自适应巡航控制系统
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2020/5/7
二、自适应巡航控制系统的组成 • 燃油汽车 信息感知 电子控制 执行单元 人机界面
2020/5/7
二、自适应巡航控制系统的组成 • 电动汽车：信息感知，电子控制，执行单元，人机界面
2020/5/7
三、自适应巡航控制系统的工作原理
2020/5/7
四、自适应巡航控制系统的功能
• 自动控制车速和车距：当驾驶员对巡航控制状态下的汽车进行制 动后，ACC系统就会终止巡航控制；当驾驶员对巡航控制状态下 的汽车进行加速，停止加速后，ACC系统会按照原来设定的车速 进行巡航控制
• 控制汽车的行驶状态：通过测距传感器的反馈信号，ACC系统可 以根据目标车辆的移动速度判断道路情况，通过反馈式加速踏板 感知驾驶员施加在踏板上的力，ACC系统可以决定是否执行巡航 控制，以减轻驾驶员的疲劳
智能网联汽车技术
V2X ICV
Landar
5G
——冷却系统 ——前方碰撞预警
HD Map 系统
主讲人：
3课时
ADAS辅助驾驶系统航控制系统的应用
一、自适应巡航控制系统的定义
• 自适应巡航控制（ACC）系统：在汽车行驶过程中，车距传感器持续扫 描汽车前方道路，同时轮速传感器采集车速信号；当前汽车与前方车辆 之间的距离小于或大于安全车距时，ACC控制单元通过与制动系统、发 动机控制系统协调动作，改变制动力矩和发动机输出功率，对汽车行驶 速度进行控制，始终保持安全车距行驶
2020/5/7
五、自适应巡航控制系统的工作模式
• 定速巡航 • 减速控制 • 跟随控制 • 加速控制 • 停车控制 • 启动控制
2020/5/7
五、自适应巡航控制系统的控制方法
• 燃油汽车ACC系统控制方法：双层控制 第一层根据雷达、车速和加速度传感器信号控制车速和加速度，获得期望
车速和期望加速度信号； 第二层接受第一层信号调节驱动系统和制动系统，输出节气门开度和制动
2020/5/7
四、自适应巡航控制系统的功能
• 基本型ACC：一般在车速大于30 km/h时才会起作用，而当车速降 低到30km/h以下时，就需要驾驶员进行人工控制
• 全速型ACC：在任何车速都能保持与前车的距离，并能对汽车进 行制动直至其处于静止状态；如果前车在几秒内再次启动，装备 有停走型ACC的汽车将自动跟随启动；如果停留时间较长，驾驶 员只需通过简单操作，例如轻踩油门踏板就能再次进入ACC模式 ；通过这种方式，即使在高峰或拥堵时段，ACC系统也能进行辅 助驾驶
压力指令，从而控制发动机和液压制动装置
2020/5/7
五、自适应巡航控制系统的控制方法
• 电动汽车ACC系统控制方法：三层控制 第一层：获得期望加速度和期望转矩信号 第二层：获得期望电动机驱动转矩、制动转矩和期望液压制动转矩 第三层：输出电动机驱动转矩指令、制动转矩指令和液压制动转矩指令，
分别控制驱动电动机和液压制动装置
2020/5/7
六、自适应巡航控制系统的应用 • 沃尔沃、长安新CS75等
2020/5/7
本章 小节
1、自适应巡航控制系统定义及组成 2、自适应巡航控制系统工作原理 3、自适应巡航控制系统功能 4、自适应巡航控制系统的应用
课后作业
1、自适应巡航控制系统是属于哪种功能的自主预警类、自主控制类？ 2、自适应巡航控制系统的工作原理及在实际应用？
2020/5/7
四、自适应巡航控制系统的功能
• 编队行驶：ACC系统可以设定自动跟踪的汽车，当主车跟随前方车辆 行驶时，ACC系统可以将主车车速调整为与前方目标车辆的车速相同 ，同时保持稳定的安全车距，而且这个安全车距可以通过转向盘上的 设置按钮进行选择
• 带辅助转向功能的ACC系统：不仅可以使汽车自动与前方目标车辆保 持一定车距，而且汽车还能够自动转向，使得驾驶过程更加安全舒适
二、自适应巡航控制系统的组成 • 燃油汽车 信息感知 电子控制 执行单元 人机界面
2020/5/7
二、自适应巡航控制系统的组成 • 电动汽车：信息感知，电子控制，执行单元，人机界面
2020/5/7
三、自适应巡航控制系统的工作原理
2020/5/7
四、自适应巡航控制系统的功能
• 自动控制车速和车距：当驾驶员对巡航控制状态下的汽车进行制 动后，ACC系统就会终止巡航控制；当驾驶员对巡航控制状态下 的汽车进行加速，停止加速后，ACC系统会按照原来设定的车速 进行巡航控制
• 控制汽车的行驶状态：通过测距传感器的反馈信号，ACC系统可 以根据目标车辆的移动速度判断道路情况，通过反馈式加速踏板 感知驾驶员施加在踏板上的力，ACC系统可以决定是否执行巡航 控制，以减轻驾驶员的疲劳
智能网联汽车技术
V2X ICV
Landar
5G
——冷却系统 ——前方碰撞预警
HD Map 系统
主讲人：
3课时
ADAS辅助驾驶系统航控制系统的应用
一、自适应巡航控制系统的定义
• 自适应巡航控制（ACC）系统：在汽车行驶过程中，车距传感器持续扫 描汽车前方道路，同时轮速传感器采集车速信号；当前汽车与前方车辆 之间的距离小于或大于安全车距时，ACC控制单元通过与制动系统、发 动机控制系统协调动作，改变制动力矩和发动机输出功率，对汽车行驶 速度进行控制，始终保持安全车距行驶
2020/5/7
五、自适应巡航控制系统的工作模式
• 定速巡航 • 减速控制 • 跟随控制 • 加速控制 • 停车控制 • 启动控制
2020/5/7
五、自适应巡航控制系统的控制方法
• 燃油汽车ACC系统控制方法：双层控制 第一层根据雷达、车速和加速度传感器信号控制车速和加速度，获得期望
车速和期望加速度信号； 第二层接受第一层信号调节驱动系统和制动系统，输出节气门开度和制动
2020/5/7
四、自适应巡航控制系统的功能
• 基本型ACC：一般在车速大于30 km/h时才会起作用，而当车速降 低到30km/h以下时，就需要驾驶员进行人工控制
• 全速型ACC：在任何车速都能保持与前车的距离，并能对汽车进 行制动直至其处于静止状态；如果前车在几秒内再次启动，装备 有停走型ACC的汽车将自动跟随启动；如果停留时间较长，驾驶 员只需通过简单操作，例如轻踩油门踏板就能再次进入ACC模式 ；通过这种方式，即使在高峰或拥堵时段，ACC系统也能进行辅 助驾驶
压力指令，从而控制发动机和液压制动装置
2020/5/7
五、自适应巡航控制系统的控制方法
• 电动汽车ACC系统控制方法：三层控制 第一层：获得期望加速度和期望转矩信号 第二层：获得期望电动机驱动转矩、制动转矩和期望液压制动转矩 第三层：输出电动机驱动转矩指令、制动转矩指令和液压制动转矩指令，
分别控制驱动电动机和液压制动装置
2020/5/7
六、自适应巡航控制系统的应用 • 沃尔沃、长安新CS75等
2020/5/7
本章 小节
1、自适应巡航控制系统定义及组成 2、自适应巡航控制系统工作原理 3、自适应巡航控制系统功能 4、自适应巡航控制系统的应用
课后作业
1、自适应巡航控制系统是属于哪种功能的自主预警类、自主控制类？ 2、自适应巡航控制系统的工作原理及在实际应用？
2020/5/7
四、自适应巡航控制系统的功能
• 编队行驶：ACC系统可以设定自动跟踪的汽车，当主车跟随前方车辆 行驶时，ACC系统可以将主车车速调整为与前方目标车辆的车速相同 ，同时保持稳定的安全车距，而且这个安全车距可以通过转向盘上的 设置按钮进行选择
• 带辅助转向功能的ACC系统：不仅可以使汽车自动与前方目标车辆保 持一定车距，而且汽车还能够自动转向，使得驾驶过程更加安全舒适