。
2。
1.2设置工程选项参数82。
2。
1.3自动化处理132.2。
1。
4DA TMatrix交互编辑162.2.1.5调用PA TB进行平差解算 (22)2。
3生成DEM、DOM (22)2。
4镶嵌成图 (26)2.4。
1启用软件EPT (26)2。
4.1.1导入MapMatrix工程生成DOM镶嵌工程 (29)2.4。
1.2编辑镶嵌线 (36)2.5图幅修补 (37)2.6创建DLG，进行数字测图 (38)1产品特点1)空三加密1.可根据已有航飞POS信息自动建立航线、划分航带，也可手动划分航带.2.完全摒弃传统航测提点和转点流程，可不依赖POS信息实现全自动快速提点和转点，匹配同影像旋偏角无关,克服了小数码影像排列不规则、俯仰角、旋偏角等特别大的缺点.即使是超过80%区域为水面覆盖,程序依旧能匹配出高重叠度的同名像点，整个测区连接强度高。
3.直接支持数码相机输出的JPG格式或TIF格式，无需格式转换.4.无需影像预旋转，横排、纵排都可实现自动转点，节约数据准备时间。
5.实现畸变改正参数化，方便用户修正畸变改正参数，不需要事先对影像做去畸变即可完成后续4D产品生产。
6.除无人机小数码影像外,还适用于其它航空影像。
7.空三加密支持无外业像控点模式，方便快速制作挂图，满足相关需求。
8.专门针对中国测绘科学研究院二维检校场和武汉大学遥感学院近景实验室三维检校场检校报告格式研发了傻瓜式批处理影像畸变差改正工具，格式对应,检校参数直接填入，无需转换，方便空三成果导入到其他航测软件进行后续处理。
MD4四旋翼无人机
md4-1000型四旋翼无人机系统介绍一、系统组成“md4”系列四旋翼无人机系统由五个主要部分组成：飞行器、数字遥控器、地面站系统、机载任务设备和附属设备。
飞行器是无人机系统的主体，根据指令完成飞行任务。
数字遥控器用于对飞行器的实时操作，可以实时监控飞行器的各项状态指标。
地面站系统主要由笔记本电脑和微波信号传输系统构成，可以通过微波，实时接收飞行器上机载设备拍摄的实时影像，以及实时监控飞行的各项状态指标。
机载任务设备根据客户需要，可选配不同类型的酬载设备，如数码相机、高清摄像机、微光摄像机、红外摄像机等，完成不同的拍摄任务。
附属设备包括电池、充电箱、数据线等系统配件。
飞行器数字遥控器一体化地面站机载任务设备附属设备二、系统技术参数三、系统特性1、可以定点悬停，稳定地拍摄感兴趣区域地物；2、可以根据GPS信号，按照线路规划自主航行；没有GPS信号时也可以进行飞行，甚至在室内飞行；3、具有高性能平衡云台，可以在大风中依然保证酬载设备得到稳定的目标影像；4、可以搭载高清摄影机、高画质的相机等设备，并可以进行自由调焦，以得到目标部位最清晰的影像；5、数传系统抗干扰性强，可以在距离电力线设备最近3m位置拍摄而信号不受干扰；6、工业性能好，可以在强风、大雨的情况下正常起飞、作业，在紧急情况下也可以完成任务；7、操作简单，熟练的话，一个人即可进行操作；新手的话，两个人配合即可进行操作；8、具备电量安全提示，当电量低于额定值时报警，当电量低于最低电压时即便人不在现场也可以自动执行降落操作，保证无人机系统的安全；9、采用微波作为数传系统，地面端可以实时得到高清影像；10、具有电子围栏功能，具备位置记忆功能，可以在无操作的情况下，自动回到原来的位置悬停拍摄；11、对起飞场地没有要求，3×3m的场地即可实现垂直起降；12、电机具有优良的散热性能，可以在每次飞行结束后更换电池进行再次飞行，达到全天作业的目的；13、无人机拆卸、安装时间短，可以到达目的地后，快速作业；14、耐高温、耐严寒，可以在一些特殊情况下也正常作业；15、培训简单，可以让无任何飞行经验的操控手在一周内完全掌握；16、单次飞行成本低，无人机使用寿命长，单架系统可以进行10万小时以上的重复飞行。
无人直升机操作手册
北京七维航测科技股份有限公司 2015 年 09 月
北京七维航测科技股份有限公司
Beijing SDi Science&Technology Co.,Ltd.
目录
第一章 系统使用注意事项 ................................................................................................. 4 一、警告 ............................................................................................................................ 4 二、飞行注意事项 ........................................................................................................... 4 1、空管 ..................................................................................................................... 4 2、飞行区域 ............................................................................................................. 4 3、电磁环境 ................................................................................
卓一工业机器人(四轴)控制系统软件说明书
1、注意事项
● 在运行系统操作之前，必须在确保安全的情冴下，才可进行机器人操作。
● 按下控制机柜以及示教器上的急停键，并确认驱动可解除紧急按键，才能接通驱动机器人工作的电
源。
2、界面介绍 2.1、工作菜单
2.2、工作状态信息 2.3、工作状态仿真视图
Scara 工业机器人控制系统(四轰) 软件使用说明书
卓一软件有限公司 版权所有 2015-03
说明书目录
1、注意事项 .................................................................................................................... 4 2、界面介绍 .................................................................................................................... 6 2.1、工作菜单 ................................................................................................................. 6 2.2、工作状态信息 .......................................................................................................... 7 2.3、工作状态仿真视图 ................................................................................................... 7 2.4、启动及工作状态信息................................................................................................ 7 3、启动及状态信息.......................................................................................................... 8 3.1、启动运行 ................................................................................................................. 8 3.2、工作状态信息 .......................................................................................................... 9 4.1、系统操控 ................................................................................................................11 4.1.1、基座坐标系 ..........................................................................................................11 4.1.2、工具坐标系 ......................................................................................................... 13 4.1.3、轰关节控制 ......................................................................................................... 15 4.2、同步仿真视图 ........................................................................................................ 17 4.3、摆振调整 ............................................................................................................... 20 4.4、程序编码 ............................................................................................................... 23 4.4.1、G 代码编程 ......................................................................................................... 23 4.4.1.1、文件菜单 ......................................................................................................... 24 4.4.1.2、编辑菜单 ......................................................................................................... 28
MINIX用户使用手册
MINIX“极趣”用户使用手册V1.0修订日期2014.10.25说明免责声明任何用户在使用本产品前之前，请仔细阅读本声明，一旦使用本产品，即视为对本声明全部内容的认可和接受。
1.请在当地法律法规允许的范围内使用本产品，极飞不承担因任何非法使用导致的法律责任。
2.本产品属于遥控航模，请严格遵守航模产品的安全操作规范，极飞不承担因任何操作和使用控制上导致的任何性能、安全与法律责任。
3.航模不是玩具，请在专业人员指导下飞行，并按本说明书安装和使用本产品，极飞不对因用户安装、配置、操作等导致的航模事故负责。
安全注意事项出于安全考虑，飞行前请关注以下注意事项：1.熟悉飞行环境，飞行时远离障碍物、人群、高压线、树木遮挡、水面等。
2.切勿疲劳、酒后或精神不佳时飞行，以免发生意外。
3.远离潮湿环境，切勿大风天气或雨天飞行，否则将造成电子设备故障发生危险。
4.远离热源，以免造成电子设备或其它部件损坏。
5.初学阶段不要独自飞行。
建议飞行之前先向有经验的飞行员获取帮助。
6.准备救援工具，如手机、对讲机。
7.务必在安全重量下起飞，以免发生危险。
8.飞行前必须检查设备是否正常，是否存在同频干扰。
9.远离运转中的机器，切勿用身体接触旋转中的电机或螺旋桨，更不要用手抓。
飞行时切勿穿宽松衣服以免与遥控器或螺旋桨发生牵扯造成意外。
10.飞行器起飞前请将遥控器油门杆保持在最低点。
11.建议在无桨状态下调试飞行器，检查遥控设备和电机工作是否正常，一切正常之后再安装螺旋桨，以免造成安全事故。
知识产权声明本手册内容（包括文字与图片）版权为极飞公司所有。
任何个人或法人实体，未经极飞公司的书面许可，不得以任何形式对其内容进行翻译、修改或改编，违者将追究其法律责任。
极飞公司保留对本手册内容以及产品技术规格进行修改的权利，以便向用户提供最新、最先进的产品。
用户可从极飞公司的官网上下载最新的产品更新资料。
目录说明 (2)免责声明 (2)安全注意事项 (2)知识产权声明 (2)产品简介 (3)飞控系统组成模块 (3)功能特性 (4)技术参数 (4)模块参数 (5)接口定义 (6)主控器模块的端口 (6)飞行控制模式 (7)LED指示灯状态描述 (8)快速使用指南 (8)使用注意事项 (9)安装连接篇 (10)接收机安装 (11)外接接收机 (11)供电 (11)校准篇 (12)电子罗盘校准 (12)遥控器中立点校准 (13)遥控器反舵校准 (13)基础飞行篇 (15)飞行前注意事项 (15)启动/停止电机 (15)自动起飞 (16)辅助定高 (16)姿态感度 (16)智能低电压保护 (18)安全模式 (18)高级功能篇 (20)失控保护功能 (20)MINIX OSD模块 (21)固件&调参软件升级 (23)固件升级 (23)调参软件升级 (23)飞控信息及语言切换 (24)XAIRCRAFT MINIX售后服务 (24)产品简介“极趣“MiniX是针对多旋翼模型爱好者专门设计的一款智能飞行控制系统，它不仅很好的延续了极飞飞控的稳定性和安全机制，而且通过高度集成的设计原理，大幅度减小了飞控系统的体积，降低了飞控安装和调试的复杂度，飞行可靠，简单易用，无需安装调参软件，仅需少量设置和调试即可飞行，更好地满足了大众模型玩家对飞行的需求。
实践飞行操纵手册
实践飞行操纵手册前言随着多旋翼无人机的应用日趋广泛，多旋翼无人机的入门门槛越来越低，“到手飞”、个人航拍机等对操作人员的要求几乎是零，对毫无基本常识和经验的人来说也可以操作。
但这些都为人身和财产安全埋下了巨大的隐患，出于以上考虑，本手册阐述了多旋翼无人机的基本原理、总结了飞行过程中的注意事项、操作方法、以及如何规避风险。
这是一本适合飞行初学者的手册，旨在普及航空知识、和飞行常识等基本理论，根据经验提出在飞行中应该注意的问题和如何规避风险、应急处置等。
说明免责申明任何用户在使用本产品之前，请仔细阅读本声明，严格遵守本手册进行实践飞行操纵多旋翼无人机，一旦使用本产品，即视为对本声明全部内容的认可和接受。
确保多旋翼无人机供电系统及其他功能模块插线正确，并使飞行器远离人群和易损、易碎及危险物品。
使用本手册时，因下列原因造成人身伤害，财产损失等（包括直接或间接损害），熙祥航空不承担赔偿责任：1. 飞行员在饮酒、吸毒、药物麻醉、头晕、乏力、恶心等与其他身体或精神状况不佳的情况下，造成损害。
2. 飞行员的主观故意造成人身伤害、财产损失等。
因事故发生而引起的任何有关精神损害的赔偿。
3. 未按本手册的正确引导对无人机检查或操控。
4. 自行改装或更换熙祥航空生产的配件或零件，至使整个飞行器运行不良而造成的其他损害。
5. 飞行员操作失误或主观判断失误造成的损害赔偿。
6. 飞行器自然磨损（飞行时间达到100 小时以上）、朽蚀、线路老化等造成飞行器本身的运行不良。
7. 飞行器发出异常警报（例如红灯快闪），仍不降落，导致飞行器坠落。
8. 明知飞行器处于非正常状态（如进水、油、土、沙等其他不明物质以及未测试完成，主要部件发生明显故障、配件存在显而易见的缺损或缺失），仍然强制飞行，而造成的损害。
9.如果飞控不支持本手册中使用的功能，请跳过相关部分（手册以NAZA M V2飞控为例）。
一、多旋翼的系统组成及概述1、多旋翼无人机的分类按轴数分有三轴、四轴、六轴、八轴甚至十八轴等；按各轴的布局形状来分有四轴X型、四轴十字型等，X型的操纵型要比较好；按电机个数分有三旋翼、四旋翼、六旋翼、八旋翼甚至十八旋翼等；要大家明确一点是轴和旋翼一边情况下是相同的，有时候也是不同的，比如四轴八旋翼；是将四轴上每个轴上下各安装一个电机构成八旋翼。
四轴__程序_学习_apm(px4__ardupoilot__apm_) (1)
四旋翼飞行器搭建教程（译自————加里斯.欧文）本文将带你通过建立自己的飞行控制器（飞空软件），同时教你工作的具体细节。
这些信息很难找到，特别是那些本身就不是航天工程师的人！就我个人而言，我用了六个月，因为我花费了太多的时间查找bug和调试bug，但通过这篇文章你可以短期收获同样的经验。
我会教你避开陷阱，这样你就不会像我一样浪费时间。
第一个关键是你对硬件的选择。
我选择从零开始建立自己系统，在这一阶段的时候我都不知道RC（remote controlled 遥控; radio coding 无线电编码; ）和飞行器是如何飞行的，这是一个巨大错误。
开始我以为，通过自行购买附加电路，芯片和传感器能省很多钱，结果最终我花了一大笔钱！放过自己吧，直接去购买ardupilot 2.5控制板，组装你的直升机，了解遥控，了解飞行原理，然后回到这里。
这个板子本质上是只是一个连有一些传感器Arduino（开源主控板,可查/view/1268436.htm?fr=aladdin），和我们将在这篇文章介绍的程序——我们自己编写的。
你得将所有东西连接起来，你的四旋翼飞机才能得飞：当然你也得会用优秀的arducopter软件。
本项目（ardupilot）由3D Robotics 提供赞助，这意味着他们销售所设计的硬件获利，并将所得利润回馈社区。
该软硬件是完全开源的，所有人可以免费复制下载。
你可以直接从他们那里购买，或者从Hobbyking (named HKPilot) and RCTimer (named ArduFlyer).购买相同的拷贝件。
在这篇文章中，我将假定您有ardupilot硬件——其本质上上是附传感器Arduino。
如果你选择忽视我的建议，并且建立自己的硬件，或使用Arduino电路板，那么您需要更换的底层代码（HAL库）。
我也会以为你在X配置（x型四旋翼），+ / X（两种四旋翼配置）和六/八旋翼飞行器之间切换（只是不同的电机的组合），配置的改变不会让它在本文有任何实质性的区别。
md4系列四旋翼无人机系统培训教程
4.1、md4-200 技术规格 ............................................................................................................... 11 4.2、md4-1000 技术规格............................................................................................................. 11
3、 起飞、飞行与降落 .................................................................................................19
3.1、通电及必要检测 ....................................................................................................................... 19 3.2、地面站软件 ............................................................................................................................... 20 3.3、遥控器摇杆动作的分配： ...................................................................................................... 20 3.4、遥控器的微调： ....................................................................................................................... 20 3.5、起飞 ............................................................................................................................................ 21 3.6、飞行 ............................................................................................................................................ 21 3.7、降落 ............................................................................................................................................ 22
MD4-1000巡检系统技术规范书
系统软件人机界面友好、操作方便，信息显示清晰直观。
12
系统软件为中文界面。
13
具备地图下载显示功能，并能通过网络进行更新。
巡检系统飞行控制技术
巡检系统类型
低海拔
序号
飞行控制技术指标要求
备 注
1
地理坐标水平精度小于1.5m。
2
地理坐标垂直精度小于3m。
3
正常飞行状态下，小型旋翼无人机巡检系统飞行控制精度水平小于3m。
巡检系统可操作性
巡检系统类型
低海拔
序号
可操作性指标要求
备 注
1
实际操作人员不多于2人。
2
系统展开时间小于5min。
3
系统撤收时间小于5min。
4
平均无故障间隔时间≥50h。
5
整机使用寿命大于500飞行小时或1000个架次（以先到者为准）。
巡检系统维修保养性
巡检系统类型
低海拔
序号
维修保养性指标要求
备 注
巡检系统地面监控显示
巡检系统类型
低海拔
序号
地面监控显示指标要求
备注
1
任务规划功能的可编辑航路点不少于50个。
2
可实时记录、下传并在地面站上显示各分系统工作状态、飞行航迹等信息，并可回放和导出。
3
摄录图像信息和红外影像可在机载设备和地面站进行存储。
4
能对无人机飞行航迹和遥测参数综合处理、显示和记录。
5
3
正常作业环境条件并搭载有效荷载时，悬停时间≥40分钟。
否决项。
正常任务荷载，在瞬时风速（距地面2m高）小于5m/s环境下无地效悬停。
4
最大飞行速度15m/s。
天鹰四旋翼无人机
天鹰四旋翼无人机当前，空地一体化现场侦察系统集成了天鹰-1000和天鹰-200两个型号的四旋翼无人机，主要是适应武警部队近距、低空侦察需要，以德国md-1000和md-200飞行器为平台，通过适应性技术改造而初步定型的无人侦察机。
两种机型均具备垂直起降、定点悬停、手控飞行和自动驾驶等多种功能，适用于城市处突空中监视或其它大区域空中航拍监视、野外搜索空中监视、重要目标定点侦察、夜间侦察搜索、现场图像实时传输、摄制大幅航拍拼图及环景照片等任务。
在运用方式上，既能与空地一体化现场侦察系统配套使用，实现系统的空中侦察功能，也可独立于系统之外，单独完成各类空中侦察及图像传输任务。
一、天鹰四旋翼无人机主要构成及特点天鹰四旋翼无人机主要由四旋翼无人飞行器、地面站、遥控遥测及图像传输链路和任务载荷四部分组成。
四旋翼无人飞行器。
包括天鹰-1000型装备机及训练机、天鹰-200型装备机及训练机。
天鹰-1000型装备机续航时间50分钟，最大任务载荷1000克，飞行半径3000m，飞行高度1000m，工作海拔4000m。
天鹰-200型装备机续航时间25分钟，最大任务载荷200克，飞行半径1000m ，飞行高度400m，工作海拔3000m。
天鹰-1000型和200型训练机，除没有任务载荷和图像传输设备外，其它配置与装备机相同，可模拟装备机飞行特性进行操作训练。
2.地面站。
包括便携式地面站和车载式地面站。
通过便携式地面站，可对无人机进行遥控，规划无人机航线，查看侦察数据和影像，同步显示和录制航拍视频图像。
车载式地面站将便携式地面站所有功能“复制”到了侦察车上，根据现场情况，在不便下车侦察时，操作人员完全可以在车内操控无人机侦察。
3.遥控遥测和微波图像传输链路。
无人机和地面站中分别集成了跳频数传电台、移动数字微波发射机和接收机，可稳定遥控无人机并传输各种飞行参数及航拍图像。
4.任务载荷。
四旋翼无人机可加载标清摄像机、高清数码相机、微光摄像机、红外热成像摄像机等任务载荷，完成昼夜航拍照片、实时空中监视等侦察任务。
md4系列四旋翼无人机系统快速操作手册
md4系列四旋翼无人机系统快速操作手册佛山市安尔康姆航拍科技有限公司2011年6月一、起飞前的准备1、飞行器动力电池：用电池电量显示仪对电池进行测试，对于md4-200显示参数须高于16.5V，对于md4-1000,显示参数须高于25V。
2、遥控器：每次飞行时一定要把遥控器电池充满电，保证不会因为电量的原因导致遥控器无法控制飞行器；遥控器的频率必须飞行器接收机的频率一致，否则，飞行器无法手动起飞；3、地面站电脑：携带足够的设备电池，保证地面站电脑的电池能满足该次作业的要求，不要出现在飞行过程中地面站电脑电量不足而关机的情况；4、地面站供电：地面站承担着解码飞行器下传数据的重要任务，一旦断电，则无法显示任何数据，这样会对安全飞行带来隐患；5、任务载荷：如果是携带相机或摄像机，需保证该设备的电量及存储卡的容量。
6、飞行环境：md4-200要求风速小于6米/秒，md4-1000要求风速小于12米/秒，周围环境空旷(起飞点离障碍物的距离应保持在20米以上)，对GPS 信号和磁力计不存在干扰（详情下文有说明）。
二、飞行相关1、将飞行器放置在平坦的地面，保证机体平稳，起飞地点尽量避免有沙石、纸屑等杂物；2、打开遥控器电源，为飞行器插入充满电的电池，自检通过后，飞行器会每隔两秒发出一声“滴”的响声，表示正处于搜索GPS信号状态；3、打开地面站软件mdCockpit，弹出下行数据回放页面，重点观察GPS信号跟设备状态。
GPS信号的确认：观察地面站软件的下行链路解码器界面，保证GPS的定位精度不高于4米，如右图红框部分所示。
设备状态的确认：该步骤主要检查磁力计、GPS及SD卡的工作状态，正常模式如下图：4、遥控器摇杆动作的分配：图15：摇杆动作的分配A、把遥控器的F键往上推到头，启动旋翼，360度转动或前后左右推拉右侧摇杆，观察各旋翼的工作状态并使飞行器尽快定位起飞位置。
注意：在飞行过程中，切不可将F键拉回原位！！！B、通过左侧摇杆的油门通道（上下方向）慢慢的加大电机的转速，待旋翼储存足够的升力后，飞行器慢慢离地。
MADDOG MD80手册第二部分
第二部分自动驾驶部分说明本手册仅限于IVAOCN中国分部论坛和AI-CHINA论坛发布，请勿作不正当的拷贝与内容盗链。
如需转载请联系我。
IVAO ID 211978QQ: 241000053MSN and email: JamesQI666@该飞机装备了自动飞行控制系统（AFCS）,该系统可以在整个飞行过程中接通使用。
AFCS系统包括两台飞行指引计算机（DFGS）以及一台飞行管理计算机（FMS），由他们为AFCS提供飞行数据。
两台DFGS通过以下设备接收数据：两台中心数字空气计算机（CADC1 and 2）,VHF 导航系统（VOR/LOC/GS 1 and 2），航向高度参考系统（AHRS1，2，3），2套雷达高度计，2套3轴加速器，2套横向加速器，飞行管理计算机，以及飞机上其他的纵多传感器。
1工作关系，逻辑看下图2MCP面板FMA飞行状态显示器（Flight Mode Annunciator）简写为飞行状态显示器分成4部分。
这4部分的显示内容包含自动油门系统，追踪模式，水平模式，垂直模式。
当在MCP上选择对应的按钮之后，FMA上会在不同的部分上显示不同的提示信息。
自动油门系统自动油门警告灯：闪烁：当自动油门系统接通后再断开将会闪烁34下面分别说一下 MCP 面板左半部分为自动油门以及速度选择模块。
中部为航向，垂直速度调整模块。
右部分为高度模块。
5先来解释一下各个模块中的按钮项目 速度模块航向模块高度模块7自动油门显示信息，对应主要简写：ATS（自动油门系统）ALFA SPD ATS（自动油门）以 ALFA速度模式工作。
此时自动油门系统将控制油门的位置以便于保持一个安全的速度来避免失速。
ATS OFF VNAV模式被选定，但是自动油门并未接通。
系统以灯光闪烁的形式提示接通自动油门。
AUTOLND自动着陆系统正在进行测试当中（只在地面上进行）。
该测试将持续至少50秒钟。
CLMPFMSVNAV模式选定。
四旋翼无人飞行器控制技术1
的返回过程称为反馈。返回的全部或部分输出信
号称为反馈信号。
控制系统的工作原理
检测输出量（被控制量）的实际值
将输出量的实际值与给定值（输入量）进 行比较得出偏差； 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差， 使得输出量维持期望的输出
由于存在输出量反馈，上述系统能在存在 无法预计扰动的情况下，自动减少系统的 输出量参与输入量（或者任意变化的希望 的状态）之间的偏差，故称之为反馈控制 显然：反馈控制建立在偏差基础上，其控 制方式是“检测偏差再纠正偏差”
偏差△u=0，电机停止转动。
恒温箱自动控制系统功能框图
从恒温箱控制系统功能框图可见
给定量位于系统的输入端，称为系统输入量。也 称为参考输入量（信号） 被控量位于系统的输出端，称为系统输出量。 输出量（全部或一部分）通过测量装置返回系统 的输入端，使之与输入量进行比较，产生偏差（ 给定信号与返回的输出信号之差）信号。输出量
3、四旋翼飞行原理（前方运动）
前方运动：3,4号电机保持转速不变，1号电机转速下 降，2号电机转速上升，此时2号电机产生的升力大 于1号电机的升力，四轴沿几何中心向前倾转，桨叶
升力沿纵向的分力驱动四轴向前运动。
3、四旋翼飞行原理（左转）
转左：1,2号电机保持转速上升，3,4号电机转速下降 ，使向左的反扭矩大于向右的反扭矩，四轴在反扭 矩的作用下向左旋转。
5、控制方法
姿态 输入
+ -
飞行控制器
电机驱动模块
四旋翼飞行器
姿态 输出
传感器检测
四旋翼无人飞行器控制系统简图
关键技术
最优化总体设计
设计原则：重量轻、尺寸小、速度快、能耗低
动力与能源
提高动力装置效率，采用高效能源
MD4四旋翼无人机
md4-1000型四旋翼无人机系统介绍一、系统组成“md4”系列四旋翼无人机系统由五个主要部分组成：飞行器、数字遥控器、地面站系统、机载任务设备和附属设备。
飞行器是无人机系统的主体，根据指令完成飞行任务。
数字遥控器用于对飞行器的实时操作，可以实时监控飞行器的各项状态指标。
地面站系统主要由笔记本电脑和微波信号传输系统构成，可以通过微波，实时接收飞行器上机载设备拍摄的实时影像，以及实时监控飞行的各项状态指标。
机载任务设备根据客户需要，可选配不同类型的酬载设备，如数码相机、高清摄像机、微光摄像机、红外摄像机等，完成不同的拍摄任务。
附属设备包括电池、充电箱、数据线等系统配件。
飞行器数字遥控器一体化地面站机载任务设备附属设备二、系统技术参数三、系统特性1、可以定点悬停，稳定地拍摄感兴趣区域地物；2、可以根据GPS信号，按照线路规划自主航行；没有GPS信号时也可以进行飞行，甚至在室内飞行；3、具有高性能平衡云台，可以在大风中依然保证酬载设备得到稳定的目标影像；4、可以搭载高清摄影机、高画质的相机等设备，并可以进行自由调焦，以得到目标部位最清晰的影像；5、数传系统抗干扰性强，可以在距离电力线设备最近3m位置拍摄而信号不受干扰；6、工业性能好，可以在强风、大雨的情况下正常起飞、作业，在紧急情况下也可以完成任务；7、操作简单，熟练的话，一个人即可进行操作；新手的话，两个人配合即可进行操作；8、具备电量安全提示，当电量低于额定值时报警，当电量低于最低电压时即便人不在现场也可以自动执行降落操作，保证无人机系统的安全；9、采用微波作为数传系统，地面端可以实时得到高清影像；10、具有电子围栏功能，具备位置记忆功能，可以在无操作的情况下，自动回到原来的位置悬停拍摄；11、对起飞场地没有要求，3×3m的场地即可实现垂直起降；12、电机具有优良的散热性能，可以在每次飞行结束后更换电池进行再次飞行，达到全天作业的目的；13、无人机拆卸、安装时间短，可以到达目的地后，快速作业；14、耐高温、耐严寒，可以在一些特殊情况下也正常作业；15、培训简单，可以让无任何飞行经验的操控手在一周内完全掌握；16、单次飞行成本低，无人机使用寿命长，单架系统可以进行10万小时以上的重复飞行。
飞控设计
四旋翼飞控系统设计文档第一章绪论1.1研究背景任何由人类制造、能飞离地面、在空间飞行并由人来控制的飞行物，称为飞行器。
在大气层内飞行的飞行器称为航空器，如气球、滑翔机、飞艇、飞机、直升机等。
它们靠空气的静浮力或空气相对运动产生的空气动力升空飞行。
飞行器不仅广泛应用于军事，在民用领域的作用也在增加，机载 GPS 和 MEMS(Micro-Electro-Mechanical Systems)惯性传感器的飞行器甚至可以在没有人为控制的室外环境中飞行，也就是大家所熟知的无人机，。
因此国内外研究人员对飞行器进行了大量研究。
对飞行器的研究目前主要包括固定翼、旋翼及扑翼式三种，而我们所研究的四旋翼飞行器在布局形式上属于旋翼的一种，相对于别的旋翼式飞行器来说四旋翼飞行器结构紧凑，能产生更大的升力，而且不需要专门的反扭矩桨保持飞行器扭矩平衡。
四旋翼飞行器能够垂直起降，不需要滑跑就可以起飞和着陆，从而不需要专门的机场和跑道，降低了使用成本，可以分散配置，便于伪装，对敌进行突袭和侦察。
四旋翼飞行器能够自由悬停和垂直起降，结构简单，易于控制，这些优势决定了其具有广泛的应用领域，在民用，医疗，军事等领域都有着无限的潜力。
在民用领域，它可以进行航拍，以得到在地面难以测量和计算的数据；在医疗领域，四旋翼直升机可以进入普通地面机器人难以到达的地区进行搜救等活动，最大程度的避免人员财产损失；在军用方面，四旋翼直升机可以作为侦查使用，它飞行灵活，稳定，同时，若在四旋翼直升机上增加其他机械装置，则可以利用它完成更加复杂和重要的任务。
然而，作为一个 MIMO 非线性系统，四旋翼飞行器输入变量与输出变量之间的耦合作用、时变非线性的动力学特征、系统本身的不确定性及外部的干扰等的引入，使得系统的控制问题变得十分复杂。
如何能够设计出有足够的飞行动力并且具有良好稳定性的控制系统，是四旋翼飞行器如今面临的主要问题，这也使得强大而又易于控制的发动机和控制飞行器协调工作的控制系统成为四旋翼飞行器设计的关键。
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md4系列四旋翼无人机系统mdCockpit软件用户手册佛山市安尔康姆航拍科技有限公司2011年6月目录目录 (1)1. 概述 (5)1.1. 安全提示 (7)1.2. 许可条款 (9)1.3. 系统要求 (10)1.4. 软件安装 (12)2. mdCockpit的组件及操作 (14)2.1. mdCockpit 对话框 (概述) (15)2.2.语言支持 (16)2.3. 设备管理 (18)2.4. 3D飞行航线视图 (19)2.5. 绘图图表 (22)2.6. 显示控件 (26)2.7.属性窗口 (28)3. 航点编辑器 (29)3.1. 航点编辑器的主要对话框 (31)3.2. 航点编辑器的菜单栏 (31)3.3. 航点编辑器的工具栏 (32)3.4.航点编辑器的地图窗口 (33)3.5. 航点编辑器的属性窗口 (39)3.5.1. 总体属性 (航线属性) (40)3.5.2. 背景属性 (44)3.5.3. 地图图片属性 (46)3.5.4. 航点属性 (47)3.5.5. 航线属性 (53)3.5.6. 多航点属性 (56)3.5.7. 兴趣点属性 (58)3.5.8. 飞行器的其它设置 (59)3.5.9. GIS栅格功能的自动代码及属性 (61)3.5.10. 环绕兴趣点飞行的自动代码及属性 (63)3.5.11. 把一条航线分割成短航线的自动代码 (65)3.5.12. 闭合航线的自动代码 (66)3.6. 导入地图图片及坐标配准 (67)3.6.1. 从Google Earth™ 导入地图图片 (68)3.6.2. 从文件中导入地图图片 (71)3.7. 导出飞行路径 (74)3.8. 航点及航点任务 (74)3.9. 航线规划 (75)3.10. 航点命令生成器 (79)3.11. 航点命令参照表 V2.7 (80)4. 下行链路解码器 (84)4.1. 下行链路解码器对话框 (84)4.2. 下行链路解码器目录栏 (87)4.3. 下行链路解码器工具栏 (87)4.4.下行链路解码器语音提示 (90)4.5. 下行链路解码器对话框页面 (94)4.5.1. 下行链路解码器对话框页面1的视频模式 (97)4.5.2. 下行链路解码器所有对话框页面的可用性 (97)4.6. 在线模式 (99)4.7. 重放模式 (100)4.8. 飞行记录及数据记录 (100)4.9. 支持HID输入设备及控制模块 (100)5. SD卡飞行记录 (101)5.1. 飞行数据分析对话框 (101)5.2. 数据记录格式 (103)5.3. 分析对话框的目录栏 (104)5.4. 分析对话框的工具栏 (105)5.5. 对话框页面介绍 (106)5.5.1. 三维飞行路径 (108)5.5.2. 播放器、模拟飞行 (110)5.5.3. 比较 (112)5.5.4. 飞行姿态显示 (113)5.5.5. 高度、速度、距离及风速预计 (114)5.5.6. FC/NC状态分析及工作模式 (115)5.5.7. 诊断、FC/NC错误、 SD卡统计数据及分析状态 (116)5.5.8. 航点 (119)5.5.9. 数值表 (120)5.5.10. 飞行数据 (125)5.5.11. 自动飞行分析 (128)5.5.12. 电机性能曲线 (138)5.5.13. 遥控指令 (139)5.5.14. 加速度分析 (140)5.5.15. 陀螺仪 (141)5.5.16. 磁力计 (142)5.5.17. GPS分析、电池放电图、温度评估 (143)6. 其它界面 (144)6.1. mdCockpit 管道服务器 (144)6.1.1. 详细的命令说明 (146)6.1.2. C语言里的编程范例 (151)6.2. 飞行器控制界面 (154)6.2.1. 飞行器控制输入设备 (154)6.2.1.1. 操纵杆 (154)6.2.1.1.1. Logitech™ Attack 3 – 2D 操纵杆 (154)6.2.2. microdrones PPM9_USART界面支持 (156)6.2.2.1. 自由飞行时作为遥控器使用 (156)6.2.2.2. 用于在模拟飞行及测试中控制飞行器 (156)6.2.2.3. 与mdCockpit终端对话框使用的PPM9_USART模块 (156)6.2.3. GSM及UMTS调制解调器的支持 (158)7. 设置、维护及服务 (159)7.1. 终端通讯 (159)7.1.1. 终端对话框的工具栏 (159)7.1.2. 终端对话框的界面管理 (161)7.1.3. 终端通讯对话框的全文本编辑器 (162)7.1.4. 侧栏及编译器 (163)7.1.5. 飞控板参考命令 (164)7.1.6. 导航板参考命令 (166)7.2. 设置 (167)7.2.1. 配置对话框的工具栏及菜单栏 (167)7.2.2. 对话框页面说明 (167)7.3. 常见问题解答 (178)1. 概述为了提高及实现四旋翼飞行器的增值服务，安尔康姆公司设计了应用程序mdCocopit，通过用户界面支持四旋翼飞行器的所有功能。
操控四旋翼飞行器时并不是硬性规定要使用mdCockpit，但是有mdCockpit的支持，用户使用起来会方便很多。
我们把该应用程序设计成通用的工具加到地面站功能里，它的三个主要功能包括用于规划飞行路线的航点编辑器、用于接收飞行器上的遥测实时数据流的下传链路解码器和用于处理及回放飞行数据的模块。
航线规划:mdCockpit包含一个便于航线规划的模块，用于设置及执行基于航点导航的自动飞行。
该模块用途广泛，既可以支持现场改变已经规划好的航线，也支持快速航线规划---只需使用鼠标点击几下而已。
所有规划好的航线都将保存在地面站电脑的本地硬盘中，因此只需几秒便可调出记录。
遥测数据接收:下传链路解码器中接收的飞行器在飞行中的实时遥测数据流，可以让操控手时刻掌握飞行器当前的位置、状态，以及可能出现的由于一些小问题引起的意外。
另外，飞行路线还可以被追踪及记录，以便在飞行器发生意外是尽早的将其找回。
飞行数据处理:飞行器中内置的SD卡上面的飞行记录数据可以追踪所有输入到飞控板及导航版中的传感器信息。
完成飞行后，可以通过mdCockpit读取及分析这些数据。
一个飞行记录里面的传感器数据组中包含超过85种不同的传感器数值，该飞行记录将以每秒125次的速度写进SD卡。
mdCockpit将对这些数据进行详细的分析，来帮助飞控手找出潜在的问题并解决问题。
万一有意外的飞行状况出现，传感器将会对最终的飞行状况进行全面重组。
1.1. 安全提示必须遵守当地法律法规对无人机保有或使用的规定！计算飞行时间时，一定要考虑到飞行器返回、下降及着陆的时间。
不要强求把飞行器一下子飞到1500英尺（500米）高的地方，然后由于电池用尽，飞行器从300英尺（100米）高的地方直摔下来。
飞行中如果要使用航线规划飞行模式的话，必须考虑到GPS的精度。
不同的地域环境对GPS精度的改变有本质上的影响。
飞行时如果飞行器离障碍物的距离近，必须要考虑到安全性。
永远不要把用户数据保存在飞行器的SD卡上。
SD卡里面的内容只能供飞行器或mdCockpit使用。
有的时候看上去SD卡上还有很多剩余空间，但是这种观念是很危险的，因为所有的飞行记录数据都会以原始格式直接保存到SD卡的一个目录中，用户是不能看到标准格式的。
如果您把文件系统数据保存到飞行器的SD卡中，很可能就会破坏飞行记录数据了。
任何飞行记录数据不完整的技术故障，Aircam都将拒绝承担责任，因为缺乏完整的飞行数据，我们就不能重现飞行时的情况。
永远不要在机场附近降落，避免在军队设施或者其他大功率辐射源附近飞行。
因为这些区域内配置的设备都可能会对飞行器产生巨大的干扰，甚至会使飞行器自身的安全防护程序失效。
注意保持与这些区域至少5千米的距离。
避免在遥控器正上方飞行。
因为在这个位置，遥控器的信号会被飞行器的机身遮蔽，这样飞行器就会失去控制。
如果您的飞行器已经激活了航线规划功能的话，当您计划飞行的地方会把飞行器带离您的视线之外或者离开您可以判断飞行方向的距离，请切入一个离起飞点比较近的航线。
万一出现由于能见度低，不能人工控制的情况，您只需在飞行中激活“航线导航”，飞行器会自动回到起飞点。
在任何情况下，都要先了解当地的地形及飞行器的飞行姿态，避免破坏飞行器的自动返回路径。
永远不要在大功率电缆、变电站或者发电厂附近飞行。
永远不要在人群上方飞行，避免由于紧急降落或者其他坠机情况造成的人员损伤。
避免与同伴或者其他航模爱好者同时飞行，防止遥控器之间的干扰。
即便无可避免，也不要在水面上飞行。
尽管从技术上来说，飞行器可以在水面上飞行，但是如果出现紧急降落的情况，所带来的全部风险或无可挽回的损失将是极高的。
避免让飞行器垂直下降，而是应该让飞行器盘旋着下降。
因为垂直下降的时候，飞行器本身产生的下沉气流会影响电机的稳定性，继而影响飞行的稳定性。
降落时要注意mdCockpit中速度计显示的数值。
永远不要长时间全速下降。
因为到飞行快结束时，飞行器的电池可能已经快用完了，没有足够的电量支持这样的快速降落，这样就会增加坠机的危险。
如果这时飞行器还有载荷的话，后果将更加严重。
避免调整遥控器上面的微调按键。
如果不注意这一点，您的飞行器就有可能出现飞行异常甚至失去控制。
注意当地的风力级数。
飞行器可以承受的最大风速是18英尺/秒（约5.5米/秒）。
但是如果飞控手经验不足，12-15英尺/秒（3.5-4.5米/秒）的风速也会超过飞控手的控制能力范围。
必须时刻注意mdCockpit显示的风力警报。
永远不要使用冷的电池起飞。
我们使用的锂聚合物电芯虽然性能高，但是对温度很敏感。
如果在电池还是很冷的情况下工作，电池的电压可能会急剧下降，因而导致飞行器失控。
必须注意把电池充满后才能使用。
缺乏推动的能源是最常见的导致摔机的原因之一。
在飞行之前，请注意确认旋翼的安装足够稳固。
如果旋翼没有立即启动，请用力把未安装牢固的旋翼压进锁仓。
未妥当的旋翼安装会带来巨大的动力消耗，并导致飞行时间极大的缩小。
在激活航线自动执行功能时请注意：当飞行器插上电池并接受到可用的GPS信号后将会立即起飞执行规划好的航线。
1.2. 许可条款该程序及其所有的组件是为提升飞行器的运用及扩展而开发的。
如果你使用此程序，则视为你明确的同意下列许可条款。
如果你不同意下列的许可条款，请不要使用该程序。
1、该程序及其包含的所有组件（以下简称软件）受地方、国际法律及有关知识产权法律及条款的保护，Aircam Inc.对其享有独家的知识产权（以下简称“Aircam”）。