单片机控制 舵机 参考程序

单片机控制舵机参考程序

51 单片机的资源都差不多，这里采用STC89C52 作为控制芯片，上位机的输出控制信号，利用串口接收控制舵机。理论上，只用一个定时器就可以产生无限多路ＰＷＭ波输出，但事实上，ＰＷＭ输出越多，定时器中断里面操作的语句就越多，很繁杂，单片机的运行速度会变得很慢，以致于输出ＰＷＭ波周期大于一般舵机的控制周期２０ｍｓ，或者频率产生误差，导致舵机的颤抖。所以，只利用一个定时器输出ＰＷＭ有一定限制，路数不能太多，如果需要控制的舵机数量太多，建议更换带有ＰＷＭ输出的单片机。下面是单片机控制三路舵机的程序。#include

sbit duoji1=P3 ;//PWM 输出口1

sbit duoji2=P2;//PWM输出口2

sbit duoji3=P2 ;//PWM 输出口3

intt,xinhao[3],flag;//xinhao[3]是上位机传来的三个控制信号

void main()

{

EA=1;

flag=0;

for(t=0;t xinhao[t]=15;//初始化控制信号

t=0;

TMOD=0x21;//设置定时器1 的工作方式为3，用于产生波特率，//接收串口的数据，设置定时器0 的工作方式为1，//用于控制舵机的PWM 波输出TH1=0xfd;//设置串口波特率为9600

TL1=0xfd;