CAN协议规范
CAN总线技术协议规范
CAN总线技术协议规范一、CAN总线的通信模式CAN是一种有效支持分布式控制[3]或实时控制的串行通信网络,可实现全分布式多机系统;可以用点对点,一点对多点以及全局广播几种方式传送和接受数据;CAN总线直接通信距离最远可达10Km(此时传输速率可能达到5Kb/s),通信速率最高可达1Mb/s(此时传输距离可能达到40m);且理论上CAN总线通信网络的节点数不受限制(实际上受CAN收发器芯片驱动能力的限制)。
CAN总线基于下列5条基本规则进行通信协调:1.总线访问:CAN是共享媒体总线,他对媒体的访问机制类似于以太网的媒体访问机制,机采用载波监听多路访问的方式。
CAN控制器只能在总线空闲时发送,并采用硬同步,所有CAN控制器同步位于帧起始的前沿。
为避免异步时钟因累积误差而产生错位,CAN总线中用硬同步后满足一定条件的跳变进行重同步。
所谓总线空闲,就是网络上至少存在3个空闲位(隐性位)时网络的状态,也就是CAN 节点在侦听到网络上出现至少3个隐性位时,才开始发送。
2.仲裁:当总线空闲时呈隐性电平,此时任何一个节点都可以向总线发送一个显性电平作为一个帧的开始。
如果有两个或两个以上的节点同时发送,就会产生总线冲突。
CAN总线解决总线冲突的方法比以太网的CSMA/CD方法有很大的改进。
以太网是碰撞检测方式,即一旦检测到两个或多个节点同时发送信息帧时,即所有发送节点都退出发送,待随机时间后再发送。
而CAN是按位对标识符进行仲裁:各发送节点在向总线发送电平的同时,也对总线上得电平进行读取,并与自身发送的电平进行比较,如果电平相同则继续发送下一位,不同则说明网络上有更高优先级的信息帧正在发送,即停止发送,退出总线竞争。
剩余的节点则继续上述过程,直达总线上只剩下一个节点发送的电平,总线竞争结束,优先级最高的节点获得了总线的使用权,继续发送信息的剩余部分直至全部发送完毕。
3.编码/解码:帧起始域、总裁域、控制域,数据域和CRC序列均使用位填充技术进行编码。
《CAN协议规范》课件
错误检测和恢复
CAN协议具有完善的错误检测和恢复机制, 包括位错误、填充错误、格式错误等。
CAN通信的数据链路层
01
数据链路层的主要功能是确保数据在通信过程中的完整性和可 靠性。
02
数据链路层负责处理数据帧和远程帧的发送和接收,以及错误
检测和恢复机制的实现。
SUMMAR Y
03
CAN协议的软件规范
CAN帧结构
数据长度代码 (DLC)
表示数据字段的字节数,范围从0到8。
标识符 (ID)
用于标识不同的消息,最多29位。
数据字段
包含实际的数据,最多8字节。
扩展帧格式
提供了额外的标识符位,用于扩展消息标识符。
CAN通信过程
初始化过程
节点通过发送特殊的帧来初始化总线 。
SUMMAR Y
05
CAN协议的实践应用
基于CAN协议的汽车网络系统
汽车网络系统概述
CAN协议在汽车网络系统中的应用,包括发动机控制、刹车系 统、悬挂系统等。
CAN协议的优势
高可靠性、实时性、灵活性以及易于扩展等优点,使得CAN协 议成为汽车网络系统的主流协议。
CAN协议的局限性
如电磁干扰、传输距离受限等问题,仍需进一步研究和改进。
基于CAN协议的物联网系统
物联网系统概述
CAN协议在物联网系统中的应用,如智能物 流、智能农业等。
CAN协议在物联网系统中的 优势
高可靠性、实时性以及易于扩展等优点,使得CAN 协议成为物联网系统的主流协议。
CAN协议在物联网系统 中的局限性
如对噪声的敏感性、传输距离受限等问题, 仍需进一步研究和改进。
CAN协议规范解析
CAN协议规范解析CAN(Controller Area Network,控制器局域网)是一种高性能、实时性强、可靠性高的现场总线通信协议。
它最初是由德国Bosch公司为汽车电子系统开发的,现已广泛应用于汽车、工业自动化、电力系统等领域。
CAN协议规范完整,包括物理层、数据链路层、网络层和应用层。
1.物理层CAN协议的物理层使用两根信号线CAN_H和CAN_L构成差分传输线路。
CAN_H线接收高电平信号,CAN_L线接收低电平信号,通过这种方式实现数据的传递和接收。
这种差分传输方式具有抗干扰能力强、传输距离远等优点。
物理层还包括传输速率的定义,CAN协议支持多种传输速率,常用的有1 Mbps、500 kbps、250 kbps、125 kbps等。
选择不同的传输速率可以根据实际需求进行配置。
2.数据链路层数据链路层主要负责将上层应用发送的数据封装成CAN帧,并在总线上进行传输。
CAN帧由以下四个部分组成:起始位(SOF)、标识符(ID)、数据域(Data)和CRC校验码。
起始位用于同步接收方的时钟,标识符用于区分不同的数据帧,数据域用于传输应用数据,CRC校验码用于检测数据的传输错误。
CAN协议支持标准帧和扩展帧两种类型的数据帧,标识符的长度不同,标准帧为11位,扩展帧为29位。
扩展帧可以提供更多的ID范围,适用于大规模网络通信。
数据链路层还包括数据帧的发送和接收机制。
CAN协议采用一种优先级机制,不同的数据帧有不同的优先级,优先级高的数据帧可以打断正在传输的低优先级数据帧。
这种机制能够保证高优先级数据的实时性和可靠性。
3.网络层网络层主要负责CAN网络中节点之间的通信,包括数据的路由和过滤。
CAN网络支持多个节点的连接,节点之间可以通过总线进行双向通信。
每个节点可以发送和接收数据帧,通过标识符来区分不同节点的数据帧。
网络层还包括数据的过滤和控制,可以根据接收节点的ID进行过滤,只接收符合条件的数据帧。
新国标充电CAN协议解析
新国标充电CAN协议定义一一BMS一、握手阶段:(098765)2、ID:180256F4( BMS发送给充电机回答握手,数据长度41个字节,周期250m s,需要通二、充电参数配置阶段:1、ID:180656F4(BMS发送给充电机,动力蓄电池配置参数,数据长度13个字节,周期500ms, 需要通过多包发送,多包发送过程见后文)三、充电过程:2、ID:181156F4( BMS发送给充电机,电池充电总状态,数据长度9个字节,周期250m s,5、ID:181556F4 ( BMS发送给充电机,电池单体电压信息,数据长度不定,周期1s,需要通6、ID:181656F4 ( BMS发送给充电机,电池温度信息,数据长度不定,周期1s,需要通过多7、ID:181756F4 ( BMS发送给充电机,电池预留报文,数据长度不定,周期1s,需要通过多1、 BMS中止充电原因:a)1~2位:达到所需求的SOC目标值(00:未达到,01:达到需求,10:不可信状态);b)3~4位:达到总电压的设定值(00:未达到总电压设定值,01:达到设定值,10:不可信状态);c)5~6位:达到单体电压的设定值(00:未达到,01:达到,10 :不可信状态)2、 BMS中止充电故障原因:a)1~2位:绝缘故障(00:正常,01:故障,10:不可信状态)b)3~4位:输出连接器过温故障(00:正常,01:故障,10:不可信状态)c)5~6位:BMS原件、输出连接器过温(00:正常,01:故障,10:不可信状态)d)7~8位:充电连接器故障(00 :正常,01:故障,10:不可信状态)e)9~10位:电池组温度过高故障(00:正常,01:故障,10:不可信状态)f)11~12位:其它故障(00:正常,01:故障,10:不可信状态)3、 BMS中止充电错误原因:a)1~2位:电流过大(00:正常,01:电流超过需求值,10:不可信状态)b)3~4位:电压异常(00:正常,01:电压异常,10:不可信状态)1、充电机中止充电原因:a)1~2位:达到充电机设定的条件中止(00:正常,01:达到设定条件中止,10:不可信状态)b)3~4位:人工中止(00:正常,01:人工中止,10:不可信状态)c)5~6位:故障中止(00:正常,01:故障中止,10:不可信状态)2、充电机中止充电故障原因:a)1~2位:充电机过温故障(00:温度正常,01:充电机过温,10:不可信状态)b)3~4位:充电连接器故障(00 :连机器正常,01:故障,10:不可信状态)c)5~6位:充电机内部过温故障(00:内部温度正常,01:内部过温,10:不可信)d)7~8位:所需电量不能传送(00:传送正常,01:不能传送,10:不可信)e)9~10位:充电机急停故障(00:正常,01:急停,10:不可信状态)f)11~12位:其它故障(00:正常,01:故障,10:不可信状态)3、充电机中止充电错误原因:a)1~2位:电流不匹配(00:电流匹配,01:电流不匹配,10:不可信状态)b)3~4位:电压异常(00:正常,01:异常,10:不可信状态)四、充电结束阶段:。
汽车can总线协议
汽车can总线协议篇一:史上最全can总线协议规则一、CAN总线简介CAN是控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)的简称,是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH 公司开发了的,并最终成为国际标准(ISO11898)。
是国际上应用最广泛的现场总线之一。
在建立之初,CAN总线就定位于汽车内部的现场总线,具有传输速度快、可靠性高、灵活性强等优点。
上世纪90年代CAN总线开始在汽车电子行业内逐步推广,目前已成为汽车电子行业首选的通信协议,并且在医疗设备、工业生产、楼宇设施、交通运输等领域中取得了广泛的应用。
二、CAN总线技术及其规范2.1性能特点(1) 数据通信没有主从之分,任意一个节点可以向任何其他(一个或多个)节点发起数据通信,通信方式灵活,且无需站地址等节点信息;(2) CAN网络上的节点信息分成不停的优先级,可满足不同的实时要求,高优先级节点信息最快可在134μs内得到传输;(3) 采用非破坏性总线仲裁技术,当多个节点同时向总线发送信息时,优先级较低的节点会主动退出发送,而高优先级的节点可不受影响的继续发送数据,从而大大节省了总线冲突仲裁时间。
尤其是在网络负载很重的情况下也不会出现网络瘫痪的情况;(3) 通信距离最远可达10KM(速率低于5Kbps)速率可达到1Mbps(通信距离小于40M);(4) 通信的硬件接口简单,通信线少,传输介质可以是双绞线,同轴电缆或光缆。
CAN总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量,实时性要求比较高,多主多从或者各个节点平等的现场中使用。
(5) 采用短帧结构,传输时间短,受干扰概率低,每帧信息都有CRC校验及其他检验措施,数据出错率极低;(6) 节点在严重错误的情况下具有自动关闭输出的功能,以使总线上其他节点的操作不受影响。
(7) CAN总线使用两根信号线上的差分电压传递信号,显性电平可以覆盖隐形电平。
2.2技术规范2.2.1CAN的分层结构图1 CAN的分层结构逻辑链路控制子层(LLC)的功能:为数据传送和远程数据请求提供服务,确认由LLC子层接收的报文实际上已被接收,为恢复管理和通知超载提供信息。
GBT27930--2011年国标充电协议CAN报文整理
GB/T 27930-2011新国标充电CAN协议定义说明:多字节时,低字节在前,高字节在后。
电流方向:放电为正,充电为负。
一、握手阶段:1、ID:1801F456 (PGN=256)(充电机发送给BMS请求握手,数据长度8个字节,周期250ms)2、ID:180256F4 (PGN=512)(BMS发送给充电机回答握手,数据长度41个字节,周期250ms,需要通过多包发送,多二、充电参数配置阶段:1、ID:180656F4 (PGN=1536)(BMS发送给充电机,动力蓄电池配置参数,数据长度13个字节,周期500ms,需要通过2、ID:1807F456 (PGN=1792)3、ID:1808F456 (PGN=2048)4、ID:100956F4 (PGN=2304)5、ID:100AF456 (PGN=2560)(充电机发送给BMS,充电机输出准备就绪,数据长度1个字节,周期250ms)三、充电过程:1、ID:181056F4 (PGN=4096)(BMS发送给充电机,电池充电需求,数据长度5个字节,周期50ms)2、ID:181156F4 (PGN=4352)(BMS发送给充电机,电池充电总状态,数据长度9个字节,周期250ms,需要通过多包发送,多包发送过程见后文)3、ID:1812F456 (PGN=4608)4、ID:181356F4 (PGN=4864)5、ID:181556F4 (PGN=5376)(BMS发送给充电机,电池单体电压信息,数据长度不定,周期1s,需要通过多包发送,6、ID:181656F4 (PGN=5632)(BMS发送给充电机,电池温度信息,数据长度不定,周期1s,需要通过多包发送,多包7、ID:181756F4 (PGN=5888)(BMS发送给充电机,电池预留报文,数据长度不定,周期1s,需要通过多包发送,多包8、ID:101956F4 (PGN=6400)说明:1、BMS中止充电原因:a)1~2位:达到所需求的SOC目标值(00:未达到,01:达到需求,10:不可信状态);b)3~4位:达到总电压的设定值(00:未达到总电压设定值,01:达到设定值,10:不可信状态);c)5~6位:达到单体电压的设定值(00:未达到,01:达到,10:不可信状态)2、BMS中止充电故障原因:a)1~2位:绝缘故障(00:正常,01:故障,10:不可信状态)b)3~4位:输出连接器过温故障(00:正常,01:故障,10:不可信状态)c)5~6位:BMS原件、输出连接器过温(00:正常,01:故障,10:不可信状态)d)7~8位:充电连接器故障(00:正常,01:故障,10:不可信状态)e)9~10位:电池组温度过高故障(00:正常,01:故障,10:不可信状态)f)11~12位:其它故障(00:正常,01:故障,10:不可信状态)3、BMS中止充电错误原因:a)1~2位:电流过大(00:正常,01:电流超过需求值,10:不可信状态)b)3~4位:电压异常(00:正常,01:电压异常,10:不可信状态)9、ID:101AF456 (PGN=6656)说明:1、充电机中止充电原因:a)1~2位:达到充电机设定的条件中止(00:正常,01:达到设定条件中止,10:不可信状态)b)3~4位:人工中止(00:正常,01:人工中止,10:不可信状态)c)5~6位:故障中止(00:正常,01:故障中止,10:不可信状态)2、充电机中止充电故障原因:a)1~2位:充电机过温故障(00:温度正常,01:充电机过温,10:不可信状态)b)3~4位:充电连接器故障(00:连机器正常,01:故障,10:不可信状态)c)5~6位:充电机内部过温故障(00:内部温度正常,01:内部过温,10:不可信)d)7~8位:所需电量不能传送(00:传送正常,01:不能传送,10:不可信)e)9~10位:充电机急停故障(00:正常,01:急停,10:不可信状态)f)11~12位:其它故障(00:正常,01:故障,10:不可信状态)3、充电机中止充电错误原因:a)1~2位:电流不匹配(00:电流匹配,01:电流不匹配,10:不可信状态)b)3~4位:电压异常(00:正常,01:异常,10:不可信状态)四、充电结束阶段:1、ID:181C56F4 (PGN=7168)(BMS发送给充电机,BMS统计数据,数据长度7个字节,周期250ms)2、ID:181DF456 (PGN=7424)五、发生错误:1、ID:081E56F4 (PGN=7680)2、ID:081FF456 (PGN=7936)(充电机发送给BMS,充电机中止充电,数据长度4个字节,周期250ms)六、多包发送过程:徐维泽整理。
can总线通讯协议书
can总线通讯协议书甲方(以下简称“甲方”):地址:法定代表人:职务:联系电话:乙方(以下简称“乙方”):地址:法定代表人:职务:联系电话:鉴于甲方与乙方就CAN总线通讯技术的应用与合作达成一致,根据《中华人民共和国合同法》及相关法律法规的规定,经双方协商一致,特订立本协议书。
第一条协议目的1.1 本协议旨在明确双方在CAN总线通讯技术领域的合作内容、权利与义务,以及双方应遵守的规范和标准。
第二条合作内容2.1 甲方同意向乙方提供CAN总线通讯技术的相关支持与服务。
2.2 乙方同意按照本协议的规定,使用甲方提供的CAN总线通讯技术,并支付相应的费用。
第三条技术提供与使用3.1 甲方应保证提供的CAN总线通讯技术符合国家相关标准和行业规范。
3.2 乙方应保证在协议约定的范围内使用CAN总线通讯技术,不得用于非法目的。
第四条费用与支付4.1 双方应根据本协议的约定,确定技术使用的费用及支付方式。
4.2 乙方应按照约定的时间和方式向甲方支付相应的费用。
第五条保密条款5.1 双方应对在合作过程中知悉的商业秘密和技术秘密负有保密义务。
5.2 未经对方书面同意,任何一方不得向第三方披露、泄露或允许第三方使用上述保密信息。
第六条知识产权6.1 甲方提供的CAN总线通讯技术及相关知识产权归甲方所有。
6.2 乙方在本协议约定的范围内使用甲方的技术,不得侵犯甲方的知识产权。
第七条违约责任7.1 如一方违反本协议的约定,应承担违约责任,并赔偿对方因此遭受的损失。
7.2 违约方应支付违约金,具体金额由双方协商确定。
第八条协议的变更与解除8.1 本协议的任何变更或补充,应经双方协商一致,并以书面形式确认。
8.2 双方可协商一致解除本协议,但应提前通知对方。
第九条争议解决9.1 本协议在履行过程中发生的任何争议,双方应首先通过友好协商解决。
9.2 如协商不成,双方同意提交甲方所在地人民法院通过诉讼方式解决。
第十条其他10.1 本协议未尽事宜,双方可另行协商解决。
can协议
can协议第一篇:CAN协议概述CAN(Controller Area Network)是一种常用的串行总线标准,主要用于高速数据传输和通信。
CAN总线技术具有广泛的应用,包括汽车、工业控制、医疗设备、电力系统等领域。
CAN总线协议定义了数据传输的格式、数据帧结构、信号传输的速度限制、节点之间的错误检测和纠正机制等规范。
本文将介绍CAN协议的概述和相关技术细节。
1.CAN总线的结构CAN总线分为两个层次:物理层和数据链路层。
物理层定义了CAN总线的电气参数和传输速度等技术参数,而数据链路层主要负责数据传输的格式和校验。
2.CAN协议的帧结构CAN总线协议数据帧的结构包括以下内容:1) 起始比特(Start of Frame-SOF):标志着帧的开始,它总是一个低电平信号,持续一个时间量。
2) ID域:数据帧的识别符。
标准CAN协议的ID域长度为11bit,而扩展CAN协议的ID域长度为29bit。
3) 控制域:包括了11个bit,包括了帧类型、数据长度和远程传输请求(RTR)等信息。
4) 数据域:包括了0~8字节的数据。
5) CRC:Cyclic Redundancy Check,一个15bit的校验码,用于检查数据传输的正确与否。
6) 确认帧(ACK):一个由所有接收者共同产生的响应信号。
当一个接收者收到一条正确的CAN数据包时,它将发送一个ACK信号作为反馈。
如果没有接收到正确的数据帧,则发送一个错误响应。
7) 辅助域(EoF):标志着帧传输的结束,它总是一个高电平信号,持续一个时间量。
3.CAN协议的特点与优势被广泛应用的CAN协议具有以下几个特点和优势:1) 抗干扰能力强:CAN总线采用了相当完善的差分信号传输方案,可以有效地减少电磁干扰和噪声干扰。
2) 传输速度快:CAN总线支持较高的传输速度,典型传输速度在1Mbps左右,而高速CAN协议支持最高1Gbps的传输速度。
3) 多节点之间通信:CAN总线协议可以实现多个节点之间的信息传递和共享,使得各个节点之间可以快速地实现信息交换。
CAN协议规范范文
CAN协议规范范文CAN(Controller Area Network)是一种主从式的串行总线通信协议,最初由德国的BOSCH公司开发,用于车辆内部通信系统。
CAN协议已经广泛应用于工业自动化、机器人控制、电气设备等领域,其优势在于高可靠性、高实时性和高带宽等特点。
下面将详细介绍CAN协议规范。
1.物理层规范CAN协议使用双绞线传输数据,其中一根线为CAN_H,另一根线为CAN_L。
CAN_H和CAN_L线的电压差为2V,分别代表逻辑高和逻辑低。
传输速率可达到1Mbps。
CAN协议支持单端和差分两种总线结构。
2.数据链路层规范数据链路层负责决定消息的发送和接收。
每个CAN消息由一个帧组成,包括标识符、控制域、数据域和校验域。
标识符用于标识消息的优先级和内容。
控制域包括帧类型和帧格式等信息。
数据域用于传输实际数据。
校验域用于检查数据的正确性。
CAN协议采用CSMA/CD+AMP(Carrier Sense MultipleAccess/Collision Detection)的机制,即在发送消息之前先监听总线上是否有其他节点在发送数据。
如果有其他节点正在发送数据,则暂停发送,直到总线上没有活动为止。
如果多个节点同时发送数据,会发生冲突,此时节点会检测到冲突,并停止发送数据。
发送冲突的节点会根据优先级重新发送数据。
3.网络层规范网络层用于管理CAN网络中的节点,包括节点的握手和连接。
每个节点在网络中有一个唯一的地址,用于发送和接收数据。
CAN协议中定义了以下几种节点类型:-数据节点:负责发送和接收数据。
-管理节点:负责网络的管理和控制。
-监听节点:只接收数据,不能发送数据。
网络层还定义了节点的握手和连接过程。
握手过程用于建立节点之间的通信连接,连接过程用于维护节点之间的通信。
4.应用层规范应用层用于处理CAN消息的具体内容。
CAN协议支持两种类型的消息:数据消息和远程消息。
数据消息用于传输实际数据,远程消息用于请求其他节点发送数据。
CAN协议规范
物理层的主要内容是规定通信介质的机械、电气、功能 和规程特性
数据链路层的主要功能是将要发送的数据进行包装,即 加上差错校验位、数据链路协议的控制信息、头尾标记 等附加信息组成数据帧,从物理信道上发送出去,在接 收道数据帧后,再把附加信息去掉,得到通信数据
— 媒体访问控制子层MAC:传输规则 — 逻辑控制子层LLC:报文的滤波和报文的处理
网络上的节点可以定义成不同的优先级,利用接口电路中线 与功能,巧妙地实现无破坏性的基于优先权的仲裁
网络上的节点在错误严重的情况下,具有自动关闭总线的功 能
CAN 是怎样工作的?
CAN 通讯协议主要描述设备之间的信息传递方式, CAN 层的定义与开放系统互连模型OSI 一致。每一 层与另一设备上相同的那一层通讯实际的通讯发生 在每一设备上相邻的两层,而设备只通过模型物理 层的物理介质互连。
CAN 是怎样发展起来的?
CAN最初出现在80年代末的汽车工业中,由德国 Bosch公司最先提出。当时,由于消费者对于汽车 功能的要求越来越多,而这些功能的实现大多是基 于电子操作的,这就使得电子装置之间的通讯越来 越复杂,同时意味着需要更多的连接信号线。提出 CAN总线的最初动机就是为了解决现代汽车中庞大 的电子控制装置之间的通讯,减少不断增加的信号 线。于是,他们设计了一个单一的网络总线,所有 的外围器件可以被挂接在该总线上。1993年,CAN 已成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519 (低速应用)。
连接: CAN串行通讯链路是可以连接许多单元的总线。理论 上,可连接无数多的单元。但由于实际上受延迟时 间或总线线路上电气负载的影响,连接单元的数量 是有限的。
单通道: 总线是由单一进行双向位信号传送的通道组成。通 过此通道可以获得数据的再同步信息。要使此通道 实现通讯,有许多方法可以采用,如使用单芯线 (加上接地)、2条差分线、光缆等。这本技术规范 不限制这些实现方法的使用,即未定义物理层。
can总线通讯协议标准
can总线通讯协议标准合同内容:背景与目的1.1 本协议由雇主和工人双方签订,旨在规定工人在雇主单位工作期间的安全责任与免责事项。
安全管理制度2.1 工人在工作期间应严格遵守雇主制定的安全管理制度和操作规程。
2.2 雇主有责任为工人提供必要的安全培训,并提供必要的安全防护设备和措施,确保工作环境的安全性。
工人责任与义务3.1 工人应理解并遵守工作中的安全操作规程,确保自身和他人的安全。
3.2 工人如违反安全操作规程或未按规定使用安全设备导致安全事故,应承担相应法律责任。
雇主责任与义务4.1 雇主有责任提供必要的安全培训和指导,以及维护工作环境的安全与卫生。
4.2 雇主应及时修复和处理工作环境中的安全隐患,确保工作场所的安全。
免责声明5.1 工人在工作过程中遇到不可抗力因素所导致的安全事故,雇主不承担责任。
5.2 工人如因个人原因或不可预见的情况导致的安全事故,雇主亦不承担责任。
协议生效与变更6.1 本协议自双方签署之日起生效,有效期至另行协商一致的日期。
6.2 任何对本协议的修改或补充须经双方书面确认,并具有同等法律效力。
争议解决7.1 双方如发生与本协议有关的争议,应通过友好协商解决。
若协商不成,应提交本协议约定的仲裁机构仲裁。
其他条款8.1 本协议一式两份,每方各持一份,具有同等法律效力。
8.2 本协议未尽事宜,由双方协商解决。
签署人(雇主):姓名:______________________________签署人(工人):姓名:______________________________日期:__________见证人:姓名:______________________________日期:__________本协议自签署之日起生效。
这份协议明确了双方在工作安全方面的责任与义务,旨在保障工作期间的安全环境和工人的个人安全。
法律适用与管辖9.1 本协议适用于______(国家/地区)的法律。
CAN通信协议
CAN通信协议协议名称:CAN通信协议一、引言CAN通信协议是一种用于控制器局域网络(Controller Area Network)的通信协议,广泛应用于汽车、工业控制、航空航天等领域。
本协议旨在规范CAN通信的数据格式、物理层连接、帧结构、错误检测与纠正等方面的内容,以确保通信的可靠性和稳定性。
二、术语与定义1. CAN总线:指用于连接多个CAN节点的双绞线或同轴电缆,用于数据传输。
2. CAN节点:指连接到CAN总线的设备或系统,可以发送和接收CAN帧。
3. CAN帧:指CAN通信中的数据单元,包含了标识符、数据域、控制域和CRC校验等信息。
4. 标识符:指CAN帧中用于标识发送和接收节点的唯一标识符。
5. 数据域:指CAN帧中携带的实际数据信息。
6. 控制域:指CAN帧中用于控制数据传输的信息,如帧类型、数据长度等。
7. CRC校验:指用于检测CAN帧传输过程中是否发生错误的循环冗余校验。
三、物理层连接1. CAN总线的物理层连接应符合国际标准ISO 11898。
2. CAN总线的传输速率应根据具体应用需求进行设置,常见的传输速率有125kbps、250kbps、500kbps和1Mbps等。
3. CAN总线的长度应根据具体应用需求进行设置,一般不超过40米。
4. CAN总线的终端电阻应根据具体应用需求进行设置,以确保信号的正常传输。
四、帧结构1. CAN帧由标识符、数据域、控制域和CRC校验组成,其格式如下:- 标识符:11位或29位的唯一标识符,用于区分不同的CAN帧。
- 数据域:0至8字节的数据信息。
- 控制域:用于控制数据传输的信息,包括帧类型、数据长度等。
- CRC校验:用于检测CAN帧传输过程中是否发生错误的循环冗余校验。
五、错误检测与纠正1. CAN通信中的错误包括位错误、帧错误和故障错误等,应通过以下机制进行检测与纠正:- 位错误:通过奇偶校验和CRC校验检测位错误,并进行纠正。
can的物理层标准
can的物理层标准CAN(Controller Area Network)是一种用于实时控制系统中的通信协议,它定义了一套物理层标准来确保可靠的数据传输。
CAN的物理层标准通常包括电气特性、传输速率、连接器类型等方面的规范,下面将详细介绍CAN的物理层标准。
首先,CAN的物理层标准定义了信号的电气特性,包括电压水平、电流、抗干扰能力等。
在CAN总线中,信号的传输采用差分信号传输方式,即CAN-High和CAN-Low两条信号线之间的电压差表示逻辑信息。
CAN的电压水平通常为2.5V,电流在几十毫安左右,具有较强的抗干扰能力,能够适应工业环境的复杂电磁干扰。
其次,CAN的物理层标准规定了传输速率,通常分为CAN和CAN FD两种。
CAN标准的传输速率通常为1Mbps,而CAN FD标准支持更高的传输速率,最高可达10Mbps。
传输速率的选择取决于通信系统的需求,一般而言,CAN FD适用于对实时性要求更高的应用场景。
此外,CAN的物理层标准还规定了连接器类型和线缆规格。
CAN总线通常采用2线制的连接方式,即CAN-High和CAN-Low两根信号线,其中CAN-High连接到总线的正极,CAN-Low连接到总线的负极。
CAN总线的连接器类型通常为DB9或DB25,用于连接CAN总线节点和CAN总线控制器。
线缆的规格通常为屏蔽双绞线,具有良好的抗干扰能力和传输性能。
总的来说,CAN的物理层标准定义了CAN总线的电气特性、传输速率、连接器类型和线缆规格,保证了CAN总线的稳定性、可靠性和实时性。
CAN的物理层标准在实时控制系统、汽车电子、工业控制等领域得到广泛应用,为各种应用场景提供了高效的通信解决方案。
CAN的物理层标准的制定和遵循,为CAN总线的应用和发展奠定了坚实的基础,有助于推动CAN技术的不断进步和应用的拓展。
1_CAN协议规范
1_CAN协议规范CAN协议规范主要包括物理层规范和数据链路层规范两部分。
物理层规范定义了CAN总线的电气和物理特性。
CAN总线采用双线结构,即CAN-H和CAN-L,可以实现双向通信。
CAN总线的电压差分范围在0.9V至2.0V之间,常见的工作电压为5V或3.3V。
该规范还明确了总线的最大长度、最大节点数和传输速率等参数,以确保系统的正常运行。
数据链路层规范定义了CAN帧的格式、帧的优先级和错误处理等。
CAN帧分为标准帧和扩展帧两种。
标准帧包含11位标识符,用于传输较短的消息,而扩展帧包含29位标识符,用于传输较长的消息。
CAN帧采用CSMA/CR(Carrier Sense Multiple Access with Collision Resolution)机制,即基于载波监听的多路访问和冲突解决。
节点在发送前会检查总线上是否有其他节点发出信号,从而避免冲突。
如果多个节点同时发送数据,会通过“非破坏性的禁止位”机制进行冲突解决。
此外,CAN协议还采用了多级优先级制度,高优先级的消息可以中断低优先级的消息。
CAN协议还提供了可靠的错误检测和错误处理机制。
CAN总线上的每一个节点都能够检测错误,并向其他节点报告错误信息。
当总线上出现错误时,可以通过自动重发机制进行错误恢复。
CAN协议还支持节点之间的远程帧请求和远程帧响应,以实现节点之间的远程通信。
CAN协议的优点是具备高可靠性和实时性。
CAN总线可以在恶劣的环境条件下运行,具有较强的抗干扰能力。
此外,CAN总线的传输速率可达1 Mbps,并且具备低延迟特性,非常适合于实时应用。
CAN协议还支持总线冗余和节点冗余,从而提高系统的可靠性和容错性。
总之,CAN协议规范提供了一种可靠、实时的通信方式,广泛应用于汽车和工业控制等领域。
CAN协议不仅定义了物理层的电气和物理特性,还定义了数据链路层的帧格式、优先级和错误处理等。
CAN协议的设计目标是提供高速传输、低延迟和抗干扰等特性,以满足实时控制系统的要求。
史上最全can总线协议规则
一、CAN总线简介CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称,是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的,并最终成为国际标准(ISO11898)。
是国际上应用最广泛的现场总线之一。
在建立之初,CAN总线就定位于汽车内部的现场总线,具有传输速度快、可靠性高、灵活性强等优点。
上世纪90年代CAN总线开始在汽车电子行业内逐步推广,目前已成为汽车电子行业首选的通信协议,并且在医疗设备、工业生产、楼宇设施、交通运输等领域中取得了广泛的应用。
二、CAN总线技术及其规范2.1性能特点(1)数据通信没有主从之分,任意一个节点可以向任何其他(一个或多个)节点发起数据通信,通信方式灵活,且无需站地址等节点信息;(2)CAN网络上的节点信息分成不停的优先级,可满足不同的实时要求,高优先级节点信息最快可在134μs内得到传输;(3)采用非破坏性总线仲裁技术,当多个节点同时向总线发送信息时,优先级较低的节点会主动退出发送,而高优先级的节点可不受影响的继续发送数据,从而大大节省了总线冲突仲裁时间。
尤其是在网络负载很重的情况下也不会出现网络瘫痪的情况;(3)通信距离最远可达10KM(速率低于5Kbps)速率可达到1Mbps(通信距离小于40M);(4)通信的硬件接口简单,通信线少,传输介质可以是双绞线,同轴电缆或光缆。
CAN总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量,实时性要求比较高,多主多从或者各个节点平等的现场中使用。
(5)采用短帧结构,传输时间短,受干扰概率低,每帧信息都有CRC校验及其他检验措施,数据出错率极低;(6)节点在严重错误的情况下具有自动关闭输出的功能,以使总线上其他节点的操作不受影响。
(7)CAN总线使用两根信号线上的差分电压传递信号,显性电平可以覆盖隐形电平。
2.2技术规范2.2.1CAN的分层结构图1 CAN的分层结构逻辑链路控制子层(LLC)的功能:为数据传送和远程数据请求提供服务,确认由LLC子层接收的报文实际上已被接收,为恢复管理和通知超载提供信息。
GBT国标充电协议CAN报文
G B T国标充电协议C A N报文公司内部档案编码:[OPPTR-OPPT28-OPPTL98-OPPNN08]GB/T 27930-2011新国标充电CAN协议定义说明:多字节时,低字节在前,高字节在后。
电流方向:放电为正,充电为负。
一、握手阶段:1、ID:1801F456 (PGN=256) CRM(充电机发送给BMS请求握手,数据长度8个字节,周期250ms)2、ID:180256F4 (PGN=512) BRM(BMS发送给充电机回答握手,数据长度41个字节,周期250ms,需要通过多包发送,多包发送过程见后文)二、充电参数配置阶段:1、ID:180656F4 (PGN=1536) BCP(BMS发送给充电机,动力蓄电池配置参数,数据长度13个字节,周期500ms,需要通过多包发送,多包发送过程见后文)2、ID:1807F456 (PGN=1792) CTS(充电机发送给BMS,时间同步信息,数据长度7个字节,周期500ms)3、ID:1808F456 (PGN=2048) CML(充电机发送给BMS,充电机最大输出能力,数据长度6个字节,周期250ms)4、ID:100956F4 (PGN=2304) BRO(BMS发送给充电机,电池充电准备就绪,数据长度1个字节,周期250ms)5、ID:100AF456 (PGN=2560)(充电机发送给BMS,充电机输出准备就绪,数据长度1个字节,周期250ms)三、充电过程:1、ID:181056F4 (PGN=4096) BCL(BMS发送给充电机,电池充电需求,数据长度5个字节,周期50ms)2、ID:181156F4 (PGN=4352) BCS(BMS发送给充电机,电池充电总状态,数据长度9个字节,周期250ms,需要通过多包发送,多包发送过程见后文)3、ID:1812F456 (PGN=4608) CCS(充电机发送给BMS,充电机充电状态,数据长度6个字节,周期50ms)4、ID:181356F4 (PGN=4864) BSM(BMS发送给充电机,电池状态信息,数据长度7个字节,周期250ms)5、ID:181556F4 (PGN=5376) BMV(BMS发送给充电机,电池单体电压信息,数据长度不定,周期1s,需要通过多包发送,多包发送过程见后文)6、ID:181656F4 (PGN=5632) BMT(BMS发送给充电机,电池温度信息,数据长度不定,周期1s,需要通过多包发送,多包发送过程见后文)7、ID:181756F4 (PGN=5888) BSP(BMS发送给充电机,电池预留报文,数据长度不定,周期1s,需要通过多包发送,多包发送过程见后文)8、ID:101956F4 (PGN=6400) BST(BMS发送给充电机,BMS中止充电,数据长度4个字节,周期10ms)说明:1、BMS中止充电原因:a)1~2位:达到所需求的SOC目标值(00:未达到,01:达到需求,10:不可信状态);b)3~4位:达到总电压的设定值(00:未达到总电压设定值,01:达到设定值,10:不可信状态);c)5~6位:达到单体电压的设定值(00:未达到,01:达到,10:不可信状态)2、BMS中止充电故障原因:a)1~2位:绝缘故障(00:正常,01:故障,10:不可信状态)b)3~4位:输出连接器过温故障(00:正常,01:故障,10:不可信状态)c)5~6位:BMS原件、输出连接器过温(00:正常,01:故障,10:不可信状态)d)7~8位:充电连接器故障(00:正常,01:故障,10:不可信状态)e)9~10位:电池组温度过高故障(00:正常,01:故障,10:不可信状态)f)11~12位:其它故障(00:正常,01:故障,10:不可信状态)3、BMS中止充电错误原因:a)1~2位:电流过大(00:正常,01:电流超过需求值,10:不可信状态)b)3~4位:电压异常(00:正常,01:电压异常,10:不可信状态)9、ID:101AF456 (PGN=6656) CST(充电机发送给BMS,充电机中止充电,数据长度4个字节,周期10ms)说明:1、充电机中止充电原因:a)1~2位:达到充电机设定的条件中止(00:正常,01:达到设定条件中止,10:不可信状态)b)3~4位:人工中止(00:正常,01:人工中止,10:不可信状态)c)5~6位:故障中止(00:正常,01:故障中止,10:不可信状态)2、充电机中止充电故障原因:a)1~2位:充电机过温故障(00:温度正常,01:充电机过温,10:不可信状态)b)3~4位:充电连接器故障(00:连机器正常,01:故障,10:不可信状态)c)5~6位:充电机内部过温故障(00:内部温度正常,01:内部过温,10:不可信)d)7~8位:所需电量不能传送(00:传送正常,01:不能传送,10:不可信)e)9~10位:充电机急停故障(00:正常,01:急停,10:不可信状态)f)11~12位:其它故障(00:正常,01:故障,10:不可信状态)3、充电机中止充电错误原因:a)1~2位:电流不匹配(00:电流匹配,01:电流不匹配,10:不可信状态)b)3~4位:电压异常(00:正常,01:异常,10:不可信状态)四、充电结束阶段:1、ID:181C56F4 (PGN=7168) BSD(BMS发送给充电机,BMS统计数据,数据长度7个字节,周期250ms)2、ID:181DF456 (PGN=7424) CSD(充电机发送给BMS,充电机统计数据,数据长度5个字节,周期250ms)五、发生错误:1、ID:081E56F4 (PGN=7680) BEM(BMS发送给充电机,BMS统计数据,数据长度4个字节,周期250ms)2、ID:081FF456 (PGN=7936) CEM(充电机发送给BMS,充电机中止充电,数据长度4个字节,周期250ms)六、多包发送过程:1、0x1CEC56F4(BMS请求建立多包发送,周期50ms) TPCM2、0x1CECF456(充电机应答多包发送请求,周期50ms) TPCM_CHG3、0x1CEB56F4(BMS发送多包信息,周期根据国标定义) TPCM_DATA4、0x1CECF456(充电机响应完成多包接收,周期50ms)。
can通讯协议标准
CAN(Controller Area Network)通讯协议是一种广泛应用于汽车和工业自动化领域的串行通讯协议。
它是由博世公司(Bosch)在1986年开发的,主要用于解决汽车电子设备之间的通讯问题。
现在,CAN协议已经成为国际标准,并被广泛采用。
CAN协议的主要特点包括:
1. 消息优先级:CAN协议通过消息ID来确定优先级,ID数值越小,优先级越高。
2. 非破坏性仲裁:当多个节点同时发送消息时,通过非破坏性仲裁机制,确保高优先级的消息能够被先传输。
3. 差错检测和处理:CAN协议具有强大的差错检测和处理能力,能够检测到传输过程中的错误,并通过重传机制来确保数据的正确传输。
4. 灵活的数据传输率:CAN协议支持不同的数据传输率,可以根据不同的应用场景来选择合适的传输率。
5. 网络容量:CAN网络支持最多211个节点,可以满足大多数工业和汽车电子系统的需求。
CAN协议的标准主要包括:
1. ISO 11898-1:物理层和数据链路层规范
2. ISO 11898-2:传输层和应用层规范
3. ISO 11898-3:高速CAN规范
4. ISO 11898-4:flexible data-rate CAN
5. ISO 11898-5:时间触发CAN。
CAN协议规范范文
CAN协议规范范文CAN(Controller Area Network)是一种串行通信协议,常用于汽车、船舶、工业控制等领域。
CAN协议的规范包括物理层和数据链路层的定义,以及消息和帧格式的详细说明。
本文将详细介绍CAN协议的规范。
一、物理层1.高速CAN物理层2.低速CAN物理层二、数据链路层CAN的数据链路层采用了CSMA/CD(Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection)的工作方式。
每个节点都可以发送消息,但发送前会先进行信道检测,如果信道上有其他节点正在发送消息,则会进行退避重传以避免碰撞。
1.CSMA/CD工作方式CSMA/CD工作方式的基本原则是:发送节点先侦听信道,如果信道空闲,则发送数据;如果信道忙,则等待,直到信道空闲;如果在发送过程中检测到碰撞,则停止发送,并进行退避重传的操作。
2.消息格式CAN消息分为标准帧和扩展帧两种格式。
标准帧由标识符、远程帧标志、数据长度码和数据域组成;扩展帧在标准帧的基础上增加了扩展标识符。
标准帧的标识符为11位,可以表示2^11=2048种不同的消息。
远程帧标志用于区分数据帧和远程帧。
数据长度码指示了数据域的字节数,最大为8字节。
数据域用于携带实际的数据内容。
扩展帧的标识符为29位,可以表示2^29=536,870,912种不同的消息。
其他与标准帧相同。
三、CAN协议规范1.消息发送CAN节点发送消息的流程大致为:选择适当的发送速率和标识符、封装数据到数据域、通过差分信号发送数据。
2.消息接收CAN节点接收消息的流程大致为:接收差分信号、识别帧类型、解析标识符和数据、处理接收到的消息。
3.错误处理总结:本文详细介绍了CAN协议的规范,包括物理层和数据链路层的定义,消息和帧格式的说明,以及消息的发送和接收流程、错误处理机制等细节。
CAN协议的规范化使得不同厂商的设备能够相互通信,为广泛应用于汽车、船舶、工业控制等领域提供了通用的通信标准。
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三一智能
CAN-bus 相关概念
CAN数据帧,远程帧所占用的位长度为(含最短帧间隔3bits):
帧格式 数据位数
标准数据帧(8字节数据)
标准远程帧 扩展数据帧(8字节数据) 扩展远程帧
111
47 131 67
1M波特率时发送标准数据帧(8字节数据): 发送速度 1000000/111=9009帧
每帧带8字节数据即 9009*8=72072字节
三一智能
CAN-bus 相关概念
波特率和距离的关系
基本公式: Max Bit Rate [Mbps]×Max Bus Length[m]≤60 在使用过程中建议使用下表所列出来的波特率,它们都是CIA 协会公布的标准波特率。
位速率/kbps 1000 500 250 125 100 50 20 10 5 最大距离/m 40 130 270 530 620 1300 3300 6700 10000
7层模型包括:物理层,数据链路层,网络层,传输层, 会话层,表示层和应用层。
三一智能
ISO/OSI 7层模型
OSI 开放系统互连模型
7 6 5 4 3 2 1 应用层 表示层 会话层 传输层 网络层 数据链路层 物理层
最高层用户软件网络终端等之间用来进行信息交换如 DeviceNet
将两个应用不同数据格式的系统信息转化为能共同理解 的格式 依靠低层的通信功能来进行数据的有效传递 两通讯节点之间数据传输控制操作如数据重发数据错误 修复 规定了网络连接的建立维持和拆除的协议如路由和寻址 规定了在介质上传输的数据位的排列和组织如数据校验 和帧结构 规定通讯介质的物理特性如电气特性和信号交换的解释
三一智能
CAN-bus 相关概念
总线仲裁
总线上“显性”电平支配“隐性”电平;
逻辑“0” =“显性” 电平; 逻辑“1” =“隐性”电平。 总线空闲时,任何节点可以开始发送报文; 总线上每条报文都具有唯一的一个11位或29位标识符; 报文标识符的值越小,报文具有越高的优先权; 多个节点同时发送时,总线在“仲裁场”进行“逐位仲 裁” ; 传送高优先级报文的节点赢得仲裁,并继续传输报文; 失去仲裁的节点在总线空闲时重新传送。 三一智能
仲裁场:
标准格式里,仲裁场由11 位识别符和RTR 位组成,识别符位由 ID.28…18 构成;
11位标识符
RTR
DI.28
DI.18
扩展格式里,仲裁场包括29 位识别符、SRR 位、IDE 位与RTR 位,其 识别符由ID.28... 0;
11位基本ID 18位扩展ID
SRR
RTR
IDE
三一智能
CAN-bus 相关概念
应答场:应答场长度为2 个位,包含应答间隙(ACK SLOT)和 应答界定符(ACK DELIMITER)。在应答场里,发送站发送两个 “隐性”位。当接收器正确地接收到有效的报文,接收器就会在 应答间隙(ACK SLOT)期间(发送ACK 信号)向发送器发送一“ 显性”的位以示应答;
1991年9月,Philips半导体公司制定并发布CAN技术规范:
CAN-bus是唯一成为国际标准的现场总线,也是国际上应用最
广泛的现场总线之一。
三一智能
CAN-bus简介
CAN-bus的特性包括: 无破坏性的基于优先权的逐位仲裁 借助验收滤波器的多地址帧传递 远程数据请求 错误检测和出错信令 很远的数据传输距离(长达10Km) 高速的数据传输速率(高达1Mbps) 高度实时性:每帧报文允许传输最高8个字节的数据 发送期间丢失仲裁或出错而遭到破坏的帧可自动重发 暂时错误和永久性故障节点的判别以及故障节点的自动脱离 脱离总线的节点不影响总线的正常工作 三一智能
ISO/OSI 7层模型
三一智能
ISO/OSI 7层模型
ISO-International
Organization for Standardization(国际标准化组 织),1979年成立;
OSI-Open
ISO/OSI
Systems Interconnection(开放系统互连);
三一智能
CAN-bus 相关概念
控制场:控制场由6 个位组成,包括数据长度代码和两个将来 作为扩展用的保留位。所发送的保留位必须为“显性”。接收 器接收所有由“显性”和“隐性”组合在一起的位。数据长度 代码指示了数据场中字节数量。数据长度代码为4 个位,在控 制场里被发送。
三一智能
CAN-bus 相关概念
Control Field
Data Field
三一智能
CAN-bus 相关概念
位流编码(Bit Coding)
位流编码采用“不归零”(NRZ)方法编码; 在完整的位时间里,位电平要么为“显性”,要么为“隐 性”; 有足够的跳边沿利于总线各节点重新同步; 要求采取“位填充”(Bit Stuffing)。
对于没有被检测到的错误报文,其剩余的错误可能性概率低 于:报文错误率 4.7*10-11
三一智能
CAN-bus 相关概念
错误类型
位错误(Bit Error):发送的位值和总线监视的位值不相符合时, 检测到一个位错误(除仲裁场、应答场外); 填充错误(Stuff Error):如果在使用位填充编码的位流中,出现 了第六个连续相同的位电平,将检测到一个位填充错误; 形式错误 (Form Error):当一个固定形式的位场含有一个或多个 非法位时,将检测到一个形式错误; 应答错误 (Acknowledgment Error ):在应答间隙(ACK SLOT) 所监视的位不为“显性”,则会检测到一个应答错误; CRC 错误(CRC Error):如果接收器的CRC结果和发送器的CRC结果 不同,将检测到一个CRC错误。
DI.28
DI.18
DI.17
DI.0
三一智能
CAN-bus 相关概念
识别符:基本可以理解为CAN帧的ID号; RTR 位:该位在数据帧里必须为“显性”,而在远程帧里必须为“隐 性”; SRR 位(扩展格式):SRR 的全称是“替代远程请求位(Substitute Remote Request BIT)”。SRR 是一隐性位。它在扩展格式的标准帧 RTR 位位臵,因此代替标准帧的RTR 位。因此,标准帧与扩展帧的冲 突是通过标准帧优先于扩展帧这一途径得以解决的; IDE 位(扩展格式):IDE 的全称是“识别符扩展位(Identifier Extension Bit)”IDE 位属于: 扩展格式的仲裁场 标准格式的控制场 标准格式里的IDE 位为“显性”,而扩展格式里的IDE 位为“隐性”。
扩展帧 仲裁域 控制域 数据域
SOF
SRR
IDE
RTR
11位标识符
18位标识符
DLC
r0
r1
三一智能
CAN-bus 相关概念
帧类型
数据帧:携带数据从发送器至接收器;
帧间间隔 数据帧 帧间间隔 或过载帧 帧起始 仲裁场 控制场 数据场 CRC场 应答场 帧结束
三一智能
CAN-bus 相关概念
CAN-bus 相关概念 总线仲裁示意图
S O F 10 NODE1 Identifier 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Control Field Data Field
NODE1 退出仲裁
NODE2
NODE2 退出仲裁
ห้องสมุดไป่ตู้NODE3 赢得仲裁,传送报文
NODE3
NODE1、 2、3 同时传送
S 21
22
三一智能
CAN-bus 相关概念
错误检测机制
进行检测错误,采取以下措施:
监视(对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较)
循环冗余检查 位填充
报文格式检查
三一智能
CAN-bus 相关概念
错误检测的机制具有以下的属性:
检测到所有的全局错误 检测到发送器所有的局部错误 可以检测到报文里多达5 个任意分布的错误 检测到报文里长度低于15(位)的突发性错误 检测到报文里任一奇数个的错误
CANL
隐性(逻辑1) 8us
隐性(逻辑1)
隐隐显隐显显
“110100”
三一智能
CAN-bus 相关概念
帧格式
标准帧:具有11位标识符的CAN帧;
标准帧 仲裁域 控制域 数据域 DLC
SOF
RTR
IDE
11位标识符
r0
三一智能
CAN-bus 相关概念
扩展帧:具有29位标识符的CAN帧;
数据长度代码中数据字节数的编码(DATA LENGTH CODE): 缩写: d—“显性”,r—“隐性”
数据帧:允许的数据字节数:{0,1,....,7,8}。其他的数值 不允许使用。 三一智能
CAN-bus 相关概念
数据场:数据场由数据帧中的发送数据组成。它可以为0~8 个 字节,每字节包含了8 个位,首先发送MSB; CRC 场:CRC 场包括CRC 序列(CRC SEQUENCE),其后是CRC 界定符(CRC DELIMITER); 帧结尾:每一个数据帧和远程帧均由一标志序列界定。这个标 志序列由7 个“隐性”位组成。
三一智能
ISO/OSI 7层模型
应用层协议
表示层协议
会话层协议 传/运输层协议
网络层协议
数据链路层协议
物理层协议
三一智能
ISO/OSI 7层模型
逻辑链路控制 (LLC)
OSI Reference Layers
应用层
表示层 会话层 传输层 网络层 数据链路层 物理层
- 验收滤波 - 过载通知 - 恢复管理
三一智能
CAN-bus 相关概念
过载帧:过载帧用以在先行的和后续的数据帧(或远 程帧)之间提供一附加的延时;