无人机驾驶员航空知识手册培训教材多旋翼共64页

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文档多旋翼无人机技术基础PPT学习教案

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文档多旋翼无人机技术基础
会计学
1
多旋翼无人机结构动力学
目的
多旋翼无人机结构动力学的目的就是研究关于多旋翼无
人机结构动力系统振动固有特性,它在外激励作用下产生
动响应的基本理论和分析方法,以使多旋翼无人机结构具
有优良的动力学特性。根据多旋翼无人机结构动力系统输
入、输出与系统特性三者之间的关系,可归纳为三类问题。
与系统本身的物理性质(弹性和惯性)有关,故称为系统
的固有频率。
(2)刚度相同的两个单自由度系统,其固有频率随质量的增
大而减小;质量相同的两个系统,其固有频率随系统刚度
的增大而增大。
(3)系统的初始条件对系统固有频率没有影响,而振幅X与初
相位φ均由初始条件决定。振幅和初相位都决定于初始条件,
这是自由振动的共同特性。
M pj
I pj
) 2
式中lpj、Mpj、Ipj分别为挥舞铰外伸量、绕挥舞铰的质量静矩及惯矩。
R l pj
mxdx
M pj
0
R l pj
I pj
mx
2
dx
0
当挥舞铰外伸量lpj=0时(中心铰),如翘翘板式旋翼,ωβ0=1Ω。当挥舞铰
外伸量lpj>0时,由于构造上的限制,挥舞铰外伸量不可能太大,即使是
频率,表示频率f的2π倍,单位为弧度/秒(rad/s);T=1/f为周

ω0=2πf=2π/T
第12页/共50页
简谐振动复数表示方法
根据复数的矢量表示法,在复平面上的一个复数Z代表该复平面(Re,
Im)上的一个矢量,如图矢量0P所示。图中Re表示实轴,Im表示虚轴,
矢量的模就是复数Z的模A,其位置由复角θ确定。如果矢量0P绕0点以等

无人机操控技术课件第3章飞行原理与性能第5节多旋翼基础知识

无人机操控技术课件第3章飞行原理与性能第5节多旋翼基础知识

5.2.3 动力系统—电池
电池容量:安时(Ah)或者毫安时(mAh)。如图 所示,例如,17000mAh表示以17000毫安放电,能够持 续1小时。严格的讲,电池容量应该以Wh表示,Ah乘以 电压就是Wh,例如,民航旅客行李中携带锂电池的额定 能量超过160Wh严禁携带。
5.2.3 动力系统—电池
5.2.3 动力系统—电调
电流规格:电调上标有“20A”字样,意思是指电 调所能承受的最大瞬间电流是20安培;一般多旋翼上我 们选取悬停电流4倍到5倍规格的电调使用,这样可以给 电流留够充足的余量。
供电能力:电调上有BEC 5V字样,意思是指电调 能从杜邦线向外输出5V的电压。
5.2.3 动力系统—电调
5.2.3 动力系统—电调
电子调速器ESC简称电调。其作用是根据飞控的控 制信号,将电池的直流输入转变成一定频率的交流输出, 用于控制电机转速。多轴飞行器使用的电调通常被划分 为有刷电调和无刷电调,多轴飞行器一般使用无刷电调。
电调上最粗的红线和黑线用来连接动力电池;较细 的白红黑3色排线,也叫杜邦线,用来连接飞控;另一 端3根单色线连接电机,如任意调换其中2根与电机的连 接顺序,电机反向运转。
5.2 多旋翼系统组成
多旋翼飞行器系统主要包括:机体结构、飞控 系统、动力系统、机载链路系统。
5.2.1 机体结构
机体结构是其他所有机载设备、模块的载体。 典型的机体结构包括:机架、支臂、脚架、云台。
5.2.1 机体结构
机架:装载各类设备、动力电池或燃料,同时 它是其他结构部件的安装基础。
支臂:机架结构的延伸,用以扩充轴距,安装 动力电机,有些多旋翼的脚架也安装在支臂上。
IMU惯性导航传感器是DOF(Degree Of Freedom,自由度)系统的核心,为多旋翼提供姿 态、速度和位置等参数,全称“惯性测量单元”。是 测量物体三轴姿态(或角速率)以及加速度的装置。

无人机安全培训教材

无人机安全培训教材

无人机安全培训教材第一章无人机基础知识无人机的定义与分类无人机的定义:无人机(Unmanned Aerial Vehicle,简称UAV),又称无人驾驶飞行器,是指能够在不乘坐人员的情况下进行飞行任务的飞行器。

无人机的分类:按照用途可分为军用无人机和民用无人机;按照机翼形状可分为固定翼无人机和多旋翼无人机等。

无人机的组成及工作原理无人机的组成:1. 机身:无人机的主体,包括机翼、机体、机尾等部分。

2. 动力系统:提供无人机飞行所需的动力,包括电动机、燃气发动机等。

3. 航电系统:控制无人机的飞行、导航和通信,包括飞控系统、无线电通信等。

4. 载荷系统:携带用于拍摄照片、测绘地形等载荷设备。

无人机的工作原理:通过遥控或自主导航系统,利用动力系统提供的推力,控制无人机在空中飞行。

第二章无人机飞行安全无人机飞行安全常识1. 飞行场所的选择:选择合适的场所进行飞行,避免人群密集区域和禁飞区域。

2. 遵守空域管理规定:了解并遵守当地航空管理部门的规定,不擅自进入限制区域。

3. 飞行前的检查:飞行前必须对无人机进行全面的检查,确保无人机状态良好。

4. 飞行记录与数据保留:飞行过程中要及时记录关键数据,并保存至飞行记录器。

5. 不擅自干扰其他飞行器:要与其他飞行器保持安全距离,避免干扰其他航空器的正常飞行。

无人机飞行事故原因与防范常见无人机飞行事故原因:1. 飞行操作失误:操作不当、控制失灵等导致的事故。

2. 动力系统故障:电池耗尽、引擎故障等引发的事故。

3. 环境因素:恶劣天气、飞行区域限制等带来的安全隐患。

防范无人机飞行事故措施:1. 进行充分的飞行前准备工作,包括检查无人机状态和环境状况。

2. 遵守飞行规范和法律法规,确保飞行遵循安全操作流程。

3. 配备故障自动检测与纠正系统,及时发现并修复潜在故障。

4. 加强飞行员培训和技能提升,提高应对突发情况的能力。

第三章无人机数据安全无人机数据的重要性与保护无人机数据的重要性:无人机搭载的各种传感器获取的数据对飞行任务至关重要,包括图像、视频、测量数据等。

无人机飞行师培训教材

无人机飞行师培训教材

飞行师培训教才目录对航拍的认识与了解------------------------------------------------------------1 飞行器的原理---------------------------------------------------------------------1 飞行器构成------------------------------------------------------------------------2 机架系统---------------------------------------------------------------------------2 飞控系统---------------------------------------------------------------------------4 动力系统---------------------------------------------------------------------------6 无线电系统------------------------------------------------------------------------8云台系统--------------------------------------------------------------------------10 工具的认知及其应用-----------------------------------------------------------12充电器的使用方法及充电-----------------------------------------------------12 遥控器的设置--------------------------------------------------------------------15 模拟器的练习--------------------------------------------------------------------15 650Pro 的组装与调试-----------------------------------------------------------15 真机的练习-----------------------------------------------------------------------16 与摄影师的配合-----------------------------------------------------------------16 实战--------------------------------------------------------------------------------17对航拍的认识与了解什么是航拍?航拍又称空中摄影或航空摄影,是指从空中拍摄地球地貌,获得俯视图,此图即为空照图。

多旋翼无人机技术基础共52页

多旋翼无人机技术基础共52页
多旋翼无人机技术基础
36、“不可能”这个字(法语是一个字 ),只 在愚人 的字典 中找得 到。--拿 破仑。 37、不要生气要争气,不要看破要突 破,不 要嫉妒 要欣赏 ,不要 托延要 积极, 不要心 动要行 动。 38、勤奋,机会,乐观是成功的三要 素。(注 意:传 统观念 认为勤 奋和机 会是成 功的要 素,但 是经过 统计学 和成功 人士的 分析得 出,乐 观是成 功的第 三要素 。
53、 伟 大 的 事 业,需 要决心 ,能力 ,组织 和责任 感。 ——易 卜 生 54、 唯 书 籍 不 朽。 ——周 恩来
39、没有不老的誓言,没有不变的承 诺,踏 上旅途 ,义无 反顾。 40、对时间的价值没有没有深切认识 的人, 决不会 坚韧勤 勉。
谢谢!
51、 天 下 之 事 常成 于困约 ,而败 于奢靡 。——陆 游 52、 生 命 不 等 于是呼 吸,生 命是活 动。——卢 梭

多旋翼无人机知识手册

多旋翼无人机知识手册

[键入文字]V1.1版翎航智能科技工作室培训教材 多旋翼无人机知识手册前言随着多旋翼无人机的应用日趋广泛,多旋翼无人机的入门门槛越来越低,“到手飞”、个人航拍机等对操作人员的要求几乎是零,对毫无基本常识和经验的人来说也可以操作。

但这些都为人身和财产安全埋下了巨大的隐患,出于以上考虑,本教材阐述了多旋翼无人机的基本原理、总结了飞行过程中的注意事项、操作方法、以及如何规避风险。

这是一本适合飞行初学者的教材,旨在普及航空知识、和飞行常识等基本理论,根据经验提出在飞行中应该注意的问题和如何规避风险、应急处置等。

本教材的材料有些基于无人机方面的书籍,有些则基于航模飞行的经验,很多都是十分难得的第一手资料,因此可以作为飞行初学者的基础教程,也可以作为以拓宽知识面、开拓思路为主要目的的广大无人机爱好者的学习资料。

由于水平有限,时间仓促,书中疏漏之处在所难免,敬请读者朋友批评指正,以使我们在再版时修订。

作者目录前言................................................................................................... - 2 - 目录................................................................................................... - 3 - 第一章绪论 ....................................................................................... - 4 - 第二章系统组成及原理.................................................................... - 7 - 第三章飞行器 ................................................................................. - 18 - 第四章操作方法实例...................................................................... - 26 - 第五章其他细节 ............................................................................. - 45 - 第六章多旋翼无人机的作用与意义 .............................................. - 53 - 第七章与多旋翼无人机有关的航空法规及航空气象 ................... - 54 - 总结................................................................................................... - 66 - 参考文献 ........................................................................................... - 66 -第一章绪论关于无人机系统的发展历史在任何一本讲无人机的书里都有介绍,在这里不再重复。

无人机驾驶员航空知识手册培训教材(多旋翼)

无人机驾驶员航空知识手册培训教材(多旋翼)
四轴机架:
四轴飞行器的机架,必须要符合飞行器的结构基础,能够保 持对称稳定性。
另外需要注意的是四根轴架的尺寸长度,保证4个螺旋桨不打 架就可以了,但要考虑到螺旋桨之间因为旋转产生的乱流互相影 响,建议还是不要太近,否则影响效率。 这也是为什么四轴用2 叶螺旋桨比用3叶螺旋桨多的原因之一(3叶的还有个缺点,平衡 不好做)。
四旋翼飞行器
精选
四旋翼飞行器
精选
四旋翼飞行器
精选
四旋翼飞行器
精选
四旋翼飞行器
精选
精选
四旋翼飞行器
精选
精选
四旋翼飞行器
电调:
电调都会标上多少A,如20a电调就是电子调速器。电 调的作用就是将飞控板的控制信号,转变为电流的大小, 以控制电机的转速,因为电机的电流是很大的,通常每个 电机同时正常工作时,如果没有电调的存在,飞控板根本 无法承受这样大的电流(另外也没驱动无刷电机的功能) 。同时电调在四轴当中还充当了电压变化器的作用,将电 压变为5v为飞控板和遥控器供电,40a这个数字就是电调 能够提供的电流。大电流的电调可以兼容用在小电 流的地方。小电流电调不能超标使用。
入流角 γ:入流和旋转面之间的夹角
φ
桨弦
精选
α
相对气 流
γ 旋转面
四旋翼飞行器
飞行中,螺旋桨是一面旋转一面前进的。螺旋 桨剖面具有两个速度:一个是前进速度v,一个是 圆周速度(切向速度)u。
右图为桨叶切 面上某一点的运动 轨迹
精选
43
精选
四旋翼飞行器
飞控板:
飞控板就是飞行器的大脑,如果没有飞控板,四轴飞行器就 会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行 力量不平衡,后果就是左右、上下的胡乱翻滚,根本无法飞行 ,飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪,对四轴飞行状态 进行快速调整,如发现右边力量大,向左倾斜,那么就减弱右 边电流输出,电机变慢,升力变小,自然就不再向左倾斜。

无人机培训课件PPT模板飞机大疆多旋翼入门安全操作实践指南教程 (1)

无人机培训课件PPT模板飞机大疆多旋翼入门安全操作实践指南教程 (1)
PHANTOM3 PROFESSIONAL & ADVANCED
无人机航拍摄影器材介绍
COMPANY:中国XXXX技有限公司 DESIGNER: xxx设计 DATE: 2038-4-7
2
深圳市大疆创新科技有限公司 (简称DJI大疆创 新) ,以“THE FUTURE OF POSSIBLE(未来无 所不能)”为主旨,乃全球领先得飞行影像系统 独家先驱,创生于中国深圳,植根于改革创新得 精神,优越于尊重梦想、追求纯粹得企业文化。 从无人机飞控系统到整体航拍方案、从多轴云台 到高清图传,DJI大疆创新以“飞行影像系统” 为核心发展方向,其产品已被广泛用于航拍、电 影、农业、地产、新闻、消防、救援、能源、遥 感测绘、野生动物保护等领域,并不断地融入新 得行业应用。DJI大疆创新在全球无人机市场独 占鳌头,产品不断推陈出新,成功步入千家万户, 享誉100多个国家,重新定义了“中国制造”得 魅力内涵。 创立至今,DJI大疆创新在北京、香港、美国、 德国、日本均设有分公司,仅深圳总部就拥有超 过2000名员工。这些源源不断得拓疆者以梦想 为源动力,开辟出一片纯净、创新得乌托邦,吸
优化得智能操控体验
集成行业领先得飞行控制技术,支持一键起飞 和降落,
并具有智能得失控保护功能。
自动起飞
轻触 DJI Pilot App 一键起飞按钮,系统 自动启动电机,飞机将自动起飞并在预定 高度定点悬停,这时您可以开始自由操控 飞机得航向等动作。
一键返航
在 GPS 信号足够好,且在起飞时成功记录 返航点得情况下,可通过一键返航按钮, 轻松实现飞机自动返航和降落。
7
实时高清画面传输 Phantom 3 搭载了备受摄影师称赞得 DJI 高 清图传技术,只需将移动设备 与遥控器相连接,即可使用 DJI Pilot App 实时查看 720P 得高清航拍画面。

无人机培训课件PPT模板飞机大疆多旋翼入门安全操作实践指南教程 (6)

无人机培训课件PPT模板飞机大疆多旋翼入门安全操作实践指南教程 (6)
确保飞行场所处于飞行限制区域之外,且飞行场所适合进行飞行。 恶劣天气下切勿飞行,如大风(四级以上)、下雨、雷击、下雪、下雾。
确保在开阔空旷处操控飞行器,保持与障碍物、人群、水面等至少米以上 的安全距离。
确保操作者自己不在醉酒、药物影响下操控飞行器。 熟悉了解每种飞行模式。熟悉失控返航模式下飞行器的行为。
Jan 2016 12
操作指南 • 起飞 • 接近第一个航点时,设置飞行器为录像模式,启动录像功能。 • 当飞行器到达最后一个航点时,停止录像功能。
Jan 2016 13
操作指南 • 起飞 • 观察移动端中飞行器返回得图像,观察地图中飞行器与返航点、各个航点之间得位置; • 根据情况执行下一个航点飞行巡查任务或者返航。
Jan 2016 25
数据备份与恢复 • 备份 • 在完成所有得航点设置时,航点飞行任务数据资料已经备份完成。当调整航点任务时,需再次作一份
备份。 • 打开Itunes,连接Ipad。
Jan 2016 26
数据备份与恢复 • 备份 • 打开Itools,点击“应用程序”; • 找到DJI GO后,点击“浏览”。
全得行为和迹象等情况发生。
Jan 2016 22
巡查影像数据处理 • 保存 • 按照指定得规则重新命名影像数据,以便于查阅和区分。规则:“管道名称”+“空格”+“管段名称
”+“空格”+“检查年月”,如“古202 #109-#121 20160529.MOV”。 • 第一次飞行巡查得影像数据资料需长期保存作为参照视频。最近三次得作临时保存。如需要长期保存
Jan 2016 16
飞行注意事项 • 航点飞行任务选择错误 • 当在任务收藏夹中选择并执行了错误得航点飞行任务时,如果该任务航点距返航点之间距离大于5000

无人机驾驶员航空知识手册培训教材多旋翼

无人机驾驶员航空知识手册培训教材多旋翼

对于航模用的无刷直流电机,转速精度要求并不很高, 使用开环控制方式就可满足要求,
外转子电机内部构造
无刷电机拆解
四旋翼飞行器
AB通电
AC通电
四旋翼飞行器
四旋翼飞行器
四旋翼飞行器
霍耳效应器件, 霍耳效应测量器件可以根据转子不同位置时的 不同磁场方向分布情况输出位置信号, 一般在电机的不同位置上装三个霍尔传感器, 就可测出转子的位置,这就是所谓的有感无刷电机的驱动,
另外需要注意的是四根轴架的尺寸长度,保证4个螺旋桨不打架 就可以了,但要考虑到螺旋桨之间因为旋转产生的乱流互相影响, 建议还是不要太近,否则影响效率, 这也是为什么四轴用2叶螺旋桨 比用3叶螺旋桨多的原因之一 3叶的还有个缺点,平衡不好做 ,
四旋翼飞行器
德国MD4-1000四旋翼
四旋翼飞行器
德国MD4-1000四旋翼
与传统的直升机相比,四旋翼飞行器有下列优势:各个旋 翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反,因此当电 机 1和电机 3逆时针旋转的同时,电机 2和电机 4顺时针旋转, 可以平衡旋翼对机身的反扭矩,
四旋翼飞行器
四旋翼飞行器在空间共有 6个自由度 分别沿 3个坐标轴 作平移和旋转动作 ,这 6 个自由度的控制都可以通过调节 不同电机的转速来实现,基本运动状态分别是: 垂直运动 俯仰运动 滚转运动 偏航运动 前后运动和侧向运动
四旋翼飞行器
单体电压:标称3.7,满充4.2v,放电保护电压:3v 容量:蓄电池的总能量=电压X容量 放电倍率:以多少倍容量电流放电
最大放电电流=容量X放电倍率 充电倍率:以多少倍容量电流充电 能量密度:总能量/总重量
四旋翼飞行器
四旋翼飞行器
四旋翼飞行器
四轴机架:

2024年无人机培训教材

2024年无人机培训教材

无人机培训教材第一章引言无人机,又称无人驾驶飞行器(UnmannedAerialVehicle,UAV),是一种通过遥控或自主飞行方式进行各种任务的航空器。

随着科技的发展,无人机在各个领域中的应用越来越广泛,如航拍、农业、物流、环境监测等。

为了确保无人机安全、高效地运行,提高无人机驾驶员的操作技能和理论知识,本教材旨在为无人机操作者提供全面、系统的培训内容。

第二章无人机基础知识2.1无人机分类与结构无人机按照用途可分为军用、民用和商业无人机;按照飞行原理可分为固定翼无人机、旋翼无人机和多旋翼无人机。

无人机的结构主要包括飞行器、导航系统、遥控系统、任务设备等部分。

2.2飞行原理与飞行性能无人机飞行原理主要包括空气动力学、飞行力学、飞行控制等。

飞行性能参数有飞行速度、飞行高度、续航时间、载重能力等。

2.3导航与飞控系统导航系统负责无人机的定位、导航和飞行路径规划。

飞控系统负责无人机的稳定飞行、姿态控制、自动起飞、着陆等功能。

第三章无人机操作技能培训3.1遥控器操作遥控器是无人机飞行操作的主要工具,操作者需熟练掌握遥控器的各个功能键、摇杆、开关等操作方法。

3.2起飞与着陆起飞与着陆是无人机飞行过程中最关键的操作环节。

操作者需掌握起飞、悬停、着陆等基本动作,确保无人机安全起飞和着陆。

3.3飞行姿态控制飞行姿态控制是无人机飞行过程中保持稳定的关键。

操作者需掌握无人机的前进、后退、上升、下降、左转、右转等飞行姿态控制方法。

3.4自动飞行与任务设备操作操作者需掌握无人机的自动飞行模式、航线规划、任务设备操作等技能,实现无人机的高效作业。

第四章无人机法规与安全4.1无人机法规无人机驾驶员需遵守国家关于无人机的相关法规,包括飞行空域、飞行高度、飞行速度等限制。

4.2飞行安全飞行安全是无人机飞行过程中的重要环节。

操作者需了解飞行安全知识,掌握应对突发状况的方法。

第五章无人机维护与保养5.1无人机检查与维护无人机在使用过程中需定期进行检查和维护,确保飞行安全。

多旋翼无人机培训教材ppt

多旋翼无人机培训教材ppt
多 旋 翼 飞 行 原 理
2021/8/12
俯仰运动,即前后控制
在图(b)中,电机1的转速上升,电机3的转速下降,电机2、电机4的转 速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力 改变,旋翼1与旋翼3转速该变量的大小应相等。由于旋翼1的升力上升,旋翼 3的升力下降,产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转(方向如图所示),同理, 当电机1的转速下降,电机3的转速上升,机身便绕y轴向另一个方向旋转,实 现飞行器的俯仰运动。
多 旋 翼 飞 行 原 理
2021/8/12
横滚运动,即左右控制
与图(b)的原理相同,在图(c)中,改变电机2和电机4的转速,保持 电机1和电机3的转速不变,便可以使机身绕x轴方向旋转,从而实现飞行器横 滚运动。
多 旋 翼 飞 行 原 理
2021/8/12
偏航运动,即旋转控制
四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程
全世界都在造无人机!
80—90年代,除了美国和以色列外,其他国家的许多飞机制造公司也在从事 无人机的研制与生产。
西方国家中在无人机研制与生产领域占据领先位置的是美国。今天,美军有
用于各指挥层次––从高级司令部到营、连长的全系列无人侦察机。许多无人机可
无 人
以携带制导武器(炸弹、导弹)、目标指示和火力校射装置。最著名的是“捕食
多 旋 翼 飞 行 器 的 构 造
2021/8/12
电调
电调全称电子调速器,英文electronic speed controller,简称ESC。在整 个飞行系统中,电调主要提供驱动电机的指令,来控制电机,完成规定的速度 和动作等。
多 旋 翼 飞 行 器 的 构 造
2021/8/12

内容完整无人机培训PPT课件 大疆多旋翼入门安全操作实践指南教材 (2)

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Science fiction film is always favored by the audience.
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Science fiction film is always favored by the audience. Every year, the hottest movies must belong to the theme that search the universe. Aliens in the movies have been described into some evil creatures that try to destroy the earth.
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