《机器人控制的实际应用》思考题与习题
机器人控制与路径规划中的常见问题解答
机器人控制与路径规划中的常见问题解答机器人控制和路径规划是现代机器人技术领域中的重要研究方向。
在机器人应用中，控制和路径规划是实现机器人移动和执行任务的关键步骤。
然而，在实际应用中常常会遇到一些问题，本文将围绕机器人控制和路径规划中的常见问题进行解答。
1. 机器人控制中的反馈控制和前馈控制有什么区别？在机器人控制中，反馈控制和前馈控制是两种常用的控制方法。
区别主要在于反馈信号的来源和控制器的设计方式。
反馈控制通过测量机器人当前状态与期望状态之间的差异，产生控制指令进行修正。
而前馈控制则根据预先设定的模型或规则生成控制指令，不需要反馈信号的参与。
反馈控制具有实时性和自适应性，但容易受到传感器误差和环境干扰的影响；前馈控制可以提前预测机器人的行为，但对系统模型的准确性要求较高。
2. 什么是路径规划？常见的路径规划算法有哪些？路径规划是指根据机器人的起始位置、目标位置和环境信息，确定机器人在空间中的移动路径的过程。
常见的路径规划算法包括A*算法、Dijkstra算法、RRT （Rapidly Exploring Random Trees）算法和D*算法等。
A*算法基于启发式搜索，通过综合位置的代价和启发式函数来选择最佳路径；Dijkstra算法则通过计算起始位置到周边节点的潜在成本来选择路径；RRT算法通过随机采样生成树形结构，从而搜索出机器人到达目标的路径；D*算法是一种增量式的路径规划算法，不断更新路径信息以适应动态环境变化。
3. 在机器人路径规划中，如何解决动态环境的问题？动态环境是指在机器人行进过程中，环境中的障碍物或其他物体会发生变化的情况。
解决动态环境问题的方法主要有两种：重新规划路径和动态避障。
重新规划路径是指当机器人检测到环境变化后，重新生成适应新环境的路径；动态避障是指机器人在行进过程中通过实时感知和障碍物检测，及时调整运动轨迹以避开障碍物。
这两种方法可以结合使用，根据环境变化的程度选择合适的策略。
机器人控制运动学、控制器设计、人机交互与应用实例
《机器人控制运动学、控制器设计、人机交互与应用实例》这本书是一本非常 全面且实用的书籍。它不仅介绍了机器人控制技术的基本原理和方法，还通过 多个具体的案例来展示了机器人控制技术的应用场景和效果。通过阅读这本书， 我深刻理解了机器人控制技术的核心思想和实际应用价值，也为我未来的学习 和研究提供了重要的参考和指导。
阅读感受
《机器人控制运动学、控制器设计、人机交互与应用实例》读后感
最近，我阅读了一本关于机器人控制的书籍，名为《机器人控制运动学、控制 器设计、人机交互与应用实例》。这本书的内容非常丰富，涵盖了机器人控制 技术的多个方面，包括运动学、控制器设计、人机交互以及应用实例。
让我谈谈这本书的运动学部分。这部分内容非常详细，深入浅出地介绍了机器 人运动学的基本原理和计算方法。通过阅读这部分内容，我深刻理解了机器人 末端执行器在机器人坐标系中的位置和姿态的描述方法，以及如何通过运动学 方程来描述机器人的运动。书中还介绍了一些常见的机器人运动学模型，如 PTP模型、CP模型等，这些模型对于机器人的路径规划和轨迹生成具有重要的 意义。
第六章至第八章介绍了人机交互的相关内容。包括人机交互的定义、分类、交 互方式以及交互设计等。这些内容有助于读者了解机器人与人类之间的交互方 式，提高机器人的智能化水平。
第九章至第十二章介绍了机器人在各个领域的应用实例。包括工业机器人、服 务机器人、医疗机器人等。这些章节的内容展示了机器人在实际应用中的优势 和潜力，为读者提供了丰富的案例参考。
书中还介绍了一些常见的人机交互应用场景，如智能家居、医疗护理等，这些 场景对于展示机器人技术的实际应用具有重要的意义。
最后是应用实例部分。这部分内容通过多个具体的案例来展示了机器人控制技 术的应用场景和效果。其中，我最为感兴趣的是医疗护理方面的应用案例。通 过阅读这部分内容，我深入了解了如何将机器人控制技术应用于医疗护理领域， 如康复训练、远程手术等。这些应用案例不仅展示了机器人控制技术的实际应 用价值，也为我们未来的机器人技术发展提供了新的思路和方向。
最新可编程控制技术应用与实战问题与思考答案
最新可编程控制技术应用与实战问题与思考答案问题1 三菱FX2N系列PLC的基本逻辑指令有哪些？答案：三菱FX2N系列PLC的基本逻辑指令有“取”指令、“取反”指令、“输出”指令、“逻辑与”指令、“逻辑或”指令、“块或”指令、“块与”指令、“微分输出”指令、“脉冲边沿检测”指令、“定时器”指令、“计数器”指令、“进栈”指令、“读栈”指令、“出栈”指令、“置位/复位”指令、“逻辑取反”指令、“空操作”指令、“程序结束”指令、“主程序结束”指令、“主控/主控复位”指令。
问题2 如何理解PLC仿真，它的主要目的是什么？答案：PLC的仿真是指在没有PLC设备的情况下，通过软件操作，达到程序运行的效果。
软件仿真可以对用户程序的逻辑控制关系进行验证（程序模拟运行时，通过对控制变量状态的强制，来激励输出的运行结果），这样就可以在设备没有到位或工业现场暂时不具备安装的情况下，提前对用户程序进行调试，以减少现场安装调试的时间。
任务二三相异步电动机星角起动控制的编程与仿真问题1 输出继电器和辅助继电器的主要区别是什么？答案：输出继电器与外部元件有着直接的驱动关系，它相当于继电逻辑控制系统中的接触器。
而辅助继电器不与外部元件相连，它相当于继电逻辑控制系统中的继电器。
但它们的作用都是接受逻辑控制结果的赋值。
所以，在程序的内部，他们所起的作用是相同的。
问题2 为什么微分指令必须在控制条件的前面出现？答案：PLC中的微分指令其存在的结果是短暂的，他们只是在扫描到本指令和程序结束指令之间处于“1”状态，既只在1个扫描周期中存在输出，而在次扫描时其输出已变为“0”。
如果将微分指令写在被控变量输出语句的后面，则当出现微分输出时，其被控变量输出语句已经扫描过了，只有下次扫描才会出现，而下次扫描时，微分输出已经结束，所以，只有将微分指令写在被控变量输出语句的前面，被控变量才有被激励的结果。
任务三双速三相异步电动机控制的编程与仿真问题1 主控指令的主要特点是什么？一般在什么情况下使用？答案：主控指令的主要特点是可以对一段指令进行有选择性的执行，主控指令和主控结束指令成对出现，他们之间的程序是否被执行，取决于主控指令前的条件。
机器人技术及应用综合习题
《机器人技术及应用》综合习题一、判断1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。
（对）2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。
（错）3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。
（对）4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。
（错）5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。
（错）6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。
（对）7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。
（对）8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。
（错）9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。
（对）10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。
（对）11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。
（对）12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。
（错）13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。
（对）14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。
（错）15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。
（对）16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。
工业机器人技术与应用练习题(附参考答案)
工业机器人技术与应用练习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.在标准配置中，I/O电源由内部电源给定，约1.5A的DC24V的内部电源可供输入/输出控制使用。
使用中若超出 1.5A电流时，应使用24V的外部电源。
A、正确B、错误正确答案：A2.液压传动的工作原理是帕斯卡定律。
A、正确B、错误正确答案：A3.机械位移传感器是用来测量位移、距离、位置、尺寸等几何量的一种传感器。
A、正确B、错误正确答案：B4.ABB 机器人DSQC651标准板提供8个数字输入信号，地址范围是0-7。
A、正确B、错误正确答案：A5.2：1是缩小比例。
A、正确B、错误正确答案：B6.对称三相Y接法电路，线电压最大值是相电压有效值的3倍。
A、正确B、错误正确答案：B7.换向阀靠近弹簧一侧的方框(位)为常态。
A、正确B、错误正确答案：A8.安装线槽时必须使用至少两个带垫圈的螺丝。
A、正确B、错误正确答案：A9.直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。
A、正确B、错误正确答案：A10.ABB标准I0板DSCQ651为8入8出的数字板，并且8个输出为继电器输出。
A、正确B、错误正确答案：B11.直⾓坐标机器⾓的⾓作范围为圆柱形状。
A、正确B、错误正确答案：B12.液压系统的工作压力决定于外负载。
A、正确正确答案：A13.ABB机器人可以长时间进行工作，无需定期重启系统。
A、正确B、错误正确答案：A14.直流电机只能顺时针方向旋转。
A、正确B、错误正确答案：B15.球面坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和横移3个自由度确定。
A、正确B、错误正确答案：A16.通过示教器直接按下posn可以查看机器人当前轴位置。
A、正确B、错误正确答案：A17.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
A、正确B、错误正确答案：A18.交流伺服电机由于结构简单、成本低廉、无电刷磨损、维修方便，被认为是一种理想的侗服电机。
《机器人控制的实际应用》思考题与习题
哈工大机电工程学院硕士研究生课程《机器人控制的实际应用》课程学习指导、思考题与习题哈工大机电工程学院机械设计系仿生仿人机器人及其智能运动控制研究室 教授、博导 吴伟国 编写 2009 年 9 月第一部分：学习指导第一章 绪论——机器人操作臂理论与技术基础概述一、教学目的和教学要求通过本章学习， 重点掌握本课程研究的工业机器人操作臂在目前机器人技术 发展概况、 本课程所讲述的工业机器人操作臂所处的应用技术较成熟的第 2 代机 器人位置、机器人操作臂的机构构成、机器人控制所需的基本方法概述、本课程 内容的构成。
二、教学内容和重点知识解析主要讲授：机器人操作臂理论与技术基础概述 重点知识解析： 1、机器人操作臂的发展现状综述； 2、机器人操作臂的基本构成； 3、机器人操作臂的基本控制方法（本课程内容的构成）第二章机器人操作臂运动学一、教学目的和教学要求通过本章学习，重点掌握机器人操作臂机构的构成、位置表示、坐标变换、 正运动学和逆运动学等机器人操作臂控制所需的基础知识， 从而通过本章学习达 到将机器人操作臂末端操作器运动与各关节运动之间的关系上升到位置表示、 数 学关系表达、求解方法的理论程度，为实际的编程做好理论准备。
要求学员具备 矢量、矩阵等线性代数基础、机械原理有关机构、运动副、自由度等基本概念和 基础知识。
二、教学内容和重点知识解析-11主要讲授：机器人操作臂运动学的基本概念、分析方法、逆运动学求解方法 重点知识解析： 1、机器人机构与位置、姿态表示：关节、自由度、机构、末端操作器位姿； 2、坐标系的表示和坐标变换：各种坐标系表示、回转/平移/齐次变换矩阵、 D-H 参数法及关节坐标系建立； 3、正运动学：什么是正运动学（或运动学正问题）？矩阵齐次变换法、解 析法、实例； 4、逆运动学；何谓逆运动学（或运动学逆问题）？几何法、矩阵齐次变换 法、实例等。
第三章机器人操作臂动力学一、教学目的和教学要求通过本章学习，重点掌握机器人动力学研究的意义和必要性、用拉格朗日方 程推导机器人操作臂的运动方程式、机器人操作臂动力学的牛顿-欧拉法等主要 内容，为设计基于模型的控制器做好理论准备。
机器人技术及应用综合习题
《机器人技术及应用》综合习题(总12页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--《机器人技术及应用》综合习题一、判断1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。
（对）2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。
（错）3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。
（对）4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。
（错）5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。
（错）6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。
（对）7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。
（对）8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。
（错）9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。
（对）10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。
（对）11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。
（对）12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。
（错）13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。
（对）14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。
（错）15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。
工业机器人技术与应用练习题库与答案
工业机器人技术与应用练习题库与答案一、单选题（共100题，每题1分，共100分）1、6维力与力矩传感器主要用于（）。
A、精密计算B、精密测量C、精密加工D、精密装配正确答案：D2、S7-300 PLC中WORD （字）是16位（）符号数， INT （整数）是16位（）符号数。
A、无、无B、无、有C、有、无D、有、有正确答案：B3、雷诺数Re的物理意义可理解为（）。
A、惯性力与粘性力之比B、重力与惯性力之比C、压力与粘性力之比D、粘性力与重力之比正确答案：A4、S7-300的一个机架上最多只能安装（）信号模块或功能模块。
A、6个B、9个C、8个D、10个正确答案：C5、下面给出的量中，不属于电工测量对象的是（）。
A、频率B、电功率C、流量D、磁通量正确答案：C6、（）反映传感器输出信号与输人信号之间的线性程度。
A、线性度B、精度C、分辨性D、灵敏度正确答案：A7、机器视觉系统在装配生产线中,一般用作工件装配前的尺寸在线检测工作,视觉系统主要由视觉控制器、（）镜头、相机电缆等组成。
A、彩色相机B、普通相机C、LED 光源D、光源电源正确答案：C8、下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是（）。
A、BBRB、BBBC、BRRD、RRR正确答案：B9、以下哪种位移传感器属于模拟式式？（）。
A、感应同步器式B、光栅式C、磁栅式D、超声波式正确答案：D10、机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（）。
A、智能机器人B、极限作业机器人C、娱乐机器人D、工业机器人正确答案：A11、连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是：（）。
A、定位精度和运动时间B、位姿轨迹跟踪精度和平稳性C、位姿轨迹和平稳性D、位姿轨迹跟踪精度和运动时间正确答案：B12、十六进制的F变为十进制是（）。
A、31B、15C、29D、32正确答案：B13、系统输入信号中，启动运行信号为（）。
A、StartatMainB、StartatMainC、MotorOnD、Start正确答案：D14、热继电器在电动机控制线路中不能作（）。
工业机器人技术基础及其应用没章思考题练习题参考答案
《工业机器人技术基础及其应用》（戴凤智，乔栋主编）的每章思考与练习题及其参考答案第1章工业机器人概述1.机器人系统由哪四部分组成？答：（教材第2页）机器人系统由以下四部分组成：机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。
2.工业机器人有哪些基本特点？答：（教材第3页）工业机器人主要有以下三个基本特点：可编程、拟人化、通用性。
3.工业机器人的传感部分有哪些子系统组成？答：（教材第12页）机器人的传感部分相当于人类的五官，机器人可以通过传感部分来感觉自身和外部环境状况，帮助机器人工作更加精确。
工业机器人的传感部分主要分为两个子系统：感受（传感）系统、机器人与环境交互系统。
4.工业机器人的机械部分有哪些子系统组成？答：（教材第11页）机械部分是机器人的硬件组成，也称为机器人的本体。
工业机器人的机械部分主要分为两个子系统：驱动系统、机械结构系统。
5.工业机器人的控制部分有哪些子系统组成？答：（教材第11页）控制部分相当于机器人的大脑，可以直接或者通过人工对机器人的动作进行控制。
工业机器人的控制部分分为两个子系统：人机交互系统、控制系统。
6.工业机器人一般有哪些主要技术指标？答：（教材第12页）工业机器人的技术指标是机器人生产厂商在产品供货时所提供的技术数据，反映了机器人的适用范围和工作性能，是选择机器人时必须考虑的问题。
工业机器人的主要技术指标一般包括：自由度、工作精度、工作范围、额定负载、最大工作速度等。
7.工业机器人是如何进行分类的？答：（教材第14页）工业机器人的分类方法有很多，本书主要介绍了以下三种分类方法。
（1）按机械结构可以分为串联机器人和并联机器人。
（2）按机器人的机构特性可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节坐标机器人。
（3）按程序输入方式可以分为编程输入型机器人、示教输入型机器人。
第2章工业机器人的机械结构系统和驱动系统1.工业机器人的机械系统有哪三部分组成？答：（教材第22页）工业机器人的机械系统由手部、手臂、基座三部分组成。
第九讲 工业机器人实际应用案例
第九章 工业机器人实际应用案例
9.2 机器人语言系统结构和基本功能 9.2 .1 机器人语言系统结构
第九章 工业机器人实际应用案例
9.2 机器人语言系统结构和基本功能 9.2 .1 机器人语言系统结构 1. 监控状态 监控状态用于整个系统的监督控制，操作者可以用示教盒定义机器人在空 间中的位置，设置机器人的运动速度，存储和调出程序等。 2．编辑状态 编辑状态用于操作者编制或编辑程序。一般都包括：写入指令，修改或删 去指令以及插入指令等。 3．执行状态 执行状态用来执行机器人程序。在执行状态，机器人执行程序的每一条指 令，都是经过调试的，不允许执行有错误的程序。
第九章 工业机器人实际应用案例
9.2 机器人语言系统结构和基本功能
9.2 .2 机器人语言基本功能 3．通讯 通讯能力是指机器人系统与操作人员之间的信息沟通能力。允许机器人要 求操作人员提供信息、告诉操作者下一步该干什么，以及让操作者知道机 器人打算干什么。人和机器能够通过许多不同方式进行通讯。常见的通讯 设备有：信号灯、显示器或输入输出按钮等。 4．工具指令 一个工具控制指令通常是由闭合某个开关或继电器而开始触发的。继电器 闭合可以把电源接通或断开，以直接控制工具的运动，或者送出一个小功 率信号给电子控制器，让后者去控制工具。 5． 传感器数据处理 用于现场作业的机器人只有与传感器连接起来，才能发挥其全部效用。所 以，传感数据处理是许多机器人程序编制的十分重要而又复杂的组成部分 。当采用触觉、听觉或视觉传感器时，更是如此。
第九章 工业机器人实际应用案例
9.1 .2 机器人语言类型 工业级机器人按照作业描述水平的高低分为动作级、对象级和任务级 3．任务级编程语言 任务级编程语言的结构十分复杂，需要人工智能的理论基础和大型知识库 、数据库的支持，目前还不是十分完善，是一种理想状态下的语言，有待 于进一步的研究。但可以相信，随着人工智能技术及数据库技术的不断发 展，任务级编程语言必将取代其他语言而成为机器人语言的主流，使得机 器人的编程应用变得十分简单。
机器人技术课后题答案
机器人技术课后题答案1. 什么是机器人技术？机器人技术是指利用计算机、传感器和执行机构等技术，使机械设备具备代替人类完成特定任务的能力。
它是计算机科学、电子工程和机械工程的交叉学科，涉及机器人的设计、控制、感知、运动规划等方面。
2. 机器人技术的应用领域有哪些？机器人技术在许多领域得到了广泛应用，包括但不限于以下几个领域：•制造业：机器人在制造业中被广泛应用，如汽车制造、电子产品组装等。
它们能够提高生产效率，降低人工成本。
•农业：机器人可以用于农业作业，如播种、收割、病虫害监测等。
它们能够提高农业生产效率，减轻农民劳动强度。
•医疗保健：机器人可以应用于手术、护理、康复等医疗保健领域。
它们能够提供精确的手术操作、长时间的陪护服务。
•物流和仓储：机器人在物流和仓储领域可以用于自动化物流操作、货物搬运、库存管理等。
它们能够提高物流效率，减少人工错误。
•家庭服务：机器人可以用于家庭服务，如保洁、烹饪、陪伴老人等。
它们能够提供便利的家庭生活服务。
3. 机器人技术的关键组成部分有哪些？机器人技术的关键组成部分包括以下几个方面：•机械结构：机器人的机械结构是机器人的物理形态，包括运动连接部件、执行机构等。
机械结构的设计直接影响机器人的运动能力和操作精度。
•传感器：传感器用于获取机器人周围环境的信息，可以包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。
传感器的准确性和灵敏度对于机器人的操作和感知能力至关重要。
•控制系统：控制系统用于控制机器人的运动和操作。
它包括计算机、控制算法和执行器等。
控制系统的设计和实现直接影响机器人的运动规划和执行效果。
•人机交互系统：人机交互系统是机器人与人类进行沟通和协作的界面。
它可以包括语音识别、手势识别、图像识别等技术，使机器人能够理解和响应人类的指令。
4. 机器人技术的未来发展趋势是什么？随着科技的不断进步，机器人技术在未来有以下几个发展趋势：•智能化：未来的机器人将更加智能化，具备更强的感知、决策和学习能力。
2023年机器人控制系统练习题及答案
机器人控制系统练习题及答案一、填空题1. 伺服系统的三种控制方式：速度控制方式、转矩控制方式、位置控制方式。
2. 对于一个具有高度智能的机器人，它的控制系统实际上包含了“任务规划”、“任务规划”“轨迹规划”和基于模型的“伺服控制”等多个层次。
3. 机器人控制系统按其控制方式可分为程序输入型机器人、示教再现型机器人、智能型机器人三类。
4. ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，如定位绘图、行动规划、感知、模拟等。
5. 伺服系统组成系统主要由触摸屏、 PLC 、伺服驱动器、永磁同步伺服电机组成，其中伺服电机是运动的执行机构，对其进行位置、速度和电流三环控制，从而达到用户的功能要求。
二、判断题1. 交流伺服电机主要由定子和转子构成。
（√）2. 如果用人来比喻机器人的组成的话，那么控制系统相当于人的“大脑”，感知系统相当于人的“视觉与感觉器官”，驱动系统相当于人的“肌肉”，执行机构相当于人的“身躯和四肢”。
（√）3. ROS基于一种图状架构，不同节点的进程都能接受、发布、聚合各种信息（如传感、控制、状态、规划等）。
目前ROS主要支持Ubuntu。
（√）4. ROS（低层）使用BSD许可证，是开源软件，并能大部分免费用于研究和商业用途。
而高层的用户提供的软件包则可以使用很多种不同的许可证。
（×）5. 机器人控制系统实际上包含了“任务规划”“动作规划”“轨迹规划”和基于模型的“伺服控制”等多个层次。
（√）三、选择题1. 实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。
（A）A. 通信接口B. 网络接口C. 传感器接口D. 控制计算机2. 对于大多数控制系统来说，它一般由四个部分组成：输入、输出、控制元件和算法。
其中电机输出属于哪个部分？（B）A. 输入B. 输出C. 控制元件D. 算法3. 机器人控制系统按其控制方式可分为三类。
机器人控制技术第一版习题解答完整版机工版
机器人控制技术第一版习题解答陈万米上海大学2021.06目录第1章 (3)第2章 (5)第3章 (7)第4章 (10)第5章 (14)第6章 (15)第7章 (28)第8章 (31)第1章1，简要叙述机器人的发展古代机器人可追溯到我国的三国时期，早期机器人出现了机器人的三原则，20世纪70年代进入到现代机器人，本世纪进入到现代机器人与智能机器人。
2，机器人的发展与人类的辩证关系任何新事物的出现都有利有弊，只不过利大于弊，很快就得到了人们的认可。
机器人的出现并高速发展是社会和经济发展的必然，是为了提高社会的生产水平和人类的生活质量，让机器人替人们干那些人干不了、干不好的工作。
机器人是不会抢人饭碗的。
机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”，发展机器人产业对提高创新能力、增强国家综合实力、带动整体经济发展都具有十分重要的意义。
3，机器人如何分类机器人定义上的模糊和多样，使得机器人在分类上也有很多方法。
常见的有按运动方式、智能程度、按机器人用途分类。
按机器人运动方式分类可以分为：固定式机器人和移动机器人，移动机器人又可以分为：轮式机器人、履带式机器人、足式机器人、飞行机器人、水下机器人等。
按机器人智能程度可以分为：一般机器人、智能机器人。
智能机器人根据其智能水平又可分为：传感型机器人、半自主机器人、自主型机器人。
按用途分类是机器人根据不同的应用行业和工作任务进行分类，是当前机器人技术最常用也是最常见的分类方法。
一般可以分为工业机器人、服务机器人和特种机器人。
国际上通常将机器人分为工业机器人和服务机器人两大类，如表1-1。
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。
自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）、计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
服务机器人是机器人家族中的一个年轻成员，可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。
工业机器人技术与应用习题+参考答案
工业机器人技术与应用习题+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、变量VAR在程序执行过程中和停止时会保持当前值，一旦程序指针被移到主程序时，当前值丢失。
A、正确B、错误正确答案：A2、安川MA1400机器人包括机器人本体、DX100控制柜、示教器组成。
A、正确B、错误正确答案：A3、视觉检测系统的特点之一是适合在安全风险高、人机工程恶劣和环境差区域工作。
A、正确B、错误正确答案：A4、机器人与外部设备联动时，机器人输入 IO 板只配置了 PNP 型，因此外部设备只能通过输出低电平才能向机器人传递信号。
A、正确B、错误正确答案：B5、计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。
A、正确B、错误正确答案：A6、断路器机械特性试验主要检测断路器的合闸时间、分闸时间、合闸同期性等技术参数。
A、正确B、错误正确答案：A7、谐波减速机是工业机器人的核心零部件，其精度、耐久性等性能水平直接决定机器人整机的性能。
A、正确B、错误正确答案：A8、电阻应变片压力传感器，金属电阻应变片，当长度增大时，电阻减小。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B9、机器人的手部也称末端执行器，它是装在机器人的腕部上，直接抓握工作或执行作业的部件。
A、正确B、错误正确答案：A10、电阻两端的交流电压与流过电阻的电流相位相同，在电阻一定时，电流与电压成正比。
( )。
A、正确B、错误正确答案：B11、图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置 1，背景部分置 2 。
A、正确B、错误正确答案：B12、在ABB机器人中，用户自定义坐标系有两个：工具坐标系和工件坐标系。
A、正确B、错误正确答案：A13、在移动模块上，电缆可以与气管混扎在一起。
A、正确B、错误正确答案：A14、寻址方式是指获得操作数的方式，STEP7有4种寻址方式：立即寻址、直接寻址、存储器间接寻址和寄存器间接寻址。
A、正确B、错误正确答案：A15、非接触式温度传感器无需与被测量介质接触。
KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 习题及答案 0201习题
习题选择题1、控制器的正面，在控制按键（CTRL）的上方有一个多色显示的状态LED。
关于此状态指示LED,以下指示信息描述错误的是（D）A.绿色闪动：表示初始化阶段。
B.绿色常亮：表示正常工作。
C.红色闪动：表示控制器出错，例如，过载，断线等。
D.红色常亮：表示无电源电压。
2、关于存储卡的描述错误的是（C）A.存储卡插槽有防呆设计，只能从一个方向把卡插入卡槽。
B.插拔存储卡时不要使用蛮力，正常插拔只需很小的力即可。
C.控制器对存储卡进行写入操作时，可以断电和拔卡。
D.由于卡内保存有系统程序，CF存储卡不能作为移动存储媒介使用。
3、控制器ETHERNETO口IP地址设置为192.168.101.100,要把控制器和PC连接起来，需要把PC以太网口IP地址设置为以下哪个？（B）A. 192.168.100.101oB. 192.168.101.123oC. 192.168.100.100oD. 192.168.1.100o填空题1、KEBA控制器中，型号为CP088/F的控制器工作时电源电压是qVDCC2、接线盒JBOoHl用于将示教器和控制器通过以太网连接起来。
3、状态报告可以保存控制器的状态数据。
状态报告存储在CF存储卡上,也可以把状态报告复制到USB存储器JZ04、在工业机器人的实际应用过程中，对机器人进行现场编程调试、运动控制等操作时都会使用手持式编程器，机器人手持式编程器常被称为示教器、5、在KEBA机器人控制器网络架构中，通常以太网接口ETHERNETo为外部接口，可用于连接上幺；以太网接口ETHERNET1为内部接口，示教器可直接连接该接口,无需额外的配置；以太网接口ETHERNET2能够配置为EtherCAT接口。
判断题1、KEBA控制器主体和I/O模块只能分开供电。
(X)2、在控制器启动过程中，显示的数字大于0,代表启动的不同进程。
(V)3、CF存储卡能作为移动存储媒介使用。
(X)4、KEBA机器人控制器必须插入相应的CF存储卡后才能运行相应的应用程序。
工业机器人操作与编程思考题答案
思考与练习项目一工业机器人工作站的基本介绍任务一：认识工作站硬件系统1.什么是工业机器人工作站？工业机器人工作站是指以一台或多台机器人为主，配以相应的周边工艺和辅助设备，如焊接电源、变位机、输送机、工装夹具等，或协同人工的辅助操作一起完成相对独立作业的设备组合。
2.工业机器人焊接工作站的组成？工业机器人焊接工作站除了工业机器人外，还包括焊接设备和变位机等各种焊接附属装置。
3.工业机器人装配工作站的组成？工业机器人装配工作站由装配机器人、PLC控制柜、输送线、成品立体仓库等组成。
4.变位机主要用途是什么？变位机可以让焊接工件移动或转动，使工件上的待焊部位进入机器人的作业空间。
任务二：认识工作站控制系统1.简述单电控电磁阀与双电控电磁阀的区别。
电磁阀有双电控和单电控之分，双电控即有两个电磁线圈。
单线圈电磁阀的滑阀是弹簧复位的，电磁阀失电后电磁阀自动复位，双线圈电磁阀需要另一边线圈通电才能换位。
断电保持只能用双电控。
2.简述光电式传感器的工作原理。
光电传感器主要由光发射器（投光器）、光接收器（受光器）和检测电路构成。
如果光发射器发射的光线因被检测物体的不同而被遮掩或反射，则到达光接收器的光将会发生变化。
光接收器的光敏感元件将检测出这种变化，并将这种变化转换为电信号进行输出。
光发射器发射的光线大多使用可视光和红外光。
3.简述光纤传感器检测物体有无的设定方法。
若要检测有/ 无检测物体，可以采用2点法调整。
1）在有检测物体的状态下按按钮，见图1。
图1有检测物体状态的调整（2）在无检测物体的状态下再次按按钮，见图2。
图2无检测物体状态的调整此设定方法，将1、2 中受光量大的一方调整为受光量设定；将1 和2 时的受光量的中间值设定为阈值。
项目二手动操纵任务一：认识示教器1、机器人调试过程中，一般将其置于哪种模式？BA. 自动模式B. 手动限速模式C. 手动全速模式2.虚拟示教器上，可通过哪个虚拟按键控制机器人在手动状态下电机上电？BA. Hold To RunB. EnableC. 启动按钮3、机器人手动模式下，可通过哪个按钮控制电机上电？CA. 电机上电按钮B. 系统输入MotorOnC. 使能装置按钮4.机器人微调时，为保证移动准确及便捷，一般采用哪种方法？CA. 轻微推动摇杆B. 降低机器人运行速度C. 使用增量模式5.水平安装机器人，线性操作，参考基座标系方向，逆时针旋转摇杆，则机器人如何运动？AA. 向上移动B. 向下移动C. 朝机器人正前方移动6.为便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了几个快捷键按钮？BA. 2B. 4C. 6任务二：机器人操作环境的基本配置1.机器人系统时间在哪个菜单中可以设置？BA. 手动操纵B. 控制面板C. 系统信息2.机器人备份文件夹中的程序代码位于哪个子文件中？CA. SYSPARB. HOMEC. RAPID3.机器人备份的内容不包括下列哪一个？CA. 程序代码B. IO参数设置C. Robotware系统库文件4.当机器人本体上的设备铭牌上的数值与示教器中查看到的对应数值不一致时，怎么办？BA. 更改标签上数值B. 更改示教器中的数值C. 恢复出厂设置5.下列哪种情况下，一般不需要更新转数计数器？CA. SMB电池电量耗尽后断电重启B. 机器人首次开机后C. 机器人恢复出厂设置后6.若想查看机器人之前发生的报警信息，可在哪里查看？AA. 事件日志B. 系统信息C. 控制面板任务三：机器人三种动作模式的基本点动1.重定位运动时，参考哪一点调整工具姿态？BA. 法兰盘中心点B. 当前选中的工具坐标系原点C. 基座中心点2.重定位操作，默认情况参考哪种类型的坐标系？CA. 基座标系B. 工件坐标系C. 工具坐标系3.增量模式中的用户增量在哪里可以设置其大小？CA. 程序数据菜单中B. 控制面板C. 示教器屏幕右下角快捷键4.在轴4～6单轴运动模式下，顺时针摇动操纵摇杆，则机器人如何运动？BA. 4轴正向旋转B. 6轴负向旋转C. 6轴正向旋转5.单轴操作，1-3动作模式下，向左推动摇杆，则机器人如何运动？BA. 1轴正向旋转B. 1轴负向旋转C. 2轴正向旋转任务四：机器人工具坐标系示教1.ABB机器人的TCP坐标出厂时默认位于哪里？（B）A.最后一个运动轴的中心B.安装法兰的中心C.J1轴的中心D.A或B都可能2. 机器人的TCP点是（A ）A.工具坐标原点B.直角坐标原点C.用户坐标原点D.关节坐标原点任务五：机器人工件坐标系示教1.作业路径通常用（D）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
机器人控制 面试题
机器人控制面试题
1、工业机器人控制系统体系结构
在控制器体系结构方面，其研究重点是功能复划分和功能之间信息交换的规范。
在开放式控制器体系结构研究方面，有两种基本结构，一制种是基于硬件层次划分的结构，该类型结构比较简单，在日本，体系结构以硬件为基础来划分，如三菱重工株式会社将其生产的PA210可携带式通用智能臂式机器人的结构划分为五层结构；另一种是基于功能划分的结构，它将软硬件一同考虑，其是机器人控制器体系结构研究和发展的方向。
2、机2113器人伺服通信总线技术
目前国际上还没有专用于机器人系统中的伺服通信总线，在实际应用过程中，通常根据系统需求，把常用的一些总线，如以太网、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用5261于4102机器人系统中。
当前大部分通信控制总线可以归纳为两类，即基于RS-485和线驱动技术的串行总线技术和基于实时工业以太网的高速串行总线技术。
3、控制软件开发环境
在机器人1653软件开发环境方面，一般工业机器人公司都有自己独立的开发环境和独立的机器人编程语言，如日本Motoman公司、德国kuka公司、美国的Adept公司、瑞典的abb公司等。
很多大学在机器人开发环境。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
哈工大机电工程学院硕士研究生课程《机器人控制的实际应用》课程学习指导、思考题与习题哈工大机电工程学院机械设计系仿生仿人机器人及其智能运动控制研究室 教授、博导 吴伟国 编写 2009 年 9 月第一部分：学习指导第一章 绪论——机器人操作臂理论与技术基础概述一、教学目的和教学要求通过本章学习， 重点掌握本课程研究的工业机器人操作臂在目前机器人技术 发展概况、 本课程所讲述的工业机器人操作臂所处的应用技术较成熟的第 2 代机 器人位置、机器人操作臂的机构构成、机器人控制所需的基本方法概述、本课程 内容的构成。
二、教学内容和重点知识解析主要讲授：机器人操作臂理论与技术基础概述 重点知识解析： 1、机器人操作臂的发展现状综述； 2、机器人操作臂的基本构成； 3、机器人操作臂的基本控制方法（本课程内容的构成）第二章机器人操作臂运动学一、教学目的和教学要求通过本章学习，重点掌握机器人操作臂机构的构成、位置表示、坐标变换、 正运动学和逆运动学等机器人操作臂控制所需的基础知识， 从而通过本章学习达 到将机器人操作臂末端操作器运动与各关节运动之间的关系上升到位置表示、 数 学关系表达、求解方法的理论程度，为实际的编程做好理论准备。
要求学员具备 矢量、矩阵等线性代数基础、机械原理有关机构、运动副、自由度等基本概念和 基础知识。
二、教学内容和重点知识解析-11主要讲授：机器人操作臂运动学的基本概念、分析方法、逆运动学求解方法 重点知识解析： 1、机器人机构与位置、姿态表示：关节、自由度、机构、末端操作器位姿； 2、坐标系的表示和坐标变换：各种坐标系表示、回转/平移/齐次变换矩阵、 D-H 参数法及关节坐标系建立； 3、正运动学：什么是正运动学（或运动学正问题）？矩阵齐次变换法、解 析法、实例； 4、逆运动学；何谓逆运动学（或运动学逆问题）？几何法、矩阵齐次变换 法、实例等。
第三章机器人操作臂动力学一、教学目的和教学要求通过本章学习，重点掌握机器人动力学研究的意义和必要性、用拉格朗日方 程推导机器人操作臂的运动方程式、机器人操作臂动力学的牛顿-欧拉法等主要 内容，为设计基于模型的控制器做好理论准备。
二、教学内容和重点知识解析主要讲授：机器人操作臂运动方程式建立、各参数物理意义及不确定性参数 重点知识解析： 1、何谓动力学？为什么要研究机器人操作臂动力学？ 2、拉格朗日方程法及运动方程式； 3、用拉格朗日法推导运动方程式的两个实例； 4、牛顿—欧拉法简介及两种方法比较。
第四章机器人操作臂参数识别一、教学目的和教学要求通过本章学习，重点掌握机器人操作臂参数识别的必要性、原理与方法，为 建立实际工业机器人操作臂（所谓“实际”指的是已经制造成为样机实体或购买 到的机器人操作臂产品） 较为准确的动力学模型做好获得各项物理参数的准备工 作。
二、教学内容和重点知识解析-22主要讲授：机器人操作臂运动方程式中各参数物理意义及不确定性、参数识 别基本原理与方法（含算法） 。
重点知识解析：以两自由度机器人操作臂为例 1、机器人操作臂动力学方程式中的物理参数及基底参数确立； 2、参数逐次识别法及实验步骤； 3、参数识别实验数据处理的最小二乘法。
第五章机器人操作臂位置/轨迹控制一、教学目的和教学要求通过本章学习，重点掌握机器人操作臂 PD 控制及稳定性、动态控制、前馈 控制、前馈+反馈控制、计算力矩法、加速度分解法等位置/轨迹控制基本方法及 实验结果。
要求学员具备自动控制理论中的 PID 控制等基础知识。
二、教学内容和重点知识解析主要讲授：基于动力学模型的机器人操作臂位置/轨迹控制中常用的基本原 理、方法及实验结果。
重点知识解析： 1、PD 控制及其稳定性； 2、 “动态控制”概念； 3、计算力矩法； 4、加速度分解法； 5、反馈控制的线性化。
第六章机器人操作臂机器人力控制一、教学目的和教学要求通过本章学习，重点掌握机器人操作臂在钣金、研磨、装配等与环境接触的 约束空间内完成作业所需要的力控制基本理论与方法。
二、教学内容和重点知识解析主要讲授：与作业环境接触的约束空间内进行作业力控制的：以位置(或速 度)为指令值的力控制系统和基于力矩的力控制系统。
-3-3重点知识解析： 1、臂与环境的模型； 2、位置控制下的力控制； 3、力矩控制下的力控制系； 4、位置控制下的力控制与力矩控制下的力控制的比较。
第七章机器人操作臂 Robust 控制一、教学目的和教学要求通过本章学习， 重点掌握机器人操作臂在模型参数不确定情况下也能保证得 到系统控制稳定性的公称 Robust 控制、基于被动特性的 Robust 控制等方法。
二、教学内容和重点知识解析主要讲授：与作业环境接触的约束空间内进行作业力控制的：以位置(或速 度)为指令值的力控制系统和基于力矩的力控制系统。
重点知识解析： 1、机器人动态模型的不确定性； 2、基于逆动力学的 Robust 控制； 3、基于受动性的 Robust 控制。
第八章机器人操作臂自适应控制一、教学目的和教学要求通过本章学习，重点掌握机器人操作臂自适应控制的概念、方法。
二、教学内容和重点知识解析主要讲授：与 Robust 控制相反的、是在线检测出控制对象参数变化、随时 修正控制系统参数的自适应控制方法， 以及两自由度直接驱动型机器人操作臂的 自适应轨迹追踪控制实例及实验结果。
重点知识解析： 1、何谓自适应控制？ 基本概念：(1)自适应控制;(2) 自调整控制器(自校正控制器);(3) 模型参照型 自适应控制。
-4-42、机器人操作臂的自适应控制： (1) 机器人操作臂系统线性化的自适应控制应用； (2) 考虑机器人操作臂构造的自适应控制; (3) 两自由度机器人操作臂系统的模型化和基底参数; (4) 控制律(自适应控制算法) 3、两自由度直接驱动型机器人操作臂的自适应控制实验结果及分析：(1)算 法的实现;(2)实验及结果。
第九章 第十章机器人最短时间控制（选讲内容） 机器人协调控制一、教学目的和教学要求通过本章学习，重点掌握多机器人操作臂如何协调控制的基础知识，包括： 作为多机器人操作臂操作对象的被操作物体运动和内力的表示、方程式；以及对 多机器人操作臂协调控制的基本问题的理解， 物体运动和内力的协调控制的各种 类型等。
二、教学内容和重点知识解析主要讲授： 介于对象物之间存在机械干涉的多台机器人协调控制问题及其代 表性的控制算法；多数机器人操作单一物体：用 SICE-DD 机器人操作臂末端加 1 个自由度成为平面 3-D.O.F 的协调控制实验等。
。
重点知识解析： 1、物体运动和内力： (1) 单个物体操作的坐标系的定义； (2) 被机器人操作的对象物物体的运动方程; (3) 被操作的对象物的运动由合力和合力矩的确定； 2、对象物的协调控制问题： (1) 多机器人操作臂操作物体的情况下，需要考虑的基本问题； (2) 操作单个对象物时协调控制的主要类型：主从型、混合控制型、柔顺控 制型、对象物的动态控制型、Augmented Object Model 动态控制型等。
(3) 关于负载的分配(Load Sharing)问题的各种方法简介。
-553、基于阻抗控制的协调控制： (1) 操持单个物体的柔顺控制； (2) 零件简单装配作业下的阻抗控制。
第十一章主从机器人控制一、教学目的和教学要求通过本章学习，重点掌握主从机器人操作臂控制的基本概念、基本的三种双 向控制类型及其主从臂驱动力求法、1-自由度系统的模型化、各种双向控制类型 的统一表示、主从操作控制的稳定性问题、近年来开展起来的代表性的几种主从 控制方法。
二、教学内容和重点知识解析主要讲授：由人生成机器人操作臂的目标位置的操纵型机器人操作臂系统 (manual manipulator)的控制方法。
重点知识解析： 1、基本的双向控制： 2、自由度系统的模型化、对称型、力逆送型、力归还型、双向控制系的统 一； 3、主从操作的控制稳定性； 4、其它主从操作控制：并行控制、基于假想内部模型的主从控制、主从动 态控制、主从阻抗控制、异构主从控制。
-6-6第二部分 基本概念、思考题及习题一、基本概念：第一章基本概念：1、机器人；2、机器人操作臂的运动学控制法；3、机器 人操作臂的经典控制方法；4、工业机器人操作臂的示教控制法。
第二章基本概念： 1、 机器人操作臂机构； 2、 正运动学 （或称运动学正问题） ； 3、逆运动学（或称运动学逆问题） ；4、正动力学（或称动力学正问题） ；5、 逆动力学（或称动力学逆问题） ；6、Jacobian(雅克比)矩阵。
第三章基本概念：1、拉格朗日方程；2、动力学分析的拉格朗日方程法；3、 动力学分析的牛顿-欧拉法； 第四章基本概念：1、基底参数；2、逐次识别法；3、同时识别法。
第五章基本概念：1、位置 PD 控制；2、动态控制；3、逆动力学(计算)问题； 4、前馈动态控制；5、前馈+反馈的动态控制；6、计算力矩法；7、加速度 分解控制。
第六章基本概念：1、自由空间内作业（或称操作） ；2、约束空间内作业；3、 广义力控制；4、基于位置控制的力控制系统；5、基于力矩的力控制系统； 6、刚度控制；7、阻尼控制；8、阻抗控制；9、假想的柔顺控制(Compliance control)；10、混合控制(Hybrid control)；11、动态混合控制方式。
第七章基本概念：1、Robust 控制；2、基于逆动力学的 Robust Control；3、 基于被动特性的 Robust control；4、基于“逆动力学”的公称控制；5、基 于被动性的公称控制。
第八章基本概念：1、自适应控制；2、自调整控制器(自校正控制器)；3、 模型参照型自适应控制（参考模型自适应控制） 。
第十章基本概念：1、 “内力” ；2、主从型机器人操作臂协调控制；3、混合 控制型机器人操作臂协调控制；4、柔顺控制型机器人操作臂协调控制；5、 对象物的动态控制型机器人操作臂协调控制；6、 “柔顺中心”(Compliance Center)；7、RCC 装置(Remote Center Compliance Device)。
-77第十一章基本概念：1、主从机器人操作臂系统；2、双向控制；3、对称型 双向主从控制；4、力反射型双向主从控制；5、力归还型双向主从控制；6、 单向控制；7、并联(行)型主从控制；8、基于假想(虚拟)内部模型的主从控 制；9、主从操作的动态控制；10、主从操作的阻抗控制；11、异构主从控 制；12、在公共坐标系内进行的双向控制；13、在臂坐标系内进行的双向控 制。
二、问答题及思考题：第 1 章问答题及思考题： 1、 机器人技术由第 1、2 代的工业机器人操作臂发展到第 3 代智能机器人阶 段，不同阶段主要研究内容的区别有哪些方面？ 2、运动学控制法主要适用于那些机器人？有哪些优缺点？按照你的理解， 可适用于工业生产或日常生活中的哪些方面的机器人？举例说明。