步进指令PPT课件
步进指令教程PPT课件
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三、步进梯形图
用步进指令可以将顺序功能图转换为步进梯形图，也可以直接 编写步进梯形图。对梯形图和顺序功能图应注意以下几点：
1.状态的动作与输出的重复使用
状态编号不可重复使用。
如果如果状态触点接通，则与其
相连的电路动作；如果状态触点 断开，则与其相连的电路停止工 作。
在不同状态之间，允许对输出元
若有多条路径，且必须同时执行，这种分支的方式称为并 进分支流程。在各条路径都执行后，才会继续往下指令，像这
种有等待功能的方式称之为并进 汇合。
当 S0 执 行 后 ， 若 X1 有 效 ， 则 S20及S21同时执行。
当S22及S23都已执行后，若X4 有效，则脱离S22及S23而跳到S24执 行，程序结束。
教学目标
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Date: 2020/6/19
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一、顺序功能图
1.顺序控制系统 对于流程作业的自动化控制系统而言，一般都包含若干 个状态（也就是工序），当条件满足时，系统能够从一种状 态转移到另一种状态，我们把这种控制叫做顺序控制。对应 的系统则称为顺序控制系统或流程控制系统。
典型
顺序控制系统
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Date: 2020/6/19
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一、单流程结构
从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。
如红绿灯控制程序，虽然是
循环控制，但都以一定顺序逐 步执行且没有分支，所以属于 单一顺序流程。
图中在S21执行完后即结束。
在步进阶梯图中，以复位 （RST）正在执行的步阶来结束 步进动作。
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第八章 步进指令
第一节 步进指令及步进梯形图 第二节 顺序功能图的类型 第三节 步进梯形图设计实例
第3章第2讲步进指令
图3-10 两层分支的流程图
程序中从第7行到第45行是选择 性分支，用S100作为虚拟作用状 态元件。满足选择性分支和并行 性分支的分支和会合原则。程序 中从第48行到第77行是并行性分 支。只有当三个分支同时到达最 后一个状态元件（S24、S34、 S44）并置1，才会合。满足并行 性分支的会合原则。
3)步进阶梯图与指令表 图3-3所对应的步进阶梯图和指令表如图3-4所示。
0 LD M8002 1 SET S0 3 STL S0 4 LD X000 5 SET S20 7 STL S20 8 OUT Y000 9 LD X001 10 SET S21 12 STL S21 13 OUT Y001 14 OUT T1 K30 17 LD T1 （b）指令表
1ET S22 STL S22 OUT Y002 LD X002 SET S23 STL S23 OUT Y003 OUT T2 K50 LD T2 OUT S0 RET END
4)步进顺控编程注意的问题 （1）初始状态元件用M8002或其他条件置位； （2）各状态元件被置位，其常开触点闭合，可驱动线圈 或在条件满足时进行状态转移； （3）与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令，即LD 点移到STL触点的右侧，该点成为STL内母线。下一条STL 指令的出现意味着当前STL程序区的结束和新的STL程序区 的开始。RET指令意味着整个STL程序区的结束，LD点返回 左母线。各STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个 STL电路结束时一定要使用RET 指令，否则将出现“程序错 误”信息，PLC不能执行用户程序； （4）SFC编程中，可允许“双线圈”。相同编号的线圈 可以出现在相邻或不相邻的状态上。但要慎用相邻状态出现 相同编号的定时器； （5）、在STL的状态子母线的输出，如连成图3-5（a）所 示的形式，则程序出错。必须连成如图（b）所示的形式。
第六第六章步进指令-PPT文档资料
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首先来看下面使用PLC完成自动台车的控制的例子。
如图所示，某生产过程的控制工艺要求如下：
(1) 按下启动按钮SB，台车电机M正转，台车前进，碰到限 位开关SQ1后，台车电机M反转，台车后退。 (2) 台车后退碰到限位开关SQ2后，台车电机M停转，台车 停车，停5 s，第二次前进，碰到限位开关SQ3，再次后退。 (3) 当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停止(或者继续 下一个循环)。 为编程的需要，不妨设置输入、输出端口配置如表1所示。
Date: 2019/2/19 Page: 15
M 8002 S0 SB S20 SQ 1 S21 SQ 2 S22 T0 S23 SQ 3 S24 SQ 2 X 2 R ET
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X 0
Y 2 Y 1
X 1
Y 1 Y 2
X 2 T0 K 50 Y 2 Y 1 X 3 Y 1 Y 2 EN D
输 入 设 备 启 动 S B 前 限 位 S Q 1 前 限 位 S Q 3 后 限 位 S Q 2
Date: 2019/2/19
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编程步骤如下： 第一步：绘制流程图 流程图是描述控制系统的控制过程、功能和特性
的一种图形，流程图又叫功能表图(Function Chart)。
流程图主要由步、转移(换)、转移(换)条件、线段和
以红绿灯控制为例， 其对应的顺序功能图如左 图所示。
Date: 2019/2/19
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二、步进指令
FX系列PLC提供了一对步进指令。
STL 是利用内部软元件（状态S ）在顺控程序上进行工序步
进式控制的指令。
RET是用于状态（S）流程的结束，实现返回主程序（母线）
第8章 步进指令.ppt.Convertor
8.1SFC图8.2步进指令简介8.2.1步进梯形图指令8.2.2步进梯形图指令的动作与SFC表示8.2.3SFC图与STL图的互换8.2.4SFC流程的形态8.3SFC图的编程应用8.3.1单流程的编程应用8.3.2并行分支与汇合流程的编程应用8.3.3选择性分支与汇合流程的编程应用本章难点:步进指令和SFC图的编程应用本章重点介绍FX系列PLC的2条步进梯形图指令、状态转移图(SFC)及其编程应用。
本章要点:步进指令的功能、符号及使用方法SFC的特点及其流程形态步进指令和SFC图的编程应用状态转移图也称顺序功能图(SFC图)，用于编制复杂的顺控程序，比梯形图更直观，一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为状态。
状态与状态之间由转换分隔。
相邻的状态具有不同的动作。
当相邻两状态之间的转换条件得到满足时，就实现转换，即上一状态的动作结束而下一状态的动作开始，可用状态转移图描述控制系统的控制过程，状态转移图具有直观、简单的特点，是设计PLC顺序控制程序的一种重要工具。
状态器软元件是构成状态转移图的基本元件。
FX1N系列PLC有状态器1 000点(S0～S999)。
其中S0～S9共10个称为初始状态器，是状态转移图的起始状态。
8.1SFC图图8.1是一个简单状态转移图实例。
状态器用框图表示。
框内是状态器元件号，状态器之间用有向线段连接。
其中从上到下，从左到右的箭头可以省去不画，有向线段上的垂直短线和它旁边标注的文字符号或逻辑表达式表示状态转移条件。
旁边的线圈等是输出信号。
图8.1状态转移图8.1SFC图在图8.1中，状态器S20有效时，输出Y5接通，程序等待转换条件X3动作。
当X3接通时，状态就由S20转到S21，这时Y5断开。
下面以图8.2所示的机械手为例，进一步说明状态转移图。
机械手将工作从A点向B点移送。
机械手的上升、下降与左移、右移都是由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。
抓手对物件的松开、夹紧是由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸完成，只有在电磁阀通电时抓手才能夹紧。
《步进指令教案》课件2
《步进指令教案》PPT课件第一章：步进指令概述1.1 教学目标让学生了解步进指令的定义和作用让学生掌握步进指令的基本语法和使用方法1.2 教学内容步进指令的定义和作用步进指令的基本语法步进指令的使用方法1.3 教学过程引入步进指令的概念，让学生了解其作用讲解步进指令的基本语法和使用方法举例说明步进指令的使用场景1.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令实现一个循环第二章：步进指令的进制转换2.1 教学目标让学生了解步进指令的进制转换方法让学生掌握步进指令的进制转换语法和使用方法2.2 教学内容步进指令的进制转换方法步进指令的进制转换语法步进指令的进制转换使用方法2.3 教学过程引入步进指令的进制转换概念，让学生了解其作用讲解步进指令的进制转换语法和使用方法举例说明步进指令的进制转换使用场景2.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令的进制转换实现一个循环第三章：步进指令的条件判断3.1 教学目标让学生了解步进指令的条件判断方法让学生掌握步进指令的条件判断语法和使用方法3.2 教学内容步进指令的条件判断方法步进指令的条件判断语法步进指令的条件判断使用方法3.3 教学过程引入步进指令的条件判断概念，让学生了解其作用讲解步进指令的条件判断语法和使用方法举例说明步进指令的条件判断使用场景3.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令的条件判断实现一个循环第四章：步进指令的循环控制4.1 教学目标让学生了解步进指令的循环控制方法让学生掌握步进指令的循环控制语法和使用方法4.2 教学内容步进指令的循环控制方法步进指令的循环控制语法步进指令的循环控制使用方法4.3 教学过程引入步进指令的循环控制概念，让学生了解其作用讲解步进指令的循环控制语法和使用方法举例说明步进指令的循环控制使用场景4.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令的循环控制实现一个循环第五章：步进指令的应用实例5.1 教学目标让学生了解步进指令在实际编程中的应用让学生掌握步进指令的应用实例和方法5.2 教学内容步进指令的应用实例步进指令的应用方法5.3 教学过程引入步进指令的应用实例，让学生了解其在实际编程中的应用讲解步进指令的应用方法和注意事项举例说明步进指令的应用场景5.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令实现一个实际应用场景第六章：步进指令与函数6.1 教学目标让学生了解如何在函数中使用步进指令让学生掌握步进指令在函数中的语法和使用方法6.2 教学内容步进指令在函数中的使用步进指令在函数中的语法步进指令在函数中的使用方法6.3 教学过程引入步进指令在函数中的概念，让学生了解其作用讲解步进指令在函数中的语法和使用方法举例说明步进指令在函数中的使用场景6.4 教学练习让学生编写一个简单的函数，使用步进指令实现一个循环第七章：步进指令与数组7.1 教学目标让学生了解如何在数组中使用步进指令让学生掌握步进指令在数组中的语法和使用方法步进指令在数组中的使用步进指令在数组中的语法步进指令在数组中的使用方法7.3 教学过程引入步进指令在数组中的概念，让学生了解其作用讲解步进指令在数组中的语法和使用方法举例说明步进指令在数组中的使用场景7.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令在数组中实现一个循环第八章：步进指令与对象8.1 教学目标让学生了解如何在对象中使用步进指令让学生掌握步进指令在对象中的语法和使用方法8.2 教学内容步进指令在对象中的使用步进指令在对象中的语法步进指令在对象中的使用方法8.3 教学过程引入步进指令在对象中的概念，让学生了解其作用讲解步进指令在对象中的语法和使用方法举例说明步进指令在对象中的使用场景让学生编写一个简单的程序，使用步进指令在对象中实现一个循环第九章：步进指令的优化9.1 教学目标让学生了解步进指令的优化方法让学生掌握步进指令的优化语法和使用方法9.2 教学内容步进指令的优化方法步进指令的优化语法步进指令的优化使用方法9.3 教学过程引入步进指令的优化概念，让学生了解其作用讲解步进指令的优化语法和使用方法举例说明步进指令的优化使用场景9.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令的优化实现一个循环第十章：步进指令的综合应用10.1 教学目标让学生了解步进指令在综合编程中的应用让学生掌握步进指令的综合应用实例和方法10.2 教学内容步进指令的综合应用实例步进指令的综合应用方法10.3 教学过程引入步进指令的综合应用实例，让学生了解其在综合编程中的应用讲解步进指令的综合应用方法和注意事项举例说明步进指令的综合应用场景10.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令实现一个综合应用场景重点解析本教案《步进指令教案》PPT课件共分为十个章节，涵盖了步进指令的基本概念、语法、使用方法及其在实际编程中的应用。
《步进顺控指令》课件
3 程序的调试
在编写步进顺控指令 时，需要进行程序的 调试和优化，以确保 电机的精度和速度达 到要求。
实例演示及实践
机器人臂的控制
电路板的设计
通过编写步进顺控指令，可 以控制机器人臂的精确运动， 将它们应用于工业，医疗和 其他领域。
通过编写步进顺控指令，可 以设计一些复杂的电路板， 用于机器人设备和其他电子 仪器设备。
受众对象
本课程适合有一定编程和电子电路基础知识的人，希望进一步学习如何控制机器人设备的人 员。
步进顺控基础知识
步进电机
控制电路基础
步进电机是一种能够将脉冲 信号转化为位移运动的电机。 它包括一个转子和一个定子， 并且可以通过控制脉冲的频 率和方向来控制转子的位置。
控制电路是连接电机和处理 器的器件。它可以将输入信 号转化为脉冲信号，并将其 传递给电机。通过控制输入 信号的频率和方向，可以控 制电机的位置和速度。
实际应用
步进顺控技术被广泛应用于 机器人、打印机、电子仪器 和其他自动化设备中。它可 以准确控制运动精度，使这 些设备运行更加稳定和可靠。
步进顺控指令的概述
1
运动指令
运动指令用于控制电机运动的方向和距离。它由两个参数组成，分别是方向和距 离，可以通过控制脉冲的频率和方向来实现。
2
控制指令
控制指令用于开始或停止电机的运行。它由一个参数组成，即开始或停止。控制 指令可以通过控制输入信号的状态来实现。
打印机喷头的控制
通过编写步进顺控指令，可 以控制打印机喷头的运动， 从而实现高质量的打印效果。
常见问题解答
1.
2.
步进顺控指令可以用于哪些应用场景？
步进顺控指令可以用于机器人设备、打印 机、电子仪器和其他自动化设备中。
第八章 步进指令
三、并进分支流程结构
四、跳转流程结构 五、重复流程结构
Date: 2018/12/30 Page: 13
一、单流程结构
从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。
如 红绿灯控制程序，虽然是
循环控制，但都以一定顺序 逐步执行且没有分支，所以 属于单一顺序流程。 图中在S21执行完后即结束。 在步进阶梯图中，以复位 （RST）正在执行的步阶来结束 步进动作。
在状态转移过程中，由 于在瞬间（ 1 个扫描周期）， 两个相邻的状态会同时接通， 因此为了避免不能同时接通的 一对输出同时接通，必须设置 外部硬接线互锁或软件互锁。
Date: 2018/12/30
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5.输出的驱动方法
如右图所示，在状态内 的母线将 LD 或 LDI 指令写入后， 对不需要触点的驱动就不能 再编程，需要按下图方式进 行变换。
Date: 2018/12/30 Page: 17
三、并进分支与汇合流程
如左图所 示的流程都是 可能的程序。 B 流程 没有 问 题， 但 A 流 程 在并进汇合处 有等待动作的 状态，请务必 注意。
Date: 2018/12/30
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三、并进分支与汇合流程
如在并进 分支与汇合点 处不允许符号 *或符号 的转 移条件，应按 右图修改。
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Date: 2018/12/30
2.顺序功能图 针对顺序控制要求， PLC提供了顺序功能图（SFC ）语言支 持。顺序功能图又称状态转移图，由一系列状态（用S表示）组 成。系统提供S0—S999共1000个状态供编程使用，其中：
S0—S9：初始状态专用 S10—S19：原点复位用 S20—S499：一般用 S500—S899：停电保持用 S900—S999：报警用
第六第六章步进指令
三、步进梯形图
用步进指令可以将顺序功能图转换为步进梯形图，也可以直接 编写步进梯形图。对梯形图和顺序功能图应注意以下几点：
1.状态的动作与输出的重复使用
状态编号不可重复使用。
如果如果状态触点接通，则与其
相连的电路动作；如果状态触点 断开，则与其相连的电路停止工 作。
在不同状态之间，允许对输出元
统
状
前 进 ： Y 1动 作
态 转
移
后 退 ： Y 2动 作
流
程
图
Date: 2019/10/17
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当相邻两步之间的转移条件得到满足时，转移去 执行下一步动作，而上一步动作便结束，这种控制称 为步进控制。
如在图2中，在初始状态下，按下前进启动按钮 SB(X00动合触点闭合)，则小车由初始状态转移到前进 步，驱动对应的输出继电器Y01，当小车前进至前限位 SQ1时(X01动合触点闭合)，则由前进步转移到后退步。 这就完成了一个步进，以下的步进可以自行分析。
Date: 2019/10/17
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(3) 给出转移条件。状态转移的条件用连接两状态之间的 线段上的短线来表示。当转移条件得到满足时，转移的状态被 置位，而转移前的状态(转移源)自动复位。例如，当X1动合触 点瞬间闭合时，状态S20将转移到S21，这时S21被置位而S20自 动复位。
状态的转移条件可以是单一的，也可以是多个元件的串、 并联组合，如图4所示。
Date: 2019/10/17
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第二步：绘制状态转移图
顺序控制若采用步进指令编程，则需根据流程图 画出状态转移图。状态转移图是用状态继电器(简称状 态)描述的流程图。
状态元件是构成状态转移图的基本元素，是可编 程序控制器的元件之一。FX2共有1000个状态元件，其 分类、编号、数量及用途如表2所示。
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步进指令
第一节 步进指令及步进梯形图 第二节 顺序功能图的类型 第三节 步进梯形图设计实例
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步进指令
第一节 步进指令及步进梯形图
本节讲解… 一、顺序功能图 二、步进指令 三、步进梯形图 四、步进指令的表示及其动作
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步进指令
教学目标
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步进指令
一、顺序功能图
1.顺序控制系统 对于流程作业的自动化控制系统而言，一般都包含若干 个状态（也就是工序），当条件满足时，系统能够从一种状 态转移到另一种状态，我们把这种控制叫做顺序控制。对应 的系统则称为顺序控制系统或流程控制系统。
1.状态的动作与输出的重复使用
状态编号不可重复使动作；如果状态触点断开， 则与其相连的电路停止工作。
在不同状态之间，允许对输出元
件重复输出，但对同一状态内不 允许双重输出。
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步进指令
2.定时器的重复使用
3.输出的互锁
定时器线圈与输出线圈一样， 在状态转移过程中，由
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步进指令
项目说明：
①若方式选择开关（COS）置于手动方式，当按下START启动后， 则按下列程序动作：
✓执行泡沫清洗（用MC1驱动）； ✓按PB1则执行清水冲洗（用MC2驱动）； ✓按PB2则执行风干（用MC3驱动）； ✓按PB3则结束洗车。
典型
顺序控制系统
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步进指令
2.顺序功能图 针对顺序控制要求，PLC提供了顺序功能图（SFC）语言支 持。顺序功能图又称状态转移图，由一系列状态（用S表示）组 成。系统提供S0—S999共1000个状态供编程使用，其中：
S0—S9：初始状态专用 S10—S19：原点复位用 S20—S499：一般用 S500—S899：停电保持用 S900—S999：报警用
选择分支流 程不能交叉， 对左图所示 的流程必须 按右边所示 的流程进行 修改。
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步进指令
三、并进分支与汇合流程
若有多条路径，且必须同时执行，这种分支的方式称为并 进分支流程。在各条路径都执行后，才会继续往下指令，像这
种有等待功能的方式称之为并进 汇合。
当 S0 执 行 后 ， 若 X1 有 效 ， 则 S20及S21同时执行。
STL为状态动作的 步进起始指令
SET在ST步L与进S梯ET形指图令之间 中，的作部为分状为态该转状态所 移指令需使做用的。动作。
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步进指令
用LD或LDI指令设 置用转以O设移置用U设ST置条动TS指置LE动件作指T令状指作令设态令母开线始
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步进指令
二、选择分支与汇合流程设计
【应用范例】洗车流程控制
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步进指令
一、单流程结构
从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。
如红绿灯控制程序，虽然是
循环控制，但都以一定顺序逐 步执行且没有分支，所以属于 单一顺序流程。
图中在S21执行完后即结束。 在步进阶梯图中，以RET来结 束步进动作。
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二、选择分支与汇合流程
若有多条路径，而只能选择其中一条路径来执行，这 种分支方式称为选择分支。
7.可在状态内处理的指令
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步进指令
四、步进指令的表示及其动作
1.步进指令的顺序功能图表示及其动作
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四、步进指令的表示及其动作
2.步进指令的梯形图表示及其动作
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第二节 顺序功能图的类型
本节讲解…
一、单流程结构 二、选择分支流程结构 三、并进分支流程结构 四、跳转流程结构 五、重复流程结构
也可对在不同状态的同一软元件编 于在瞬间（1个扫描周期），
程，但在相邻的状态中不能编程。 两个相邻的状态会同时接通，
如果在相邻状态下编程，则工序转 因此为了避免不能同时接通的
移时定时器线圈不能断开，定时器 一对输出同时接通，必须设置
当前值不能复位。
外部硬接线互锁或软件互锁。
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5.输出的驱动方法
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一、单流程设计 二、选择分支流与汇合程设计 三、并进分支与汇合流程设计
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教学目标
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【应用系统设计】 简易红绿灯控制系统
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步进指令
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步进指令
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步进指令
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步进指令
X0 T0 T1 T2 T3
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步进指令
当S22及S23都已执行后，若X4 有效，则脱离S22及S23而跳到S24执 行，程序结束。
当左边路径已执行到S22，而 右边路径尚停留在S21时，此时即 使X4有效，也不会跳到S24执行。
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步进指令
三、并进分支与汇合流程
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如左图 所示的流程都 是可能的程序。 B流程没有问 题，但A流程 在并进汇合处 有等待动作的 状态，请务必 注意。
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步进指令
三、并进分支与汇合流程
在并进 分支与汇合点 处不允许符号 *或符号 的转 移条件，应按 右图修改。
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四、跳转流程
向下面状态 的直接转移或向 系列外的状态转 移被成为跳转， 用符号 指向转 移的目标状态。
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步进指令
五、重复流程
向前面状态进行 转移的流程称为 重复。用 指向 转移的目标状态。 使用重复流程可 以实现一般的重 复，也可以对当 前状态复位。
当S0之行后，若X1先有效，则跳 到S21执行，此后即使X2有效，S22也 无 法 执 行 。 之 后 若 X3 有 效 ， 则 脱 离 S21而跳到S23执行，当X5有效后，则 结束流程。
当S0之行后，若X2先有效，则跳 到S22执行，此后即使X1有效，S21也 无法执行。
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步进指令
二、选择分支与汇合流程
如右图所示，在状态内
的母线将LD或LDI指令写入后， 对不需要触点的驱动就不能 再编程，需要按下图方式进 行变换。
或
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6.状态的转移方法
OUT 指 令 与 SET 指 令 对 于 STL 指
令后的状态具有同样的功能，都 将原来的状态自动复位。此外， 还有自保持功能。但是，在使用 OUT指令时，用于向状态转移图中 的分离状态转移。
以红绿灯控制为例， 其对应的顺序功能图如左 图所示。
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步进指令
二、步进指令
FX系列PLC提供了一对步进指令。
STL是利用内部软元件（状态S）在顺控程序上进行工序步 进式控制的指令。
RET是用于状态（S）流程的结束，实现返回主程序（母线） 的指令。
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步进指令
三、步进梯形图
用步进指令可以将顺序功能图转换为步进梯形图，也可以直接 编写步进梯形图。对梯形图和顺序功能图应注意以下几点：