冲床自动卸料机械手液压系统设计
机械手液压系统控制系统设计
内 结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气
容 缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器
及 和手臂回转用液压缓冲器。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系
目 标
统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的 PLC 型 号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手
课程设计任务书
学
课程 机械手液压系统控制系统 生
设计
姓
题目 设计
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导 师 姓 名
机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC
控制的特点及国内外的发展状况。本文简要地介绍了工业机器人的概念，本文
主 对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机
要 械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部
3.2.1.电源模块 .................................................................................................................. 7 3.2.2. 控制模块................................................................................................................7 3.2.3.执行模块 .................................................................................................................. 8 3.2.4.温度采集模块 .......................................................................................................... 8 3.2.5.显示模块 ................................................................................................................ 10 3.3.元器件清单....................................................................................................................... 11 4.系统软件设计 ........................................................................................................................... 121 4.1.软件流程图..................................................................................................................... 122 4.2.软件代码（见附录） ..................................................................................................... 123 5.调试部分 ................................................................................................................................... 123 5.1.调试中遇到的问题............................................................................. 错误!未定义书签。 5.2.调试过程......................................................................................................................... 125 5.3.调试结果与分析 ............................................................................................................... 13 6.总结 ........................................................................................................................................... 256 7.参考文献 ................................................................................................................................... 256 8.致谢 ..............................................................................................................错误!未定义书签。6 9.附录 ..............................................................................................................错误!未定义书签。6
冲床上下料气动机械手的设计
冲床上下料气动机械手的设计摘要机械手在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配、轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。
本文的机械手用于冲床上下料，介绍它的组成和分类、自由度和座标型式、气动技术的特点、PLC控制的特点及国内外的发展状况，对机械手进行总体方案设计，确定机械手的座标型式和自由度，确定机械手的技术参数，设计机械手的手臂结构，设计出机械手的气动系统，绘制机械手气压系统工作原理图。
利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定可编程序控制器的控制方案，画出机械手的工作时的顺序功能图和梯形图，并编制可编程序控制器的控制程序。
关键词：机械手设计；冲床上下料；气动；PLCPunch discharging pneumatic manipulator designAbstractMechanical hand in machining, stamping, casting, forging, welding, heat treatment, plating, painting, assembly and light industry, transportation industry has been more and more widely applied.In this paper, the mechanical hand for punching baiting, introduces its composition and classification, degree of freedom and coordinate type, the characteristics of pneumatic technology, PLC control characteristics and the domestic and foreign development condition of the manipulator, the overall scheme design, the manipulator to determine the coordinate type and degree of freedom, identifying the mechanical the technical parameters, the design of the manipulator arm structure, design of manipulator pneumatic system, rendering the manipulator pneumatic system working principle diagram. Using programmable controller to control the mechanical hand, the appropriate selection of PLC models, according to the manipulator workflow developed programmable controller control scheme, draw the mechanical hand work order function diagram and ladder diagram, and the preparation of PLC control program.Key words:Design of manipulator; Punch blanking; Pneumatic; PLC目录1 前言 (1)1.1选题背景 (1)1.2设计目的..................................... 错误！未定义书签。
液压机械手PLC控制系统的设计
液压机械手PLC控制系统的设计概述本文档旨在介绍液压机械手PLC（可编程逻辑控制）控制系统的设计。
液压机械手是一种常见的工业设备，通过液压系统实现运动控制，而PLC作为控制系统的核心，负责控制信号的处理和输出。
设计要求液压机械手PLC控制系统的设计要满足以下要求：1. 稳定性：系统必须具有高稳定性，以确保机械手的运动精准度和安全性。
2. 功能性：系统需要具备多种功能，如位置控制、速度调节等，以满足不同场景的需求。
3. 可扩展性：系统应具备良好的可扩展性，以便于将来的升级和功能增加。
4. 易维护性：设计应考虑到系统的维护和故障排除，以便于后续维护工作的进行。
硬件设计液压机械手PLC控制系统的硬件设计包括以下方面：1. 选型：选择适合的PLC设备，根据需求选用不同型号和规格的PLC，确保其性能和稳定性。
2. 传感器：选择合适的传感器，如位移传感器、压力传感器等，用于采集机械手运动状态和环境信息。
3. 执行器：选择合适的液压阀、液压泵等执行器，保证系统能够精确控制机械手的各项动作。
4. 电气线路：设计合理的电气线路，确保信号传输的可靠性和稳定性。
软件设计液压机械手PLC控制系统的软件设计包括以下方面：1. PLC程序设计：使用PLC编程软件，根据机械手的运动逻辑和控制要求，编写PLC程序，实现各项功能。
2. 信号处理：对传感器采集的信号进行处理和分析，以获取机械手的状态信息。
3. 控制算法：设计合理的控制算法，根据机械手的控制需求，实现位置控制、速度调节等功能。
4. 用户界面：设计友好的用户界面，方便操作人员对机械手进行参数设置和监控。
系统测试与调试设计完成后，需要进行系统测试与调试，以验证系统的功能和性能：1. 单元测试：对各个模块进行单元测试，确保其功能正常。
2. 组装测试：将各个模块组装成完整的系统，对整个系统进行综合测试。
3. 调试优化：根据测试结果进行系统调试和优化，确保系统的稳定性和性能满足设计要求。
液压机械手液压系统设计
液压机械手液压系统设计
1.动力源选择：液压机械手主要使用液压泵作为动力源。
选择合适的液压泵需要考虑机械手的工作负荷、速度和精度要求。
通常选用可调节排量液压泵以满足工作要求。
2.液压油箱设计：液压油箱作为液压系统的储油和冷却装置，需要具备足够的容量以确保回油顺利、油液冷却和过滤。
油箱还需要考虑油温控制和油液监测装置的设计。
3.液压阀的选型：液压阀是控制液压流动和压力的重要装置，常见的液压阀有单向阀、溢流阀、换向阀等。
液压机械手液压系统设计需要根据运动控制要求选择合适的液压阀。
使用可调节溢流阀可以实现对液压机械手的速度和力矩的精确控制。
4.液压缸设计：液压缸是液压机械手的执行元件，通过液压力来驱动机械手的运动。
液压缸的设计需要考虑缸径、活塞杆直径、行程和最大推力等因素。
合理设计液压缸可以提高机械手的运动速度和精度。
5.液压管路设计：液压管路是液压系统的动力传递和控制通道。
设计合理的液压管路可以减小压力损失和泄漏，并保证液压系统的可靠运行。
液压管路的设计需要考虑液压流量、工作压力和管道材料选择等因素。
6.液压系统控制：液压机械手的运动和工作需要通过液压系统来进行控制。
可以采用手动控制、自动控制或者PLC控制来实现对液压机械手的控制。
控制方式的选择需要根据机械手的工作环境和要求来确定。
以上仅为液压机械手液压系统设计的一些主要考虑因素，具体的设计还需要根据机械手的具体要求和工作条件进行详细的分析和计算。
液压机
械手液压系统设计的目标是实现机械手的高效、精确和可靠的运动和工作，提高生产效率和产品质量。
冲压机床自动上下料机械手气压传动系统设计
冲压机床自动上下料机械手气压传动系统设计姓名：学号:指导教师:学院：机电工程学院专业：过程装备与控制工程完成日期：2016年5月20日摘要目前，在国内很多工厂的生产线上多工位冲床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。
在工业生产流水线中，利用气动机械手可以准确、快速地进行物品搬运，劳动强度大大减轻，生产的自动化程度得到提高。
而气动技术与PLC技术相结合，则可以更为方便的实现机电一体化控制。
本文设计一台冲床专用的PLC控制的气动上下料机械手。
本文简要介绍了工业机械手的概念，组成及国内外的发展状况。
在分析总体方案的基础上，确定了机械手的技术参数。
重点阐述气动系统和PLC系统的设计。
设计出了机械手的气动系统，对气缸、空气压缩机、储气罐进行了计算和选型，对方向控制阀、单向节流阀和气动三联件进行了选型，绘制了机械手气压系统原理图，绘制了PLC系统输入输出分配表、输入输出接线图和梯形图。
【关键词】机械手；气动；可编程控制器AbstractAt prese nt, product ion line punch loadi ng and uni oadi ng of the workpiece in many domestic factories is still done m anually, it is labor-intensive and low production efficie ncy. In in dustrial producti on lin es, the use of pn eumatic mani pulator can accurately, quickly tran sport goods,so labor inten sity is greatly reduced and the degree of automati on of the product ion is improved. The comb in ati on of pn eumatic tech no logy with PLC tech no logy makes mechatr onic con trol more convenient. This paper desig ns a pun ch-specific pn eumatic uni oad ing and uni oadi ng robot con trolled by PLC tech no logy. This paper briefly in troduces the con cept of the in dustrial robot, compositi on and state of development at home and abroad. On the basis of the analysis of overall program to determ ine the tech ni cal parameters of the man ipulator, focuses on the desig n of the pn eumatic system and PLC syste m.It desig ns the robot's pn eumatic system, the cyli nder calculati on and select ion, directi onal con trol valves, on e-way throttle valve and pn eumatic FRL select ion, draws the schematic of the pressure system of the robot, draws the in put and output allocati on table and the in put and output wiri ng diagram of the PLC system.【Keywords】Man ipulator ;Pump ;Air pressure drive目录第1章绪论 (1)1.1 工业机械手定义.................................................. 1..1.2国内外研究概况.................................................... 仁1.3选题背景.........................................................2..1.4设计目的......................................................... 2..第2章机械手的总体设计方案 (3)2.1机械手的组成......................................................3..2.2驱动系统.......................................................... 4..2.2.1驱动系统种类 ................................................... 4.2.2.2驱动系统的选择 ................................................. 4.2.2.3气压驱动系统组成 .............................................. 4.2.3控制系统.......................................................... 5..2.4运动流程.......................................................... 5..2.5机械手的主要参数................................................. 6.2.6基本回路.......................................................... 6..2.6.1方向控制回路 .................................................. 6.2.6.2速度控制回路 ................................................... 7.2.6.3压力控制回路 ................................................... 7.2.7气动原理图........................................................ 8..第3章气压驱动系统设计 (10)3.1执行机构的计算与选型............................................. 1.03.1.1手部抓紧气缸计算与选型 ....................................... 1.03.1.2手臂平移及伸缩气缸计算与选型 (12)3.1.3立柱升降气缸设计与选型 ........................................ 1.3 3.2空气压缩机的计算与选型. (14)3.2.1空气压缩机的计算 (14)3.3储气罐的计算与选型 (15)3.3.1储气罐的计算 (15)3.3.2储气罐的选型 (16)3.4气动三联件选取 (16)3.5方向控制阀和单向节流阀选型 (16)第4章PLC控制系统的设计 (17)4.1电磁阀动作顺序表.................................................. 1.7 4.2输入输出控制分析.................................................. 1.7 4.3 PLC的输入输出端子分配接线图..................................... 1.8 4.4自动操作程序 (19)4.5程序总梯形图 (21)第5章总结 (22)参考文献 (23)致谢 (24)第1章绪论1.1工业机械手定义工业机械手是工业生产的必然产物，它能模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起了重要作用。
冲床机械手自动化系统的设计与实现
冲床机械手自动化系统的设计与实现摘要：冲床机械手自动化系统是一种应用广泛的工业自动化装置，它能够代替人工完成重复、繁琐、危险的作业任务。
本文将重点介绍冲床机械手自动化系统的设计原理和实现方法，包括系统组成、控制系统设计、机械手运动控制和安全保护等方面。
关键词：冲床、机械手、自动化系统、设计、实现1. 引言冲床机械手自动化系统在现代制造业中扮演着重要的角色。
它能够提高生产效率，降低人力成本，同时还能保障操作人员的人身安全。
本文旨在介绍冲床机械手自动化系统的设计原理和实现方法，为相关工程师和研究人员提供参考和借鉴。
2. 系统组成冲床机械手自动化系统主要由冲床、机械手、传感器、控制器等组成。
冲床是完成金属冲压加工的主要设备，机械手作为自动化装置的核心，负责对冲压件的摆放、抓取和放置等工作。
传感器用于感知工作环境和冲床机械手的状态，控制器则负责对机械手进行精确控制。
3. 控制系统设计冲床机械手自动化系统的控制系统设计是整个系统的关键。
首先需要确定控制方式，目前常用的有基于PLC（可编程逻辑控制器）和基于PC（个人计算机）的控制方式。
在选择控制器之后，需要进行控制系统的系统框图设计，明确各个功能模块的输入输出关系。
然后，进行控制算法的设计，包括路径规划、运动控制、力控制等。
最后，进行控制程序的编写和调试。
4. 机械手运动控制机械手的运动控制是冲床机械手自动化系统中的核心技术之一。
根据任务的不同，机械手需要具备多种运动自由度。
通常采用的运动控制方式有位置控制、速度控制和力控制等。
其中，位置控制是机械手最基本的运动控制方式，通过控制机械手的各关节位置实现机械手的运动。
速度控制是指控制机械手的各关节运动速度，实现加速、减速和匀速等运动方式。
力控制是指通过传感器感知机械手施加在冲床件上的力，控制机械手的力输出从而保证冲床件的加工质量。
5. 安全保护冲床机械手自动化系统在工作过程中需要保障操作人员的人身安全。
为了实现这一目标，需要采取一系列安全保护措施。
上下料机械手的液压系统设计
上下料机械手的液压系统设计设计一种液压式上下料机械手，解决数控车床的自动上下料问题。
文章根据机械手的动作顺序，着重介绍机械手的液压传动系统的设计。
标签：机械手；动作顺序；液压系统1 引言工业机械手是近代机械自动控制领域中出现的一项技术，是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成环节。
机械手可以模仿人手和手臂的某些动作功能，按给定设计程序抓取、搬运工件与物品。
主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，机械手按其用途可分为专用机械手和通用机械手两种，专用机械手的结构型式简单，无单独控制系统，只包含固定程序，适用于专机或大批量生产自动线作为自动上下料用。
结合设计参数要求与实际零件生产线，设计成专用型机械手。
2 机械手的结构设计本次机械手为固定式四自由度液压机械手，选用液压驱动系统作为动力源，主要由机身、手臂和手爪等主要部分组成。
该机械手采用圆柱坐标式的坐标型式。
通过手爪的开合、手臂的升降与伸缩、机身的回转等连续姿态实现机械手的抓取/释放工件的动作，以及完成数控车床的自动上下料功能。
手爪选用二指V 型滑槽杠杆式结构，有利于抓取工件时对工件进行定心；手臂应用连杆形式，各连杆之间采用销钉方式进行连接；焊接支撑架是连接手臂与机械手机身的支撑环节，为手臂提供支撑作用，通过与机身进行螺钉连接的固定，机械手的一系列动作均由回转液压缸、升降液压缸、伸缩液压缸和手指液压缸来控制实现。
3 机械手总体系统的设计考虑此次设计的机械手抓取重量较大（40kg），为得到较大的输出力和握力，同时使传动平稳，因此选用液压驱动作为机械手的控制系统。
3.1 液压系统的工作原理液压系统以压力油液为工作介质，由电动机带动油泵输出压力油，将机械能转换成油液的压力能。
压力油经管道及控制调节装置进入油缸，推动活塞杆运动，从而使机械手工作。
液压机械手的其液压传动系统概括如图1。
由图1可知，机械手液压系统由以下主要部分组成：（1）油泵它供给系统以压力油，将电动机的机械能转换为油液的压力能，并用以驱动整个液压系统工作；（2）执行油缸压力油驱动运动机构对外工作部分。
液压传动自动上料机械手结构设计
液压传动自动上料机械手结构设计液压传动自动上料机械手是一种用于工业生产线的自动化机器人，用于将原材料或零件从一个位置移动到另一个位置。
液压传动自动上料机械手具有强大的承载能力、高速运动和高精度定位的优点，适用于重型工件的搬运和装配。
下面将分析液压传动自动上料机械手的结构设计。
1.机械手的框架结构：2.液压系统：液压传动是液压传动自动上料机械手的核心部分。
液压系统由液压泵、液压缸、液压阀门等组成。
通过液压泵提供的压力，液压缸可以实现各种动作，例如伸缩、旋转、举升等。
液压阀门控制液压传动系统的流量和压力，实现机械手的各种动作和操作。
3.机械手臂的设计：机械手臂是液压传动自动上料机械手的关键组成部分。
机械手臂通常由多个关节连接而成，可以实现多自由度的运动。
机械手臂的关节通过液压缸驱动，使机械手能够完成各种复杂的动作和任务。
机械手臂材质需要具有足够的强度和刚度，同时要求尽量轻量化，以减少能量消耗和摩擦损失。
4.末端执行器的设计：末端执行器是液压传动自动上料机械手的末端装置，用于抓取、搬运或装配工件。
末端执行器通常由夹具、卡盘或吸盘等组成，具有可调节的抓取力和灵活的动作。
末端执行器需要与机械手臂的关节连接，同时能够快速、稳定地完成工件的抓取和释放。
5.控制系统：液压传动自动上料机械手的控制系统由电气控制和液压控制两部分组成。
电气控制系统包含传感器、电机、编码器和控制器等，用于实时监测和控制机械手的运动和状态。
液压控制系统包含液压泵、液压缸、液压阀门等，用于控制机械手的动作和操作。
综上所述，液压传动自动上料机械手的结构设计涉及框架结构、液压系统、机械手臂、末端执行器和控制系统等多个方面。
合理的结构设计可以提高机械手的稳定性、精度和可靠性，从而提高生产效率和产品质量。
液压-自动上下料机械手设计
第1章绪论1.1 工业机械手概况工业机械手是人类创造的一种机器,更是人类创造的一项伟大奇迹,其研究、开发和设计是从二十世纪中叶开始的.我国的工业机械手是从80年代"七五"科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过"七五","八五"科技攻关,目前已经基本掌握了机械手操作机的设计制造技术,控制系统硬件和软件设计技术,运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆，孤焊，点焊，装配，搬运等机器人，其中有130多台喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。
但总的看来，我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定距离。
如：可靠性低于国外产品，机械手应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。
影响我国机械手发展的关键平台因素就是其软件，硬件和机械结构。
目前工业机械手仍大量应用在制造业，其中汽车工业占第一位（占28.9%），电器制造业第二位（占16.4%），化工第三位（占11.7%）。
发达国家汽车行业机械手应用占总保有量百分比为23.4%～53%，年产每万辆汽车所拥有的机械手数为（包括整车和零部件）：日本88.0台，德国64.0台，法国32.2台，英国26.9台，美国33.8台，意大利48.0台。
世界工业机械手的数目虽然每年在递增，但市场是波浪式向前发展的。
在新世纪的曙光下人们追求更舒适的工作条件，恶劣危险的劳动环境都需要用机器人代替人工。
随着机器人应用的深化和渗透，工业机械手在汽车行业中还在不断开辟着新用途。
机械手的发展也已经由最初的液压，气压控制开始向人工智能化转变，并且随着电子技术的发展和科技的不断进步，这项技术将日益完善。
上料机械手与卸料机械手相比，其中上料机械手中的移动式搬运上料机械手适用于各种棒料，工件的自动搬运及上下料工作。
例如铝型材挤压成型铝棒料的搬运及高温材料的自动上料作业，最大抓取棒料直径达180mm，最大抓握重量可达30公斤，最大行走距离为1200mm。
搬运用液压机械手控制系统设计
搬运用液压机械手控制系统设计液压机械手是一种高度自动化的设备，具有精准的控制和高效的操作能力，在工业生产等领域得到广泛应用。
为了实现机械手的快速准确操作，需要一个稳定可靠的控制系统。
本文将探讨液压机械手控制系统的设计。
一、液压机械手的结构和控制原理液压机械手由四个关节连接而成，可以完成三维空间内的任意动作。
其组成部分包括机械臂、液压系统、传感器等。
其中，液压系统主要由油泵、油箱、液压缸和电磁阀等组成，通过液压缸的伸缩控制机械臂的运动。
机械手的控制原理主要是根据传感器的反馈信号进行控制，通过电磁阀控制液压系统的油液流动，使机械手的各个关节伸缩或旋转，完成所需的动作。
二、液压机械手控制系统的设计1.控制器设计液压机械手的控制器需要具备可编程能力，可通过编程实现机械手的各种动作，同时需要具备完善的故障检测和报警功能。
常见的控制器有单片机控制器和PLC控制器等。
其中，PLC控制器具有更高的稳定性和可靠性，适用于各种复杂的控制任务。
2.传感器设计传感器是液压机械手控制系统中的重要组成部分，主要用于检测机械手的位置、速度、力度等参数，反馈给控制器，用于机械手的实时控制。
常见的传感器有位置传感器、速度传感器和力传感器等。
3.电磁阀设计电磁阀是控制液压系统的重要元件，其稳定性和响应速度对机械手的控制效果有重要影响。
常见的电磁阀有单向阀、双向阀和流量控制阀等，需要根据机械手的控制要求进行选择。
4.液压系统设计液压系统是液压机械手的核心部分，主要由油泵、油箱、液压缸和电磁阀等组成。
其设计需要充分考虑机械手的运动要求和控制要求，保证系统的稳定性和可靠性。
5.编程设计液压机械手的编程需要根据机械手的运动方式和控制要求进行编制。
在编程设计中需要充分考虑指令的精确性和效率，同时也需要考虑故障检测和报警功能。
三、总结液压机械手控制系统是机械手自动化运动的重要保证，其设计需要充分考虑运动控制和传感器反馈等方面的要求，以保证机械手的稳定性和精度。
冲压机械手---液压系统设计
冲压机械手—液压系统设计摘要机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
通过编程来完成各种动作，它的准确性和多自由度，保证了机械手能在各种不同的环境中工作。
机械手在工业生产中应用较多，机械手的使用能够显著提高生产效率，减少人为因素造成的废次品率。
机械手可以完成很多工作，它在自动化车间中用来运送物料，从事多种工艺操作。
它的特点是通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器人的部分优点，尤其体现了人的灵活协调和机器人的精确到位。
机械手是在机械自动化生产中逐步发展出的一种新型装置。
现代生产过程中机械手被广泛的应用到自动生产线中。
机械手目前虽然不如人手的灵活多变，但它具有重复性，无疲劳，不惧危险，有大的抓举力量，因此越来越多的被广泛运用。
机械手技术涉及机械学、力学、自动控制技术、传感技术、电气液压技术，计算机可编程技术等，是一门跨学科综合技术。
本课题在执行机构由电动和液压组成的结构基础上将PLC应用于其自动控制系统，完成机械手系统的硬件及软件设计。
关键词PLC；数控；自动卸料；机械手目录摘要 (I)第1章绪论 (1)1.1 课题背景 (1)1.2机械手的发展 (2)1.3机械手的分类 (2)1.3.1按规格分类 (3)1.3.2按用途分类 (3)1.4 课题设计的目的及意义 (3)第2章机械手概述 (4)2.1 机械手的组成 (4)2.2应用机械手的意义 (4)第3章任务分析 (5)3.1动作分析 (5)3.2运动节拍 (5)3.3总体方案 (5)3.3.1方案一 (5)3.3.2方案二 (5)3.4方案比较 (5)3.5本章小结 (5)第4章总体设计 (6)4.1 总体设计的思路 (6)4.2 技术指标 (6)4.3本章小结 (6)第5章液压系统设计 (7)5.1手指部分 (7)5.1.1设计要求： (7)5.1.2工况分析： (7)5.1.3计算外负载： (7)5.1.4运行时间 (7)5.1.5确定液压系统参数 (8)5.1.6拟定液压系统原理图 (10)5.1.7选择液压件 (10)5.1.8压力损失验算 (11)5.2手腕 (11)5.2.1设计要求 (11)5.2.2工况分析 (11)5.2.3手腕驱动力矩的计算 (11)5.2.4液压缸所产生的驱动力矩计算 (12)5.2.5拟定的液压原理图为 (13)5.2.6选择液压件 (13)5.2.7压力损失验算 (14)5.3手臂伸缩 (15)5.3.1设计要求 (11)5.3.2工况分析 (11)5.3.3计算外负载 (15)5.3.4运行时间 (16)5.3.5确定液压系统参数 (16)5.3.6拟定液压系统原理图 (18)5.3.7选择液压件 (18)5.3.8压力损失验算 (19)5.4手臂回转 (19)5.4.1设计要求 (19)5.4.2工况分析 (19)5.4.3手臂驱动力矩的计算 (19)5.4.4液压缸所产生的驱动力矩计算 (20)5.4.5拟定的液压原理图为 (21)5.4.6选择液压件 (21)5.4.7压力损失验算 (22)5.5定位 (23)5.5.1设计要求 (23)5.5.2工况分析 (23)5.5.3计算外负载 (23)5.5.4运行时间 (23)5.5.5确定液压系统参数 (24)5.5.6拟定液压系统原理图 (25)5.5.7选择液压件 (25)5.5.8压力损失验算 (26)5.6手臂升降 (27)5.6.1设计要求 (27)5.6.2工况分析 (27)5.6.3计算外负载 (27)5.6.4运行时间 (28)5.6.5确定液压系统参数 (28)5.6.6拟定液压系统原理图 (29)5.6.7选择液压件 (29)5.6.8压力损失验算 (30)5.7确定油箱容量 (31)5.8本章总结 (31)第六章PLC控制回路的设计 (32)6.1电磁铁动作顺序 (32)6.2 梯形图 (35)结论 (37)致谢 (38)参考文献 (39)第1章绪论1.1课题背景随着我国社会经济的迅猛发展，人民物质文化生活水平日益提高，随着工业自动化的普及和发展,控制器的需求量逐年增大。
机械手液压系统控制系统设计概论
机械手液压系统控制系统设计概论引言：机械手液压系统是一种具有高自由度、灵活性强的工业自动化设备，在各种工业领域具有广泛应用。
机械手液压系统的控制系统设计是确保机械手工作稳定、高效的重要环节。
本文将介绍机械手液压系统控制系统设计的几个关键要素。
一、控制系统的基本框架机械手液压系统的控制系统可以分为五个部分：输入设备、控制执行机构、控制装置、反馈信息和输出设备。
输入设备主要包括传感器和指令输入装置，用于检测和接收运动和力量信息。
控制执行机构是液压阀和执行器，负责完成运动和力量控制。
控制装置是控制器，负责接收输入设备的指令和反馈信息，并输出相应的控制信号给控制执行机构。
反馈信息主要是机械手的位置、速度、力量等信息，用于实时监测和调整机械手的运动。
输出设备主要是显示屏和执行器状态指示灯等，用于显示机械手的状态和工作情况。
二、运动控制系统设计机械手液压系统的运动控制系统设计是控制机械手的位置、速度和加速度等运动参数，以实现机械手的准确抓取和定位。
设计运动控制系统需要考虑的因素包括运动规划、路径规划、运动控制算法和动力学建模等。
其中，运动规划是确定机械手的轨迹和速度曲线，路径规划是选择最优的运动路径，运动控制算法是根据机械手的运动规划和路径规划计算出相应的控制信号，动力学建模是建立机械手的动力学模型，以预测机械手的运动特性。
三、力控制系统设计机械手液压系统的力控制系统设计是控制机械手的力量和力矩，以实现机械手的力量捷变和负载调整。
设计力控制系统需要考虑的因素包括力传感器的选取和安装、力控制算法和力矩调整等。
力传感器用于检测机械手施加在工件上的力量和力矩，力控制算法是根据力传感器的反馈信号计算出相应的控制信号，力矩调整则是根据机械手的负载情况调整力量的大小和方向。
四、稳定性与安全性分析机械手液压系统的控制系统设计要考虑稳定性和安全性。
稳定性是保证机械手运动和力控制的稳定性，避免震荡和抖动。
安全性是保证机械手工作过程中人员和设备的安全，避免事故和损坏。
液压机械手控制系统设计
液压机械手控制系统设计液压机械手是一种利用液压技术实现运动的机械手。
它通过液压驱动器传递压力力量来实现各个关节的运动，具有力量大、运动平稳等特点。
液压机械手控制系统设计是指设计液压机械手的运动控制系统，它是整个机械手系统的核心。
首先是控制算法设计。
控制算法设计是液压机械手控制系统最关键的部分之一、在液压机械手控制系统中，需要实现对机械手各个关节的运动控制，包括位置控制、速度控制和力控制等。
控制算法设计的目标是实现机械手运动的精确控制。
常用的控制算法有PID控制算法、模糊控制算法和自适应控制算法等，可以根据具体的应用需求选择适当的控制算法。
其次是硬件电路设计。
硬件电路设计是液压机械手控制系统中的物理层实现，包括硬件电路的布局、电路图设计和元器件选择等。
在液压机械手控制系统中，液压驱动器和传感器是关键的硬件组件。
液压驱动器用于把电能转化为液压能，并通过液压元件传递给液压缸，实现机械手关节的运动。
传感器用于监测机械手各个关节的运动状态，并将运动状态反馈给控制系统。
硬件电路设计需要充分考虑电路的可靠性和抗干扰性，确保机械手的运动控制稳定可靠。
最后是软件设计。
软件设计是液压机械手控制系统中的逻辑层实现，包括控制程序编写和图形界面设计等。
控制程序编写是实现机械手运动控制的核心部分，需要根据控制算法设计，将算法实现为具体的控制代码。
图形界面设计是为人机交互提供便利，可以通过图形界面实现机械手的启动、停止和状态监测等功能。
软件设计需要注重系统的可靠性和实用性，确保机械手的运动控制操作简单方便。
综上所述，液压机械手控制系统设计是一个包括控制算法设计、硬件电路设计和软件设计的综合工程。
在设计过程中，需要充分考虑机械手的运动控制需求，选择适当的控制算法，设计合理的硬件电路和软件逻辑，确保机械手的运动控制精准可靠。
机械手液压控制系统设计
机械手液压控制系统设计引言：机械手是一种常见的工业自动化设备，广泛应用于各个领域，如生产线上的物料搬运、组装和加工等。
在机械手中，液压控制系统是至关重要的一部分，通过液压控制系统，可以实现机械手的高效运动控制和力的传递。
本文将介绍一种机械手液压控制系统的设计方案。
一、设计要求1.高效控制：液压控制系统需要具有快速响应，确保机械手的准确定位和稳定运动；2.精确力控制：可以实现对机械手进行精确的力控制，保证对工件的安全操作；3.可靠性：系统需要具有高可靠性，可以长时间运行，减少维护和故障的发生；4.灵活性：系统需要具备一定的灵活性，可以适应不同的工作需求和特殊场景的要求。
二、系统组成2.液压执行元件：液压执行元件将液压能转化为机械能，并完成机械手的运动任务。
常用的液压执行元件有液压缸、液压马达等。
3.控制元件：控制元件用于控制液压执行元件的工作状态和执行机械手的运动控制任务。
常见的控制元件有电磁换向阀、比例阀等。
4.传感器：传感器用于感知机械手和工件的状态，将信号转化为电信号并传输给控制系统，用于监测和控制机械手的运动和力的参数。
常见的传感器有位移传感器、压力传感器等。
5.工作元件：工作元件是机械手完成具体工作任务的部分，如夹爪、工件夹持装置等。
三、系统设计1.液压源的选型：根据机械手的工作需求、液压执行元件的工作压力和流量要求，选用合适的液压泵。
2.液压执行元件的选型：根据机械手的运动方式和工作负载，选用合适的液压缸和液压马达。
3.控制元件的选择：根据机械手的运动模式和控制要求，选择合适的控制元件。
可以采用比例阀、电磁换向阀等控制元件，通过电控系统实现对液压执行元件的精确控制。
4.传感器的应用：根据机械手的工作需求，选择合适的传感器，并在机械手各个关键部位进行布置，以实时监测机械手的运动状态和工作参数。
5.控制系统的设计：设计一个完善的控制系统，包括对液压执行元件的运动控制和力的控制。
可以采用PID控制算法对机械手进行力的闭环控制，提高精度和稳定性。
机械手液压课程设计
机械手液压课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握机械手液压系统的基础知识，理解液压原理及其在机械手中的应用。
2. 学习液压元件的结构、工作原理及选用原则，了解不同液压元件在机械手中的功能。
3. 了解机械手液压系统的设计流程，掌握液压系统图的绘制方法。
技能目标：1. 培养学生运用液压知识解决实际问题的能力，学会分析机械手液压系统的性能。
2. 提高学生动手实践能力，能够根据需求设计和搭建简单的机械手液压系统。
3. 培养学生团队协作能力，通过小组讨论和实作，完成课程任务。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对机械手液压技术的兴趣，激发他们探索液压领域知识的热情。
2. 增强学生的环保意识，了解液压技术在节能减排方面的应用。
3. 培养学生严谨的科学态度，养成良好的学习习惯和工程素养。
分析课程性质、学生特点和教学要求，本课程将目标分解为以下具体学习成果：1. 学生能够解释液压原理，并说明其在机械手中的应用。
2. 学生能够正确识别和描述液压系统的主要元件，并了解其功能。
3. 学生能够通过小组合作，设计并搭建一个简单的机械手液压系统，完成特定任务。
4. 学生能够展示液压系统设计过程，绘制出相应的液压系统图。
5. 学生在课程学习过程中，能够体现出良好的团队协作、环保意识和工程素养。
二、教学内容1. 液压基础理论：液压原理、液压油特性、流体力学基础。
教材章节：第二章 液压基础理论内容：流体静力学、流体动力学、液压油的性质和选用。
2. 液压元件及其功能：液压泵、液压缸、液压马达、方向控制阀、压力控制阀、流量控制阀等。
教材章节：第三章 液压元件内容：各类液压元件的结构、工作原理、性能参数及选用原则。
3. 机械手液压系统设计：系统设计要求、系统图绘制、元件选型、系统调试。
教材章节：第四章 机械手液压系统设计内容：液压系统设计流程、系统图绘制方法、元件选型依据、系统调试步骤。
4. 液压系统仿真与优化：液压系统仿真软件介绍、系统性能分析、优化方法。
工业机械手液压系统设计
工业机械手是现代机械化的一种新型生产方式，同时也是智能自动化研发出来的新型设备。
现今随着科学技术的迅猛发展，机械手的原理及应用技术越来越受到重视，在当代工业工厂的生产制造中，工业机器人已经全面应用于车间的自动化流水线，因而，人们开始日趋迫切的对机器人进行研究改造。
其中，液压机械手用途最为广泛，所以本次对机械手的液压系统进行设计。
在液压驱动机构中，所述机械手的手臂伸缩和升降均采用了双作用活塞液压缸并由导向杆导向，以确保机械手的运动精度，手腕的旋转采用摆动式液压缸（回转油缸），机械手的手臂旋转和手爪夹持被采用齿条活塞式液压缸。
本课题通过对机械手和液压传动原理的应用技术设计，对工业机械手的液压系统的分类，结构，特性，受力等方面进行分析，并分析液压系统的工作原理。
具有液压系统结构的机械手机器人可以在空间中灵活抓取移动物体，并且操作自由度很高，可以在高温和危险的位置作业，从而减少人力，并大大促进生产节奏。
关键字：机械手；液压系统；自由度ABSTRACTIndustrial manipulator is a new mode of production of modern mechanization, and also a new kind of equipment developed by intelligent automation. Nowadays with the rapid development of science and technology, more attention paid to the principle and application technology of the manipulator, in modern industrial fac tory production and manufacturing, industrial robots have been comprehensively applied in the workshop of the automated assembly line, as a result, people began to study has become increasingly urgent for robots. The hydraulic system is the most widely used, so the hydraulic system is designed.Described in hydraulic driving mechanism, the manipulator arm scaling and lift adopts the double-acting piston hydraulic cylinder and the guide rod guide, to ensure the movement precision of the manipulator, the rotation of the wrist with oscillating hydraulic cylinders (rotary cylinder), manipulator arm rotation and gripper clamping used rack piston hydraulic cylinder.This topic through the application of the principle of the mechanical and hydraulic transmission technology design, the classification of the hydraulic system of industrial manipulator structure, characteristics, stress analysis, and analyses the working principle of the hydraulic system. With the hydraulic system of the structure of the manipulator robot can flexible scraping of the moving objects in space, and a high degree of freedom to operate, can be in high temperature and position of dangerous operation, reducing manpower, and greatly promote production rhythm.Keywords: manipulator; The hydraulic system; degree of freedom目录1 绪论 (1)1.1选题背景及其意义 (1)1.2国内外研究现状与发展趋势 (1)1.2.1国内的研究现状 (1)1.2.2国外研究现状 (2)1.3液压技术的现状及发展趋势 (2)2机械手液压系统概述和计算 (4)2.1手臂伸缩液压缸的设计计算 (4)2.1.1伸缩液压缸驱动力计算 (4)2.1.2伸缩液压缸的结构尺寸确定 (5)2.2手臂垂直升降液压缸的设计计算 (8)2.2.1 垂直升降液压缸驱动力的计算 (8)2.2.2升降液压缸的结构尺寸的确定 (9)2.3手臂回转齿条活塞液压缸的设计计算 (9)2.3.1齿条活塞液压缸驱动力的计算 (9)2.3.2齿条活塞液压缸结构尺寸的确定 (10)2.4手腕回转液压缸的设计计算 (11)2.5手爪夹合液压缸的设计计算 (12)3工业机械手液压系统的工作原理 (14)3.1液压原理简图 (14)3.2确定液压系统的工作要求 (15)3.3拟定液压系统原理图 (16)3.3.1液压系统原理图 (16)3.3.2电磁铁工作状态表 (16)3.3.3液压系统工作原理 (17)3.3.4液压系统特点分析： (20)3.3.5电气控制系统原理图 (21)3.3.6电气控制系统工作原理 (21)3.3.7电气系统特点分析： (24)4液压系统的设计 (25)4.1设计方案 (25)4.1.1 液压回路的选择 (25)4.2系统工作压力的选择 (26)4.3液压元件的选择 (26)4.3.1 液压泵的选择 (26)4.3.2 液压泵所需液压马达的确定 (27)4.3.3 液压阀的选择 (27)4.3.4 液压辅助元件的选择原则 (29)4.3.5 管道尺寸的确定 (29)4.3.6 油箱容量的确定 (30)5 总结 (32)致谢 (33)参考文献 (34)1 绪论1.1 选题背景及其意义现代工业生产的自动化程度不断的提高，同时逐步与智能化和计算机网络化管理相结合，机器人分为工业机器人和特种机器人两种，功能各不相同。
机床上下料机械手液压系统设计分解
长春工业大学课程设计说明书课程设计名称《液压与气压传动》课程设计专业机械制造及自动化班级 100104班学生姓名张亮指导教师陈鹏霏2013 年 12 月 5 日目录1.绪论 (1)1.1机械手简介 (1)1.1.1机械手概述 (1)1.1.2国内外机械手的现状和发展趋势 (1)1.1.3基本工作过程 (2)1.2液压控制系统的特点 (3)2.液压控制系统设计 (4)2.1液压系统简介 (4)2.2液压系统的组成 (4)2.3 液压系统原理 (4)2.4 液压系统的工况分析 (5)2.5 机械手液压系统的控制回路 (5)2.6 拟定液压传动系统工作原理图 (8)2.7 液压元件简介和选型 (10)2.7.1 液压元件简介 (10)2.7.2 液压元件的选型 (11)3.电气控制系统的设计 (16)3.1 主电路的设计与元件的选用 (16)3.2 拟定I/O接线图 (20)4.设计总结 (22)摘要: 在机械制造业中，机械手己被广泛应用，大大地改善了工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
本文介绍了一种组合机床上下料机械手控制系统的设计方案。
本文的机械手由液压系统驱动，选择用PLC进行控制。
液压传动系统的特点是运行平稳，寿命长；容易实现自动化；布置较灵活。
PLC控制系统的特点是可靠性高，抗干扰能力强；配套齐全，功能完善，适用性强；易学易用，深受工程技术人员欢迎；建造工作量小，维护方便，容易改造；体积小重量轻，能耗低。
本文选定拖动方案为液压传动，对液压传动系统的特点进行了分析，介绍了本题所用的液压系统的组成，拟定了液压原理图。
通过本次的设计，我对液压传动系统有了更深层的了解，为以后这方面的工作与学习打下了良好的基础。
关键词: 机械手;液压缸1 绪论在工业生产线中，机械手具有很广泛的用途。
液压机械手液压系统设计
第4章机械手液压系统设计4.1机械手的工作原理分析液压自动上下料机械手是自动化流水生产线中广泛应用的工件搬运机械设备，它是流水线作业中不可或缺的运输单元。
按其工作介质是油还是水（乳化液），液压机可分为油压机和水压机两种，以油为介质的液压机械手。
液压机械手要求液压系统完成的主要动作是（工件平放）：大臂下降300mm—夹紧工件—手腕上翻90°—大臂上升300mm—大臂回转90°—手臂延伸500mm—放松工件—手臂收缩500mm—手腕下翻90°—大臂回转90°—大臂下降300mm。
整个周期要完成所有动作必须由五个液压缸协调动作才能做到，其中两个回转液压缸和3各活塞式液压缸。
4.2液压系统控制原理图设计液压机械手液压系统原理原理如图4.1所示图4.1 机械手液压系统原理图1-液压系统油箱2-过滤器3、4-双联齿轮液压泵5-单向阀6、21-两位二通电磁阀7-先导型溢流阀8-三位四通电磁阀9-二位四通电磁阀10-节流阀11-调速阀（带阻尼孔）其余元件已在上图说明。
4.2.1 各缸运动过程分析1、机械手大臂下降按下启动按钮。
PLC指令控制电磁铁5DT通电吸合。
泵3供油经单向阀5，流经图4.1所示从左到右第二个三位四通电磁阀左位，然后流经节流阀和单向阀构成的调速阀，然后直接流向大臂升降液压缸的上腔，从而推动机械手做下降运动。
2、夹紧工件在整机启动的情况下，泵4供油流经单向阀，然后PLC控制程序指令控制电磁铁3DT通电吸合，此时此二位四通电磁阀处于右位，液压油直接流进机械手手指夹紧液压缸的右腔，从而拉动滑槽杠杆式手部结构夹紧工件。
此时电磁换向阀通电不变，直到接到放松工件指令才断电，此时因液压缸保持不动，回路压力升高，到达先导型溢流阀的设定压力时，溢流阀开启，然回路压力保持不变，仍然能够保持夹紧需要。
3、手腕上翻 PLC指令控制电磁铁8DT通电吸合。
泵3供油经单向阀5，流经图4.1所示从左到右第四个三位四通电磁阀左位，然后流经节流阀和单向阀构成的调速阀，然后直接流向手腕翻转液压缸，从而推动机械手手腕做上下摆动运动。
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冲床自动卸料机械手液压系统设计
摘要：工业机械手最初在60年代问世，20世纪80年代以来，工业机器人技术逐渐成熟，并很快得到推广,经过了30多年的发展，已经广泛应用于各个工业领域，成为制造业生产自动化中主要的机电一体化设备，其应用范围很广。
机械手的设计包括结构设计、驱动设计、反馈装置设计、液压控制设计等，本文主要介绍液压控制设计以及控制系统的设计。
关键词: 工业机械手，液压传动。
冲床自动卸料机械手是机械制造、机械设计和机械电子工程(机电一体化)等专业的一个重要的内容，冲床自动卸料机械手应能以一种或几种典型零件（如盘类或箱体类）的加工为对象，实现对加工工件在机床上的装、卸操作。
一、冲床自动卸料机械手的结构包括：
1、执行机构
执行机构由抓取部分（手部）、腕部、臂部和行走机构等运动部分组成。
2、驱动机构
有气动、液动、电动、和机械四种形式。
气动式速度快，结构简单，成本低。
采用点位控制或机械挡块定位时，有较高的重复定位精度，但臂力一般在300N以下。
液压式的机器人，臂力可达1000N以上，且可用电液伺服机构，可实现连续控制，使工业机器人的用途和通用性更广，定位精度一般在1mm范围内。
3、控制系统
有点动控制和连续控制两种形式。
4、基体
基体是机械手的基础。
二、冲床自动卸料机械手的液压系统的组成：
一个完整的液压系统由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压油。
其中各部分的作用为：
1、动力元件的作用是将原动机的机械能转换成液体的压力能，指液压系统中的油泵，
它向整个液压系统提供动力。
液压泵的结构形式一般有齿轮泵、叶片泵和柱塞泵。
2、执行元件(如液压缸和液压马达)的作用是将液体的压力能转换为机械能，驱动负载
作直线往复运动或回转运动。
3、控制元件(即各种液压阀)在液压系统中控制和调节液体的压力、流量和方向。
压力控
制阀又分为益流阀(安全阀)、减压阀、顺序阀、压力继电器等；流量控制阀包括节流阀、调整阀、分流集流阀等；方向控制阀包括单向阀、液控单向阀、梭阀、换向阀等。
4、辅助元件包括油箱、滤油器、油管及管接头、密封圈、压力表、油位油温计等。
5、液压油是液压系统中传递能量的工作介质，有各种矿物油、乳化液和合成型液压油
等几大类。
三、冲床自动卸料机械手的液压系统的原理：
由于液压技术是一种比较成熟的技术，它具有动力的，力（或力矩）惯量比较大、快速响应高，易于实现直径驱动等特点，因此在手臂的伸缩，手腕的回转运动中选用液压驱动系统。
在液压设备中，有时采用一个油泵（或一个高低泵组）驱动多个执行元件，以实
现工作部件的特定功能。
这样，可以节省液压元件和电机，合理利用功率，减少占地
面积。
各个液压执行元件间的动作关系可以分为：按照一定的顺序动作、同步动作或
互不干扰动作等。
对于每一个执行元件来说，在流量、压力机在动作关系上难免互相
影响，互相牵制，因而可靠地控制各个执行元件间的动作关系，便成为这类系统的主
要问题。
多个执行元件顺序控制液压系统的的控制方式可能为压力控制形成控制或时间
控制，即利用回路本身的压力变化，是执行元件一次动作，或利用前一级执行元件到
达一定为之后，操作下一个执行元件的动作，也可以利用前一个执行元件运动一定时
间后，再操纵下一个执行元件运动。
所以为了可靠地控制执行元件依次动作，使之做
到互不影响，互不牵制，
四、冲床自动卸料机械手的液压系统要求：
1. 系统及援建硬板整个执行元件频繁换接，压力急剧变化的情况下，有足够的可靠
性，避免误动作。
2. 应能实现严格的顺序控制，完成共建不见规定的工作循环。
3. 各执行元件油路对速度变换、压力变换及换向精度等，可能均有一定要求。
应尽
量做到充分利用功率，提高生产率。
五、冲床自动卸料机械手的液压系统的特点：
1、该液压系统采用双联叶片泵供油。
2、手臂伸缩和手腕回转等油路，采用单相调速阀回油节流，因而速度可调，工作平稳。
3、机器人要求传动平稳，定位精度高。
所以手臂伸缩，手腕回转，手臂水平运动均要
求终端缓冲，定位。
综上所述，冲床自动卸料机械手的液压控制相当于人的神经系统，它能保证指挥机器人的动作平稳，换向冲击小，便于实现频繁换向，并协调机器人与生产系统之间的关系。
冲床自动卸料机械手的工作顺序、应达到的位置，如手腕的上下、左右摆动和回转、手指的开闭动作，以及各个动作的平稳切换等，都是在液压控制系统的指挥下，保证每一个运动部件协调来实现的。
现在，随着科学技术的迅速发展，液压技术将获得进一步发展，在各种机械设备上的应用将更加广泛。
参考文献
[1]《工业机械手设计》李允文机械工业出版社
[2]《工业自动化》刘德忠机械工业出版社
[3]《液压传动与控制教程》王懋瑶天津大学出版社
[4]《机器人学》蔡自兴清华大学出版社
[5]《工业机器人》史美功上海科学技术出版社
[6]《机器人机构学》冯香峰机械工业出版社
2。