三相步进电机驱动
3MA22100 步进电机驱动器使用手册说明书
3MA22100（三相高压）细分步进驱动器使用手册Version1.0版权所有 不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】宁波纳川自动化科技有限公司3MA22100步进电机驱动器使用说明 在使用本品前，请仔细阅读本使用说明书请妥善保管本说明书，以备日后参考本册外观图片仅供参考，请以实物为准安全注意事项请勿带电插拔连接线缆。
此产品非密封，请勿在内部混入镙丝、金属屑等导电性异物或可燃性异物，储存和使用时请注意防潮防湿。
驱动器为功率设备，尽量保持工作环境的散热通风。
在连上步进电机，调节好电流后使其连续工作半小时后观察步进电机是否在额定温度后方可进行后续使用，如果电机温度过高请联系制造商。
一、产品简介1.1 产品概述3MA22100是纳川科技最新推出的一款采用精密电流控制技术设计的高细分步进电机驱动器，适合驱动110-130型各种品牌的三相混合式步进电机。
由于采用了先进的抗噪声控制方法，能大幅度降低电机运转时的噪声和振动，使得步进电机运转时的噪声和平稳性趋近于伺服电机的水平。
和市场上的大多数其他细分驱动产品相比，步进电机和驱动器的发热量降幅达15-30%。
1.2 产品特点⏹高性能、低价格、超低噪声⏹电机和驱动器发热极低⏹供电电压AC110-250V⏹输出电流峰值可达8.3A（均值5.86A）⏹输入电信号TTL兼容（5V兼容）⏹静止时电流自动减半⏹可驱动三相混合式步进电机⏹高速光耦隔离信号输入，脉冲响应频率最高可达100KHz⏹抗高频干扰能力强⏹输出电流设定方便⏹有过压、欠压、过流、过热、相间短路保护功能1.2 应用领域适合各种大型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、拿放装置等。
在用户期望低成本、小噪声、高速度的设备中效果特佳。
二、电气、机械和环境指标2.1 电气指标说明 3MA22100最小值 典型值 最大值 单位 输出电流 3.3（均值2.34）- 10(均值7.11) A 输入电源电压 110 180 250（含纹波）VAC 逻辑输入电流 7 10 16 mA 步进脉冲频率 0 - 40 KHZ 绝缘电阻500MΩ2.2 使用环境及参数冷却方式自然冷却使用环境场合 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体环境温度0℃-+50℃ 最高工作温度70℃湿度 40-90% RH9 （不能结露和有水珠）震动 5.9m/S2 Max 保存温度 -20℃-125℃ 重量约1500克2.3 机械安装图 单位：毫米2.4 加强散热方式（1）驱动器的可靠工作温度通常在65℃以内，电机的工作温度在80℃以内；（2）安装驱动器时请采用竖着侧面安装，形成较强的空气对流，必要时机内靠近驱动器出安装风扇，强制散热，保证驱动器在可靠的工作温度范围内工作。
三相混合式步进电机驱动器 SMD356C 用户手册说明书
产品概述SMD356C是三相混合式步进电机驱动器，支持16档驱动电流和步进细分设置，定位精度可达12000脉冲/转，可广泛应用于数控设备、雕刻机、切割机等。
特点⚫支持DC24-60V宽电压输入,最大直流输入电压80V⚫支持步进细分设置，分辨率可达12000脉冲/转⚫支持电流设置，可调1.2A/相到6.0A/相⚫支持共阴、共阳、差分三种控制方式⚫拥有欠压、过压、过热、过流报警⚫拥有掉电相位记忆功能⚫I/O信号和输入信号均通过光电隔离⚫步进脉冲停止超过100ms时，线圈电流自动减到设定电流的一半⚫提供完善的配套资料手册(提供树莓派、STM32、Arduino例程)产品参数工作电压：24 ~ 60V信号电压： 4.2~24V相电流： 1.2~6A信号频率：<= 150KHz控制方式：共阴、共阳、差分目录产品概述 (1)特点 (1)产品参数 (1)硬件说明 (3)接线说明 (3)细步说明 (4)微步细分 (4)电流细分 (6)使用说明 (7)下载例程 (7)步进电机接线 (7)树莓派例程 (8)复制到程序到树莓派 (8)安装函数库 (9)硬件连接 (10)运行程序 (11)STM32程序 (12)Arduino (13)常见问题 (14)硬件说明可以看出产品有两组接线端子以及两种拨码开关，它们的作用如下。
接线说明其中：PU+/PU-：为脉冲信号控制，一个脉冲电机走一步，需要保证脉冲宽度>2.5us；DR+/DR-：为方向信号控制；MF+/MF-：为电机使能信号控制；有共阴，共阳，差分三种接线方式：共阴：PU-、DR-、MF-接地，PU+、DR+、MF+接控制管脚，高电平有效共阳：PU+、DR+、MF+接5~24V，PU-、DR-、MF-接控制管脚，低电平有效差分：可以使用共阴与共阳两种方式进行组合；【注意】建议使用共阴接法细步说明支持微步细分与电流细分微步细分D1\D2\D3\D4分别对应驱动器的四个设置微步拨码开关，拥有16档微步细分设定，默认为200脉冲一圈。
SJ-3H110MB 三相混合式步进电机细分驱动器 说明书
SJ-3H110MB 三相混合式步进电机细分驱动器一、性能简介SJ-3H110MB 三相混合式步进电机驱动器把交流伺服电机驱动器原理应用到步进电机驱动器中，输入的220VAC 经整流后产生325VDC ，再经调制器调制为325V 阶梯式正弦电流波形，每个阶梯对应电机转动一步，通过改变驱动器输出电流的频率来改变电机转速，而输出的阶梯数确定了电机转过的角度。
SJ-3H110MB 混合式步进电机驱动器，具有以下特点：1．采用交流伺服控制原理，在控制方式上增加了全数字式电流环控制，三相正弦电流驱动输出，使三相混合式电机低速无爬行，无共振区，噪音小。
2．驱动器功放级的电压达到DC325伏，步进电机高速运转仍然有高转矩输出。
3．具备短路、过压、欠压、过热等完善保护功能，可靠性高。
4．具有细分、半流和掉电相位记忆功能。
5．具有多种细分选择，可控制电机在任意细分状态下精确定位，最小步距角可设为0.036°（10000步/转）。
适用 面广，通过设置不同相电流可配置各种电机。
二、电气技术参数输入电源 AC220V -15%～+10% 50/60HZ 5.5A(MAX) 输出相电流 1.7A ～6.8A 适配电机 三相混合式步进电机工作环境 0℃～50℃ 15～85%RH 、不结露。
无腐蚀性、易燃、易爆、导电性气体、液体和粉尘。
存放环境 0℃～50℃ 15～85%RH 、不结露。
驱动方式 PWM （脉宽调制）恒流斩波，三相正弦波电流输出。
步距角 0.036°、0.045°、0.06°、 0.072°、0.09°、0.12°、0.15°、0.18°、0.225°、0.3°、0.36°、0.45°、0.6°、 0.72°、0.9°、1.8°电机步数 10000、8000、6000、5000、4000、3000、2400、2000、1600、1200、1000、800、600、500、400、200 步距角设定 DIP 开关（SW1.2.3.4） 输入信号 CP+/CP-；DIR+/DIR-；EN+/EN-输入电平 5V 时输入信号不需串电阻,12V 时串入1K 电阻,24V 时串入2K 电阻。
三相混合式步进电机驱动器使用说明书 DCH-30806M
三相混合式步进电机驱动器使用说明书DCH-30806M 技术特点☆驱动电压：24V～70VDC直流供电。
☆正弦波细分恒流驱动。
☆最大输出驱动电流6A/相。
☆最大30000步/转的十六种细分模式可选。
☆输入信号光电隔离。
☆可适应共阳、共阴、单/双脉冲多种模式。
☆脱机保持功能。
☆提供节能的自动半电流锁定功能。
性能指标电气性能（环境温度Tj＝25℃时）供电电源24V～70VDC，容量0.2KVA输出电流峰值6A/相（Max）（输出电流可由面板拨码开关设定）驱动方式正弦波恒流PWM控制励磁方式400步/转，500步/转，600步/转，750步/转，1000步/转,1500步/转2000步/转，2500步/转，3000步/转，3750步/转,5000步/转，6000步/转7500步/转，10000步/转，15000步/转,30000步/转绝缘电阻在常温常压下＞500MΩ绝缘强度在常温常压下500VAC，1分钟使用环境及参数冷却方式强制风冷使用环境场合尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体温度0℃~+50℃湿度＜80%RH，无凝露，无结霜震动 5.9m/s2Max保存温度-20℃~+65℃外形尺寸135×77×46mm重量0.5Kg功能及使用★输出电流选择本驱动器采用双极恒流方式，最大输出电流值为6A/相（峰值），通过驱动器侧板第7，8，9，10四位开关的不同组合可以方便的选择16种电流值，从0.4A到6A（详见电流选择表),（注意：这里所说的电流是指驱动器每相输出正弦波电流的峰值，使用串电流表的方式不能得到正确的读数。
）注：用户对输出电流的更改无须给驱动器重新上电即可生效。
SW1SW2SW3SW4电流SW7SW8SW9SW10电流ON ON ON ON0.4A ON ON ON OFF 3.4AOFF ON ON ON0.8A OFF ON ON OFF 3.7AON OFF ON ON 1.2A ON OFF ON OFF 4.1AOFF OFF ON ON 1.6A OFF OFF ON OFF 4.5AON ON OFF ON 2.0A ON ON OFF OFF 4.9AOFF ON OFF ON 2.4A OFF ON OFF OFF 5.4AON OFF OFF ON 2.8A ON OFF OFF OFF 5.6AOFF OFF OFF ON 3.1A OFF OFF OFF OFF 6.0A★细分选择用户可以通过驱动器面板上的第1、2、3、4四位拨码开关选择共16种细分模式，用电机每转的步数标识，既可以实现两相的步距（如两相标准半步400步/转）也可以提供类似五相的步距（如五相标准半步1000步/转），用户可以根据需要自行决定细分（详见细分模式选择表）。
三相步进电机驱动原理
三相步进电机驱动原理
三相步进电机驱动原理是指通过依次激励步进电机的三相线圈，以实现电机的旋转运动。
步进电机是一种特殊的电机，它的转子是由磁铁磁极构成的。
三相步进电机通常有4个线圈，也叫做A、B、C、D相。
其
中A相和C相构成一对线圈，B相和D相构成另一对线圈。
步进电机的转子被分成若干个位置，每个位置都对应一个具体的电机状态。
为了使步进电机转动，需要依次激励步进电机的线圈。
最常用的方法是使用三相驱动器，它可以通过控制器或者计算机按照特定顺序给步进电机的线圈施加电流。
具体的驱动方法有全步进和半步进两种。
在全步进驱动中，控制器依次激励AB相、BC相、CD相、DA相，每次只激励一
对相邻的线圈。
这样，步进电机就可以按照规定的顺序旋转。
在半步进驱动中，每个全步进驱动周期被细分为两个步进。
在第一个步进中，控制器激励A相、AB相、B相、BC相、C
相、CD相、D相、DA相。
在第二个步进中，控制器只激励
AB相、BC相、CD相、DA相。
这样，步进电机可以实现更
精细的旋转。
总之，通过依次激励步进电机的三相线圈，可以实现电机的旋转运动。
不同的驱动方法可以控制步进电机的速度和精度，适用于不同的应用需求。
三相混合式步进电机驱动器B3C的工作原理
三相混合式步进电机驱动器B3C的工作原理关键字：混合式步进电机细分驱动SVPWM根据正弦电流细分驱动的原理，设计出三相混合式细分型步进电机驱动器，系统采用电流跟踪和脉宽调制技术，使电机的相电流为相位相差120°的正弦波，功率驱动电路采用IPM模块(BJ-B3C型步进驱动器)或六只MOS管(BJ-HB3C型步进电机驱动器)。
该驱动器解决了传统步进电机低速振动大、有共振区、噪音大等缺点，提高了步距角分辨率和驱动器的可靠性。
1、前言步进电机是一种开环伺服运动系统执行元件，以脉冲方式进行控制，输出角位移。
与交流伺服电机及直流伺服电机相比，其突出优点就是价格低廉，并且无积累误差。
但是，步进电机运行存在许多不足之处，如低频振荡、噪声大、分辨率不高等，又严重制约了步进电机的应用围。
步进电机的运行性能与它的驱动器有密切的联系，可以通过驱动技术的改进来克服步进电机的缺点。
相对于其他的驱动方式，细分驱动方式不仅可以减小步进电机的步距角，提高分辨率，而且可以减少或消除低频振动，使电机运行更加平稳均匀。
总体来说，细分驱动的控制效果最好。
因为常用低端步进电机伺服系统没有编码器反馈，所以随着电机速度的升高其部控制电流相应减小，从而造成丢步现象。
所以在速度和精度要求不高的领域，其应用非常广泛。
因为三相混合式步进电机比二相步进电机有更好的低速平稳性及输出力矩，所以三相混合式步进电机比二相步进电机有更好应用前景。
传统的三相混合式步进电机控制方法都是以硬件比较器完成，本文主要讲述使用DSP及空间矢量算法SVPWM来实现三相混合式步进电机控制。
2、细分原理步进电机的细分控制从本质上讲是通过对步进电机的定子绕组中电流的控制，使步进电机部的合成磁场按某种要求变化，从而实现步进电机步距角的细分。
最佳的细分方式是恒转矩等步距角的细分。
一般情况下，合成磁场矢量的幅值决定了电机旋转力矩的大小，相邻两合成磁场矢量的之间的夹角大小决定了步距角的大小。
DY3系列三相混合式步进电机驱动器(用户手册)ZW汇总.doc汇总.doc
一、型号说明：12=1.2A，13=1.3A，24=2.4A二、性能简介混合式步进电机采用稀土永磁材料制造，与反应式步进电机相比具有电磁损耗小、转换效率高、动态特性好等优点。
混合步进电机的电磁静力短为电机阻尼。
取消了反应式电机的机械阻尼盘，无需人工调整，运行平稳、噪音小、不易失步。
混合式步进电机取代反应式电机是经济型数控系统的发展趋势。
我厂研制的D Y3系列三相混合式步进电机驱动电源，具有以下特点：*技术新：应用微电子技术，将单片机嵌入驱动器内，使控制性能提高，电路简化；功放采用三菱公司智能模块（IP M），具备过载、短路、过压、欠压、过热等完善保护功能，可靠性极高；驱动器内低压直流电源应用开关电源技术，使电源电路体积小，稳定可靠。
*微步距：运用矢量细分技术，可控制步进电机转过的最小角度为电机步距角的1/20（0.003°）。
微步距控制可使步进电机低速运行平稳，其运行效果接近交流伺服。
微步距驱动器与μm（0.001m m）级C N C控制系配套.可使数控机床的最小移动量控制接近μm,对加工弧面、锥面、螺纹等工件，能明显提高工件表面的精细效果。
*高转矩步进电机输出转矩与注入电流成正比，高速运转时注入电流大小与驱动器功放级使用的电压成正比，目前大部分步进电机驱动器功放级。
由于技术限制，所使用的电压在DC150伏以下，而D Y3步进电机驱动器功放级的电压达到DC310V，因而驱动步进电机高速运转时仍然有高转矩输出。
*高可靠性控制部分集成度高、功放级采用三菱公司的智能模块，整机结构紧凑、电路简练、接插件少、机外风冷散热设计可减少粉尘侵入机内，设有超温、过压、欠压、保护、报警信号输出。
三、技术参数四、工作原理当电机三相绕组通入正弦波电流（三相电流相位差为120°）时，该电流在电机的气隙中产生一个空间幅值恒定的旋转磁势，该空间磁势的大小和方向与各相的电流的顺序和大小有关，并且要求驱动系统在电机绕组中的电流为双向的分级变化的阶梯波（当分级数无限增加时，电流波将形成正弦波），各相电流之间的相位差为120°。
三相步进电机驱动电路设计
三相步进电机驱动电路设计一、引言步进电机是一种将电脉冲信号转换为机械转动的电动机，具有结构简单、定位精度高、起动停止快的特点，被广泛应用于数控机床、机器人、自动化设备等领域。
本文将介绍三相步进电机驱动电路的设计。
二、驱动原理三相步进电机的驱动原理基于磁场交替作用的原理，通过控制电流的改变，使电机在不同的磁场中转动。
它分为两种驱动方式：全、半步进驱动。
全步进驱动方式中，步进电机每接收一个脉冲信号就转动一个步距，而在半步进驱动方式中，步进电机每接收一个脉冲信号就转动半个步距。
本文以全步进驱动为例进行设计。
三、电路设计1.电源电路：步进电机驱动电路需要一个稳定的直流电源，通常使用电容滤波器和稳压电路来提供稳定的电压输出，保证电机正常工作。
2.脉冲发生及控制电路：脉冲发生电路产生脉冲信号，用于控制步进电机的转动。
常用的发生电路有震荡电路和微处理器控制电路。
本文以震荡电路为例，通过计算电容充放电时间确定震荡频率。
3.驱动电路：驱动电路是步进电机的核心，它将脉冲信号转换为电流控制信号，控制步进电机的转动。
常用的驱动方式有双H桥驱动和高低电平驱动。
本文以双H桥驱动为例进行设计。
4.电流检测和反馈电路：为了控制步进电机的转速和转矩，需要对电机的电流进行检测和反馈。
常用的检测电路有电阻检测和霍尔效应检测。
通过检测电流大小，可以调节驱动电流，以达到控制步进电机的效果。
5.保护电路：为了保护步进电机和驱动电路的安全，需要设计相应的保护电路。
常见的保护电路有过流保护电路、过热保护电路和短路保护电路等。
四、总结本文介绍了三相步进电机驱动电路的设计。
通过合理设计电路，可以实现对步进电机的控制和保护，提高步进电机的运行效果和寿命。
未来，可以进一步研究和改进三相步进电机驱动电路的设计，以满足更高精度、更高速度的步进电机应用需求。
DY3E系列三相混合式步进电机驱动器使用手册(EV1.3)详解
输入电源
AC220V-15%~+10% 50 Hz /60Hz3A（Max）
输出相电流
相电流有效值不大于4.5A
适配电机
三相混合式步进电机（步距角0.6°）
工作环境
0℃~45℃10%~85%RH、不结露。
无腐蚀性、易燃、易爆、导电性气体、液体和粉尘。
存放环境
-20℃~80℃10%~85%RH、不结露。
驱动方式
SPWM（正弦脉宽调制）恒流斩波，三相正弦波电流输出。
步距角
可由用户设定：0.030°、0.036°、0.045°、0.060°、0.072°、0.075°、0.090°、0.120°、0.144°、0.900°、0.300°、0.360°、0.450°、0.600°、0.720°、0.750°
高转矩
步进电机输出转矩与注入电流成正比，高速运转时注入电流大小与驱动器功放级使用的电压成正比，目前大部分步进电机驱动器功放级。由于技术限制，所使用的电压在DC150伏以下，而DY3E步进电机驱动器功放级的电压达到DC310V，因而驱动步进电机高速运转时仍然有高转矩输出。
高可靠性
控制部分集成度高、功放级采用三菱公司的新型智能模块，整机结构紧凑、电路简练、接插件少、机外风冷散热设计可减少粉尘侵入机内，设有超温、过压、欠压、保护、报警信号输出。
现场技术支持服务
如果您遇到通过电话不能解决的问题，您可以获得现场支持的服务，广州数控设备有限公司将授权技术支持工程师到现场帮您解决技术问题。
前言
尊敬的客户：
对您惠顾选用广州数控设备有限公司（GSK）的DY3E系列三相混合式步进电机驱动器,我们深感荣幸!
使用手册提供了使用该驱动器的有关内容及注意事项。
公司主要产品有：GSK系列车床、铣床、加工中心数控系统，DA98、DA98A、DA98B、DA98D系列全数字式交流伺服驱动单元，DY3E系列混合式步进电机驱动器，DS3系列双轴混合式步进电机驱动器，DF3系列反应式步进电机驱动器，GSK SJT系列交流伺服电动机，CT-L数控滑台等数控设备与装置。产品全面贯彻现行的国家标准（国际标准）、行业标准以及作为完善补充的企业标准（或企业内控标准），广州数控设备有限公司拥有雄厚的技术开发力量及完善的生产及质量保障体系，以稳定可靠的产品质量满足广大用户的需求。公司健全完善的服务机制与在国内多个省市及国外设立的十几个服务办事处，可保证在24～48小时内提供快捷便利的技术支持和服务。“优异的产品、卓越的服务”成就了广州数控辉煌的今天，广数人以“打造百年企业、铸就金质品牌”作为企业的经营理念，为打造中国南方的数控产业基地、推动民族数控产业而不懈努力。
3ND583步进驱动器和57系列三相电机使用说明
3ND583三相细分步进驱动器一、产品简介3ND583采用精密电流控制技术设计的高细分三相步进驱动器，适合驱动57~86 机座号的各种品牌的三相步进电机。
3ND583 驱动器与配套电机的发热量降幅达15%~30%以上。
而且3ND583 驱动器与配套三相步进电机能提高位置控制精度，因此特别适合于要求低噪声、低电机发热与高平稳性的高要求场合。
由于采用了先进的纯正弦电流控制技术,电机噪音和运行平稳性明显改善。
能大幅度降低电机运转时的噪音和振动，使得步进电机运转时的噪声和平稳性趋近于伺服电机的水平。
高速时力矩也大大高于二相混合式步进电机，定位精度高。
适合各种中小型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、自动装配设备等。
二、产品图片三、特性1.高性能、超低噪音2.电机和驱动器发热很低3.纯正弦电流控制，输出电流峰值可达8.3A(均值5.9A)4.直流供电电压18-50VDC5.输出电信号TTL兼容6.静止时电机自动减半7.可驱动3，6 线三相步进电机8.光电隔离信号输入，脉冲响应频率最高可达400KHZ7.有过压、欠压、相间短路、过热保护功能8.八档细分和自动半流功能9.十六档输出相电流设置10.具有相位记忆功能（电机停止5秒后再断电，可保持电机上下电位置不变）11.高启动转速12.具有脱机命令输入端子13.电机的扭矩与它的转速有关，而与电机每转的步数无关14.脉冲/方向或CW/CCW 双脉冲功能可选四、电气、机械和环境指标3.机械安装图（单位:mm）4.加强散热方式（1）驱动器的可靠工作温度通常在65°C以内，电机工作温度为80°C以内。
（2）建议使用时选择自动半流方式，即马达停止时电流自动减一半，以减少电机和驱动器的发热；（3）安装驱动器时请采用竖着侧面安装，使散热齿形成较强的空气对流；必要时机内靠近驱动器处安装风扇，强制散热，保证驱动器在可靠工作温度范围内工作。
DY3E系列三相混合式步进电机驱动器使用手册(EV13)
输入电源
AC220V-15%~+10% 50 Hz /60Hz 3A（Max）
输出相电流
相电流有效值不大于4.5A
适配电机
三相混合式步进电机（步距角0.6°）
工作环境
0℃~45℃10%~85%RH、不结露。
无腐蚀性、易燃、易爆、导电性气体、液体和粉尘。
存放环境
-20℃~80℃10%~85%RH、不结露。
驱动方式
SPWM（正弦脉宽调制）恒流斩波，三相正弦波电流输出。
步距角
可由用户设定：0.030°、0.036°、0.045°、0.060°、0.072°、0.075°、0.090°、0.120°、0.144°、0.900°、0.300°、0.360°、0.450°、0.600°、0.720°、0.750°
公司简介
广州数控（GSK）——广州数控设备有限公司，目前中国数控系统产销量最大的企业，中国南方的数控产业基地，国家863《中档数控系统产业化支撑技术》重点项目承担企业，广东省20家重点装备制造企业之一。十几年来致力于专业研发、设计及制造机床数控系统（数控装置、驱动单元与伺服电机）等产品，推进数控机床普及化，开展数控机床贸易，现已发展成为一家集科、教、工、贸于一体的大型高新技术企业。公司现有员工1400多名，其中博士4名、硕士研究生50多名，工程技术人员500多名，其中高级职称50多名。GSK系列产品以高的性能价格比畅销全国，远销东南亚。2000年至2006年，市场占有率连续七年全国第一，产品产销量连续七年居国内同行业首位，为全国最大的机床数控系统生产基地。
对应电机
每转脉冲
12000、10000、8000、6000、5000、4800、4000、3000、2500、400、1200、1000、800、600、500、480
DY3系列三相混合式步进电机驱动器(用户手册)ZW
步进电机输出转矩与注入电流成正比，高速运转时注入电流大小与驱动器功放级使用的电压成正比，目前大部分步进电机驱动器功放级。由于技术限制，所使用的电压在DC150伏以下，而DY3步进电机驱动器功放级的电压达到DC310V，因而驱动步进电机高速运转时仍然有高转矩输出。
*高可靠性
控制部分集成度高、功放级采用三菱公司的智能模块，整机结构紧凑、电路简练、接插件少、机外风冷散热设计可减少粉尘侵入机内，设有超温、过压、欠压、保护、报警信号输出。
1000
8.3
2000
8.1
4000
7.0
6000
5.1
8000
4.5
10000
4.0
12000
110BYG350B
0.6
11.7
300
11.7
500
11.7
1000
11.6
2000
10.6
4000
7.6
6000
5.7
8000
5.1
10000
4.2
12000
110BYG350C
0.6
15.9
300
15.9
我厂研制的DY3系列三相混合式步进电机驱动电源，具有以下特点：
*技术新：
应用微电子技术，将单片机嵌入驱动器内，使控制性能提高，电路简化；功放采用三菱公司智能模块（IPM），具备过载、短路、过压、欠压、过热等完善保护功能，可靠性极高；驱动器内低压直流电源应用开关电源技术，使电源电路体积小，稳定可靠。
*微步距：
3、拔码开关
自ALM4指示灯下方由上而下依次为SW1~SW6拨码开关，开关位置朝右为OFF（关），开关位置朝左为ON（开）。
SW4减电流控制
三相混合式步进电机驱动器的设计原理和控制详解
上海昀研自动化科技有限公司自2004年起致力于三相混合式步进电机及驱动器的开发，42系列低压三相混合式步进电机，57系列低压、高压三相混合式步进电机，86系列低压、高压三相混合式步进电机，110、130系列高压三相混合式步进电机，YK3605MA，TK3411MA，YK3822MA，YKA3722MA等多款产品已成功应用于市场。
上海昀研自动化科技有限公司生产的三相混合式步进电机采用交流伺服原理工作，转子和定子的直径比高达50%，高速时工作扭矩大，低速时运行极其平稳，几乎无共振区。
其配套驱动器YK3822MA具有单相220V/50Hz输入，三相正弦输出，输出电流可设置，具有十细分和半流额定值60%功能；控制方式灵活，有“脉冲+方向控制”，也有“正转脉冲+反转脉冲”控制方式；有过热保护功能，因此使用起来十分的方便。
1．前言步进电机是一种开环伺服运动系统执行元件，以脉冲方式进行控制，输出角位移。
与交流伺服电机及直流伺服电机相比，其突出优点就是价格低廉，并且无积累误差。
但是，步进电机运行存在许多不足之处，如低频振荡、噪声大、分辨率不高等，又严重制约了步进电机的应用范围。
步进电机的运行性能与它的驱动器有密切的联系，可以通过驱动技术的改进来克服步进电机的缺点。
相对于其他的驱动方式，细分驱动方式不仅可以减小步进电机的步距角，提高分辨率，而且可以减少或消除低频振动，使电机运行更加平稳均匀。
总体来说，细分驱动的控制效果最好。
因为常用低端步进电机伺服系统没有编码器反馈，所以随着电机速度的升高其内部控制电流相应减小，从而造成丢步现象。
所以在速度和精度要求不高的领域，其应用非常广泛。
因为三相混合式步进电机比二相步进电机有更好的低速平稳性及输出力矩，所以三相混合式步进电机比二相步进电机有更好应用前景。
传统的三相混合式步进电机控制方法都是以硬件比较器完成，本文主要讲述使用DSP及空间矢量算法SVPWM来实现三相混合式步进电机控制。
三相混合式步进电机驱动器的设计
１ ． 引 言
三 相 混 合 式 步 进 电 机 驱 动 器 的 主 要 目标 是 控制 步 进 电机 的旋转 位 置 ，在 传 统 的控 制 中 ，对 于 步进 电机控 制位 置 角 的控 制 主要 由转 子 齿 数 以及 定子 极 对数 决 定 ， 但是 随 着 电力 电子控 制 技术 的进步 ， 以及 工业 控 制对 于 位 置控 制 的精 度 要求 不 断地 提 高 ，提 出 了对 原 有混 合 式步 进 电机 电流 再 细 分 的控 制 ，这 样 可使 得 电流 空 间 转角 的步 进 大大 减 小 ，达 到 控制 转 子转 角 （ 位 置 ）的 目的 。为 了完 成 这项 任 务 ，在 设 计
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图１接收信号图
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图２输入细分数和电机 电流设定电路
图６信号调制 电路
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过流或欠 压 反馈信号
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超过５ ＾ 报警
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图４ 三角波发生电路图
图５载波波形图
图７驱动 电路 图
这 样 就可 以通 过改 变开 关 电 阻就 能 决 定输 出参考 电压 。 ３ ． 信号调理 电路 信 号调理 电路是根 据参考 电压 以及从 电 机Ａ 、Ｂ 相处 电流传感器得到的 电流信号做Ｐ Ｉ Ｄ 控制输 出三相控制信 号 ，三相 控制 电压 与载 波信 号 （ 三角波调制 ） 产生三 路Ｐ ｗ Ｍ 信号 。Ｐ ｗ Ｍ 信号 再通过非 门产生三相低侧 信号 ，这样 就 产生 了六路信号提供给驱动 电路 。 ３ ． １三 角波发 生 电路 在 电路 中 一般 原理 都 是使 用 运 放产 生 载 波从 而生成Ｐ ｗ Ｍ 波 ，本 电路 中使 用的是 两 块 运放 形成 闭环反 馈得 到的Ｐ Ｗ Ｍ 波 ，调整 波 形 偏置 电路如 图４ 所示 。 信 号起 振 原理 如下 ：当左 侧 ｌ Ｏ 脚 电平 高 于９ 脚 电平 时 ，８ 脚输 出 电压为 高 电平 。 １ Ｎ ４ ７ ３ ９ 为１ ２ Ｖ 稳压 管输 出电压 稳在 １ ２ Ｖ ，而 Ｒ ４ ９ 、Ｃ ２ ４ 和 图右侧 运 放 构成 积分 电路 ； 当 电压 下 降￣ ｊ ｔ － Ｖ ｏ ｕ ｔ ，使 得 １ ０ 脚 的 电平 低 于９ 脚 这 时输 出 电压 为 负 电平 ，这时 输 出 电压 为 在一１ ２ Ｖ 。这 时积 分 电路 充 电 ， ｌ ４ ５ ５电平 升 高 ，当 输 出 电平到 达 Ｙ ｏ ｕ ｔ 时 ， 电平又 反 转 。载波 实际波形 如 图５ 所示。
三相混合式步进电机驱动器的设计原理和控制详解
三相混合式步进电机驱动器的设计原理和控制详解
设计原理：
三相混合式步进电机驱动器由电源、驱动电路和步进电机组成。
电源提供电流和电压给驱动电路，驱动电路控制步进电机的转动。
当接通电源后，驱动电路会根据输入的控制信号来控制电流的方向和大小，进而驱动步进电机的转动。
控制过程：
1.电源供电：将电源与驱动电路连接，给驱动电路提供电流和电压。
2.信号输入：通过外部控制器输入控制信号，可以使用开关、计算机等设备进行输入。
3.输出控制信号：根据输入的控制信号，驱动电路会根据信号的高低电平来确定电流的方向和大小，控制步进电机的转动。
4.驱动电机转动：驱动电路会控制三相电流进行相序交替流动，通过电流的大小和方向控制步进电机的转动角度。
5.反馈信号检测：在驱动过程中，可以通过传感器等设备采集步进电机的位置信息，反馈给控制器进行闭环控制。
6.控制调节：根据反馈信号对控制信号进行调节，实现更精确的控制和定位。
总结：
三相混合式步进电机驱动器的设计原理和控制过程主要是通过控制电流的方向和大小来驱动步进电机的转动。
整个过程需要电源供电、控制信
号输入、驱动电流输出、反馈信号检测和控制调节等步骤。
这种驱动器具有结构简单、控制精度高等优点，在自动化控制领域有广泛的应用。
三相反应式步进电机驱动器的设计
2003年3月JOU RNAL O F HOHA IUN I V ERSITY CHAN GZHOU M ar.2003 文章编号:100921130(2003)0120056203三相反应式步进电机驱动器的设计李致金1, 多汾峪2(1.河海大学计算机及信息工程学院,江苏常州213022;2.山西省万家寨引黄工程总公司,山西太原030012)摘要:介绍步进电机驱动器的一种设计方法.设计时将LM331芯片接成电压 频率(V F)转换方式,将输入控制电压转换成一定宽度的脉冲信号.方向控制信号由电压比较电路生成.P MM8713为集成脉冲分配芯片,可将输入脉冲信号分配成一定相序的控制各相通断的脉冲信号.功率驱动部分采用串联电阻电压驱动.关键词:步进电机;LM331芯片;P MM8713芯片;功率驱动中图分类号:TM302 文献标识码:B 随着运动控制系统中数字化技术的发展与成熟,步进电机在工业自动化控制中得到了广泛的应用.步进电机是一种完成数字信号 模拟信号转换的执行元件,它区别于其他控制用途电动机的最大特点是:能接收数字控制信号(电脉冲信号),并将这些脉冲信号转换成与之相对应的角位移或直线位移.步进电机必须与相应的驱动电路配合使用,其工作性能在很大程度上取决于所使用的驱动电路的类型和实际参数,因此,步进电机驱动电路的设计是步进电机控制系统中的关键.众所周知:电动机的各相绕组之间、定转子之间存在一定的强耦合,电磁关系也有较严重的非线性,但就其本质而言,对1台步进电机的控制,就是按一定的相序向其相线圈提供驱动信号,同时对各相电流进行控制,从而产生必要的转矩以驱动电机旋转.本文简要介绍三相反应式步进电机的一种驱动电路的设计.1 P MM8713芯片及LM331芯片简介a.P MM8713是日本Sanyo电机公司生产的、用于步进电机控制的脉冲分配器(又称逻辑转换器),为双列直插式16脚单片C M O S集成芯片.P MM8713既可以用于3相控制,又可以用于4相控制.砺磁有1相、2相和122相三种方式,通过电路设计可任选其中一种激励方式.此外,P MM8713还具有单时钟或双时钟工作方式,带有正反转控制以及初始化复位功能,其内部有时钟选通、激励方式控制、可逆环形计数、激励方式判断等电路.P MM8713所有输入端均采用施密特整形电路,因此抗干扰能力强;输出电流大于20mA,可直接驱动微型步进电机.激励方式选择如表1所示.E A(P I N5)和E B(P I N6)为激励方式选择端.E A E B=00时,为双激励方式;E A E B=11时,为122相激励方式;E A E B=01或10 (两电平相反)时,为单激励方式.3 4(P I N7)为3相或4相选择控制端,通过该脚可以选择控收稿日期:2002206207作者简介:李致金(1973-),男,江苏南京人,硕士研究生,通信与信息系统专业.制3相或4相步进电机.A ～D (P I N 13～P I N 10)为4个相驱动端,3相用A ～C (D =0),4相用A ～D 端.E M (P I N 14)是激励方式状态标志.R (P I N 9)为复位控制端,加低电平使输出端A ～D 复位为表1所示的初始状态.(其中0表示低电平,1表示高电平)[1].表1 P MM 8713激励方式选择和初始状态Table .1 Selecti on &i n iti a l st a te of P MM 8713i m pulse m ode 激励方式输 入3 4E A E B R 输 入E M A B C D 1-2相0110110102相0000110101相00 11 0001000 b .LM 331是美国N S 公司生产的性能价格比较高的集成芯片.LM 331可用作精密的频率 电压转换器、A D 转换器、线性频率调制解调、长时间积分器以及其他相关的器件.LM 331为双列直插式8脚芯片[2].LM 331内部有输入比较电路、定时比较电路、R 2S 触发电路、复零晶体管、输出驱动管、能隙基准电路、精密电流源电路、电流开关、输出保护电路等部分.输出管采用集电极开路形式,因此可以通过选择逻辑电流和外接电阻,灵活改变输出脉冲的逻辑电平,从而适应T TL 、D TL 和C M O S 等不同的逻辑电路.此外,LM 331可采用单 双电源供电,电压范围为4～40V ,输出电压可高达40V .2 系统结构与电路设计图1 系统框图F i g .1 Block di a gram of the Syste m 系统结构框图如图1所示.系统电路中将LM 331接成电压 频率变换电路,如图2所示.外接电阻R t 和电容C t 、内部定时比较器、复零晶体管、R 2S 触发器等构成单稳定时电路.当输入端V i+输入的电压大于V i 2输入端的电压时,f 0输出逻辑低电平.同时电流源I R 对电容C L 充电,电源V cc 也通过电阻R t 对电容C t 充电.当电容C t 两端的充电电压大于V cc 的2 3时,输出端f 0输出为逻辑高电平.此时,电容C t 通过内部电路放电,C L 对电阻R L 放电.当C L 放电电压等于输入电压V i 时,输入比较器再次输出高电平,f 0输出逻辑低电平.如此反复循环,构成自激振荡f 0.由运动控制系统输出的可变电压信号,经LM 331变换后产生可变的频率信号f 0.f 0输出至P MM 8713芯片的时钟端,经P MM 8713处理后,在A ,B ,C 脚输出一定频率的驱动信号,控制功率三极管的导通时间,从而控制步进电机的转速.根据电容上电荷平衡原理和相关的电学知识,可以推导出:f 0=V i(t 1I R R L )[2],式中:t 1为充电时间,由定时元件C t 和R t 决定;I R 为内部精密电流源输出电流.由该式可得:输出频率f 0和输入电压V i 成正比.方向控制电路由LM 348四电路通用运算放大器构成.外部方向控制信号通过LM 348和基准电压构成电压比较电路.当V di 大于基准电压V H 时,U 3A 输出为正,接至P MM 8713的第4脚,控制输出端输出正相脉冲序列;当V di 小于基准电压V H 时,输出端为负,接至P MM 871375第17卷第1期 李致金,等 三相反应式步进电机驱动器的设计的第4脚,控制输出端输出负相脉冲序列,相应相驱动输出正反向脉冲序列,从而控制步进电机的正反转.图2 系统原理简图F i g .2 Pr i n c i ple sketch of the syste m由LM 331给出的输入指令是输入时钟频率f 0和方向指令D I R ,这两个指令在P MM 8713中经逻辑组合转换各相通断的时序逻辑信号.P MM 8713的相驱运输输出端(P I N 10～P I N 13)的驱动电流达20mA 以上,能直接驱动微型步进电机.R 1、C 1构成开机时自动初始化电路.在初通电的10～100m s 内,R 端为低电平,从而A ～D 端自动复位至初始状态(参见表1).如果外接的步进电机功率较大,P MM 8713输出驱动端的驱动能力不够,此时就应设计功率放大驱动电路,然后再驱动步进电机.P MM 8713各相输出端的导通顺序逻辑信号送至功率驱动段,转换成内部功率开关的基极(或栅极)驱动信号.步进电机的驱动方式,按相绕组流过的电流是单向或双向,可分为单极性和双极性驱动.通常,3相步进电机采用单极性驱动.从功率驱动级电路来分析,又有电压驱动和电流驱动之分.本设计中采用串联电阻电压驱动方式.在相绕组中串接一定阻值和功率的电阻,这样既减小了绕组回路的时间常数,同时又对低频和静止工作时的电流进行限制.3 结束语本设计为步进电机驱动器的主体设计部分,结构简单、成本低廉、性能稳定.当应用于实际中时,还应增加有关辅助电路和控制电路,如电流波形控制电路、限流电路、限压电路、过热保护电路等等.采用此系统设计的三相反应式步进电机驱动器,驱动55BF 004型步进电机(参数为:电压27V ;电流0.5A ;相数3;步距角1.5° 3°),在小距离驱动和位置跟踪等设备中已得到成功的应用,使用效果良好.参考文献:[1] 郝鸿安.324相步进电机控制器5G 8713[J ].电子技术,1991(8):3252327.[2] 林汉.LM 331压频变换器的原理及应用[J ].国外电子元器件,1999(10):20223.(下转第37页)85 河 海 大 学 常 州 分 校 学 报 2003年3月[2] 哈罗德・孔茨,海因茨・韦里克.管理学[M ].第9版.经济科学出版社,1996:27264.[3] 章路尔.知识经济与企业管理创新[J ].山西财经大学学报,2000(增刊):24226.[4] 张彦宁.国际企业管理新趋势[J ].企业管理,1998(2):728.[5] 杨宝云.中国企业管理创新目标模式初探[J ].内蒙古社会科学,2000(3):982101.The New Trends of M anage m en t Crea ti v ityi n Knowledge Econo m y Ages ZHANG Pu , W ANGM i n(College of Internati onal Industrial &Comm erce ,Hohai U niv .,Changzhou 213022,Ch ina )Abstract :For the needs of m anage m en t in know ledge econom y ,the paper p roposes four ne w for m s ,that are sen se control ,allied relati onsh i p in business ,got 2into s p irit and self 2exa m inati on m anage m en t .A ls o ,it points out that the perfect com binati on of ne w and old m anage m ent pat 2terns w ill be the best outlet for modern en terp rises.Key words :know ledge econom y ;m anage m en t creativity ;m anage m en t pattern(上接第58页)D esi gn of 3-pha se Reacti on Stepp i n g M otor D r i verL i Zh i -ji n 1, D U O Fen -yu2(1.College of Computer &Info r m ati on Engineering ,Hohai U niv .,Changzhou 213022,Ch ina ;2.Shanx iW an jiazhai Yell ow R iver D isversi on P roject Co rpo rati on ,T aiyuan 030012,Ch ina )Abstract :A m ethod of design ing stepp ing 2moto r driver is given in th is paper .T he ch i p of LM 331is m ade to be a converter :vo ltage to frequence (V F ).By th is m eans the input voltage is convert 2ed to a series of s om e a w idth pulses.D irecti on con trol signal is given by the voltage 2comparis on circuit .P MM 8713is pulse 2divisi on I C .T h is ch i p converts pulse signal to the signals w h ich decide a stepp ing 2mo to r’phases to be on or off .Pow er driver is designed by m eans of series resistance vo ltage driving .Key words :stepp ing 2motor ;LM 331;P MM 8713;pow er 2driving 73第17卷第1期 张 普,等 知识经济时代企业管理创新的新趋势。
3H110MS 三相混合式步进电机细分驱动器 说明书
3H110MS 三相混合式步进电机细分驱动器1、概述 3H110MS 驱动器驱动三相混合式步进电机，该驱动器采用原装进口模块，实现高频斩波，恒流驱动，具有很强的抗干扰性、高频性能好、起动频率高、控制信号与内部信号实现光电隔离、电流可选、结构简单、运行平稳、可靠性好、噪 声小，带动 5.2A 以下所有的 85BYG,86BYG,110BYG 系列电机三相混合式步进电机。
自投放市场以来，深受用户欢迎，特别是在舞台灯光、自动化、仪表、POS 机、雕刻机、票据打印机、工业标记打印 机、半导体扩散炉等领域得到广泛应用。
3H110MS 驱动器特点1.1 每相最大驱动器电流为 5.2 安培，且电流 16 档可调。
1.2 采用无过流专利技术。
1.3 采用国外进口电力电子元器件。
1.4 可选择电流半流。
1.5 每转步数可选(400，500，600，800,1000，1200,1600,2000,2400,3000,4000,5000,6000,6400,8000,10000；16 档 可调)。
1.6 所有输入信号都经过光电隔离。
1.7 电机的相电流为正弦波。
驱动器接线示意信号接口：CP+ CPDIR+ DIREN+ ENCW+ CWCCW+ CCW步进脉冲信号正端 步进脉冲信号负端 方向电平信号正端 方向电平信号负端 使能电平信号正端 使能电平信号负端 正向步进脉冲信号正端 正向步进脉冲信号负端 反向步进脉冲信号正端 反向步进脉冲信号负端 电机接口： 电源接口： 接地保护端 未准备好输出： 指示灯：Power No ready 5位 6位 7-10 位 电源指示灯（绿灯） 未准备好指示灯（红灯） 设定电机每转步数（细分数） 设定步进脉冲信号方式，0-单脉冲，1-双脉冲 设定是否允许半电流，0-不允许，1-允许 设定输出电流值 连接三相混合式电机拨位开关设定： 1-4 位U V WAC220V 交流电源供电不小于 800W，50～60Hz 请勿 直接接入电网，应使用隔离变压器供电 PE 如果供电电源无隔离变压器，必须使驱动器和电机可 靠接地，但要求使用隔离变压器供电 为一继电器的触点，准备好为闭合 未准备好为打开2. 技术规格2.1 供电电源：交流 AC80V-AC220V。
DF3A系列三相反应式步进电机驱动单元
DF3A系列三相反应式步进电机驱动单元
•名称： DF3A系列三相反应式步进电机驱动单元
•产地：广州数控设备有限公司
•报价： (元)
•期限：不限
•发布时间：2010-08-25
•点击量：62 次
•详细说明：
•产品特点：
1、可靠性高:数字技术和单片机的应用,使得驱动器线路简单可靠;合理的结构设计，使得整机
结构紧凑、防护性能好；短路、过流、超温、欠压保护线路提供全面、可靠的保护、大大提高了步进驱动器的可靠性
2、低速性能好：引入单片机进行软环分及矢量细分，实现1:1平滑细分及5、10、20倍矢量
细分，使得步进电机低速运行平稳，避免振荡及失步。
矢量细分技术的应用，使得与μm级位置控制器配套的步进系统输出精度接近μm级
3、高速性能优：输入信号频率不大于250kHz（20细分时），输出电流频率可达15kHｚ。
由
于采用单高压（300V）恒流斩波，高速特性好，驱动步进电机空载运行最高速不低于7.0mm/min 适用面广：输出电流3A～10A可调，可驱动90BF、110BF、130BF步进电机，输出转矩2N·m～25N·m。
性能参数：。
DY3E系列三相混合式步进电机驱动器使用手册(EV1.3)
输入回路有电流时输入有效。
位置脉冲
输入方式
单脉冲方式：CP（脉冲）+DIR（方向）
脉冲宽度≥2μs；
脉冲频率：(步距角<0.300°)≤200kHz；(步距角≥0.300°)≤20kHz；
换向时，DIR（方向）信号超前CP（脉冲）信号≥10μs。
2）电机接口和电源接口
电源输入交流220V，并从L、N端并联到r、t端。
步进电机内部线圈接成星型，电机的三个引出线可任意接至U、V、W。若发现电机旋转方向错误应先关掉电源，再任意调换2个电机线的接头位置。
3）状态指示灯
黄色报警灯ALM，ALM亮时驱动器报警。4个绿灯：RDY驱动器为准备好指示灯，此灯亮时表示工作正常；A、B、C六个灯表示脉冲输入状态，开机初始状态为两个轴前一次掉电前的状态。A、B、C共有8种状态指示，使用时，可根据未加工前在程序零点时与加工后回程序零点后A、B、C的状态是否相同，来判断加工过程是否失步。
高转矩
步进电机输出转矩与注入电流成正比，高速运转时注入电流大小与驱动器功放级使用的电压成正比，目前大部分步进电机驱动器功放级。由于技术限制，所使用的电压在DC150伏以下，而DY3E步进电机驱动器功放级的电压达到DC310V，因而驱动步进电机高速运转时仍然有高转矩输出。
高可靠性
控制部分集成度高、功放级采用三菱公司的新型智能模块，整机结构紧凑、电路简练、接插件少、机外风冷散热设计可减少粉尘侵入机内，设有超温、过压、欠压、保护、报警信号输出。
公司主要产品有：GSK系列车床、铣床、加工中心数控系统，DA98、DA98A、DA98B、DA98D系列全数字式交流伺服驱动单元，DY3E系列混合式步进电机驱动器，DS3系列双轴混合式步进电机驱动器，DF3系列反应式步进电机驱动器，GSK SJT系列交流伺服电动机，CT-L数控滑台等数控设备与装置。产品全面贯彻现行的国家标准（国际标准）、行业标准以及作为完善补充的企业标准（或企业内控标准），广州数控设备有限公司拥有雄厚的技术开发力量及完善的生产及质量保障体系，以稳定可靠的产品质量满足广大用户的需求。公司健全完善的服务机制与在国内多个省市及国外设立的十几个服务办事处，可保证在24～48小时内提供快捷便利的技术支持和服务。“优异的产品、卓越的服务”成就了广州数控辉煌的今天，广数人以“打造百年企业、铸就金质品牌”作为企业的经营理念，为打造中国南方的数控产业基地、推动民族数控产业而不懈努力。
三相步进驱动器工作原理
三相步进驱动器的工作原理是将步进电机与驱动器集成在一起，通过控制电机的相电流来驱动电机转动。
步进电机是一种将脉冲信号转化为角位移的执行机构，其工作原理是依靠电机内部的多个相绕组的依次通电或断电，使电机按照一定的方向和步距角转动。
三相步进驱动器通过接收控制器发出的脉冲信号，将脉冲信号转化为驱动电机的相电流。
当某一相绕组得电时，电机内部的磁场产生力矩，使电机转动一定的角度。
当连续控制电机各相的通电状态，电机就会按照设定的步距角转动。
细分驱动是步进驱动器的一种重要技术，它通过精确控制电机的相电流来提高电机的输出转矩和降低步进电机的振动和噪音。
细分驱动的基本原理是将每个步进角分成若干个更小的步距角，例如原来每步走1.8°，采用10细分后，每步只走
0.18°。
通过细分，电机的输出转矩更加平稳，减少了振动和噪音，同时提高了控制精度。
总之，三相步进驱动器通过控制电机的相电流来实现电机的精确控制，细分技术的应用使得电机的性能得到质的飞跃。
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三相步进电机驱动
三相步进电机的三相六拍工作方式，正转的绕组通电顺序：
A、A
B、B、B
C、C、CA、A，反转的通电顺序：
A、AC、C、C
B、B、BA、B、A。
由于步进电机转子有一定的惯性以及所带负载的惯性，故步进电机的工作过程中不能及时的启动和停止，在启动时应慢慢的加速到预定速度，在停止前应逐渐减速到停止，否则，将产生失步现象。
步进电机的控制问题可总结为两点：
1、产生工作方式需要的时序脉冲；
2、控制步进电机的速度，使它始终遵循加速、匀速、减速的规律工作。
系统：
接口：
程序：
#includeio8515v.h
#includemacros.h
const char zhzhuan[7]={0x06,0x04,0x05,0x01,0x03,0x02,0x00};
const char fanzhuan[7]={0x06,0x02,0x03,0x01,0x05,0x004,0x00};
const int time[5]={4000,3200,2400,1600,800}; /*脉冲宽度：
0.05m,0.04ms,0.03ms,0.02ms,0.01ms*/
char num; /*将要转动的步数*/
char direct; /*转动方向，0 为反转，1 为正转*/
char num_run; /*已经转动的步数*/
void main(void)。