【CN209330618U】一种农田专用除草机器人【专利】

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CN 209330618 U
说 明 书
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一种农田专用除草机器人
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )实 用新型专利
(21)申请号 201920026458 .2 (22)申请日 2019 .01 .08 (73)专利权人 安徽农业大学
地址 230000 安徽省合肥市长江西路130号
(10)授权公告号 CN 209330618 U (45)授权公告日 2019.09.03 B25J 11/00(2006 .01) B25J 19/04(2006 .01)
6 .根据权利要求5所述的一种农田专用除草机器人，其特征在于，所述可调节除草机械 臂机构通过底座固定座（22）固定在滑动挡板（8）上，滑动挡板（8）插接安装在固定于移动小 车主体（1）表面的U型固定板（7）上，U型固定板（7）的两侧壁上均开设有用于与滑动挡板（8） 相互配合的槽口。
7 .根据权利要求1或2或4或6所述的一种农田专用除草机器人，其特征在于，还包括安 装在移动小车主体（1）前后侧的移动小车保险杠（4），移动小车保险杠（4）采用合金材料制 成。
3 .根据权利要求1所述的一种农田专用除草机器人，其特征在于，所述动力模块为可充 电电源，可充电电源为48V的可充电锂电池或者铅蓄电池，可充电电源可拆卸的安装在所述 移动小车主体（1）后方中间位置开的凹槽内，凹槽处安装有电源罩（18），将可充电电源封装 在内，移动小车主体上设有充电接口（19）进行充电。
9 .根据权利要求8所述的一种农田专用除草机器人，其特征在于，所述除草机构（15）包 括高速旋转电机和安装在高速旋转电机输出轴上的除草刀具。
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权 利 要 求 书
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10 .根据权利要求8所述的一种农田专用除草机器人，其特征在于，所述机械抓手（16） 包括机械手臂和安装在机械手臂上的液压手爪，液压手爪为电动液压抓手。
权利要求书2页 说明书8页 附图9页
( 54 )实用新型名称 一种农田专用除草机器人
( 57 )摘要 本实 用新型公 开了一 种农田 专 用除 草机器
人，属于农业机械技术领域，包括移动小车主体、 行驶轮 、除 草机构和机械抓手 ，所述移动小车主 体上安装有若干个行驶轮，行驶轮由安装在移动 小车主体中的行驶轮驱动装置驱动运行，移动小 车主体上安装有可调节除草机械臂机构，可调节 除草机械臂机构上安装有除草机构和机械抓手， 所述移动小车主体内置有用于控制可调节除草 机械臂机构、行驶轮驱动装置、除草机构和机械 抓手的工控机以及动力模块，与现有技术相比 ， 本实用新型的有益效果是：利用现代信息技术与 农业深度的跨界融合，通过引入深度学习模型使 传统意义上的智能除草机器人过度到智慧化的 农业除草机器人，提高了除草机器人的工作效率 与工作质量。
8 .根据权利要求6所述的一种农田专用除草机器人，其特征在于，所述的可调节除草机 械臂机构包括底座（9）、第一横臂（10）、第一竖臂（11）、第二横臂（12）、第二竖臂（13）和横轴 （14），所述底座（9）安装在底座固定座（22）上 ，底座固定座（22）内置 用于驱动底座（9）相对 于底座固定座（22）转动的伺服电机，第一横臂（10）与底座（9）转动连接，第一横臂（10）由伺 服电机驱动可相对于底座（9）转动，第一横臂（10）的自由端位置与第一竖臂（11）固定连接， 所述第二横臂（12）的一端与第二竖臂（13）转动连接，且第二横臂（12）由其内置的伺服电机 驱动可相对于第二竖臂（13）转动，第二横臂（12）的另一端与第一竖臂（11）固定连接，第二 竖臂（13）的自由端位置固定连接横轴（14），横轴（14）的两端位置分别安装有除草机构（15） 和机械抓手（16），且除草机构（15）和机械抓手（16）由横轴（14）内置的伺服电机驱动，使得 除草机构（15）和机械抓手（16）可相对于横轴（14）转动。
所述移动小车主体（1）和可调节除草机械臂机构上分别安装有深度相机一（6）和深度 相机二（17），深度相机一（6）通过 相机支架（5）安装在移动小车主体（1）上 ，深度相机一（6） 和深度相机二（17）均与工控机电气连接。
2 .根据权利要求1所述的一种农田专用除草机器人，其特征在于，所述深度相机一（6） 为基于TOF原理的微软Kinect V2，深度相机二（17）为基于三角测量法的英特尔Realsense D435。
( ESM )同样的发明创造已同日申请发明专利
(72)发明人 李绍稳 张乐 金秀 傅雷扬 段慧茹 吴超豪 王志玲 张理 张蕴
(74)专利代理机构 合肥市科融知识产权代理事 务所(普通合伙) 34126
代理人 陈思聪
(51)Int .Cl . A01D 43/06(2006 .01) A01D 43/14(2006 .01) B25J 5/00(2006 .01) B25J 9/16(2006 .01)
4 .根据权利要求3所述的一种农田专用除草机器人，其特征在于，所述移动小车主体 （1）采用钣金材料制成，移动小车主体（1）上设有启动按钮（20）、急停按钮（21）。
5 .根据权利要求1或2或4所述的一种农田专用除草机器人，其特征在于，所述行驶轮 （2）与移动小车主体（1）可拆卸连接，所述行驶轮（2）为直径250mm的越野实心橡胶轮胎。
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权 利 要 求 书
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1 .一种农田专用除草机器人，包括移动小车主体（1）、行驶轮（2）、除草机构（15）和机械 抓手（16），所述移动小车主体（1）上安装有若干个行驶轮（2），行驶轮（2）由安装在移动小车 主体（1）中的 行驶轮驱 动装置（3）驱 动运行 ，移动小车主体（1）上安装有可 调节除 草机械臂 机构，可调节除草机械臂机构上安装有除草机构（15）和机械抓手（16），所述移动小车主体 （1）内置有用于控制可调节除草机械臂机构、行驶轮驱动装置（3）、除草机构（15）和机械抓 手（16）的工控机以及动力模块，其特征在于：