现代机器人操作培训指导书[精编版]
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
4
Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作
(2) 模式状态
显示操作面板上的[AUTO/MANUL]开关的状态，是自动，还是手动。在手动模式下，机器人的工作是靠指示命令的。在自动模式下，机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步，一个周期，连续的)。
(3)精度等级
精度等级范围在0～5之间，用[SHIFT(high speed)]﹢[ACC/Interpolation]键来实现更改。查看
(8)步骤的总数
显示当前所选的程序的总共步骤数。
6
1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
1.5. 键盘描述
表1-2键盘描述
7ห้องสมุดไป่ตู้
Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作
8
1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
9
Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作
10
1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
“[PF1]:Service”→“3：Machine parameter”→“8:Accuracy”.
(4)手动速度
决定手动操作机器人的速度，速度有8个(1～8)等级。速度等级的增加通过按示教板上的 键来完成，速度的下降靠 键来实现。
如果按[SHIFT(high speed)]＋Speed 键，速度等级直接设定到8，如果按[SHIFT(high speed)]＋Speed键 ，速度等级直接设定到2。
（5）按示教板上的[Jog on]灯，打开它。这个操作是为了可以手动的操作机器人的各轴。
（6）按下示教板后面的[ENABLE]键，并检查下操作面板上的[Motor ON]灯的闪烁状态。然后再检查下示教板上的[Motor ON]灯。这时MSPR,MSHP继电器动作，电机的抱闸打开，此时变成伺服状态。也就是说，此时可以操作机器人。
现代机器人操作培训指导书[精编版]
(CylinderHead)
现代机器人
操作培训指导书
Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作
1.1. 系统概述
机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜。
1.1.1. 概述
下图展示的机器人系统的基本结构。
图1.1机器人系统的基本结构
机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动。
编辑栏
显示控制柜的环境，程序，文件保护状态，步骤号，功能序号，记录的速度和记录的命令语句。步骤0显示机器人的类型，共有几轴和总共的步骤，位置，条件文件，等等。
(1)控制柜的环境
5
1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
显示控制柜当前的设定状态，包括选择的工具序号，焊枪序号，传送器的移动状态，伺服的应用状态，点焊的条件序号和序列号等等。
(2)程序
显示为PN:103[﹡]。103代表的是程序号，如果控制柜中没有工作程序显示为ΧΧΧ。A[]显示内存中是否有选择的程序存在。如果有程序，显示为[﹡]，如果没有，显示为[]。
(3)保护状态
显示所选择程序的保护状态。查看“[PF1]:Service”→“5：File manager”→“7:Protect”
12
1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
1.7. 自动操作
在检查完机器人的程序后，将开关放到[AUTO]方向进行自动工作。
（3）按组合键[Shift（Speed）]+[Prog/STEP]选择额需要的程序。（1～999）
确认程序的方法
-“[PF2]:Service”→“5:File Manager”→“1:Show file names in memorry”→选择“Yes or No”.
-初始屏幕：R17 SET
（4）在操作面板上按一下[Motor ON]键，看[Motor ON]灯是否一闪一闪的，并且再检查一下示教板上的[Motor ON]灯的状态。这时机器人已经提供伺服电源给电机了。
图1.2 示教器和操作面板
1
1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
1.2. 操作面板
操作面板的外观
控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。
图1.3 操作面板的外观
2
Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作
1.3. 按钮描述
表1-1 按钮描述
3
2.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
(6)机器人类型
显示机器人本体的名称。具体的详情请参照“[PF2]:System”→“5:Initialize”→“2:Robot type selection”。
(7)轴的总数
显示机器人本体上总共轴的数目，包括6个基本轴和附加轴。具体的详情请参照“[PF2]:System”→“5:Initialize”→“2:Robot type selection”。
11
Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作
1.6. 手动操作
用Jog键手动操作机器人，编制程序，并且检查编制的程序。步骤如下：
（1）检查安全栅栏内是否有人，或者机器人工作区域内是否有障碍物。
（2）检查示教板的标题栏是否显示为手动模式。如果是自动模式，转换[AUTO/MANUAL]开关到[MANUAL]方向。
（7）依靠速度等级和坐标系统，手动移动机器人。
（8）在某个位置按下[Position Modify/Record]键，来记录当前的机器人位置。
（9）记录功能。
（10）用[STEP FWD/BWD]键来检查工作内容。当按着[STEP FWD/BWD]键时，机器人会移动。当机器人到达目标位置时，表示完成的标记“.”显示在相关命令的前面。
1.4. 示教板的屏幕
通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。示教板屏幕包括5个标题栏，一个能显示11行40个字的编辑栏。
图1.5示教板屏幕
屏幕内容
标题栏
显示当前时间(时:分:秒)；模式状态，精度等级和手动速度。
(1)当前时间(时:分:秒)
显示当前时间。修改时间参照“[PF1]:Service”→“8:Date setting(Day,time)”
去了解保护的详细描述。
(4)步骤序号/功能序号
显示为S/F:3/0。代表步骤或程序的当前所选状态。功能序号是指两步之间的功能记录，而不是程序中的所有功能记录。
(5)速度显示
根据标题栏上选择的速度等级不同，动态的显示步骤上记录的速度。具体的详情请参照“[PF1]:Service”→“3：Machine parameter”→“9:speed”。
Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作
(2) 模式状态
显示操作面板上的[AUTO/MANUL]开关的状态，是自动，还是手动。在手动模式下，机器人的工作是靠指示命令的。在自动模式下，机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步，一个周期，连续的)。
(3)精度等级
精度等级范围在0～5之间，用[SHIFT(high speed)]﹢[ACC/Interpolation]键来实现更改。查看
(8)步骤的总数
显示当前所选的程序的总共步骤数。
6
1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
1.5. 键盘描述
表1-2键盘描述
7ห้องสมุดไป่ตู้
Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作
8
1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
9
Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作
10
1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
“[PF1]:Service”→“3：Machine parameter”→“8:Accuracy”.
(4)手动速度
决定手动操作机器人的速度，速度有8个(1～8)等级。速度等级的增加通过按示教板上的 键来完成，速度的下降靠 键来实现。
如果按[SHIFT(high speed)]＋Speed 键，速度等级直接设定到8，如果按[SHIFT(high speed)]＋Speed键 ，速度等级直接设定到2。
（5）按示教板上的[Jog on]灯，打开它。这个操作是为了可以手动的操作机器人的各轴。
（6）按下示教板后面的[ENABLE]键，并检查下操作面板上的[Motor ON]灯的闪烁状态。然后再检查下示教板上的[Motor ON]灯。这时MSPR,MSHP继电器动作，电机的抱闸打开，此时变成伺服状态。也就是说，此时可以操作机器人。
现代机器人操作培训指导书[精编版]
(CylinderHead)
现代机器人
操作培训指导书
Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作
1.1. 系统概述
机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜。
1.1.1. 概述
下图展示的机器人系统的基本结构。
图1.1机器人系统的基本结构
机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动。
编辑栏
显示控制柜的环境，程序，文件保护状态，步骤号，功能序号，记录的速度和记录的命令语句。步骤0显示机器人的类型，共有几轴和总共的步骤，位置，条件文件，等等。
(1)控制柜的环境
5
1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
显示控制柜当前的设定状态，包括选择的工具序号，焊枪序号，传送器的移动状态，伺服的应用状态，点焊的条件序号和序列号等等。
(2)程序
显示为PN:103[﹡]。103代表的是程序号，如果控制柜中没有工作程序显示为ΧΧΧ。A[]显示内存中是否有选择的程序存在。如果有程序，显示为[﹡]，如果没有，显示为[]。
(3)保护状态
显示所选择程序的保护状态。查看“[PF1]:Service”→“5：File manager”→“7:Protect”
12
1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
1.7. 自动操作
在检查完机器人的程序后，将开关放到[AUTO]方向进行自动工作。
（3）按组合键[Shift（Speed）]+[Prog/STEP]选择额需要的程序。（1～999）
确认程序的方法
-“[PF2]:Service”→“5:File Manager”→“1:Show file names in memorry”→选择“Yes or No”.
-初始屏幕：R17 SET
（4）在操作面板上按一下[Motor ON]键，看[Motor ON]灯是否一闪一闪的，并且再检查一下示教板上的[Motor ON]灯的状态。这时机器人已经提供伺服电源给电机了。
图1.2 示教器和操作面板
1
1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
1.2. 操作面板
操作面板的外观
控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。
图1.3 操作面板的外观
2
Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作
1.3. 按钮描述
表1-1 按钮描述
3
2.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
(6)机器人类型
显示机器人本体的名称。具体的详情请参照“[PF2]:System”→“5:Initialize”→“2:Robot type selection”。
(7)轴的总数
显示机器人本体上总共轴的数目，包括6个基本轴和附加轴。具体的详情请参照“[PF2]:System”→“5:Initialize”→“2:Robot type selection”。
11
Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作
1.6. 手动操作
用Jog键手动操作机器人，编制程序，并且检查编制的程序。步骤如下：
（1）检查安全栅栏内是否有人，或者机器人工作区域内是否有障碍物。
（2）检查示教板的标题栏是否显示为手动模式。如果是自动模式，转换[AUTO/MANUAL]开关到[MANUAL]方向。
（7）依靠速度等级和坐标系统，手动移动机器人。
（8）在某个位置按下[Position Modify/Record]键，来记录当前的机器人位置。
（9）记录功能。
（10）用[STEP FWD/BWD]键来检查工作内容。当按着[STEP FWD/BWD]键时，机器人会移动。当机器人到达目标位置时，表示完成的标记“.”显示在相关命令的前面。
1.4. 示教板的屏幕
通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。示教板屏幕包括5个标题栏，一个能显示11行40个字的编辑栏。
图1.5示教板屏幕
屏幕内容
标题栏
显示当前时间(时:分:秒)；模式状态，精度等级和手动速度。
(1)当前时间(时:分:秒)
显示当前时间。修改时间参照“[PF1]:Service”→“8:Date setting(Day,time)”
去了解保护的详细描述。
(4)步骤序号/功能序号
显示为S/F:3/0。代表步骤或程序的当前所选状态。功能序号是指两步之间的功能记录，而不是程序中的所有功能记录。
(5)速度显示
根据标题栏上选择的速度等级不同，动态的显示步骤上记录的速度。具体的详情请参照“[PF1]:Service”→“3：Machine parameter”→“9:speed”。