机械手液压系统
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机械手液压系统
主讲: 主讲:石皋莲
机械手液压系统
1.功用 功用： 按程序、 轨迹要求， 按程序 、 轨迹要求 ， 完成 自动抓取、 自动抓取、搬运等操作 2.动作要求 动作要求： 手臂回转：单叶片摆动缸 手臂回转 单叶片摆动缸 18 手臂升降：单杆活塞缸 单杆活塞缸15 手臂升降 单杆活塞缸 15 缸体固定） （缸体固定） 手臂伸缩：单杆活塞缸 单杆活塞缸11 手臂伸缩 单杆活塞缸 11 活塞固定） （活塞固定） 手指松夹：无杆活塞缸 无杆活塞缸5 手指松夹 无杆活塞缸5
机械手液压系统
6．手指松开 1YA（+）→4（右） ． YA（ 5活塞下移 6YA（+）→17（右） YA（ 17（ 7．手臂缩回 2YA（+）→9（左） YA（ 11缸左移 →11缸左移 6YA（+）→17（右） YA（ 17（ 8．手臂反转 6YA （ — ） → 17 （ 左 ） → 18 叶 YA（ 17（ 18叶 片顺时针 9．原位停止 7YA（ 7YA（+）→2泵卸荷
机械手液压系统
１．手臂上升 手臂上升 5YA（+）→16（右） YA（ 16（ 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 右 ） 13→14→15（ →13→14→15（下） 12→ 回 油 路 ： 15 （ 上 ） → 12→16 15活塞上移 （右）→油箱 15活塞上移 2.手臂前伸 3YA（+）→9(右) ；进油路： YA（ 进油路： 1→2→3→9（右）→11（右） 11（ 回油路：11（ 10→ 回油路 ： 11 （ 左 ） → 10→9 （ 右 ） 11缸体右移 →油箱 11缸体右移
机械手液压系统
一 系统元件 系统元件：
1——滤油器 ——滤油器 2——单向定量泵 ——单向定量泵 3——单向阀 ——单向阀 4、17——二位四通 17——二位四通 电磁换向阀 9、16——三位四通 16——三位四通 电磁换向阀 7—— 二位二通电磁 ——二位二通电磁 换向阀 10 、 12 、 13——单 10、12、13—— 单 向调速阀 14——单向顺序阀 14——单向顺序阀 6——先导式溢流阀 ——先导式溢流阀 8——压力表 ——压力表
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4．手臂回转 6YA（+）→17（右） YA（ 17（ 进油路： 17（ 进油路：1→2→3→17（右）→18 （右） 回油路： 18（ 17（ 回油路 ： 18 （ 左 ） → 17 （ 右 ） → 18叶片逆时针方向转动 油箱 18叶片逆时针方向转动 5．手臂下降 4YA （ + ） → 16( 左 ) ； 6YA （ + ） → 17 （ 右 ） 16( YA（ 17（ 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 左 ） 12→15（ →12→15（上） 回油路：15（ 14→13→ 回油路 ： 15（ 下 ） → 14→13→16 15活塞下移 （左）→油箱 15活塞下移 6．手指松开 1YA（ +）→4（右） YA（ 5活塞下移 6YA（+）→17（右） YA（ 17（ 7．手臂缩回 2YA（ +）→9（左） YA（ →11缸左移 11缸左移 6YA（+）→17（右） YA（ 17（ 8 ． 手 臂 反 转 6YA （ — ） → 17 18叶片顺时针 （左）→18叶片顺时针 9．原位停止 7YA（+）→2泵卸 7YA（ 荷
机械手液压系统
同时. 同时 . 手指松开 1YA （ + ） YA（ → 4（ 右 ） 进油路： 进油路：1→2→3→4（右） →5（上） 5活塞下移 回油路： 回油路 ： 5 （ 下 ） → 4（ 右 ） →油箱 3 ． 手 指 夹 紧 1YA （ — ） → 4（ 左 ） 进油路： 进油路：1→2→3→4（左） →5（下） 5活塞上移 回油路： 回油路 ： 5 （ 上 ） → 4（ 左 ） →油箱
系统特点
1.电磁阀换向方便、灵活； 电磁阀换向方便、灵活； 2.回油路节流调速，平稳性好； 回油路节流调速，平稳性好； 3.平衡回路，防止手臂自行下滑或超速； 平衡回路，防止手臂自行下滑或超速； 4. 失电夹紧，安全可靠； 失电夹紧，安全可靠； 5.卸荷回路，节省功率，效率利用合理。 5.卸荷回路 节省功率，效率利用合理。 卸荷回路，
机械手液压系统
动作顺序 手臂上升 手臂前伸 手指夹紧 手臂回转 手臂下降 手指松开 手臂缩回 手臂反转 原位停止
＋ － ＋ － － － －
1YA
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－ห้องสมุดไป่ตู้
3YA
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机械手液压系统
机械手液压系统
二、工作原理 １．手臂上升 5YA （ + ） →16（右） 16（ 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 右 ） 13→14→15（ →13→14→15（下） 12→ 回 油 路 ： 15 （ 上 ） → 12→16 15活塞上移 （右）→油箱 15活塞上移 2. 手 臂 前 伸 3YA （ + ） YA（ →9(右) ；1YA（+）→4（右） 进 油 路 ： 1→ 2 → 3→ 9 （ 右 ） 11（ →11（右） 回油路：11（ 10→ 回油路 ： 11 （ 左 ） → 10→9 （ 右 ） →油箱 11缸体右移 11缸体右移 同时. 同时. 手指松开 进油路： 进油路 ： 1→2→3→4 （ 右 ） → 5 （上） 5活塞下移 回油路： 回油路 ： 5（ 下 ） → 4（ 右 ） → 油 箱 3 ． 手 指 夹 紧 1YA （ — ） → 4 （左） 5活塞上移
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4． 手臂回转 6YA（+ ） → 17（ 右 ） YA（ 17（ 进油路： 17（ 进油路 ： 1→2→3→17 （ 右 ） → 18 （右） 回油路： 18（ 17（ 回油路 ： 18 （ 左 ） → 17 （ 右 ） → 油 18叶片逆时针方向转动 箱 18叶片逆时针方向转动 5．手臂下降 4YA（+）→16(左) ； YA（ 16( 6YA（+）→17（右） YA（ 17（ 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 左 ） 12→15（ →12→15（上） 14→13→ 回 油 路 ： 15 （ 下 ） → 14→13→16 15活塞下移 （左）→油箱 15活塞下移
主讲: 主讲:石皋莲
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1.功用 功用： 按程序、 轨迹要求， 按程序 、 轨迹要求 ， 完成 自动抓取、 自动抓取、搬运等操作 2.动作要求 动作要求： 手臂回转：单叶片摆动缸 手臂回转 单叶片摆动缸 18 手臂升降：单杆活塞缸 单杆活塞缸15 手臂升降 单杆活塞缸 15 缸体固定） （缸体固定） 手臂伸缩：单杆活塞缸 单杆活塞缸11 手臂伸缩 单杆活塞缸 11 活塞固定） （活塞固定） 手指松夹：无杆活塞缸 无杆活塞缸5 手指松夹 无杆活塞缸5
机械手液压系统
6．手指松开 1YA（+）→4（右） ． YA（ 5活塞下移 6YA（+）→17（右） YA（ 17（ 7．手臂缩回 2YA（+）→9（左） YA（ 11缸左移 →11缸左移 6YA（+）→17（右） YA（ 17（ 8．手臂反转 6YA （ — ） → 17 （ 左 ） → 18 叶 YA（ 17（ 18叶 片顺时针 9．原位停止 7YA（ 7YA（+）→2泵卸荷
机械手液压系统
１．手臂上升 手臂上升 5YA（+）→16（右） YA（ 16（ 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 右 ） 13→14→15（ →13→14→15（下） 12→ 回 油 路 ： 15 （ 上 ） → 12→16 15活塞上移 （右）→油箱 15活塞上移 2.手臂前伸 3YA（+）→9(右) ；进油路： YA（ 进油路： 1→2→3→9（右）→11（右） 11（ 回油路：11（ 10→ 回油路 ： 11 （ 左 ） → 10→9 （ 右 ） 11缸体右移 →油箱 11缸体右移
机械手液压系统
一 系统元件 系统元件：
1——滤油器 ——滤油器 2——单向定量泵 ——单向定量泵 3——单向阀 ——单向阀 4、17——二位四通 17——二位四通 电磁换向阀 9、16——三位四通 16——三位四通 电磁换向阀 7—— 二位二通电磁 ——二位二通电磁 换向阀 10 、 12 、 13——单 10、12、13—— 单 向调速阀 14——单向顺序阀 14——单向顺序阀 6——先导式溢流阀 ——先导式溢流阀 8——压力表 ——压力表
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4．手臂回转 6YA（+）→17（右） YA（ 17（ 进油路： 17（ 进油路：1→2→3→17（右）→18 （右） 回油路： 18（ 17（ 回油路 ： 18 （ 左 ） → 17 （ 右 ） → 18叶片逆时针方向转动 油箱 18叶片逆时针方向转动 5．手臂下降 4YA （ + ） → 16( 左 ) ； 6YA （ + ） → 17 （ 右 ） 16( YA（ 17（ 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 左 ） 12→15（ →12→15（上） 回油路：15（ 14→13→ 回油路 ： 15（ 下 ） → 14→13→16 15活塞下移 （左）→油箱 15活塞下移 6．手指松开 1YA（ +）→4（右） YA（ 5活塞下移 6YA（+）→17（右） YA（ 17（ 7．手臂缩回 2YA（ +）→9（左） YA（ →11缸左移 11缸左移 6YA（+）→17（右） YA（ 17（ 8 ． 手 臂 反 转 6YA （ — ） → 17 18叶片顺时针 （左）→18叶片顺时针 9．原位停止 7YA（+）→2泵卸 7YA（ 荷
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同时. 同时 . 手指松开 1YA （ + ） YA（ → 4（ 右 ） 进油路： 进油路：1→2→3→4（右） →5（上） 5活塞下移 回油路： 回油路 ： 5 （ 下 ） → 4（ 右 ） →油箱 3 ． 手 指 夹 紧 1YA （ — ） → 4（ 左 ） 进油路： 进油路：1→2→3→4（左） →5（下） 5活塞上移 回油路： 回油路 ： 5 （ 上 ） → 4（ 左 ） →油箱
系统特点
1.电磁阀换向方便、灵活； 电磁阀换向方便、灵活； 2.回油路节流调速，平稳性好； 回油路节流调速，平稳性好； 3.平衡回路，防止手臂自行下滑或超速； 平衡回路，防止手臂自行下滑或超速； 4. 失电夹紧，安全可靠； 失电夹紧，安全可靠； 5.卸荷回路，节省功率，效率利用合理。 5.卸荷回路 节省功率，效率利用合理。 卸荷回路，
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动作顺序 手臂上升 手臂前伸 手指夹紧 手臂回转 手臂下降 手指松开 手臂缩回 手臂反转 原位停止
＋ － ＋ － － － －
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二、工作原理 １．手臂上升 5YA （ + ） →16（右） 16（ 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 右 ） 13→14→15（ →13→14→15（下） 12→ 回 油 路 ： 15 （ 上 ） → 12→16 15活塞上移 （右）→油箱 15活塞上移 2. 手 臂 前 伸 3YA （ + ） YA（ →9(右) ；1YA（+）→4（右） 进 油 路 ： 1→ 2 → 3→ 9 （ 右 ） 11（ →11（右） 回油路：11（ 10→ 回油路 ： 11 （ 左 ） → 10→9 （ 右 ） →油箱 11缸体右移 11缸体右移 同时. 同时. 手指松开 进油路： 进油路 ： 1→2→3→4 （ 右 ） → 5 （上） 5活塞下移 回油路： 回油路 ： 5（ 下 ） → 4（ 右 ） → 油 箱 3 ． 手 指 夹 紧 1YA （ — ） → 4 （左） 5活塞上移
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4． 手臂回转 6YA（+ ） → 17（ 右 ） YA（ 17（ 进油路： 17（ 进油路 ： 1→2→3→17 （ 右 ） → 18 （右） 回油路： 18（ 17（ 回油路 ： 18 （ 左 ） → 17 （ 右 ） → 油 18叶片逆时针方向转动 箱 18叶片逆时针方向转动 5．手臂下降 4YA（+）→16(左) ； YA（ 16( 6YA（+）→17（右） YA（ 17（ 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 左 ） 12→15（ →12→15（上） 14→13→ 回 油 路 ： 15 （ 下 ） → 14→13→16 15活塞下移 （左）→油箱 15活塞下移