怎么保证冲压机械手的抓取定位精度

怎么保证冲压机械手的抓取定位精度

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冲压机械手是冲床自动化生产线上，一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，能代替人工完成冲压生产过程的设备。冲床机械手对于冲压等重复性、危险性、节拍高的加工行业，在节约人力劳动成本，提高人工及设备安全性，保持产品产能、质量、工艺稳定性等方面是现代化工业化“开拓创新”的重要精神体现。冲压机械手整机以CE标准设计与制造，送料准，效率高，产量稳定，降低不良品。自带材料分离装置和材料重叠检测功能，不经人手选料，自动收集边角废料，安全性高，可适用于少量多品种之生产作业，节省时间。

我们在使用冲床机械手的时候，对其的精度需要进行非常严格的设计，那么该如何把握冲床机械手的精度

冲床机械手的精度设计要求工件定位准确，抓取精度高，重复定位精度和运动稳定性好，并有足够的抓取能力. 由壳体零件的设计要求知道，阶梯径向孔系与壳体端面和定位止口中心线的平行度、垂直度和同轴度均有严格的精度要求(0.1 mm)。

冲压机械手在选取夹具的定位元件为锥体结构，需保证工件有较高的对中性，并确保工件在夹紧时能很好地进行自定位(工件外面类似球形)。工件径向阶梯孔的周向位置精度由转位夹具予以保证。工件安装在框架下工作台面的夹具中，冲床机械手吊装在框架上面的滑轨上，每个工件都要经过机械手12次搬运才能完成全部工艺过程，所以机械手的抓取精度在设计中十分重要。那么冲压机械手如何保证其抓取的精度呢

冲床机械手的精度设计要求工件定位准确，抓取精度高，重复定位精度和运动稳定性好，并有足够的抓取能力。冲床机械手能够被各个行业广泛应用得益于能够高效代替人工，在大

幅度提高生产效率的同时还能够稳定产品质量。未来确保冲压机械手能够生产出稳定的产品质量，需要对精度设计进行把握。主要从以下几方面入手：

1.精度：冲压机械手的制作精度和设备调速精度对定位精度直接影响。

2.定位方法：定位方法不同，其影响的要素不一样。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等要素有关。

3.定位速度：定位速度对定位精度影响很大。定位速度影响着冲压机械手的耗散的运动部件的能量，因此为了确保冲压机械手的精度，为减小定位差错应合理操控定位速度，如进步缓冲设备的缓冲功能和缓冲功率，操控驱动系统使运动部件当令减速。

4.刚度：冲床机械手自身的构造刚度和触摸刚度低时，因易发生振荡，定位精度一般较低。

5.运动件的分量：运动件的分量包括冲床机械手自身的分量和被抓物的分量。运动件分量的改变对定位精度影响较大。一般，运动件分量添加时，定位精度下降。因而，设计时不只要减小运动部件自身的分量，并且要思考作业时抓重改变的影响。

6.驱动源：液压、气压的压力动摇及电压、油温、气温的动摇都会影响冲床机械手的重复定位精度。因而，选用必要的稳压及调理油温办法。如用蓄能器稳定油压，用加热器或冷却器操控油温，低速时，用温度、压力抵偿流量操控阀操控。

7.操控系统：开关操控、电液比例操控和伺服操控的方位操控精度是个不相同的。这不只是由于各种操控元件的精度和灵敏度不一样，并且也与方位反应设备的有无有关。

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