CAN协议规范
CAN总线技术协议规范
CAN总线技术协议规范一、CAN总线的通信模式CAN是一种有效支持分布式控制[3]或实时控制的串行通信网络，可实现全分布式多机系统；可以用点对点，一点对多点以及全局广播几种方式传送和接受数据；CAN总线直接通信距离最远可达10Km（此时传输速率可能达到5Kb/s）,通信速率最高可达1Mb/s（此时传输距离可能达到40m）；且理论上CAN总线通信网络的节点数不受限制（实际上受CAN收发器芯片驱动能力的限制）。
CAN总线基于下列5条基本规则进行通信协调：1．总线访问：CAN是共享媒体总线，他对媒体的访问机制类似于以太网的媒体访问机制，机采用载波监听多路访问的方式。
CAN控制器只能在总线空闲时发送，并采用硬同步，所有CAN控制器同步位于帧起始的前沿。
为避免异步时钟因累积误差而产生错位，CAN总线中用硬同步后满足一定条件的跳变进行重同步。
所谓总线空闲，就是网络上至少存在3个空闲位（隐性位）时网络的状态，也就是CAN 节点在侦听到网络上出现至少3个隐性位时，才开始发送。
2．仲裁：当总线空闲时呈隐性电平，此时任何一个节点都可以向总线发送一个显性电平作为一个帧的开始。
如果有两个或两个以上的节点同时发送，就会产生总线冲突。
CAN总线解决总线冲突的方法比以太网的CSMA/CD方法有很大的改进。
以太网是碰撞检测方式，即一旦检测到两个或多个节点同时发送信息帧时，即所有发送节点都退出发送，待随机时间后再发送。
而CAN是按位对标识符进行仲裁：各发送节点在向总线发送电平的同时，也对总线上得电平进行读取，并与自身发送的电平进行比较，如果电平相同则继续发送下一位，不同则说明网络上有更高优先级的信息帧正在发送，即停止发送，退出总线竞争。
剩余的节点则继续上述过程，直达总线上只剩下一个节点发送的电平，总线竞争结束，优先级最高的节点获得了总线的使用权，继续发送信息的剩余部分直至全部发送完毕。
3．编码/解码：帧起始域、总裁域、控制域，数据域和CRC序列均使用位填充技术进行编码。
《CAN协议规范》课件
错误检测和恢复
CAN协议具有完善的错误检测和恢复机制， 包括位错误、填充错误、格式错误等。
CAN通信的数据链路层
01
数据链路层的主要功能是确保数据在通信过程中的完整性和可 靠性。
02
数据链路层负责处理数据帧和远程帧的发送和接收，以及错误
检测和恢复机制的实现。
SUMMAR Y
03
CAN协议的软件规范
CAN帧结构
数据长度代码 (DLC)
表示数据字段的字节数，范围从0到8。
标识符 (ID)
用于标识不同的消息，最多29位。
数据字段
包含实际的数据，最多8字节。
扩展帧格式
提供了额外的标识符位，用于扩展消息标识符。
CAN通信过程
初始化过程
节点通过发送特殊的帧来初始化总线 。
SUMMAR Y
05
CAN协议的实践应用
基于CAN协议的汽车网络系统
汽车网络系统概述
CAN协议在汽车网络系统中的应用，包括发动机控制、刹车系 统、悬挂系统等。
CAN协议的优势
高可靠性、实时性、灵活性以及易于扩展等优点，使得CAN协 议成为汽车网络系统的主流协议。
CAN协议的局限性
如电磁干扰、传输距离受限等问题，仍需进一步研究和改进。
基于CAN协议的物联网系统
物联网系统概述
CAN协议在物联网系统中的应用，如智能物 流、智能农业等。
CAN协议在物联网系统中的 优势
高可靠性、实时性以及易于扩展等优点，使得CAN 协议成为物联网系统的主流协议。
CAN协议在物联网系统 中的局限性
如对噪声的敏感性、传输距离受限等问题， 仍需进一步研究和改进。
CAN协议规范解析
CAN协议规范解析CAN（Controller Area Network，控制器局域网）是一种高性能、实时性强、可靠性高的现场总线通信协议。
它最初是由德国Bosch公司为汽车电子系统开发的，现已广泛应用于汽车、工业自动化、电力系统等领域。
CAN协议规范完整，包括物理层、数据链路层、网络层和应用层。
1.物理层CAN协议的物理层使用两根信号线CAN_H和CAN_L构成差分传输线路。
CAN_H线接收高电平信号，CAN_L线接收低电平信号，通过这种方式实现数据的传递和接收。
这种差分传输方式具有抗干扰能力强、传输距离远等优点。
物理层还包括传输速率的定义，CAN协议支持多种传输速率，常用的有1 Mbps、500 kbps、250 kbps、125 kbps等。
选择不同的传输速率可以根据实际需求进行配置。
2.数据链路层数据链路层主要负责将上层应用发送的数据封装成CAN帧，并在总线上进行传输。
CAN帧由以下四个部分组成：起始位（SOF）、标识符（ID）、数据域（Data）和CRC校验码。
起始位用于同步接收方的时钟，标识符用于区分不同的数据帧，数据域用于传输应用数据，CRC校验码用于检测数据的传输错误。
CAN协议支持标准帧和扩展帧两种类型的数据帧，标识符的长度不同，标准帧为11位，扩展帧为29位。
扩展帧可以提供更多的ID范围，适用于大规模网络通信。
数据链路层还包括数据帧的发送和接收机制。
CAN协议采用一种优先级机制，不同的数据帧有不同的优先级，优先级高的数据帧可以打断正在传输的低优先级数据帧。
这种机制能够保证高优先级数据的实时性和可靠性。
3.网络层网络层主要负责CAN网络中节点之间的通信，包括数据的路由和过滤。
CAN网络支持多个节点的连接，节点之间可以通过总线进行双向通信。
每个节点可以发送和接收数据帧，通过标识符来区分不同节点的数据帧。
网络层还包括数据的过滤和控制，可以根据接收节点的ID进行过滤，只接收符合条件的数据帧。
新国标充电CAN协议解析
新国标充电CAN协议定义一一BMS一、握手阶段：（098765）2、ID:180256F4（ BMS发送给充电机回答握手，数据长度41个字节，周期250m s，需要通二、充电参数配置阶段：1、ID:180656F4（BMS发送给充电机，动力蓄电池配置参数，数据长度13个字节，周期500ms, 需要通过多包发送，多包发送过程见后文）三、充电过程：2、ID:181156F4（ BMS发送给充电机，电池充电总状态，数据长度9个字节，周期250m s,5、ID:181556F4 （ BMS发送给充电机，电池单体电压信息，数据长度不定，周期1s,需要通6、ID:181656F4 （ BMS发送给充电机，电池温度信息，数据长度不定，周期1s，需要通过多7、ID:181756F4 （ BMS发送给充电机，电池预留报文，数据长度不定，周期1s，需要通过多1、 BMS中止充电原因：a）1~2位：达到所需求的SOC目标值（00:未达到，01:达到需求，10:不可信状态）;b）3~4位：达到总电压的设定值（00:未达到总电压设定值，01:达到设定值，10：不可信状态）；c）5~6位：达到单体电压的设定值（00:未达到，01:达到，10 :不可信状态）2、 BMS中止充电故障原因：a）1~2位：绝缘故障（00:正常，01:故障，10:不可信状态）b）3~4位：输出连接器过温故障（00:正常，01:故障，10:不可信状态）c）5~6位：BMS原件、输出连接器过温（00:正常，01:故障，10:不可信状态）d）7~8位：充电连接器故障（00 :正常，01:故障，10:不可信状态）e）9~10位：电池组温度过高故障（00:正常，01:故障，10:不可信状态）f）11~12位：其它故障（00:正常，01:故障，10:不可信状态）3、 BMS中止充电错误原因：a）1~2位：电流过大（00:正常，01:电流超过需求值，10:不可信状态）b）3~4位：电压异常（00:正常，01:电压异常，10:不可信状态）1、充电机中止充电原因：a）1~2位：达到充电机设定的条件中止（00:正常，01:达到设定条件中止，10:不可信状态）b）3~4位：人工中止（00:正常，01:人工中止，10:不可信状态）c）5~6位：故障中止（00:正常，01:故障中止，10:不可信状态）2、充电机中止充电故障原因：a）1~2位：充电机过温故障（00:温度正常，01:充电机过温，10:不可信状态）b）3~4位：充电连接器故障（00 :连机器正常，01:故障，10:不可信状态）c）5~6位：充电机内部过温故障（00:内部温度正常，01:内部过温，10:不可信）d）7~8位：所需电量不能传送（00:传送正常，01:不能传送，10:不可信）e）9~10位：充电机急停故障（00:正常，01:急停，10:不可信状态）f）11~12位：其它故障（00:正常，01:故障，10:不可信状态）3、充电机中止充电错误原因：a）1~2位：电流不匹配（00:电流匹配，01:电流不匹配，10:不可信状态）b）3~4位：电压异常（00:正常，01:异常，10:不可信状态）四、充电结束阶段：。
汽车can总线协议
汽车can总线协议篇一：史上最全can总线协议规则一、CAN总线简介CAN是控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH 公司开发了的，并最终成为国际标准（ISO11898）。
是国际上应用最广泛的现场总线之一。
在建立之初，CAN总线就定位于汽车内部的现场总线，具有传输速度快、可靠性高、灵活性强等优点。
上世纪90年代CAN总线开始在汽车电子行业内逐步推广，目前已成为汽车电子行业首选的通信协议，并且在医疗设备、工业生产、楼宇设施、交通运输等领域中取得了广泛的应用。
二、CAN总线技术及其规范2.1性能特点(1) 数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他（一个或多个）节点发起数据通信，通信方式灵活，且无需站地址等节点信息；(2) CAN网络上的节点信息分成不停的优先级，可满足不同的实时要求，高优先级节点信息最快可在134μs内得到传输;(3) 采用非破坏性总线仲裁技术，当多个节点同时向总线发送信息时，优先级较低的节点会主动退出发送，而高优先级的节点可不受影响的继续发送数据，从而大大节省了总线冲突仲裁时间。
尤其是在网络负载很重的情况下也不会出现网络瘫痪的情况;(3) 通信距离最远可达10KM(速率低于5Kbps)速率可达到1Mbps(通信距离小于40M）；(4) 通信的硬件接口简单，通信线少，传输介质可以是双绞线，同轴电缆或光缆。
CAN总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量，实时性要求比较高，多主多从或者各个节点平等的现场中使用。
(5) 采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，每帧信息都有CRC校验及其他检验措施，数据出错率极低；(6) 节点在严重错误的情况下具有自动关闭输出的功能，以使总线上其他节点的操作不受影响。
(7) CAN总线使用两根信号线上的差分电压传递信号，显性电平可以覆盖隐形电平。
2.2技术规范2.2.1CAN的分层结构图1 CAN的分层结构逻辑链路控制子层（LLC）的功能：为数据传送和远程数据请求提供服务，确认由LLC子层接收的报文实际上已被接收，为恢复管理和通知超载提供信息。
GBT27930--2011年国标充电协议CAN报文整理
GB/T 27930-2011新国标充电CAN协议定义说明：多字节时，低字节在前，高字节在后。
电流方向：放电为正，充电为负。
一、握手阶段：1、ID:1801F456 (PGN=256)（充电机发送给BMS请求握手，数据长度8个字节，周期250ms）2、ID:180256F4 (PGN=512)（BMS发送给充电机回答握手，数据长度41个字节，周期250ms，需要通过多包发送，多二、充电参数配置阶段：1、ID:180656F4 (PGN=1536)（BMS发送给充电机，动力蓄电池配置参数，数据长度13个字节，周期500ms，需要通过2、ID:1807F456 (PGN=1792)3、ID:1808F456 (PGN=2048)4、ID:100956F4 (PGN=2304)5、ID:100AF456 (PGN=2560)（充电机发送给BMS，充电机输出准备就绪，数据长度1个字节，周期250ms）三、充电过程：1、ID:181056F4 (PGN=4096)（BMS发送给充电机，电池充电需求，数据长度5个字节，周期50ms）2、ID:181156F4 (PGN=4352)（BMS发送给充电机，电池充电总状态，数据长度9个字节，周期250ms，需要通过多包发送，多包发送过程见后文）3、ID:1812F456 (PGN=4608)4、ID:181356F4 (PGN=4864)5、ID:181556F4 (PGN=5376)（BMS发送给充电机，电池单体电压信息，数据长度不定，周期1s，需要通过多包发送，6、ID:181656F4 (PGN=5632)（BMS发送给充电机，电池温度信息，数据长度不定，周期1s，需要通过多包发送，多包7、ID:181756F4 (PGN=5888)（BMS发送给充电机，电池预留报文，数据长度不定，周期1s，需要通过多包发送，多包8、ID:101956F4 (PGN=6400)说明：1、BMS中止充电原因：a)1~2位：达到所需求的SOC目标值（00：未达到，01：达到需求，10：不可信状态）；b)3~4位：达到总电压的设定值（00：未达到总电压设定值，01：达到设定值，10：不可信状态）；c)5~6位：达到单体电压的设定值（00：未达到，01：达到，10：不可信状态）2、BMS中止充电故障原因：a)1~2位：绝缘故障（00：正常，01：故障，10：不可信状态）b)3~4位：输出连接器过温故障（00：正常，01：故障，10：不可信状态）c)5~6位：BMS原件、输出连接器过温（00：正常，01：故障，10：不可信状态）d)7~8位：充电连接器故障（00：正常，01：故障，10：不可信状态）e)9~10位：电池组温度过高故障（00：正常，01：故障，10：不可信状态）f)11~12位：其它故障（00：正常，01：故障，10：不可信状态）3、BMS中止充电错误原因：a)1~2位：电流过大（00：正常，01：电流超过需求值，10：不可信状态）b)3~4位：电压异常（00：正常，01：电压异常，10：不可信状态）9、ID:101AF456 (PGN=6656)说明：1、充电机中止充电原因：a)1~2位：达到充电机设定的条件中止（00：正常，01：达到设定条件中止，10：不可信状态）b)3~4位：人工中止（00：正常，01：人工中止，10：不可信状态）c)5~6位：故障中止（00：正常，01：故障中止，10：不可信状态）2、充电机中止充电故障原因：a)1~2位：充电机过温故障（00：温度正常，01：充电机过温，10：不可信状态）b)3~4位：充电连接器故障（00：连机器正常，01：故障，10：不可信状态）c)5~6位：充电机内部过温故障（00：内部温度正常，01：内部过温，10：不可信）d)7~8位：所需电量不能传送（00：传送正常，01：不能传送，10：不可信）e)9~10位：充电机急停故障（00：正常，01：急停，10：不可信状态）f)11~12位：其它故障（00：正常，01：故障，10：不可信状态）3、充电机中止充电错误原因：a)1~2位：电流不匹配（00：电流匹配，01：电流不匹配，10：不可信状态）b)3~4位：电压异常（00：正常，01：异常，10：不可信状态）四、充电结束阶段：1、ID:181C56F4 (PGN=7168)（BMS发送给充电机，BMS统计数据，数据长度7个字节，周期250ms）2、ID:181DF456 (PGN=7424)五、发生错误：1、ID:081E56F4 (PGN=7680)2、ID:081FF456 (PGN=7936)（充电机发送给BMS，充电机中止充电，数据长度4个字节，周期250ms）六、多包发送过程：徐维泽整理。
can总线通讯协议书
can总线通讯协议书甲方（以下简称“甲方”）：地址：法定代表人：职务：联系电话：乙方（以下简称“乙方”）：地址：法定代表人：职务：联系电话：鉴于甲方与乙方就CAN总线通讯技术的应用与合作达成一致，根据《中华人民共和国合同法》及相关法律法规的规定，经双方协商一致，特订立本协议书。
第一条协议目的1.1 本协议旨在明确双方在CAN总线通讯技术领域的合作内容、权利与义务，以及双方应遵守的规范和标准。
第二条合作内容2.1 甲方同意向乙方提供CAN总线通讯技术的相关支持与服务。
2.2 乙方同意按照本协议的规定，使用甲方提供的CAN总线通讯技术，并支付相应的费用。
第三条技术提供与使用3.1 甲方应保证提供的CAN总线通讯技术符合国家相关标准和行业规范。
3.2 乙方应保证在协议约定的范围内使用CAN总线通讯技术，不得用于非法目的。
第四条费用与支付4.1 双方应根据本协议的约定，确定技术使用的费用及支付方式。
4.2 乙方应按照约定的时间和方式向甲方支付相应的费用。
第五条保密条款5.1 双方应对在合作过程中知悉的商业秘密和技术秘密负有保密义务。
5.2 未经对方书面同意，任何一方不得向第三方披露、泄露或允许第三方使用上述保密信息。
第六条知识产权6.1 甲方提供的CAN总线通讯技术及相关知识产权归甲方所有。
6.2 乙方在本协议约定的范围内使用甲方的技术，不得侵犯甲方的知识产权。
第七条违约责任7.1 如一方违反本协议的约定，应承担违约责任，并赔偿对方因此遭受的损失。
7.2 违约方应支付违约金，具体金额由双方协商确定。
第八条协议的变更与解除8.1 本协议的任何变更或补充，应经双方协商一致，并以书面形式确认。
8.2 双方可协商一致解除本协议，但应提前通知对方。
第九条争议解决9.1 本协议在履行过程中发生的任何争议，双方应首先通过友好协商解决。
9.2 如协商不成，双方同意提交甲方所在地人民法院通过诉讼方式解决。
第十条其他10.1 本协议未尽事宜，双方可另行协商解决。
can协议
can协议第一篇：CAN协议概述CAN（Controller Area Network）是一种常用的串行总线标准，主要用于高速数据传输和通信。
CAN总线技术具有广泛的应用，包括汽车、工业控制、医疗设备、电力系统等领域。
CAN总线协议定义了数据传输的格式、数据帧结构、信号传输的速度限制、节点之间的错误检测和纠正机制等规范。
本文将介绍CAN协议的概述和相关技术细节。
1.CAN总线的结构CAN总线分为两个层次：物理层和数据链路层。
物理层定义了CAN总线的电气参数和传输速度等技术参数，而数据链路层主要负责数据传输的格式和校验。
2.CAN协议的帧结构CAN总线协议数据帧的结构包括以下内容：1) 起始比特(Start of Frame-SOF)：标志着帧的开始，它总是一个低电平信号，持续一个时间量。
2) ID域：数据帧的识别符。
标准CAN协议的ID域长度为11bit，而扩展CAN协议的ID域长度为29bit。
3) 控制域：包括了11个bit，包括了帧类型、数据长度和远程传输请求(RTR)等信息。
4) 数据域：包括了0~8字节的数据。
5) CRC：Cyclic Redundancy Check，一个15bit的校验码，用于检查数据传输的正确与否。
6) 确认帧(ACK)：一个由所有接收者共同产生的响应信号。
当一个接收者收到一条正确的CAN数据包时，它将发送一个ACK信号作为反馈。
如果没有接收到正确的数据帧，则发送一个错误响应。
7) 辅助域(EoF)：标志着帧传输的结束，它总是一个高电平信号，持续一个时间量。
3.CAN协议的特点与优势被广泛应用的CAN协议具有以下几个特点和优势：1) 抗干扰能力强：CAN总线采用了相当完善的差分信号传输方案，可以有效地减少电磁干扰和噪声干扰。
2) 传输速度快：CAN总线支持较高的传输速度，典型传输速度在1Mbps左右，而高速CAN协议支持最高1Gbps的传输速度。
3) 多节点之间通信：CAN总线协议可以实现多个节点之间的信息传递和共享，使得各个节点之间可以快速地实现信息交换。
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三一智能
CAN-bus 相关概念
CAN数据帧，远程帧所占用的位长度为(含最短帧间隔3bits)：
帧格式 数据位数
标准数据帧（8字节数据）
标准远程帧 扩展数据帧（8字节数据） 扩展远程帧
111
47 131 67
1M波特率时发送标准数据帧（8字节数据）： 发送速度 1000000/111=9009帧
每帧带8字节数据即 9009*8=72072字节
三一智能
CAN-bus 相关概念
波特率和距离的关系
基本公式： Max Bit Rate [Mbps]×Max Bus Length[m]≤60 在使用过程中建议使用下表所列出来的波特率，它们都是CIA 协会公布的标准波特率。
位速率/kbps 1000 500 250 125 100 50 20 10 5 最大距离/m 40 130 270 530 620 1300 3300 6700 10000
7层模型包括：物理层，数据链路层，网络层，传输层， 会话层，表示层和应用层。
三一智能
ISO/OSI 7层模型
OSI 开放系统互连模型
7 6 5 4 3 2 1 应用层 表示层 会话层 传输层 网络层 数据链路层 物理层
最高层用户软件网络终端等之间用来进行信息交换如 DeviceNet
将两个应用不同数据格式的系统信息转化为能共同理解 的格式 依靠低层的通信功能来进行数据的有效传递 两通讯节点之间数据传输控制操作如数据重发数据错误 修复 规定了网络连接的建立维持和拆除的协议如路由和寻址 规定了在介质上传输的数据位的排列和组织如数据校验 和帧结构 规定通讯介质的物理特性如电气特性和信号交换的解释
三一智能
CAN-bus 相关概念
总线仲裁
总线上“显性”电平支配“隐性”电平；
逻辑“0” =“显性” 电平； 逻辑“1” =“隐性”电平。 总线空闲时，任何节点可以开始发送报文； 总线上每条报文都具有唯一的一个11位或29位标识符； 报文标识符的值越小，报文具有越高的优先权； 多个节点同时发送时，总线在“仲裁场”进行“逐位仲 裁” ； 传送高优先级报文的节点赢得仲裁，并继续传输报文； 失去仲裁的节点在总线空闲时重新传送。 三一智能
仲裁场：
标准格式里,仲裁场由11 位识别符和RTR 位组成,识别符位由 ID.28…18 构成；
11位标识符
RTR
DI.28
DI.18
扩展格式里，仲裁场包括29 位识别符、SRR 位、IDE 位与RTR 位,其 识别符由ID.28... 0；
11位基本ID 18位扩展ID
SRR
RTR
IDE
三一智能
CAN-bus 相关概念
应答场:应答场长度为2 个位，包含应答间隙（ACK SLOT）和 应答界定符（ACK DELIMITER）。在应答场里，发送站发送两个 “隐性”位。当接收器正确地接收到有效的报文，接收器就会在 应答间隙（ACK SLOT）期间（发送ACK 信号）向发送器发送一“ 显性”的位以示应答;
1991年9月，Philips半导体公司制定并发布CAN技术规范：
CAN-bus是唯一成为国际标准的现场总线，也是国际上应用最
广泛的现场总线之一。
三一智能
CAN-bus简介
CAN-bus的特性包括： 无破坏性的基于优先权的逐位仲裁 借助验收滤波器的多地址帧传递 远程数据请求 错误检测和出错信令 很远的数据传输距离（长达10Km） 高速的数据传输速率（高达1Mbps） 高度实时性：每帧报文允许传输最高8个字节的数据 发送期间丢失仲裁或出错而遭到破坏的帧可自动重发 暂时错误和永久性故障节点的判别以及故障节点的自动脱离 脱离总线的节点不影响总线的正常工作 三一智能
ISO/OSI 7层模型
三一智能
ISO/OSI 7层模型
ISO-International
Organization for Standardization（国际标准化组 织），1979年成立；
OSI-Open
ISO/OSI
Systems Interconnection（开放系统互连）；
三一智能
CAN-bus 相关概念
控制场:控制场由6 个位组成，包括数据长度代码和两个将来 作为扩展用的保留位。所发送的保留位必须为“显性”。接收 器接收所有由“显性”和“隐性”组合在一起的位。数据长度 代码指示了数据场中字节数量。数据长度代码为4 个位，在控 制场里被发送。
三一智能
CAN-bus 相关概念
Control Field
Data Field
三一智能
CAN-bus 相关概念
位流编码（Bit Coding）
位流编码采用“不归零”（NRZ）方法编码; 在完整的位时间里，位电平要么为“显性”，要么为“隐 性”； 有足够的跳边沿利于总线各节点重新同步； 要求采取“位填充”（Bit Stuffing）。
对于没有被检测到的错误报文，其剩余的错误可能性概率低 于：报文错误率 4.7*10-11
三一智能
CAN-bus 相关概念
错误类型
位错误（Bit Error）：发送的位值和总线监视的位值不相符合时， 检测到一个位错误(除仲裁场、应答场外)； 填充错误（Stuff Error）：如果在使用位填充编码的位流中，出现 了第六个连续相同的位电平，将检测到一个位填充错误； 形式错误 （Form Error）：当一个固定形式的位场含有一个或多个 非法位时，将检测到一个形式错误； 应答错误 （Acknowledgment Error ）：在应答间隙（ACK SLOT） 所监视的位不为“显性”，则会检测到一个应答错误； CRC 错误（CRC Error）：如果接收器的CRC结果和发送器的CRC结果 不同，将检测到一个CRC错误。
DI.28
DI.18
DI.17
DI.0
三一智能
CAN-bus 相关概念
识别符：基本可以理解为CAN帧的ID号； RTR 位：该位在数据帧里必须为“显性”，而在远程帧里必须为“隐 性”； SRR 位(扩展格式)：SRR 的全称是“替代远程请求位（Substitute Remote Request BIT）”。SRR 是一隐性位。它在扩展格式的标准帧 RTR 位位臵，因此代替标准帧的RTR 位。因此，标准帧与扩展帧的冲 突是通过标准帧优先于扩展帧这一途径得以解决的; IDE 位（扩展格式）：IDE 的全称是“识别符扩展位（Identifier Extension Bit）”IDE 位属于： 扩展格式的仲裁场 标准格式的控制场 标准格式里的IDE 位为“显性”，而扩展格式里的IDE 位为“隐性”。
扩展帧 仲裁域 控制域 数据域
SOF
SRR
IDE
RTR
11位标识符
18位标识符
DLC
r0
r1
三一智能
CAN-bus 相关概念
帧类型
数据帧：携带数据从发送器至接收器;
帧间间隔 数据帧 帧间间隔 或过载帧 帧起始 仲裁场 控制场 数据场 CRC场 应答场 帧结束
三一智能
CAN-bus 相关概念
CAN-bus 相关概念 总线仲裁示意图
S O F 10 NODE1 Identifier 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Control Field Data Field
NODE1 退出仲裁
NODE2
NODE2 退出仲裁
ห้องสมุดไป่ตู้NODE3 赢得仲裁，传送报文
NODE3
NODE1、 2、3 同时传送
S 21
22
三一智能
CAN-bus 相关概念
错误检测机制
进行检测错误，采取以下措施：
监视（对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较）
循环冗余检查 位填充
报文格式检查
三一智能
CAN-bus 相关概念
错误检测的机制具有以下的属性：
检测到所有的全局错误 检测到发送器所有的局部错误 可以检测到报文里多达5 个任意分布的错误 检测到报文里长度低于15（位）的突发性错误 检测到报文里任一奇数个的错误
CANL
隐性（逻辑1） 8us
隐性（逻辑1）
隐隐显隐显显
“110100”
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CAN-bus 相关概念
帧格式
标准帧:具有11位标识符的CAN帧;
标准帧 仲裁域 控制域 数据域 DLC
SOF
RTR
IDE
11位标识符
r0
三一智能
CAN-bus 相关概念
扩展帧:具有29位标识符的CAN帧;
数据长度代码中数据字节数的编码(DATA LENGTH CODE)： 缩写： d—“显性”，r—“隐性”
数据帧：允许的数据字节数：{0,1,....,7,8}。其他的数值 不允许使用。 三一智能
CAN-bus 相关概念
数据场:数据场由数据帧中的发送数据组成。它可以为0～8 个 字节，每字节包含了8 个位，首先发送MSB; CRC 场:CRC 场包括CRC 序列（CRC SEQUENCE），其后是CRC 界定符（CRC DELIMITER）; 帧结尾:每一个数据帧和远程帧均由一标志序列界定。这个标 志序列由7 个“隐性”位组成。
三一智能
ISO/OSI 7层模型
应用层协议
表示层协议
会话层协议 传/运输层协议
网络层协议
数据链路层协议
物理层协议
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ISO/OSI 7层模型
逻辑链路控制 (LLC)
OSI Reference Layers
应用层
表示层 会话层 传输层 网络层 数据链路层 物理层
- 验收滤波 - 过载通知 - 恢复管理
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CAN-bus 相关概念
过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远 程帧）之间提供一附加的延时；