现代机器人操作培训指导书[精编版]
机器人操作培训说明书完整版
机器人操作培训说明书完整版1. 引言机器人操作是现代科技发展的重要领域之一，为了提高操作者的技能和效率，我们编写了这份机器人操作培训说明书。
本说明书将介绍机器人的基本操作流程和常用技巧，帮助操作者快速上手并顺利完成操作任务。
2. 设备介绍2.1 机器人型号及规格在开始学习机器人操作之前，首先需要了解所操作的机器人型号及其规格。
机器人型号和规格可以在机器人设备上的标识或相关文档中找到。
请确保你了解你所操作的机器人的型号和规格，以便正确地执行操作。
2.2 操作面板和控制器机器人设备通常配备了操作面板和控制器，用于操控机器人的各项功能。
操作面板上通常包括开关、按钮、拨轮等控制元素，而控制器则用于设定机器人的运行模式和参数。
在操作机器人之前，务必熟悉操作面板和控制器的功能和使用方法。
3. 安全操作3.1 安全指引在进行机器人操作之前，请务必阅读并遵守机器人操作的安全指引。
安全指引中通常包含关于个人保护、设备保护和环境保护等方面的指示，以减少潜在风险和事故的发生。
3.2 个人保护装备在进行机器人操作时，必须佩戴适当的个人保护装备，以确保操作者的人身安全。
个人保护装备可以包括安全帽、护目镜、防护手套、防护服等。
根据具体的操作环境和任务，选择并佩戴适当的个人保护装备。
4. 机器人操作基础4.1 机器人启动和关闭在进行机器人操作之前，首先要学会机器人的启动和关闭。
启动机器人时，按照操作面板或控制器上的指示操作，确保启动过程顺利进行。
关闭机器人时，要按照正确的步骤执行，以避免意外发生。
4.2 机器人运动控制机器人的运动控制是机器人操作的核心内容之一。
掌握机器人的运动控制技巧，可以使操作过程更加灵活和高效。
运动控制包括机器人的移动、转向、抓取等操作，要根据具体的任务需求，灵活运用运动控制技巧。
5. 机器人操作技巧5.1 精准定位在执行一些需要精准定位的操作任务时，需要注意机器人的准确定位。
通过调整机器人的运动参数和使用合适的传感器，可以实现精准定位，并提高操作的准确性。
机器人入门简易操作培训
机器人入门简易操作培训
本文旨在为初学者介绍机器人的基本操作，以及相关知识和技术，为
其解决机器人操作过程中的问题提供指导。
一、机器人的基本知识
1、机器人的结构：机器人由三个重要部分组成：机械结构、控制系
统和传感器系统，机械结构提供机器人的形态、大小，控制系统用来控制
机器人，传感器系统用来收集当前环境的信息。
2、机器人的动作：机器人的运动机构由电机和伺服控制器构成，控
制器是机器人的核心，用于控制、程序、遥控等，它们通过接受视觉传感器、激光传感器等传感器信号来实现机器人的运动控制。
二、机器人的基本操作
1、准备工作：确认机器人使用环境，检查机器人组件，安装程序，
连接传感器，检查控制电源，搭建机器人底层硬件。
2、建立模型：根据机器人的结构和运动特性，使用编程工具建立模型，完成对关节的编程，模型是机器人在实际程序控制时的基础。
3、控制程序：设计可以实现机器人运动功能的程序，包括移动函数、定位函数、抓取函数等，程序控制是实现机器人应用的基础。
4、实际操作：以上步骤完成后，机器人就可以实际运行起来，开始
实现指定的任务。
机器人操作培训说明书完整版
S4C IRB墓本操作培训教材1.培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4.机器人启动5.用窗口进行工作&手动操作机器人7.机器人自动生产&编程与测试9. 输入与输出10. 系统备份与冷启动11. 机器人保养检查表附录X机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
本教材被分为十一章,各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写,具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。
一种小,一种大。
本教材选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板,但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法,如果你是经验丰富的用户,可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。
此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障走位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序,手动操作机器人.由软盘调入程序等,不必要读8小章。
厶机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大,在训练期间里,或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以逬入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
急停开关（E-Stop ）不允许被短接。
机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
机器人操作手册及使用指南(专业版)
机器人操作手册及使用指南（专业版）一、引言机器人已经成为现代社会不可或缺的一部分，为各行各业提供了许多便利。
本机器人操作手册及使用指南专为在机器人操作领域专业人士提供，旨在帮助各种机器人操作任务的顺利进行。
本手册将详细介绍机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案，以期为用户提供全面的指导和帮助。
二、基本原理1. 机器人分类机器人按照其用途和结构可以分为工业机器人、服务机器人、军用机器人等多种类型。
本手册主要关注工业机器人的操作方法和使用技巧。
2. 机器人工作原理机器人的工作原理包括感知、决策和执行三个主要步骤。
感知环节通过传感器收集环境信息，决策环节通过算法和逻辑进行任务规划和路径确定，执行环节通过执行器执行任务。
三、机器人操作步骤1. 准备工作在操作机器人之前，需要进行以下准备工作：- 确保机器人所需部件完好无损- 检查机器人的电源和供电设施是否正常- 确保机器人的控制器和程序运行正常2. 机器人启动根据具体机器人的型号和品牌，可通过以下步骤启动机器人：- 打开机器人的电源开关- 确保控制器与机器人正常连接- 检查机器人的各个节点是否在线3. 机器人操作根据具体任务需求，进行以下机器人操作：- 根据任务要求编写机器人控制程序- 将控制程序加载到机器人的控制器中- 启动机器人的执行任务4. 机器人沟通当机器人在执行任务时，可以通过以下方式与其进行沟通：- 利用机器人的语音交互系统进行语音指令- 利用机器人的触摸屏进行人机交互- 利用机器人的传感器进行姿态检测和互动五、机器人维护与故障排除1. 机器人维护为了确保机器人的正常运行，以下是一些常见的机器人维护注意事项：- 定期检查机器人的零部件是否磨损或松动- 清洁机器人的表面和传感器，避免灰尘和污渍影响机器人的工作效果- 定期校准机器人的传感器和执行器2. 故障排除在操作机器人过程中，可能会遇到各种故障，以下是一些常见故障及其解决方案：- 机器人不动：检查电源和电缆连接是否正常，检查控制器程序是否正确- 机器人动作异常：检查机器人的执行器是否正常，检查传感器是否损坏或松动- 机器人感知不准确：检查传感器是否干净，是否需要进行校准六、结论本机器人操作手册及使用指南（专业版）详细介绍了机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案。
机器人基本操作培训
控制器TP(Teach Pendant)工作原理：焊接机器人是工业机器人的一种，其基本工作原理是示教再现，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。
完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，实现示教与再现。
1．TP的作用⑴点动机器人⑵编写机器人程序⑶试运行程序⑷生产运行⑸查阅机器人的状态（I/O 设置，位置，焊接电流）2．TP面板上的键Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。
ON/OFF Switch（开关）：与 DEADMAN 开关一起启动或禁止机器人运动。
PREV：显示上一屏幕。
SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。
MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。
SELECT key（键）：使用该键选择程序。
Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。
STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。
RESET key（键）：使用这个键清除告警。
BACK SPACE key（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。
ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。
ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。
POSN key（键）：使用该键显示位置数据。
ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。
QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。
APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。
SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。
MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。
MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。
Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。
机器人操作培训资料
机器人操作培训资料
A.机器人系统的结构简介
机器人系统由控制器、机器人本体、传感器、驱动器、电源、定位装
置以及指定的任务组成。
1.控制器是机器人的脑部，能够收集传感器的信息，处理信息，并根
据信息指令驱动机器人本体进行运动。
2.机器人本体是机器人的身体，其分为基座和运动部分，基座通常是
一个稳定的底座结构，负责安装机器人的运动部件，而运动部分是控制器
指令驱动的动力元件，可以提供机器人的运动力量。
3.传感器是机器人嗅觉的体现，其可以检测机器人的定位和运动状态，从而使机器人能够准确地定位和控制运动。
4.驱动器是运动部件的动力源，它类似于机器人的心脏，能够将控制
器发出的指令转换为机器人运动的动力，实现机器人的运动。
6.定位装置是机器人的定位技术，通过定位装置能够测量机器人当前
的位置坐标，实现机器人的准确定位。
7.任务是机器人的目标，它是一个具体的动作指令，机器人的控制器
会获取指令、分析指令、发出指令，根据设定的任务来实现机器人的运动。
B.机器人操作步骤。
现代机器人基本操作
5 6
SET (YES SET (YES
1 1
SET (YES SET (YES
->START选择为外部 ->PROGRAM选择为外部
12. JOG Key ON, LED按灭. 13. 将机器人控制柜的 AUTO/MANUAL 开关转换为 AUTO(自动)模式 14. 按操作面板上的自动启动按扭开始工作.
※ROBOT自动准备条件确认事项
1. ROBOT 自动运行条件
1)Robot MOTOR ON 2)AUTO 3)启动模式为外部(R5,1) 4)程序选择为外部(R6,1) 5)原位置 6)程序END (DO30) (D031 ) (DO32) (DO26)
7)设定PLC与机器人的工作模式和变量 *8)1CYCLE模式(默认设置,不必更改)
SET (YES
7. 8. 9.
FW D
SHIFT
+ + +
一起按.
PRO G STEP
250 (YES
SET
->信号复位程序 ->执行后,在DIO信号监控画面上DO26,DO32的ON状态.
FW D
一起按.
FW D 键10. PF1:[Service]->3.[Variable]->[V%] 确认计数变量的数值,比如:码剁工件个数是否与实际一致. *也应该与工位操作面板触摸屏上的计数数量相同,否则机器人将不工作. 11.
4. 手动操作,将机器人移动到离原位置接近的位置(或无干涉位置). 5. 6.
SHIFT PRO G STEP
+
1
PRO G STEP
1
SET (YES
机器人入门简易操作培训
EPX2900/ NX100 MOTOMAN机器人简易操作要领入门1一、控制器外观介绍在NX100 控制箱正面,有主电源开关和门锁装置。
紧急停止开关装置在控制箱门的右上方，教导盒则是悬挂在急停按钮下方的挂钩上。
2二、示教程序编辑器外观介绍3无压扣时:伺服停止按压第 1 段:伺服启动 按压第 2 段:伺服跳脱三、示教程序编辑器工作状态区(右上方) 教导盒屏幕是由 6.5 英寸的彩色线试器构成。
屏幕上主要的 5 个区域:泛用显示区、功能菜单区、人机介面区、主功能菜单区以及状态显示区。
可 以用[区域切换]键来控制光标在这些区域中切换，也可以从触控式按键中切换选择。
4四、工作状态区控制相关数据1.控制轴组:显示目前所控制的轴是多台机器人中的一台，或是外部轴组。
2.手动操作座标系统:显示目前所使用的座标系统。
按下[COORD(座标)]可进行座标系统的切换。
5 3.手动速度:显示目前所选择的手动速度。
4.安全管理:依操作人员等级区分。
5.运转循环方式:显示目前操作循环方式。
6.系统状态:显示目前系统状态(STOP、HOLD、ESTOP、ALARM、RUN)6 7.换页8.人机介面显示区9.功能菜单区:使用功能菜单区可以进行程序编辑、程序管理等功能。
五、机器人手动操作轴座标(关节)运动方式手动操作机器人时，按压[COORD(座标)]键用来切换选择的座标系统 有五种座标系统(关节座标、直角座标、圆柱基标、工具座标、使用者座标)可供教导时使用，7六、机器人手动操作直角座标运动方式8七、机器人自动运行轨迹运动选择方式选择示教盘下方运动方式键(插补方式)切换4 种功能选项，程式选写前，先决定执行者教示时機器人之运动模式(插补方式)押下教示盘COORD 座标系选择。
追踪功能轨迹运动方式切换可按转换键与运动模式(插补方式)同时安压进行功能切换.1、MOVL 直线插补运行(mm/sec) :控制机器人以直线运行移动，通常被用于机器人在定点物品作业区间进行工作时，轨迹运行指定运动方式。
现代(Hyundai)机器人基本操作
[E. STOP] 在运行期间存在机器人可能与外围设备碰撞危险时的紧急状态下使用。此按钮用于关闭电机,切断机器人电机的伺服电源,并且熄灭 [MOTOR ON] 指示灯。
11
基本操作
2.2.2 按键说明-2
按键
说明
[ESC] 取消按键输入或各种状态进程时使用。 此按键还有将 F 菜单转换为上一级菜单的功能。
[轴操作按键] 操作机器人的各轴时使用。
[方向键] 通过按下 [▲/▼] 键移动步或功能时,或者通过按 [◀/▶] 键移动记录步或功能的参数时使用。 程序窗口[SHIFT(FAST)]+此上下键可快速跳行
[TOOL / COORD] 按下轴运行按键时您可以选择要移动的机器人的坐标系(轴、笛卡尔、工具)。 当该按钮与 [SHIFT] 按钮一起按下时，将打开用于选择工具号的消息 框。内容、故障测量或诊断方法。
[POS.MOD / REC] 在程序中记录步时使用此按键,即在添加 MOVE 指令时使用。 此时输入的 MOVE指令是包含隐藏姿势的指令。当光标位于两步之间的中间时,您可 以输入步。如果同时按下 [SHIFT] 键和此按键,在修改所选步的位置时使用此按键。
[History] 该键将显示前一屏的消息框，其中记录了任务命令的执行历史、错误历史和消息历史等。 如果只按一次，将显示主板的输出历史，如果再按一次，将显示示教盒的输出历史。
[数字键] 输入数字。 [←] 是退格键,用来逐字符先后删除字符。 如果在编辑指令语句时首先选择参数,则反向显示当前值。 在此情况下,如果按此按键将删除 所有参数值。如果一起按下 [SHIFT(FAST)] 键和此按键,您可以输入电弧应用功能的快捷键的+、- 符号和数字,或者删除指令语句或参数。
机器人基本操作培训
控制器TP(Teach Pendant)工作原理：焊接机器人是工业机器人的一种，其基本工作原理是示教再现，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。
完成示教后，只需给机器人一个起动命令，将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，实现示教与再现。
1．TP的作用⑴点动机器人⑵编写机器人程序⑶试运行程序⑷生产运行⑸查阅机器人的状态（I/O 设置，位置，焊接电流）2．TP面板上的键Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。
ON/OFF Switch（开关）：与 DEADMAN 开关一起启动或禁止机器人运动。
PREV：显示上一屏幕。
SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。
MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。
SELECT key（键）：使用该键选择程序。
Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。
STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。
RESET key（键）：使用这个键清除告警。
BACK SPACE key（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。
ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。
ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。
POSN key（键）：使用该键显示位置数据。
ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。
QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。
APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。
SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。
MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。
MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。
Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。
COORD key（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标系。
机器人操作培训计划
机器人操作培训计划目录一、课程简介二、培训目标三、培训内容1. 机器人基本知识2. 机器人操作技能3. 机器人维护与保养四、培训方法五、培训评估六、培训师资七、培训时间安排八、培训设施九、培训预算十、总结与展望一、课程简介机器人操作培训是为了提高员工对机器人使用的技能和知识，使其能够熟练操作机器人进行各种工作，提高工作效率和产品质量，降低事故率，提高企业竞争力。
二、培训目标1. 培训员工掌握机器人基本知识，了解其构造和原理；2. 培训员工掌握机器人的操作技能，能够熟练操作机器人完成各种工作；3. 培训员工了解机器人的维护与保养知识，保障机器人的正常使用；4. 提高员工工作效率，降低事故率，提高企业生产效率和产品质量。
三、培训内容1. 机器人基本知识1) 机器人的定义、分类和应用领域；2) 机器人的构造和原理；3) 机器人的传感器和执行器；4) 机器人的工作原理和程序控制。
2. 机器人操作技能1) 机器人的操作界面和控制方式；2) 机器人的各种操作技巧；3) 机器人的编程和调试技能；4) 机器人的安全操作规程。
3. 机器人维护与保养1) 机器人的日常维护和保养；2) 机器人的故障排除和维修；3) 机器人的零部件更换和维修。
四、培训方法1. 理论教学：通过课堂讲解、PPT演示、视频播放等方式，讲解机器人的基本知识；2. 实践操作：通过现场模拟操作、实际操作练习等方式，提高员工的机器人操作技能；3. 现场观摩：安排参观机器人生产企业，观摩先进的机器人生产线和技术应用。
五、培训评估1. 培训前评估：通过问卷调查、测试等方式，了解员工的机器人知识和技能水平；2. 培训中评估：定期组织考核，检查员工的学习情况和操作技能；3. 培训后评估：对培训效果进行总结和评估，及时调整培训方案。
六、培训师资1. 资深专家：具有丰富的机器人技术知识和操作经验；2. 专业教师：熟悉机器人操作的教育专家和资深师资；3. 外部咨询：邀请机器人生产企业或机器人研究机构的专家进行授课和指导。
机器人操作培训资料
越
期
望
Beyond Expectation
机器人培训
超
越
期
望
Beyond Expectation
SIASUN - 1
超
越
期
望
Beyond Expectation
目录
一、机器人介绍 二、机器人系统构成 三、机器人主要用途及参数 四、FRAMES设置\示教机器人 五、机器人指令介绍\程序结构 六、原点\文件的输入输出 七、集成有ROBOT的工业自动化系统概述
越
期
望
Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人
是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系，位于机器人内预先定义的位置。 是直角坐标系，TCP位于其原点。 是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。 是为控制点动控制而设的坐标系。
直角坐标系 用户坐标系
LR Mate100i ARC Mate 50i/iL ARC Mate100i F-200i
LR Mate100i LR Mate200i/il M-6i M410I/iw F-200i M-16i/iL
LR Mate100i LR Mate200i/il M-6i F-200i/iL M-710i/iW M-16i/iL
或者按住【转换】＋【坐标】键选择用户自己建立的坐标系
设置示教速度 示教速度键
手动速度有4个等级 (低、中、高和微动)。 每按一次 [高] ，速度按以下顺序变化： “微动” “ 低” “中” “高” 手动操作时，按住轴操作键中的一键再按此键，此 时，机器人可快速移动
SIASUN - 14
高速键
TP开关 TP开关 置示教 模式
机器人技术培训指南
Arduino
用于快速原型设 计的开源电子平
台
MATLAB
数学建模与仿真 工具
编程常用技巧
循环结构
实现重复执行代 码块
函数和类的 定义
模块化和面向对 象编程的基础
条件语句
根据条件执行不 同的代码
实践案例分析
01 通过案例分析学习编程技巧 02 提升解决问题的能力
03
机器人编程技术比较
Python
编程技能
提升学员的机器人编程技 能
创新能力
激发学员对机器人技术的 创新能力
机器人技术培训
机器人技术培训是为了让学员熟练掌握机器人系 统的设计、开发和应用，从而提升他们在机器人 技术领域的能力和技能。培训分为基础到高级的 课程，可以通过线上和线下的方式进行。
● 02
第2章 机器人基础知识
机器人的定义和分类
机器人技术培训是通 过教育培训来提升个 人或团队在机器人技 术领域的能力和技能。 目的是使学员能够熟 练掌握机器人系统的 设计、开发和应用。
为什么需要机器人技术培训
科技发展
机器人技术广泛 应用
就业市场
保持竞争力
机器人技术培训的种类
01 课程类型
基础到高级
02 培训方式
线上和线下
03
机器人技术培训的目标
机器人运动学基 础
机器人运动学是研究 机器人运动的基础， 主要包括关节空间和 笛卡尔空间两种描述 方式。关节空间是指 通过控制机器人各个 关节的角度来描述机 器人的位置，而笛卡 尔空间则是通过坐标 系描述机器人的位姿 和路径。
机器人路径规划
最短路径规 划算法
Dijkstra算法
避障路径规 划算法
● 03
机器人操作培训
发生报警后的处理概略
绝对原点数据允许范围发生异常报警后，按下图的步骤进行位置确认操作。详细的步骤在
发生报警后的处理中说明。
图中①～③的说明：
图中①～③的说明：
① ②
绝对原点数据允许范围异常报警发生后，用轴操作移到第二原点位置，进行位置确 认操作，如不进行位置确认操作，再现、试运行、前进等操作，都无法进行。 把第二原点位置的脉冲数与当前位置的脉冲数进行比较，脉冲差值在允许的范围内， 便可进入再现状态，如超出允许范围，则再度发生异常报警。 •允许范围脉冲是PPR数据（电机转1周的脉冲数）。 •第二原点位置的初始值是原点位置（各轴均为０脉冲的位置）,但其可以变更,请参 照“第二原点位置的设定”。 再次发生报警时，可认为PG系统异常，请检查。处理完异常轴后，对该轴进行原 点位置校准，再次进行位置确认。
３．
显示第二原点位置画面。 显示第二原点位置画面。 此时，显示“能够移动或修改第二原点”的信息。 此时，显示“能够移动或修改第二原点”的信息。
ห้องสมุดไป่ตู้４．
在有多台机器人、工装轴的系统中， 进行控制轴组的切换。 在有多台机器人、工装轴的系统中，按翻页键 进行控制轴组的切换。 有多个控制轴组时，选择欲设置第二原点的轴组。 有多个控制轴组时，选择欲设置第二原点的轴组。
底座螺栓 盖类螺钉 底座插座
扳手 螺丝刀 手触
「No.」与检修部位的作业号一致。 维修人员分为“客户公司指定的作业人员”(专业人员)、“接受过培训的人员”(有资格者)、“制造公司”(首钢莫托曼机器人有限公司)三类。不同类别的人员 可进行不同内容的检修作业。
间隔6000H检修 检修 间隔
正确的检修作业，不仅能使机器经久耐用，对防止故障和确保安全也是必不可少的。
机器人常规培训手册
3)如果机器人偏离黑线，光电传感器掠过黑线时测到的光值小于30时，关闭马达A，让马达C向前运转。
4)马达C不断向前运行，而程序每循环一次就检测一次光值，并记录下来。
5)如果机器人的光电传感器没有找到黑线（光电传感器的读入值大于40），机器人就会关闭马达C，同时启动马达A。
6)程序将指挥机器人重复原来的动作，不让机器人脱离黑线。
方法
1)程序需要不断的循环重复。
2)每隔0.05秒就给出一个前进的命令。
3)每一次循环光电传感器都要检测一次光值，并记录下来。
4)如果机器人偏离黑线，那么其中一个光电传感器就会检测到黑线（光电传感器的读入值小于42），它就会停止这一边的马达，使机器人转向这一边，机器人会回到黑线，停止转动，再继续向前，循环往返，从而实现沿黑线高速走。
青少年机器人足球赛是一个以机器人项目为主体的科技教育交流活动，目的是从小培养青少年的科技兴趣，激发他们学习的热情，并为他们提供机会，与世界其他国家的学生共同探讨机器人奥秘。
为引发中国青少年对机器人足球的浓厚兴趣，针对青少年机器人足球赛，我们编写了这本学习手册，目的是让孩子们学习足球机器人的相关知识，编程，帮助他们为参加青少年机器人足球赛而做好准备。在手册中，我们并没有给出一个完整的可以马上投入比赛的程序，而是根据机器人在比赛中所要遇到的各种情况，分别设计出相应的程序模块，同学们通过对这些模块程序的学习,肯定会有所启发，然后进行相应的改进，最后，经过自己的努力，把这些模块连接起来，最终设计出自己的足球机器人程序，而不是简单的模仿，这也是我们编这一手册的初衷。也只有这样，才能激发学生们好学、好胜的心理，引导他们在活动中、在亲自动手操作过程中、通过自己的观察、分析，寻找自己完美的解决方案，增加机器人足球赛的趣味性与竞争性，同时，在这个过程中，学到多方面的知识与技巧，为将来的发展打下良好的基础。
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Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作
(2) 模式状态
显示操作面板上的[AUTO/MANUL]开关的状态，是自动，还是手动。在手动模式下，机器人的工作是靠指示命令的。在自动模式下，机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步，一个周期，连续的)。
(3)精度等级
精度等级范围在0～5之间，用[SHIFT(high speed)]﹢[ACC/Interpolation]键来实现更改。查看
1.4. 示教板的屏幕
通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。示教板屏幕包括5个标题栏，一个能显示11行40个字的编辑栏。
图1.5示教板屏幕
屏幕内容
标题栏
显示当前时间(时:分:秒)；模式状态，精度等级和手动速度。
(1)当前时间(时:分:秒)
显示当前时间。修改时间参照“[PF1]:Service”→“8:Date setting(Day,time)”
去了解保护的详细描述。
(4)步骤序号/功能序号
显示为S/F:3/0。代表步骤或程序的当前所选状态。功能序号是指两步之间的功能记录，而不是程序中的所有功能记录。
(5)速度显示
根据标题栏上选择的速度等级不同，动态的显示步骤上记录的速度。具体的详情请参照“[PF1]:Service”→“3：Machine parameter”→“9:speed”。
现代机器人操作培训指导书[精编版]
(CylinderHead)
现代机器人
操作培训指导书
Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作
1.1. 系统概述
机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜。
1.1.1. 概述
下图展示的机器人系统的基本结构。
图1.1机器人系统的基本结构
机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动。
（3）按组合键[Shift（Speed）]+[Prog/STEP]选择额需要的程序。（1～999）
确认程序的方法
-“[PF2]:Service”→“5:File Manager”→“1:Show file names in memorry”→选择“Yes or No”.
-初始屏幕：R17 SET
（4）在操作面板上按一下[Motor ON]键，看[Motor ON]灯是否一闪一闪的，并且再检查一下示教板上的[Motor ON]灯的状态。这时机器人已经提供伺服电源给电机了。
(6)机器人类型
显示机器人本体的名称。具体的详情请参照“[PF2]:System”→“5:Initialize”→“2:Robot type selection”。
(7)轴的总数
显示机器人本体上总共轴的数目，包括6个基本轴和附加轴。具体的详情请参照“[PF2]:System”→“5:Initialize”→“2:Robot type selection”。
(8)步骤的总数
显示当前所选的程序的总共步骤数。
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1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
1.5. 键盘描述
表1-2键盘描述
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Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作
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1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
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Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作
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1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
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Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作
1.6. 手动操作
用Jog键手动操作机器人，编制程序，并且检查编制的程序。步骤如下：
（1）检查安全栅栏内是否有人，或者机器人工作区域内是否有障碍物。
（2）检查示教板的标题栏是否显示为手动模式。如果是自动模式，转换[AUTO/MANUAL]开关到[MANUAL]方向。
（5）按示教板上的[Jog on]灯，打开它。这个操作是为了可以手动的操作机器人的各轴。
（6）按下示教板后面的[ENABLE]键，并检查下操作面板上的[Motor ON]灯的闪烁状态。然后再检查下示教板上的[Motor ON]灯。这时MSPR,MSHP继电器动作，电机的抱闸打开，此时变成伺服状态。也就是说，此时可以操作机器人。
“[PF1]:Service”→“3：Machine parameter”→“8:Accuracy”.
(4)手动速度
决定手动操作机器人的速度，速度有8个(1～8)等级。速度等级的增加通过按示教板上的 键来完成，速度的下降靠 键来实现。
如果按[SHIFT(high speed)]＋Speed 键，速度等级直接设定到8，如果按[SHIFT(high speed)]＋Speed键 ，速度等级直接设定到2。
图1.2 示教器和操作面板
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1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
1.2. 操作面板
操作面板的外观
控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。
图1.3 操作面板的外观
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Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作
1.3. 按钮描述
表1-1 按钮描述
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2.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
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1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
1.ห้องสมุดไป่ตู้. 自动操作
在检查完机器人的程序后，将开关放到[AUTO]方向进行自动工作。
编辑栏
显示控制柜的环境，程序，文件保护状态，步骤号，功能序号，记录的速度和记录的命令语句。步骤0显示机器人的类型，共有几轴和总共的步骤，位置，条件文件，等等。
(1)控制柜的环境
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1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书
显示控制柜当前的设定状态，包括选择的工具序号，焊枪序号，传送器的移动状态，伺服的应用状态，点焊的条件序号和序列号等等。
（7）依靠速度等级和坐标系统，手动移动机器人。
（8）在某个位置按下[Position Modify/Record]键，来记录当前的机器人位置。
（9）记录功能。
（10）用[STEP FWD/BWD]键来检查工作内容。当按着[STEP FWD/BWD]键时，机器人会移动。当机器人到达目标位置时，表示完成的标记“.”显示在相关命令的前面。
(2)程序
显示为PN:103[﹡]。103代表的是程序号，如果控制柜中没有工作程序显示为ΧΧΧ。A[]显示内存中是否有选择的程序存在。如果有程序，显示为[﹡]，如果没有，显示为[]。
(3)保护状态
显示所选择程序的保护状态。查看“[PF1]:Service”→“5：File manager”→“7:Protect”