机器人打磨技术交流(一)
机器人打磨技术交流(一)
德国SHL公司 西班牙MEPSA 研磨抛光系统
1、对类似水龙头等目标工具的打磨抛光工艺来说，外形曲面、曲线比较复杂，要求机器人 能完成高精度的数千点打磨轨迹，这对机器人的运动编程提出了较高的要求。合理的方式是 通过离线模拟仿真以及在线调试配合来完成，因此需要机器人配置有功能强大的离线仿真软 件系统。而对打磨工艺的理解深度，也会之间影响到编程的效果，从而影响到工件打磨后的 产品质量。 2、防护等级 打磨作业工况恶劣，机器人防护等级要求高，一般要求达到防护等级为IP65。 3、机器人用来进行位置控制，是刚性的；砂带机要进行磨削，为保证两者接触时的安全及 压力的稳定，需要力控制的驱动使系统具有一定的柔性；另一方面为了提高磨削精度，要求 砂带机能够快速响应磨削应力的变化，要确保力控制具有一定的精度 4、打磨砂带会随着持续使用而逐渐磨损，因此需要机器人能通过记录或加装力矩检测传感 器的方式来实现跟踪检测砂带的磨损情况，从而适时调整打磨轨迹，保证打磨质量。这一技 术点被称为砂带补偿，压力补偿，速度补偿是常见的技术实现方式，但这都是需要做相应的 硬件配置及软件开发来实现。
定义：是一种通过机器人抓手夹持工件，把工件分别送达到各种位置固定的打磨机床设备， 分别完成磨削、抛光等不同工艺和各种工序的打磨加工的打磨机器人自动化加工系统。其中 砂带打磨机器人最为典型。
构成：
1、机器人本体 2、工件型打磨机器人配备的打磨设备。 1、按打磨工艺要求，分别配置砂带机、毛刷机、砂轮机、抛光机等。 2、按精度要求，分别配置粗加工、半精加工、高精加工等各种工艺的打磨设备。 3、工件型打磨机器人的夹具 4、工件型打磨机器人的力控技术 工件型打磨机器人，可根据打磨需要配置力控制器，通过力传感器，及时反馈机器人在打磨 过程中工件与打磨设备的附着力，以及打磨程度，防止机器人过载，或工件打磨适度，从而 确保工件打磨的一致性，防止产生废品。
机器人特色教研活动方案(3篇)
第1篇一、活动背景随着科技的飞速发展，机器人技术逐渐成为我国教育领域的重要发展方向。
机器人教育不仅可以培养学生的创新思维、实践能力和团队合作精神，还可以提高学生的科学素养。
为推动机器人教育的普及与发展，我校决定开展机器人特色教研活动，旨在提高教师的教学水平，激发学生的学习兴趣，促进学校机器人教育的全面提升。
二、活动目标1. 提高教师对机器人教育的认识，了解机器人教育的最新发展趋势。
2. 培养教师掌握机器人教学的基本方法和技能，提高课堂教学效果。
3. 激发学生对机器人学习的兴趣，提高学生的创新能力和实践能力。
4. 促进教师之间的交流与合作，形成良好的教研氛围。
三、活动内容1. 机器人教育理念讲座邀请机器人教育专家为教师进行讲座，讲解机器人教育的背景、意义、发展趋势以及在我国的发展现状。
2. 机器人教学观摩课组织教师观摩优秀机器人教学案例，学习先进的教学方法和技巧。
3. 机器人教学研讨针对观摩课进行研讨，分析课堂教学中的亮点和不足，提出改进措施。
4. 机器人教学实践组织教师进行机器人教学实践，通过实际操作掌握机器人教学的基本技能。
5. 机器人教学比赛举办机器人教学比赛，激发教师的教学热情，提高教师的教学水平。
6. 机器人教育课程资源建设组织教师共同开发机器人教育课程资源，丰富课程内容，提高教学质量。
7. 机器人教育交流与合作加强与国内外机器人教育机构的交流与合作，引进先进的教育理念和技术。
四、活动时间本次活动分为三个阶段：1. 准备阶段（1个月）：组织教师参加机器人教育理念讲座，了解机器人教育的最新发展趋势。
2. 实施阶段（3个月）：组织教师进行机器人教学观摩、研讨、实践和比赛。
3. 总结阶段（1个月）：对活动进行总结，形成机器人特色教研活动方案。
五、活动组织1. 成立机器人特色教研活动领导小组，负责活动的策划、组织、实施和总结。
2. 邀请机器人教育专家担任讲座嘉宾，为教师提供专业指导。
3. 组织教师参加机器人教学观摩、研讨、实践和比赛，确保活动顺利进行。
机器人的感觉系统(1)
内部传感器则装入机器人内部。
如转角编码器，
内部传感器是用来确定机器人在其自身坐标系内的姿态位置的
如用来测量位移、速度、加速度和应力的通用型传感器。
外部传感器则用于机器人本身相对其周围环境的定位。
外部传感机构的使用使机器人能以柔性方式与其环境互相作用。 负责检验诸如距离、接近程度和接触程度之类的变量，便于机器
确实是机器人领域中一项活跃的研究和开发课题 。
二、机器人传感器的分类
几乎所有的机器人都使用内部传感器， 如为测量回转关节位置的编码器，和测量速度以控制其运动的测速计。 大多数控制器都具备接口能力，故来自输送装置、机床以及机器人本身 的信号，被综合利用以完成一项任务。
然而，机器人的感觉系统通常指机器人的外部传感器， 这些传感器使机器人能获取外部环境的有用信息，可为更高层次的机器 人控制提供更好的适应能力， 也就是使机器人增加了自动检测能力，提高机器人的智能，
系统。如转角编码器，
从检测对象上看，机器人的传感器分属和。
内部状态传感器：机器人要感知它自己的内部状态，用以调整并控制机器人的行 动，就要检测机器人本身的坐标轴来确定其位置，
它通常由位置、加速度、速度及压力传感器组成内部传感器。，
外部状态传感器：机器人还要感知周围环境、目标构成等状态信息，要使机器人 对环境有自校正和自适应能力，就要检测外部环境信息，
人的引导及物体的识别和处理。
二、机器人传感器的分类
尽管接近觉、触觉和力觉传感器在提高机器人性能方 面具有重大的作用。
但视觉被认为是机器人重要的感觉能力。
机器人视觉可定义为从三维环境的图像中提取、显示 和说明信息的过程。
这一过程通常也称为机器视觉或计算机视觉，
最新机器人发展心得体会(模板15篇)
最新机器人发展心得体会（模板15篇）机器人发展心得体会篇一（开头段）机器人是一种电子、机械、计算机及控制技术的综合体现。
作为一种新兴技术，机器人发挥着越来越重要的作用，无论是在工业生产、医疗保健、教育培训还是助力人类探索宇宙等多个领域，都展现出深远的影响。
对于我来说，学习机器人及其发展，除了能了解不同领域下的机器人应用，更能够拓宽我的技术视野，提升自身实践能力。
（发展段1）随着科技的不断进步，机器人的研发也在不断地提高。
最近几年来，机器人在各个领域的应用取得了巨大的进展，为人类带来了翻天覆地的变化。
工业生产中的机器人，已经成为了生产领域的重要组成部分，无论是在汽车、电子、机械等制造业，还是在建筑、化工等行业，机器人的应用效率已经提升到了极致。
同时，医疗健康领域的机器人也已经成为了关乎人类健康和生命的重要技术手段，机器人手术的普及，让更多的患者在手术中获得了更好的康复效果，提高了安全性和便捷性。
（发展段2）除了工业生产和医疗保健领域，机器人的应用也逐渐拓展到了教育和娱乐行业。
随着人工智能的发展，机器人的智能化也越来越高，所以在教育领域，机器人将成为未来主要的教育工具。
目前，机器人教育已经在很多学校普及，机器人可以帮助学生更好地理解各个学科的概念和实践操作，让学生通过实践体验和问题解决培育创新精神。
娱乐领域中，机器人也起着重要的角色，从人形机器人到娱乐机器人，机器人通过情感交流、互动行为等方式，成为了人与技术的连接桥梁，为消费者带来更加智能、有趣的体验。
（发展段3）虽然机器人的发展呈现出良好的前景，但是对于市场和消费者来说，仍然面临多个问题。
在加强市场监测和政策约束的同时，需要增强对机器人的合理使用，保障机器人的安全和稳定，从而保证机器人在实践中能够真正展现其应有的价值。
同时，机器人的优势能力也需要我们不断探索，从而发挥机器人在更多领域下的作用。
在机器人应用中，我们需要同时重视机器人的技术和人文性的发展，让机器人在人类社会中扮演出更加协同、有益的角色。
2024年机器人社团活动总结（2篇）
2024年机器人社团活动总结____年机器人社团活动总结一、引言____年对于我们机器人社团来说是一个充满活力和创新的一年。
在这一年里，我们组织了一系列多样化的活动，旨在培养社团成员的团队合作能力、创新能力和领导能力。
通过这些活动，我们不仅展示了我们的技术实力，还增强了与其他社团和机器人爱好者之间的交流与合作。
以下是对____年机器人社团活动的总结。
二、活动一：机器人竞赛我们机器人社团每年都会参加各类机器人竞赛，今年也不例外。
我们参加了全国机器人竞赛以及地方性的校内机器人竞赛。
为了备战比赛，我们社团成员投入了大量的时间和精力，进行了系统的训练和实践。
在比赛中，我们的机器人表现出色，多次获得冠军和亚军的好成绩，这也激励和鼓舞了我们社团成员的信心和热情。
三、活动二：机器人展示为了向更多人展示我们的机器人作品和技术实力，我们组织了机器人展示活动。
这个活动不仅面向校内师生，还邀请了其他学校的师生和社区居民参观。
在展示过程中，我们向参观者展示了我们机器人的功能和操作过程，并积极与他们交流和互动。
通过这个活动，我们扩大了机器人社团的影响力，吸引了更多志同道合的机器人爱好者加入我们的社团。
四、活动三：机器人讲座和培训我们机器人社团不仅注重实践，还注重理论和知识的传授。
为了提高社团成员的整体水平，我们组织了机器人讲座和培训活动。
我们邀请了相关领域的专家和教授来给我们讲授最新的机器人技术和应用，同时也组织了内部培训，由社团成员相互教授和分享经验。
通过这些讲座和培训，我们社团成员的专业技能和知识水平得到了显著提升，也增强了他们对机器人领域的兴趣和热情。
五、活动四：机器人挑战赛为了培养社团成员的团队合作和创新能力，我们举办了机器人挑战赛。
这个挑战赛是一个模拟实际情境的比赛，要求参与者在有限的时间内解决一系列机器人相关的难题。
参与者需要充分发挥团队的智慧和创造力，寻找最佳解决方案，并通过实践操作将其实现。
这个挑战赛不仅锻炼了社团成员的技术能力，还提高了他们的团队协作和解决问题的能力。
机器人实训报告总结3000
机器人实训报告总结3000机器人实训是近年来学生们越来越喜欢的一种实践课程，其既能够加深学生对机器人原理和应用的理解，又能够培养学生的动手能力和团队协作能力。
本次机器人实训主要包括了机器人的基本原理、机器人软件的操作和机器人的控制系统等内容。
本文将对机器人实训的学习过程和成果进行总结。
一、学习过程1. 基本原理在机器人实训的第一个环节，老师向我们讲解了机器人的基本原理。
机器人是一种可以自动执行任务的程序控制设备，机器人的控制系统包括了感觉、执行和反馈等部分。
在此基础上，我们学习了机器人的分类和结构。
2. 软件操作在接下来的阶段，老师为我们介绍了机器人软件的操作流程，包括了软件安装、建模和仿真。
我们利用机器人软件对机器人进行了建模，通过模拟演示掌握了机器人的行动轨迹和任务执行过程。
这对我们后续的实际操作有很大的帮助。
3. 实际操作在实际操作中，我们要按照老师的要求和指示，操作机器人完成一系列任务。
在这个过程中，我们要分配好工作任务，协同合作完成工作。
也要注意安全措施和机器人的精度要求，保证工作的准确性和可靠性。
二、实践成果经过一段时间的机器人实训，我们收获了许多实践经验和技能，同时也取得了一定的成果。
1. 实现机器人控制在实际操作过程中，我们通过机器人软件实现了机械臂的控制。
通过编写程序，机器人可以完成一系列任务，如加工、搬运等。
2. 加深对机器人的认识在实践操作中，我们加深了对机器人的认识，包括机器人的结构、控制系统和应用领域等方面。
这不仅让我们更好地理解机器人的原理和技术，也为我们今后的学习和研究提供了基础。
3. 增强动手能力和团队协作能力机器人实训是一项强调实践的课程，通过动手操作，我们增强了自己的动手能力，掌握了实践技能。
机器人实训还需要有良好的团队协作能力，只有互相帮助、配合才能完成任务，这样更有助于培养我们的团队协作意识和能力。
机器人实训是一项十分有益的实践活动，通过学习和实践，我们不仅掌握了机器人的基本原理和应用技术，还培养了动手能力和团队协作能力。
小学信息技术机器人教案
小学信息技术机器人教案小学信息技术机器人教案篇一：2015最新苏教版小学信息技术六年级上册教案机器人教案认识机器人教学目的：1．了解机器人的基本定义和主要分类。
2．了解机器人的主要发展方向。
3．以知识普及为主线，引导学生理解机器人的涵义。
4．采用自主学习、合作学习的方式，了解机器人技术及其发展方向。
5．接受高科技的启发，学人所长，并与同学们一起交流感受。
6．感悟机器人与普通信息技术手段的不同之处。
7．独立思考，理解机器人的特征。
教具准备：1、多媒体机房。
2、极域教学系统。
3、相关图片、课件。
教学重点与难点：1．重点：认识机器人，了解机器人的定义和起源。
2．难点：理解机器人的发展趋势和基本特征。
教学课时：1课时教学过程：一、导入师：同学们，你们喜欢看电影嘛？老师今天带来了一部电影，请同学们欣赏。
(播放《终结者》片断)这就是我们平时听说过的“机器人”，今天我们就一起来走进机器人的世界，研究有关“机器人”的知识。
(学生回忆有关机器人的印象，讨论并感受机器人的魅力，领略其中的涵义)(板书课题)二、确定主题师：通过初读教材，你最想了解哪些方面的知识呢？①什么是“机器人”？和人有哪些相似和不同的地方？？②机器人有哪些分类？③机器人有哪些应用？④你的生活中，有机器人吗？请举例说明。
(可将学生的原话，板书在黑板上) ⑤师生共同讨论(结合实物机器人或图片进行讨论)。
三、小组讨论教材中提供了很多机器人的内容，同学们想想，你认为机器人有哪些种类呢？教师参与注意事项：（1）根据不同的学情，采用弹性的方式，可以研究一个问题进行一次全班交流，也可以放手让学生自主学习，最后交流。
（２）着重引导大部分同学进行发言。
（３）正确处理讨论中出现的争论，随时捕捉学生发言中的闪光点，给与表扬鼓励。
方向一：以应用为导向。
方向二：以功能为导向。
方向三：以原理为导向。
四、展示结果教师进行总结：（1）点评学生在讨论中的表现。
（2）分析讨论结果。
2008年中国机器人焊接学术与技术交流会将在长春召开
涂制备含 ＣＢ非 晶涂 层 用 的 粉 芯 丝 材 》 （ 利 号 ： ｒ 专 Ｚ２０ １ ８５５９ Ｌ０６０ ９１． ）和 电弧喷涂制备含 ＮＢ 晶涂层用 ０ ｉ非 的粉芯丝材》 （ 专利号 ： Ｌ０６０８５６３ 两个发 明 Ｚ ２０ １０９ １． ）
有突破性进展 ， 利用热喷涂技术生成 非晶合金涂层 的发
展空间还很大。
涂层 中的硬质相对提高涂层 的硬 度有很大帮助 ，涂层 具
有高的耐蚀性 。这些结 果 表明 ，非 晶／ 纳米 晶涂 层 的成 功制备对提高涂 层的硬度 、防腐蚀 性能 具有重要 意 义。 目前 ，Ｈ Ｏ Ｖ Ｆ技术被认为是制备 高温耐磨 涂层较 为理想 的技术 ， 非晶合金涂层 的成功制备将 大大拓宽 Ｈ Ｏ Ｖ Ｆ技 术在耐磨 领域 的研究前景。
会和 吉林省焊接 学会协 办，长春 中国第一汽车集 团公 司
和 上 海 交通 大学 承 办的 ２０ ０ ８年 中 国机 器 人 焊 接 学 术 与 技 术 交 流会 ，将 于 ２０ ０ ８年 ｌ ２月 ８—１ 日在 长春 召 开。 ０ 本 次 会 议 将 为 机 器 人 焊 接 智 能 化 技 术 、 智 能 机 器 人 、智 能 制 造 及 相 关 应 用 领 域 的 专 家 学者 和 专业 技 术 人
等人利用 电弧喷 涂工艺在 Ｆ — ｅＢ中加 入稀土元素 ，成 功 制备了 Ｆ． ．Ｅ非 晶涂层。国内东北大学郭金花 利用 电 ｅＢ Ｒ
和中国焊接学会主办 ，中国机械 工程 学会 、中国焊接 协
弧喷涂方法制备了两种铁基非晶涂层，涂层显微硬度超
过 １０ 。北京工业大学从 ２ ００ ０世纪 ８ ０年代就开始致力于 热喷涂材料 的研究 ，制备的电弧喷涂非 晶合 金涂层硬度 高 （＞Ｉ０ Ｈ 、结合强度高 （＞ ５ Ｐ ） Ｏ ０ Ｖ） ５ Ｍ ａ 、耐磨性 好 ， 在湿式 橡 胶 轮 摩擦 磨 粒试 验 中其 相 对 耐 磨 性 是 市 售
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作用力产生自然顺从------适应能力较差，不适合精加工
主被动柔顺控制：主动柔顺和被动柔顺两者结合------高精度和高适应性
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3.2 工具型打磨机器人
美国PushCorp自适应力控制装置
由于采用了有源闭环控制方案和对表面接触力 的持续监控，加上独有的算法，这种先进的技术 使AFD1000系列的精度达到惊人的±0.4N。其重
力传感器自动对重力进行补偿，不管方向如何变
化，表面接触力能够始终控制在设定的值。 AFD1000系列使用的独立的FCU1000控制器，使 得机器人系统集成工作变得轻松了许多，短短几 分钟便可以安装到机器人系统中。所有这些功能 结合，使PushCorp AFD1000系列当今最先进的， 可靠和具有成本效益的力控制系统。
3 家电、家电零部件行业；
4 木材建材家居制造行业；
6
1.5 打磨抛光集成商简介
（1）佛山利迅达机器人系统有限公司 （2）泉州长江工业公司 （3）温州金石机器人科技公司
（4）河北廊坊智通机器人公司
（5）厦门至慧机器人 （6）德国SHL公司
（7）西班牙MEPSA公司
（8）意大利INTEC机器人系统公司
抛光：抛光是指利用机械、化学或电化学的作用，使工 件表面粗糙度降低，以获得光亮、平整表面的加工方法。
是利用抛光工具和磨料颗粒或其他抛光介质对工件表面
进行的修饰加工。 抛光不能提高工件的尺寸精度或几何形状精度，而是以 得到光滑表面或镜面光泽为目的，有时也用以消除光泽 （消光）。 粗抛：进一步降低工件表面粗糙度，为电镀提供必需的 集体表面质量。 电镀：增加产品的抗蚀及耐磨能力，同时获得产品表面 的外观、色泽。 精抛：达到产品最终的表面粗糙度要求。
～IT8，表面粗糙度Ra为10～1.25μ m 精磨：对工件表面进行精磨，去除粗磨留下的加工 纹路，为抛光、电镀加工作准备精磨精度可达到Ra 为0.4～0.2μ m
去毛刺：就是清除工件已加工部位周围所形成的刺
状物或飞边。
有些零件对尺寸、形位精度要求并不严格，但对表 面粗糙度要求甚高，如卫浴产品。
3
1.2 抛光工艺简介
术点被称为砂带补偿，压力补偿，速度补偿是常见的技术实现方式，但这都是需要做相应的
硬件配置及软件开发来组合方式、上下料机构以及工艺布局等都是影响机器人打磨精度、效 率及系统稳定性的重要因素。 6、力/位混合控制技术或策略国内尚未成熟应用。 7、针对工件的研磨、抛光或去毛刺的工艺路线难以确定。
7
1.5 打磨抛光集成商简介
德国SHL公司： 打磨和抛光工艺自动化的先驱者之一。自1989年以来携手各专业领域的技术人
才研发了半自动和全自动表面处理高科技解决方案。迄今为止，我们为全球不同行业的公司 提供了1100多台自动化设备。其中包括卫浴设备、家具、门把、家电、医疗和汽车行业制 造商。
8
1.5 打磨抛光集成商简介
4
1.3 机器人代替人工打磨的优越性
人工打磨的缺点
机器人打磨的优点
1 心健康；
打磨产生的火花、粉尘及噪音严重影响人的身 工人无法长时间集中精力从事紧张、重复的劳
1 部隔离，减少环境污染；
2 事故的发生；
密闭式的机器人工作站，将高噪音和粉尘与外 操作工不直接接触危险的加工设备，避免工伤
2 动，容易发生工伤事故；
产品质量。
2、防护等级 打磨作业工况恶劣，机器人防护等级要求高，一般要求达到防护等级为IP65。 3、机器人用来进行位置控制，是刚性的；砂带机要进行磨削，为保证两者接触时的安全及 压力的稳定，需要力控制的驱动使系统具有一定的柔性；另一方面为了提高磨削精度，要求 砂带机能够快速响应磨削应力的变化，要确保力控制具有一定的精度 4、打磨砂带会随着持续使用而逐渐磨损，因此需要机器人能通过记录或加装力矩检测传感 器的方式来实现跟踪检测砂带的磨损情况，从而适时调整打磨轨迹，保证打磨质量。这一技
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2.2工具型打磨机器人
定义：是机器人通过操纵末端执行器固连打磨工具，完成对工件打磨加工的自动化系统。
构成：
1、机器人本体 2、工具型打磨机器人的工具系统。 （1）工具型打磨机器人的刀库系统，要能储存3~5把打磨工具。 （2）打磨工具包括铣削、磨削、抛光工艺加工的铣刀、磨头、抛光轮等，满足粗、细、精 等工艺加工。
3 得打磨质量无法得到保证；
人工打磨质量要依照工人经验去判断好坏，使
3 证了质量的可靠，而且降低了废品率；
机器人能保持产品加工精度的一致性，不仅保
4 熟练工的缺失，工效低下且招工困难；
人工成本不断抬高，而且恶劣的工作环境必须
4 也不会因为操作工的流失而影响交货期；
机器人替代熟练工，不但降低人力成本，而且
器人安全领域，工业过程测控。产品主要应用于工业机器人公司，工业自动化相关研究所
、高校。主营产品：六轴力&力矩传感器|恒力执行器（自适应法兰）|工业装配用柔顺补偿 器|机器人末端工具防碰撞传感器|机器人末端工具快换装置。
20
3.2 工具型打磨机器人
瑞士AMTRU公司是一家专业从事打磨以及去毛刺相关夹具研究、设计生产于一体的专业 公司；公司成立于1984年，专业从事机器人打磨夹具设计近30年，其技术与经验得到全 世界范围的认可，在1995年其打磨夹具被ABB公司所认可并得到广泛推广与应用；目前我
们的产品远销亚欧北美，世界每一个角落。
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3.3 工件型打磨机器人
22
3.3 工件型打磨机器人
美国Pushcorp 被动柔顺装置
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3.3 工件型打磨机器人
德国SHL公司
西班牙MEPSA 研磨抛光系统
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3.4打磨机器人技术要点
1、对类似水龙头等目标工具的打磨抛光工艺来说，外形曲面、曲线比较复杂，要求机器人 能完成高精度的数千点打磨轨迹，这对机器人的运动编程提出了较高的要求。合理的方式是 通过离线模拟仿真以及在线调试配合来完成，因此需要机器人配置有功能强大的离线仿真软 件系统。而对打磨工艺的理解深度，也会之间影响到编程的效果，从而影响到工件打磨后的
综上几点，可以说，没有深厚的行业工艺经验和技术积累，想做出稳定可靠的机器人打磨系
统，难度很大，因此说，面对庞大的打磨市场，除了成本因素外，技术实施难题也是影响机 器人系统向该领域普及推广的重要问题。
26
谢谢！
27
机器人在打磨抛光中的应用 （一）
目录
一、概述
二、主要分类
三、技术要点与难点
2
1.1 打磨（磨削）工艺简介
磨削加工：对工件的表面进行精加工，使其在精度 和表面粗糙度等方面达到设计要求的工艺过程。按 磨削精度分 粗磨、半精磨、精磨、镜面磨削、超精 加工。
粗磨：对工件表面进行粗加工，粗磨精度可达到IT9
3、工具型打磨机器人的末端执行器 （1）刀具动力装置，一般采用电动或气动方式。（2）电主轴的功率、转速要满足打磨需要 的工效和光洁度。
4、配置力控制器 避免机器人和刀具过载而损坏，同时力控制器使打磨工具对工件的作用力能相对恒定，可以 保持打磨工件的一致性，保证打磨精度。 5、机器人行走导轨 打磨机器人可以通过导轨行走，扩大工作范围，同时也有利用不同车间场地的机器人单元的 布局。 6、工件变位机 通过变位机的回转式翻转，便于打磨机器人夹持的各种打磨工具，避免工件干涉而到达打磨 部位。
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2.2工具型打磨机器人
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工件型打磨机器人
定义：是一种通过机器人抓手夹持工件，把工件分别送达到各种位置固定的打磨机床设备， 分别完成磨削、抛光等不同工艺和各种工序的打磨加工的打磨机器人自动化加工系统。其中 砂带打磨机器人最为典型。 构成： 1、机器人本体 2、工件型打磨机器人配备的打磨设备。 1、按打磨工艺要求，分别配置砂带机、毛刷机、砂轮机、抛光机等。 2、按精度要求，分别配置粗加工、半精加工、高精加工等各种工艺的打磨设备。 3、工件型打磨机器人的夹具 4、工件型打磨机器人的力控技术
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3.2 工具型打磨机器人
奥地利ACF主动自适应力法兰
奥地利ACF恒力补偿元件(Active Contact Flange)是专业为物体
表面处理而设计的一款机器人柔
性触觉元件；该ACF具有非常高 的柔性触觉系统；有着高度的灵 敏性和精度。
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3.2 工具型打磨机器人
沈阳埃克斯邦科技有限公司自主研发、生产、销售自主机器（机器人）关键部件。同时面 向行业客户提供整体解决方案，包括但不限于：工业打磨、抛光行业，工业装配行业，机
工件型打磨机器人，可根据打磨需要配置力控制器，通过力传感器，及时反馈机器人在打磨
过程中工件与打磨设备的附着力，以及打磨程度，防止机器人过载，或工件打磨适度，从而 确保工件打磨的一致性，防止产生废品。
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目录
一、机器人打磨概述
二、打磨机器人主要分类 三、机器人打磨技术要点与难点
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3.1 机器人打磨技术介绍
5 为工人支付更高的薪酬。
5 机器人可24小时连续作业，生产效率大福提高。
可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编 6 程，缩短产品改型换代的周期，减少相应的投 资设备；
5
1.4 主要应用行业
主要用于工件的表面打磨、棱角去毛刺、焊缝打磨、内腔内孔去毛刺、孔口螺纹口加工 等工作。
1 卫浴五金行业；
2 3C行业；
非接触式：磁研磨、电火花研磨等 接触方式 接触式 柔顺控制
打磨和抛光等接触性质的作业任务对机器人来说具有相对较大的难度，必须在控制位置的同 时对机械手和环境之间的接触力进行控制。 主动柔顺控制：研磨工具系统利用力的反馈信息采用一定的控制策略去主动控制作用力 -------由于机器人末端执行器刚度问题，一个很小的位移偏差就有可能造成工件（或设备） 的损坏 被动柔顺控制：研磨工具系统凭借一些辅助的柔顺机构，使其在与环境接触时能够对外部