《无碳小车》PPT课件
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未来车人类 仇熠聪、孙敏杰、刘璐
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1
小车的大致外观
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2
设计前的分析
小车车体的设计 转向系统的设计 传动系统的设计 轨迹调整机构的设计 重力势能转化系统的设计 速度控制系统的设计
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3
小车车体的设计
小车车体：承载小车的重量，连接 小车的各个部件，各个尺寸要求合 理，车体有较好的刚性，并且重量 较小，能最大限度的降低小车的重 心
dx ds sin dy ds cos
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21
matlab计算小车
clear clc tic n=1000;
r2=0.0025; d=0.16; g=-10; c=0.035; sd2=h/r2;
dy=ds*cos(bd); dx=-ds*sin(bd); x=cumsum(dx); y=cumsum(dy);
h=linspace(0,0.4,n); i1=0.25;
af=atan((sin(sd2./i2)*r 1)/c) format long
xb=x-a1.*cos(bd); yb=y-a1.*sin(bd);
i2=1;
rou=(d)./(tan(af));
xc=x-d*sin(bd);
R=0.1;
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-60
-50
-40
-30
-20
-10
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LOREM IPSUM DOLOR
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重力势能转化 系统
实现重力势能的转化， 转化的效率要高，有利 于减轻小车重量
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速度控制 系统
控制小车在合理的速度 范围内匀速前进，使小 车有较好的速度稳定性， 且能够适应较大的场地 变化 采用锥齿轮，调整锥齿 轮的齿数，能够调节换 向的频率。
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9
小车的换向
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10
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LOREM IPSUM DOLOR
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THANKS
谢
谢
观
看
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14
1 保持小车平衡
总体设计 特点
2 运动轨迹要有一定的振幅
3 小车外形要对称，刚性要好
4 重心尽量低
5 重心位置要合理
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保持小车平衡
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运动轨迹要有一定的振幅
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小车外形要对称，刚性要好
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重心尽量低
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转向系统的设计
实现小车转向轮的左右摆动，要求左右摆角要相等，有利于减小压 力角，并且要易于加工和调整，有较好的稳定性；
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5
传动系统
实现动力的传递以及运 动的传递，并且要求前 轮与后轮有一定的传动 比，有利于提高能量利 用率和有较好的工艺性
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6
方向调整 机构
实现小车整体摆动角度 的微调，调整小车的运 动轨迹，实现稳定的无 极调节；
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hΒιβλιοθήκη Baidu
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重心位置要合理
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理论验算
小车移动的距离为（以A轮为参考）
ds R d2
当转向杆与驱动轴间的夹角为α时，曲柄转过的角度为 θ1则与满足以下关系：
α=atan((sin(θ1/i2)*r1)/c) 当小车转过的角度为时，有
s=(sd2/i1)*R;
yc=y+d*cos(bd);
a1=0.08; a2=0.08; r1=0.012;
ds=s(2)-s(1);
xz=x+a2*cos(bd);
dbd=ds./(rou);
bd=(cumsum(dbd))+p
yz=y+a2*sin(bd);
i/4.39;
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小车轨迹
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小车的大致外观
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设计前的分析
小车车体的设计 转向系统的设计 传动系统的设计 轨迹调整机构的设计 重力势能转化系统的设计 速度控制系统的设计
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小车车体的设计
小车车体：承载小车的重量，连接 小车的各个部件，各个尺寸要求合 理，车体有较好的刚性，并且重量 较小，能最大限度的降低小车的重 心
dx ds sin dy ds cos
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matlab计算小车
clear clc tic n=1000;
r2=0.0025; d=0.16; g=-10; c=0.035; sd2=h/r2;
dy=ds*cos(bd); dx=-ds*sin(bd); x=cumsum(dx); y=cumsum(dy);
h=linspace(0,0.4,n); i1=0.25;
af=atan((sin(sd2./i2)*r 1)/c) format long
xb=x-a1.*cos(bd); yb=y-a1.*sin(bd);
i2=1;
rou=(d)./(tan(af));
xc=x-d*sin(bd);
R=0.1;
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重力势能转化 系统
实现重力势能的转化， 转化的效率要高，有利 于减轻小车重量
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速度控制 系统
控制小车在合理的速度 范围内匀速前进，使小 车有较好的速度稳定性， 且能够适应较大的场地 变化 采用锥齿轮，调整锥齿 轮的齿数，能够调节换 向的频率。
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小车的换向
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谢
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1 保持小车平衡
总体设计 特点
2 运动轨迹要有一定的振幅
3 小车外形要对称，刚性要好
4 重心尽量低
5 重心位置要合理
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保持小车平衡
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运动轨迹要有一定的振幅
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小车外形要对称，刚性要好
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重心尽量低
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转向系统的设计
实现小车转向轮的左右摆动，要求左右摆角要相等，有利于减小压 力角，并且要易于加工和调整，有较好的稳定性；
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传动系统
实现动力的传递以及运 动的传递，并且要求前 轮与后轮有一定的传动 比，有利于提高能量利 用率和有较好的工艺性
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方向调整 机构
实现小车整体摆动角度 的微调，调整小车的运 动轨迹，实现稳定的无 极调节；
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重心位置要合理
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理论验算
小车移动的距离为（以A轮为参考）
ds R d2
当转向杆与驱动轴间的夹角为α时，曲柄转过的角度为 θ1则与满足以下关系：
α=atan((sin(θ1/i2)*r1)/c) 当小车转过的角度为时，有
s=(sd2/i1)*R;
yc=y+d*cos(bd);
a1=0.08; a2=0.08; r1=0.012;
ds=s(2)-s(1);
xz=x+a2*cos(bd);
dbd=ds./(rou);
bd=(cumsum(dbd))+p
yz=y+a2*sin(bd);
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小车轨迹
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