MOTION CPU实模式控制方法

1，三菱Q系列PLC CPU与Q173可组成多CPU系统，Q173是三菱公司开发的控制多轴伺服电机的专用CPU。该CPU只用使用三菱网络型的伺服电机，网络模式：SSCNETⅠ；SSCNET

Ⅱ；SSCNETⅢ

2，Q173 CPU，Q172 CPU又被称为MOTION CPU；Q173CPU最多可控制32轴的伺服;Q172CPU 最多可控制8轴；（以下都称MOTION CPU）

3，Motion CPU是单独的控制单元；可独立构成系统；与PLC CPU组成多CPU系统时,可设置一个互相刷新的数据区域。MOTION CPU的控制方式分为实模式和虚模式，以下方法是适合实模式。关于虚模式以后文档再行讲述

4，构建多CPU系统，需要GX-Devoeloper与MT-Devoeloper区同设置；下面介绍GX－Devolper 端的介绍，GX-Devoeloper的软件版本必需要为8.52以上

5，在刷新设置里面可以具体的去配置，数据刷新的点数和数据区域；如下图：是PLC CPU 的刷新区；

6，

7，这些数据区域对应的Motion CPU里的地址名称

M10000-M10799共800个BIT;对应MOTION CPU#1的M3200-M3999; M14000-M14799对应MOTION CPU#2的M3200－M3999

R1900-R1999共100WORD对应MOTION CPU#1 D640-D739;R13900-R13999对应MOTION CPU#2的D640-D739

R0-R1599共1600个WORD对应MOTION CPU#1的D2000-D3599;R12000-R13599对应MOTION CPU#2的D2000-D3599

M12000-M12799共800bit 对应MOTION CPU#1的M6000-M6799;M16000-M16799对应MOTION CPU#2的M6000-M6799

下图是MOTION CPU#2端设置截图：

8，PLC CPU与3号CPU的数据刷新截图

9，PLC CPU M14800-M15439共640点对应MOTION CPU#2的M2400-M3199

10,设置好PLC CPU与MOTION CPU后来看MOTION CPU的特殊寄存器；

制伺服马达，当然在控制前请先在MR-Configurator里设置好伺服的运行参数，如（如刚性，增益）；另外还需要在MT-Developer里设置好电子齿轮比，回原点方式，单位等等参数）此处不再详呈。

下面着重介绍MOTION CPU里的SFC程序和PLC程序来控制伺服电机的启动和停止，以及JOG等等程序的写法。

1，在MOTION CPU里面，回原点就是直接可以在SEVRO PRAGAMER里面写一条ZERO AXIS 1就可以对轴1进行回原点，回原点的方式，需要在MT DEVELOPER 里面另行设置。回原点的程序也需在MOTION SFC里面写

2，MOTION CPU,需要控制第1轴执行位置模式，至1个POSITION.SFC程序如下：

说明：前面F202，是初使化，用作将条件复位。在该例子里，F202是复位M6800,M6802,M6804

G200这一竖例是第1个位置的定位；G200是第1个位置启动的条件；G200里的内容是M2001闭点，M2407闭点，M2408闭点，M6000开点，M6002的闭点，如下图：

再往下K1，K50.

K1是回原点的M代码；也就是是述条件达到，轴1开始回原点。轴1回到原点后执行

下例程序：

F200，将M6800置位！G202如果M6000断开，则跳转下一步:

如下图：所有完成，复位6800，然后结束跳回第1步！

G205这一竖例则是一个位置定位的指令；G205同样是条件，K50则是指定了伺服电机的位置，速度，加减速时间，和M代码，以及加减速方法，伺服电机的定位模式，如下图：

上述讲述了MOTION CPU里的SFC的写法。下面，则对应的PLC CPU里如何写。

该例子，我是选用了MOTION CPU#2的第1个轴。所以我们要把需的寄存器先对应过来；注：（学习MOTION CPU一定要注意，MOTION CPU里面的寄存器与PLC CPU里面的寄存器是不一样的，是完全独立的。比如说PLC CPU里的M2400和MOTION CPU#1,MOTION CPU#2的M2400是不同的地址，这点千万不能搞混。）

3，按照上述对应关系，PLC CPU 的M14000对应了MOTION CPU#2的第1轴的停止指令M3200.

那么在PLC里面如果要停止该轴。则需将M14000置为ON,如下图：

依次类推：如果需要JOG,则需要对M14002,M14003进行置为ON .

4，如果要执行定位指令，则需要注意，MOTION CPU SFC有两种运行方法；一种是自动运行方法，一种是手动运行方法。方法不同PLC写程序的方法也不同。如下图，MOTION SFC的截图，AUTO MODE全部设为NO。所以这里PLC写程序就应该按照手动运行的方法去写

PLC手动运行MOTION SFC程序如下：

需要写DP.SFCS H3E2 K1 M565 D10101这样一条指令来对应MOTION CPU的手动运行模式，如果设置为了自动模式。则只需要将M16000置位就可以运行定位了！

本次MOTION CPU与PLC CPU 组成多系统作了一个简单的描述。通过实例来说明了程序的写法。