自动驾驶车辆主动安全控制设备及方法的制作方法
自动驾驶系统及其自动驾驶转向控制设备的制作方法
本技术公开了一种自动驾驶转向控制装置，用于方向盘转向的农用机械，包括转向柱和转向控制机构，转向柱的转向轴与转向控制机构的转子通过套筒相连，套筒外周设有花键，转子具有沿轴向贯穿的安装孔，安装孔的侧壁具有用以与花键配合传动的键槽。
套筒和转子通过花键连接，装配过程中仅需将装有花键的套筒对应插入安装孔中即可，极大地提高了装配效率，简化了自动驾驶转向控制装置的结构。
同时花键与键槽的侧壁贴合传动，花键的受力面积大于现有技术中的螺栓，因而其传动强度也明显高于现有技术，保证了传动的稳定性。
本技术还提供了一种包括上述自动驾驶转向控制装置的自动驾驶系统，并具有传动稳定的优点。
技术要求1.一种自动驾驶转向控制装置，用于方向盘转向的农用机械，其特征在于，包括转向柱(9)和转向控制机构(5)，所述转向柱(9)的转向轴与所述转向控制机构(5)的转子通过套筒(12)相连，所述套筒(12)外周设有花键(3)，所述转子具有沿轴向贯穿的安装孔，所述安装孔的侧壁具有用以与所述花键(3)配合传动的键槽(11)。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶转向控制装置，其特征在于，还包括方向盘骨架(4)，所述方向盘骨架(4)中央具有沿厚度方向贯穿的过孔，所述套筒(12)穿过所述过孔连接所述方向盘骨架(4)与所述转子，所述过孔的侧壁具有用以与所述花键(3)配合传动的传动槽。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶转向控制装置，其特征在于，所述套筒(12)具有沿轴向贯穿的通孔，所述转向柱(9)包括转向轴和套设于所述转向轴外周的轴套，所述转向轴穿过所述通孔，所述转向轴的上端与用以固定所述套筒(12)的紧固螺母(2)相连。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶转向控制装置，其特征在于，还包括位于所述方向盘骨架(4)上方的方向盘上壳，所述方向盘上壳与所述方向盘骨架(4)卡接配合。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶转向控制装置，其特征在于，所述方向盘骨架(4)具有沿径向延伸的支撑部，所述方向盘骨架(4)具有与所述支撑部卡接固定的卡接槽。
C语言实现的自动驾驶设计
C语言实现的自动驾驶设计自动驾驶技术是近年来备受关注的领域之一。
随着计算机软硬件的不断进步，我们可以利用C语言来实现自动驾驶系统。
本文将探讨C 语言在自动驾驶设计中的应用。
一、引言自动驾驶技术是指利用计算机系统和传感器等设备，使汽车能够在无人驾驶的情况下自主运行和导航。
C语言是一种被广泛应用于嵌入式系统和底层开发的编程语言，因其高效性和可靠性而成为自动驾驶设计中的首选。
二、定位系统自动驾驶系统的核心是准确获取汽车当前位置和周围环境信息。
C语言可以通过调用传感器数据，如GPS和摄像头等设备，实时获取车辆的位置和方向信息，并将其准确地反馈到主控程序中。
三、路径规划与路径跟踪C语言可以实现路径规划和路径跟踪算法，为自动驾驶系统提供指引。
通过传感器和车辆状态信息，我们可以使用C语言开发算法来计算最优路径，使车辆能够合理、稳定地行驶。
四、障碍物检测与避让在实际道路环境中，自动驾驶车辆需要及时检测和避让障碍物。
使用C语言，我们可以根据传感器数据开发障碍物检测算法，并实现避让策略。
这些算法可以通过驱动控制系统，使车辆安全地绕过障碍物。
五、车辆控制自动驾驶车辆的控制是实现自主导航的关键。
C语言可以编写驱动控制系统，通过与车辆的传感器和执行器交互，实现对车辆行驶速度、转向等功能的精确控制。
这种驱动控制系统可以按照路径规划和路径跟踪算法的指引，完美执行自动驾驶任务。
六、安全性与可靠性自动驾驶技术的安全性和可靠性是至关重要的。
C语言作为一种高效且可靠的编程语言，可以帮助开发人员实现对系统的严格控制和测试，确保自动驾驶系统在各种条件下都能够稳定运行。
七、结论通过使用C语言实现的自动驾驶设计，我们可以高效地获取位置和环境信息、进行路径规划和跟踪、检测和避让障碍物，并实现车辆的精确控制。
此外，C语言还帮助保障了系统的安全性和可靠性。
随着技术的进一步发展，C语言将继续在自动驾驶设计中发挥重要作用。
八、参考文献[1] John C., "C Programming for Autonomous Vehicles", Proceedingsof the International Conference on Autonomous Vehicles, 2019.[2] Smith L., "Implementation of Autonomous Driving Systems usingC Language", Journal of Embedded Systems, 2020.[3] Zhang M., "C Language-based Control Algorithms for Autonomous Driving", IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2021.以上就是关于C语言实现的自动驾驶设计的文章内容。
智能车辆自动驾驶域控制器设计与实现共3篇
智能车辆自动驾驶域控制器设计与实现共3篇智能车辆自动驾驶域控制器设计与实现1智能车辆自动驾驶是当前汽车领域的热门话题之一。
要实现自动驾驶，需要优秀的控制器的支持。
对于自动驾驶控制器的设计和实现，我们首先要了解什么是控制器。
控制器是指一种将输入信号转换为输出信号的设备，用于控制设备或机器的工作。
在自动驾驶领域，控制器负责根据传感器收集的数据，计算车辆需要执行的操作，然后向执行单元发送指令，实现控制车辆行驶的功能。
智能车辆自动驾驶控制器的设计基于传感器数据的处理，是一个非常复杂的过程。
下面，我们将深入探讨智能车辆自动驾驶控制器的设计与实现。
1. 硬件平台智能车辆自动驾驶控制器的硬件平台需要满足高性能和可靠性两大需求。
通常采用的是嵌入式系统，内置故障检测机制，以确保在与车辆上其他系统的交互中出现故障时应对得当。
2. 控制策略控制策略是指决定车辆如何运动的方法。
智能车辆自动驾驶控制器的设计需要考虑到各种各样的情况，采用相应的控制策略来优化车辆的行驶。
例如，当车辆处于道路上时，需要保持在车道上行驶，防止与其他车辆发生碰撞；当车辆需要变道时，需要判断周围交通情况，避免和其他车辆撞车；当车辆需要停车时，需要保证停车的位置精确到位等等。
3. 传感器传感器是智能车辆自动驾驶控制器的重要组成部分。
传感器根据不同的应用场景可以有很多种选择，例如雷达、摄像头、激光雷达、超声波等等。
传感器的作用是实时采集车辆周围的信息，包括其位置、速度、加速度等等。
通过处理这些信息可以使车辆更加智能化，感知周围环境的变化，提高车辆行驶安全性和可靠性。
4. 实时操作系统由于智能车辆自动驾驶控制器需要实时响应传感器数据，因此需要采用实时操作系统来保证控制器的稳定性和实时性。
实时操作系统通常使用RTOS（Real-Time Operating System）来支持嵌入式应用程序。
RTOS主要提供任务管理、时间管理、内存管理、设备管理等一系列任务，可以有效提高控制器的稳定性和可靠性。
智能汽车自动驾驶的控制方法分析
能智造与信息技术智能汽车自动驾驶的控制方法分析王相哲（电子科技大学四川成都611730）摘要：自动驾驶汽车科技属于一类运用人工智能、视觉技术、雷达监控等科技完成无人驾驶的智能汽车把控科技，可以依照道路状况，自动对车辆开展运作，进一步打造高效合理的控制方式。
但是在当前，受到传感设备及把控体系等要素的制约，当前所运用的汽车自动驾驶科技还存在一定的缺陷。
例如，出现自动驾驶汽车故障而导致事故出现的案例，便是把控体系对危险认知不清的缘故造成的。
因此，对智能汽车自动驾驶的控制方法进行分析，具有重要的实践意义。
基于此，本文对智能汽车自动驾驶的控制方法进行研究，以供参考。
关键词：智能汽车自动驾驶现状分析控制方法中图分类号：U463.9文献标识码：A文章编号：1674-098X(2022)02(b)-0136-03随着我国社会经济快速发展，国民的生活水平显著提升，对汽车的需求逐年激增。
现如今，各大车企对于中国市场的竞争愈加激烈，呈现了电动化、网联化、智能化、共享化的“新四化”发展趋势，“互联网+汽车”模式逐渐兴起，智能汽车受到广泛关注。
可以预见，未来的一段时间内，智能化将是汽车行业发展的着力点和风向标［1］。
本文就智能汽车中如何实现自动驾驶控制方法进行分析，旨在提高公众对自动驾驶技术的了解。
1汽车自动驾驶的相关概述1.1研究背景近年来，自动驾驶科技从观念策划之间向现实运用层次稳步过渡，也有很多公司及员工加入到自动驾驶科技的探究进程中来。
自动驾驶概念出现已久，但是自动驾驶行业却鲜为人知。
20世纪80年代，无人车Naclab-1首次完成无人驾驶实验，之后，该型号车辆被运用在厢式货车上开展探究，无人车道路试验的相关法律如雨后春笋般出现。
之后，针对自动驾驶的探究渐渐走入大众视野。
2009年，自动驾驶汽车的照片广为流传，自动驾驶开始受到注重。
结合计算机工作的稳固性质及高科学性，能够与自动驾驶科技开展一定的结合，并进一步缩减由于驾驶因素引起的事故数量，与之相结合的车辆和基本设备互联科技也会经过车云交互，进一步缩减交通堵塞的状况出现。
自主紧急制动设备及其控制方法的制作方法
图片简介:一种自主紧急制动装置，可以包括：前传感器单元，用于通过搜索车辆前方的控制目标来感测对象信息；补偿条件感测单元，用于感测车辆状态和周围环境，以便估计所述车辆的道路状态和驾驶环境；制动单元，用于生成制动力以制动所述车辆；警告单元，用于在所述车辆被制动时，通知操作状态；以及控制单元，用于计算制动力和制动点，调节从通过所述补偿条件感测单元感测的所述车辆状态估计的所述道路状态和根据所述周围环境计算的所述制动力和所述制动点，向所述制动单元输出制动命令，以及根据所述制动命令通过所述警告单元通知所述操作状态。
技术要求1.一种自主紧急制动装置，包括：前传感器单元，用于通过搜索车辆前方的控制目标来感测对象信息；补偿条件感测单元，用于感测车辆状态和周围环境，以便估计所述车辆行驶的道路状态和所述车辆的驾驶环境；制动单元，用于生成制动力以制动所述车辆；警告单元，用于在所述车辆被制动时，通知操作状态；以及控制单元，用于基于从所述前传感器单元感测到的所述对象信息，通过确定所述车辆是否可能发生碰撞来计算制动力和制动点，调节从通过所述补偿条件感测单元感测的所述车辆状态估计的所述道路状态和根据所述周围环境计算的所述制动力和所述制动点，向所述制动单元输出制动命令，以及根据所述制动命令通过所述警告单元通知所述操作状态。
2.根据权利要求1的所述自主紧急制动装置，其中，所述前传感器单元包括雷达、激光雷达以及相机中的一个或多个。
3.根据权利要求1的所述自主紧急制动装置，其中，所述对象信息包括与所述控制目标的相对距离、速度、加速度以及对象属性中的一个或多个。
4.根据权利要求1的所述自主紧急制动装置，其中，所述道路状态包括道路坡度和道路平坦度中的一个或多个。
5.根据权利要求1的所述自主紧急制动装置，其中，所述周围环境包括天气状态和车辆重量中的一个或多个。
6.根据权利要求1的所述自主紧急制动装置，其中，所述补偿条件感测单元包括：车辆高度位移传感器，用于感测所述车辆的前高度和后高度；减震器位移传感器，用于测量安装在所述车辆的每个轴上的减震器的位移；天气预测传感器，用于感测所述车辆中雨刮器的运动、降雨条件以及外部温度；地图系统单元，用于提供来自地图信息系统的道路信息；以及车辆姿态测量单元，用于提供所述车辆的状态信息。
无人驾驶车辆的控制方法与技巧
无人驾驶车辆的控制方法与技巧随着科技的不断发展，无人驾驶车辆已经成为了现实。
这种无人驾驶的技术为交通行业带来了巨大的变革，然而，要保证无人驾驶车辆的安全与可靠性，就需要采用一系列的控制方法与技巧。
首先，无人驾驶车辆需要具备高精度的环境感知能力，以便准确识别道路、交通信号灯、行人和其他车辆等障碍物。
在实现这一目标方面，传感器技术成为了关键。
利用激光雷达、摄像头和雷达等传感器，无人驾驶车辆可以将周围环境数据高精度地收集和分析，从而做出准确的决策。
其次，在无人驾驶车辆的控制方法与技巧中，路径规划是一个重要的环节。
路径规划涉及到确定车辆行驶的最佳路径，以及在遇到障碍物或交通变化时作出适应性调整。
为了实现高效的路径规划，一种常用的方法是利用机器学习和人工智能技术，对历史数据进行分析和训练，从而预测最优路径和避免潜在的碰撞风险。
此外，对于无人驾驶车辆的控制方法来说，决策算法的选择十分重要。
决策算法决定了车辆在不同情况下的行为方式，例如刹车、加速、转弯等。
基于人工智能的决策算法可以通过学习和仿真来提高车辆的智能决策能力，从而适应各种复杂的交通情况。
在无人驾驶车辆的控制方法中，传输和通信技术也起着至关重要的作用。
无人驾驶车辆需要实时地与其他车辆、交通基础设施和交通管理中心进行信息交换，以实现协同驾驶和交通管理。
因此，建立稳定可靠的无线通信网络和数据传输系统是实现无人驾驶车辆控制的关键一环。
此外，无人驾驶车辆的控制方法还需要考虑道路环境的变化和不确定性。
无人驾驶车辆需要具备适应不同天气条件和道路状况的能力。
这就需要在设计和控制中充分考虑各种情况和可能的异常状况，在车辆控制系统中增加冗余设计和安全措施，以提高车辆的安全性和可靠性。
最后，无人驾驶车辆的控制方法还需要与法律法规相结合，确保无人驾驶车辆在道路上的合法性和安全性。
国家和地方政府需要制定相关的法规和政策，明确无人驾驶车辆的运行规则和监管机制。
此外，无人驾驶车辆也需要配备必要的安全设备，如紧急制动系统、自动驾驶切换系统等，以应对紧急情况和系统故障。
车载主动安全控制终端的制作流程
本技术提供一种车载主动安全控制终端,包括车载主控制器，以及与主控制器连接的摄像组件、感应雷达、定位器、通信器、主动安全装置和车况监测装置；所述摄像组件车内驾驶员监控摄像头，用于手机驾驶员行为数据并传递至主控制器；所述感应雷达探测车辆至车辆周边物体的距离信息并传递至主控制器，所述定位器定位车辆的位置信息并传递至主控制器；通信器用于接收以及发送数据信息。
该方案由主动安全装置对车辆的行车状况进行监测，通过对从各传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析，然后向ABS、ASR发出纠偏指令，来帮助车辆维持动态平衡。
ESP可以使车辆在各种状况下保持最佳的稳定性，在转向过度或转向不足的情形下效果更加明显。
权利要求书1.一种车载主动安全控制终端,包括车载主控制器，其特征在于：与主控制器连接的摄像组件、感应雷达、定位器、通信器、主动安全装置和车况监测装置；所述摄像组件车内驾驶员监控摄像头，用于手机驾驶员行为数据并传递至主控制器；所述感应雷达探测车辆至车辆周边物体的距离信息并传递至主控制器，所述定位器定位车辆的位置信息并传递至主控制器；通信器用于接收以及发送数据信息。
前方的防撞预警摄像头，车辆两侧的行车环境监测摄像头以及车辆后方的倒车摄像头，并将所收集到的车辆周边的影像传递至主控制器。
3.根据权利要求2所述的车载主动安全控制终端，其特征在于，所述防撞预警摄像头包括焦距不同的3个摄像头，分别利用其不同的焦平面对同一处影像进行不同清晰度的成像，通过不同散焦程度可以由主控制器快速处理并计算物体距离，将预警时间提前。
4.根据权利要求1所述的车载主动安全控制终端，其特征在于，所述感应雷达数量不少于6个，分别设置于车前方保险杠左右两侧，可用于预警汽车A柱所造成的视野盲区内的物体接近；车两侧车门之间B柱内，可用于预警由于B柱所造成的视野盲区内的物体接近；车后方保险杠两侧，可用于预警汽车C柱所造成的视野盲区内的物体接近，所述感应雷达可采用超声波测距传感器，感应车辆自身与周边物体的距离后，传递响应的距离到主控制器，由主控制器进行语音预警。
车辆远程控制安全防护方法、设备和无人驾驶车辆的制作方法
本申请实施例公开了一种车辆远程控制安全防护方法、装置和无人驾驶车辆，其中，本申请实施例可以获取来自远程控制端的控制指令，控制指令携带行驶状态控制信息；获取无人驾驶车辆在当前时刻的行驶状态信息；基于行驶状态信息、行驶状态控制信息和无人驾驶车辆的预设车辆参数信息，预测所述无人驾驶车辆的预测行驶路径信息；获取无人驾驶车辆在当前所处的外部驾驶环境中的风险区域信息；基于所述预测行驶路径信息和所述风险区域信息，对所述无人驾驶车辆的行驶进行安全风险判断，得到判断结果；基于判断结果，控制无人驾驶车辆行驶。
从而可以确保无人驾驶车辆在远程控制时的行驶安全。
权利要求书1.一种车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，适用于无人驾驶车辆，包括：获取来自远程控制端的控制指令，所述控制指令携带行驶状态控制信息；获取所述无人驾驶车辆在当前时刻的当前行驶状态信息；基于所述当前行驶状态信息、所述行驶状态控制信息和所述无人驾驶车辆的预设车辆参数信息，预测所述无人驾驶车辆的预测行驶路径信息；获取所述无人驾驶车辆在当前所处的外部驾驶环境中的风险区域信息；基于所述预测行驶路径信息和所述风险区域信息，对所述无人驾驶车辆的行驶进行安全风险判断，得到判断结果；基于所述判断结果，控制所述无人驾驶车辆行驶。
2.如权利要求1所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，还包括：获取来自所述远程控制端的参考路径信息；基于所述当前行驶状态信息、所述风险区域信息和所述参考路径信息，获取所述无人驾驶车辆受到的势场力信息；所述基于所述判断结果，对所述无人驾驶车辆进行控制，包括：基于所述判断结果和所述势场力信息，得到用于控制所述无人驾驶车辆行驶的控制路径信息；基于所述控制路径信息，控制所述无人驾驶车辆行驶。
3.如权利要求2所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，所述基于所述判断结果和所述势场力信息，得到用于控制所述无人驾驶车辆行驶的控制路径信息，包括：若所述判断结果为存在安全风险，则基于所述势场力信息和所述当前行驶状态信息，规划出所述控制路径信息；若所述判断结果为不存在安全风险，则基于所述势场力信息获取反馈信息；向所述远程控制端发送所述反馈信息；获取所述远程控制端基于所述反馈信息返回的参考路径信息，作为所述控制路径信息。
自动驾驶技术的操作教程及交通安全控制方法
自动驾驶技术的操作教程及交通安全控制方法自动驾驶技术正在逐渐成为现代交通领域的重要发展方向。
借助深度学习、机器学习和传感器技术的不断进步，自动驾驶车辆正逐步实现对交通环境的感知和决策能力。
然而，自动驾驶还面临一些挑战，其中关键的一点是如何确保交通安全。
本文将向您介绍自动驾驶技术的操作教程以及交通安全控制方法。
首先，了解自动驾驶车辆的基本操作是迈向安全行驶的第一步。
自动驾驶车辆的操作界面通常由屏幕、方向盘和踏板组成。
为了开始自动驾驶模式，您需要通过触摸屏幕或按下按钮来激活系统。
接下来，将手放在方向盘上以准备随时接管控制权。
当自动驾驶器根据周围环境作出决策时，方向盘可能会轻微抖动或转动。
在这时，您可以随时拿回方向盘并接管车辆的控制权。
当您想要退出自动驾驶模式时，您可以按下按钮或触摸屏幕上的指定区域。
然而，仅仅掌握自动驾驶车辆的操作是远远不够的，交通安全控制同样重要。
以下是几种交通安全控制方法，旨在确保自动驾驶车辆和其他道路参与者之间的安全互动：1. 交通信号识别：自动驾驶车辆需要准确识别交通信号灯，根据信号的变化来做出相应的决策。
为此，车辆使用先进的图像处理技术来检测和识别红绿灯、停车标志和行人过街标志等。
通过准确识别和理解交通信号，车辆可以遵守交通规则，保证交通安全。
2. 障碍物检测和避让：在道路上，自动驾驶车辆需要及时检测到潜在的障碍物，如行人、车辆或其他障碍物，并做出相应的避让动作。
车辆使用雷达、激光雷达和摄像机等传感器来获取周围环境的信息，通过深度学习和机器学习算法来提高障碍物检测的准确性和效率。
3. 速度控制和跟车：自动驾驶车辆需要根据当前交通环境和道路条件来调整车速。
车辆使用传感器和地图数据来感知前方道路的拥堵程度、限速标志等信息，从而决定适当的速度来保持安全距离。
此外，车辆还需要有效地进行跟车行驶，以确保与其他车辆之间的距离和速度的协调性。
4. 紧急情况响应：自动驾驶车辆应该具备应对紧急情况的能力，如突然的制动、异常行为或不可避免的碰撞。
如何进行自动驾驶系统设计
如何进行自动驾驶系统设计随着技术的发展和人们对驾驶安全的关注，自动驾驶系统成为了当前热门的研究领域之一。
自动驾驶系统是指通过计算机系统和传感器等设备，实现汽车自行行驶，减少人为操控车辆的风险。
自动驾驶系统设计的复杂程度和技术要求也越来越高。
在本文中，我们将简单介绍自动驾驶系统设计的过程步骤，并从多角度解析如何进行自动驾驶系统设计。
一、需求分析和功能设计自动驾驶系统的设计首先需要从需求分析开始。
需求分析是指通过调查了解用户需求和使用场景，明确设计的目标、瓶颈、要求和性能指标等方面的问题。
在这个阶段，可以使用问卷调查或者深度访谈等方式，寻找用户的真实需求和对自动驾驶系统的期望。
在需求分析的基础上，需要在系统的设计过程中执行功能设计。
功能设计包括分解任务、功能模块描述、以及输出各功能需求等。
功能设计的目标在于明确系统的框架，使不同功能模块之间协同配合，实现整个系统的最优化。
二、传感器和控制模块选择自动驾驶系统的关键在于对外部环境的感知和对车辆的控制。
因此，传感器和控制模块的选择是系统设计的另一个重要环节。
传感器设计需要兼顾多个因素，如精度、采样率频率、使用寿命、可靠性、成本等。
在控制模块的选择过程中，需要考虑处理器的数据处理能力，内存容量、功耗、集成度、开发工具和开发环境的支持，处理器的可靠性和安全性等方面的综合因素。
三、算法设计和开发自动驾驶系统的算法设计和开发是系统设计的核心环节。
自动驾驶系统设计的目标是将传感器和控制模块采集到的数据，通过算法处理，转化成汽车漂移、加速、刹车等行驶动作，并将控制反馈给车辆。
算法设计和开发的重点在于开发智能化的控制算法，使车辆具备环境感知、自主决策、自动控制等智能化的功能。
四、安全性和可靠性测试自动驾驶系统设计的最后，我们需要验证和测试车辆是否可以兼容实际驾驶场景。
在这个阶段我们需要考虑高可靠性和高安全性的测试手段和方案，以达到系统的高可靠性和可持续性。
高可靠性在安全性方面是自动驾驶系统设计不可或缺的一部分，系统需要在设计、开发、测试和部署时都要侧重这一点，确保驾驶的可持续性。
一种车辆主动紧急避撞的控制方法、装置及存储介质与流程
一种车辆主动紧急避撞的控制方法、装置及存储介质与流程引言车辆紧急避撞技术是现代汽车安全系统中的重要组成部分。
为了提高车辆的主动安全性能，本文介绍了一种车辆主动紧急避撞的控制方法、装置及存储介质与流程。
背景随着道路交通密度的增加，车辆之间的碰撞事故频繁发生。
为了减少交通事故的发生以及提高驾驶的安全性，研发一种车辆主动紧急避撞的控制方法和装置尤为重要。
目标本文的目标是设计一种能够实现车辆主动紧急避撞的控制方法，通过该方法，车辆能够快速、准确地识别潜在的碰撞威胁，并采取相应的措施来避免事故的发生。
方法本文提出的车辆主动紧急避撞的控制方法包括以下几个步骤：1.传感器数据获取：车辆安装了多个传感器用于感知周围环境，包括雷达、摄像头、激光雷达等。
2.数据预处理：对传感器采集到的原始数据进行预处理，包括滤波、去噪、坐标转换等，以提高数据质量和准确度。
3.碰撞威胁检测：利用机器学习和计算机视觉技术，对预处理后的数据进行分析和处理，以检测潜在的碰撞威胁。
4.碰撞威胁评估：根据检测到的碰撞威胁，对其进行评估和分类，确定威胁的严重程度和优先级。
5.决策制定：基于碰撞威胁的评估结果，车辆系统会自动制定相应的避撞策略，例如刹车、转向等，以尽量避免碰撞的发生。
6.控制指令输出：根据制定的避撞策略，车辆系统会生成相应的控制指令，通过车辆的控制系统将指令传达给相应的执行器。
7.实时控制：车辆系统根据检测到的碰撞威胁和制定的避撞策略，实时监控车辆状态并调整控制指令，以确保最佳的避撞效果。
装置及存储介质为了实现上述车辆主动紧急避撞的控制方法，需要配备以下装置和存储介质：•传感器装置：包括雷达、摄像头、激光雷达等，用于获取周围环境的数据。
•控制装置：负责处理传感器数据并执行避撞策略，通过控制指令控制车辆行动。
•存储介质：用于存储传感器数据、避撞策略和控制指令等信息，可以是内置的存储器或外部存储设备。
流程以下是车辆主动紧急避撞的流程示意图：graph LRA[传感器数据获取] -- B[数据预处理]B -- C[碰撞威胁检测]C -- D[碰撞威胁评估]D -- E[决策制定]E -- F[控制指令输出]F -- G[实时控制]1.传感器数据获取：车辆上的传感器会实时获取周围环境的数据。
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本申请公开了一种自动驾驶车辆主动安全控制装置及方法，包括：多个超声波雷达、多个压力传感器、紧急制动模块；所述各超声波雷达，用于监测周边信息，并将接收到的反射波信号转换成电信号发送至压力传感器；所述各压力传感器，用于将电信号转换成数字压力信号，发送至紧急制动模块；所述紧急制动模块，用于将所述数字压力信号的值与预设阈值进行比较，根据比较结果，将对应命令发送至刹车。
通过将反射波信号转换为精度更高的数字压力信号，通过对比阈值，只对大于等于阈值的情况作出反应，能及时地、自动地、可靠地检测车辆周边的情况，从而能够有效地减轻事故的危害程度，尤其适用于自动驾驶车辆。
技术要求1.一种自动驾驶车辆主动安全控制装置，其特征在于，包括：多个超声波雷达、多个压力传感器、紧急制动模块；所述多个超声波雷达，用于监测周边信息，并将接收到的反射波信号转换成电信号发送至压力传感器；所述多个压力传感器，用于将电信号转换成数字压力信号，发送至紧急制动模块；所述紧急制动模块，用于将所述数字压力信号的值与预设阈值进行比较，根据比较结果，将对应命令发送至刹车。
2.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆主动安全控制装置，其特征在于，所述多个超声波雷达相互间隔开地布置在车的外侧，且在车辆的四侧各设置至少一个所述超声波雷达。
3.如权利要求2所述的一种自动驾驶车辆主动安全控制装置，其特征在于，所述同一侧各相邻超声波雷达之间的距离为0.8米至1.2米，各超声波雷达的安装位置距离地面高度为0.55米至0.7米。
4.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆主动安全控制装置，其特征在于，所述紧急制动模块包括行车电脑单元和排气制动单元；所述行车电脑单元，用于接收数字压力信号的值与预设阈值进行比较，在所述数字压力信号的值大于等于所述预设阈值的情况下，所述行车电脑单元通过CAN总线将制动信号发送给排气制动单元；所述排气制动单元，用于接收制动信号，并控制排气制动蝶阀关闭排气软管。
5.一种自动驾驶车辆主动安全控制方法，其特征在于，包括：对周边区域发射超声波，获取反射波信号；将反射波信号转换成数字压力信号；比较数字压力信号的值和预设阈值；根据比较结果发送控制命令；根据控制命令执行制动。
6.如权利要求5所述的一种自动驾驶车辆主动安全控制方法，其特征在于，所述根据比较结果发送控制命令，包括：若所述数字压力信号的值大于等于预设阈值，则控制排气制动蝶阀关闭排气软管，并发送刹车命令。
技术说明书一种自动驾驶车辆主动安全控制装置及方法技术领域本申请涉及汽车安全检测技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆主动安全控制装置及方法。
背景技术随着技术的不断发展，对于低速场景下车辆安全检测与控制，尤其是自动驾驶车辆的安全检测与控制提出了更高的要求。
在现有技术中，通常采用专用的摄像头来检测车辆周围环境的安全性。
摄像头计算算法复杂且成本较高。
为了检测前后方向和左右方向的，需要设置多个摄像头。
进一步增加了整个检测单元的成本。
另外，摄像头受天气和光照的影响，因此，检测的精度、可靠性等方面存在不足。
而且，所述的摄像头不能直接确定车辆的具体位置，尤其不利于在自动驾驶车辆上使用。
因此，需要一种成本低、精度高、可靠性强的技术。
技术内容为解决以上问题，本申请提出了一种自动驾驶车辆主动安全控制装置及方法。
一方面，本申请提出一种自动驾驶车辆主动安全控制装置，包括：多个超声波雷达、多个压力传感器、紧急制动模块；所述多个超声波雷达，用于监测周边信息，并将接收到的反射波信号转换成电信号发送至压力传感器；所述多个压力传感器，用于将电信号转换成数字压力信号，发送至紧急制动模块；所述紧急制动模块，用于将所述数字压力信号的值与预设阈值进行比较，根据比较结果，将对应命令发送至刹车。
优选地，所述多个超声波雷达相互间隔开地布置在车的外侧，且在车辆的四侧各设置至少一个所述超声波雷达。
优选地，所述同一侧各相邻超声波雷达之间的距离为0.8米至1.2米，各超声波雷达的安装位置距离地面高度为0.55米至0.7米。
优选地，所述紧急制动模块包括行车电脑单元和排气制动单元；所述行车电脑单元，用于接收数字压力信号的值与预设阈值进行比较，在所述数字压力信号的值大于等于所述预设阈值的情况下，所述行车电脑单元通过CAN总线将制动信号发送给排气制动单元；所述排气制动单元，用于接收制动信号，并控制排气制动蝶阀关闭排气软管。
第二方面，本申请提出一种自动驾驶车辆主动安全控制方法，包括：对周边区域发射超声波，获取反射波信号；将反射波信号转换成数字压力信号；比较数字压力信号的值和预设阈值；根据比较结果发送控制命令；根据控制命令执行制动。
优选地，所述根据比较结果发送控制命令，包括：若所述数字压力信号的值大于等于预设阈值，则控制排气制动蝶阀关闭排气软管，并发送刹车命令。
本申请的优点在于：本申请的系统通过使用超声波雷达降低检测单元的成本，并提高检测的可靠性、及时性；且具有结构简单、成本低的优点；通过将反射波信号转换为精度更高的数字压力信号，通过对比阈值，只对大于等于阈值的情况作出反应，能及时地、自动地、可靠地检测车辆周边的情况，从而能够有效地减轻事故的危害程度，尤其适用于自动驾驶车辆，有利于自动驾驶车辆在发生的情况下及时反应，最大程度地减少对人员的伤害和对车的损害。
附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。
附图仅用于示出优选事实方案的目的，而并不认为是对本申请的限制。
而且在整个附图中，用同样的参考符号表示相同的部件。
在附图中：图1是本申请提供的一种自动驾驶车辆主动安全控制装置的结构示意图；图2是本申请提供的一种自动驾驶车辆主动安全控制装置的工作流程；图3是本申请提供的一种自动驾驶车辆主动安全控制装置的超声波雷达位置示意图；图4是本申请提供的一种自动驾驶车辆主动安全控制方法的步骤示意图；图5是本申请提供的一种自动驾驶车辆主动安全控制方法的制动流程图。
具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。
虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。
相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
根据本申请的实施方式，提出一种自动驾驶车辆主动安全控制装置，如图1所示，包括：多个超声波雷达、多个压力传感器、紧急制动模块；所述多个超声波雷达，用于监测周边信息，并将接收到的反射波信号转换成电信号发送至压力传感器；所述多个压力传感器，用于将电信号转换成数字压力信号，发送至紧急制动模块；所述紧急制动模块，用于将所述数字压力信号的值与预设阈值进行比较，根据比较结果，将对应命令发送至刹车。
如图1所示，超声波雷达把接收到的反射波信号转换成电信号发送至压力传感器，所述压力传感器将电信号转换成数字压力信号发送至所述紧急制动模块中的行车电脑(ECU，Electronic Control Unit)单元；所述行车电脑单元内部的比较器件将所述数字压力信号的值与预设阈值进行比较，在所述数字压力信号的值大于等于所述预设阈值的情况下，所述行车电脑单元通过CAN总线将制动信号发送给排气制动(EVB，Exhaust ValveBrake)单元。
所述多个超声波雷达相互间隔开地布置在车的外侧，且在车辆的四侧各设置至少一个所述超声波雷达。
所述同一侧各相邻超声波雷达之间的距离为0.8米至1.2米，各超声波雷达的安装位置距离地面高度为0.55米至0.7米。
各超声波雷达相对于车身固定设置，例如粘贴或螺纹方式固定至车身。
超各声波雷达的安装面平行于车身对应部位的切线方向。
超声波雷达设置在车身内。
从而在检测到行人、其他车辆或障碍物时，根据被检测到的超声波雷达的位置，还可以确定具体发生的部位。
所述阈值能够设定。
所述紧急制动模块包括行车电脑单元和排气制动单元。
如图2所示，所述行车电脑单元，用于接收数字压力信号的值与预设阈值进行比较，在所述数字压力信号的值大于等于所述预设阈值的情况下，所述行车电脑单元通过CAN总线将制动信号发送给排气制动单元；所述排气制动单元，用于接收制动信号，并控制排气制动蝶阀关闭排气软管。
排气制动就是发动机制动。
排气制动通常是通过排气制动蝶阀来实现制动。
排气制动蝶阀是装在发动机排气软管后面，当操纵按钮阀时，气压通过排气制动蝶阀的工作缸，使工作缸内的气活塞动作，从而带动推杆使蝶阀阀片转动90度，关闭排气软管，使发动机排气受阻，发动机排气受阻时，发动机缸体内的活塞就不能正常行程，活塞要正常行程必需克服这个阻力，所以在这个空气阻力的作用下，发动机活塞动作降低，由于牵引力作用，车速就慢下来了。
本申请的实施方式能够用于低速自动驾驶车辆。
所述低速是指车辆最大行驶速度在30千米/小时以下。
“低速自动驾驶车辆”是指最大行驶速度在30千米/小时以下的自动驾驶车辆。
如图3所示，为一辆车的俯视图，所述超声波雷达的数量为十二个，其中车身左右两侧各设置三个超声波雷达，车身前后两侧各设置三个超声波雷达。
在每个车门外侧设置有一个超声波雷达，且在车门的前侧和后侧各设置一个超声波雷达。
相邻的各所述超声波雷达之间，在车身的四周的轮廓线上，具有相同的距离。
根据本申请的实施方式，还提出一种自动驾驶车辆主动安全控制方法，如图4所示，包括：对周边区域发射超声波，获取反射波信号；将反射波信号转换成数字压力信号；比较数字压力信号的值和预设阈值；根据比较结果发送控制命令；根据控制命令执行制动。
如图5所示，所述根据比较结果发送控制命令，包括：若所述数字压力信号的值大于等于预设阈值，则控制排气制动蝶阀关闭排气软管，并发送刹车命令。
本申请的装置中，通过使用超声波雷达降低检测单元的成本，并提高检测的可靠性、及时性；且具有结构简单、成本低的优点，尤其适用于自动驾驶车辆，有利于自动驾驶车辆在发生的情况下及时反应，最大程度地减少对人员的伤害以及对车辆的损害；通过将反射波信号转换为精度更高的数字压力信号，通过对比阈值，只对大于等于阈值的情况作出反应，能及时地、自动地、可靠地检测车辆周边的情况，从而能够有效地减轻事故的危害程度。
以上所述，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。
因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。