舵机控制板和单片机通信说明

舵机控制板和单片机通信//说明

程序编译时有一个警告，不影响运行。
usb-usb接5V稳压，分别接vs和Gnd ，单片机用usb-DC供电，控制板VSS接单片机VCC，不需接gnd
两者因电脑供电，已经公地了

舵机抖动 因为供电电压小


单片机的VCC是4.67V 而稳压的VCC是4.15V 所以VSS即芯片电源接了单片机VCC （芯片电源理论应6.5V~12V）



//程序

/*********************************************************************

* 本程序在STC89C51RC单片机中进行过测试，完全正常（晶振11.0592M）

*用户可以根据晶振不同自行修改，建议用户先连接PC，通过PC的串口调试

* 助手来验证程序是否有效

* P30: RXD

* P31: TXD

**********************************************************************/

#include

#ifndef _DG_TYPE_

#define _DG_TYPE_

typedef unsigned char uchar;

typedef unsigned int uint;

#endif

#define CMD_LEN 75 // 命令长度

#define CMD_TAG 1 // 提示符长度

void UartInit();

void UartSendChar(unsigned char ch);

void UartSendStr(uchar *pStr);

void UartCharPro(uchar ch);

void UartCmdPro();

uchar g_ucCmd[CMD_LEN + 1] = {0};

uchar g_ucLen = 0; // 命令长度

uchar g_ucCur = 1; // 光标位置

void main()

{

UartInit();

UartSendStr("#1P1500T100\r\n"); // S1号舵机在时间100ms内移动到PWM1500的位置

// UartSendStr("#1GC2\r\n"); // 执行第一个动作组，循环执行2次

while(1);

}

/************************************************************

* Name: UartInit

* Func:

* 串行通信初始化

* Para:

* uchar ch: 发送的字符

* Return: None

***********************************************************/

void UartInit()

{

SCON = 0x50; // SCON: serail mode 1, 8-bit UART

TMOD |= 0x20; // TMOD: timer 1, mode 2, 8-bit reload

PCON |= 0x80; // SMOD="1";

TH1 = 0xFA; // Baud:9600 fosc="11".0592MHz

TL1 = 0xFA;

IE |= 0x90; // 使能串行中断

TR1 = 1; // 启动TIMER1

EA = 1;

}

/************************************************************

* Name: UartSendChar

* Func:

* 向串口发送一个字符

* Para:

* uchar ch: 发送的字符

* Return: None

***********************************************************/

void UartSendChar(unsigned char ch)

{

SBUF = ch;

while(TI==0);

TI=0;

}

/************************************************************

* Name: UartSendStr

* Func:

* 向串口发送以0结尾的字符串

* Para:

* uchar *pStr: 发送的字符指针

* Return: None

***********************************************************/

void UartSendStr(uchar *pStr)

{

while(*pStr != 0)

{

SBUF = *pStr++;

while(TI==0);

TI=0;

}

}

void UartSrv() interrupt 4

{

unsigned char ch;

ch = SBUF;

if(RI)

{

RI = 0;

//UartSendChar(ch);

//P0 = ~ch;

UartCharPro(ch);

}

}

/************************************************************

* Name: UartCharPro

* Func:

* 字符处理过程函数。根据输入的普通字符或控制字符判断回显。

* Para:

* uchar ch: 判断的字符

* Return: None

***********************************************************/

void UartCharPro(uchar ch)

{

P0 = ~ch;

switch(ch)

{

case '\b': // 退格键

if(g_ucCur > CMD_TAG) {

UartSendChar('\b');

UartSendChar(' ');

UartSendChar('\b');

if(g_ucLen) {

g_ucLen--;

}

g_ucCur--;

}

break;

case '\r': // 回车键

UartSendChar('\r');

UartSendChar('\n');

g_ucCmd[g_ucLen] = 0;

UartSendStr(g_ucCmd);

UartSendChar('\r');

UartSendChar('\n');

UartSendChar('>');

g_ucLen = 0;

g_ucCur = 1;

break;

default: // 其它字符

UartSendChar(ch);

g_ucCur++;

if(g_ucLen < CMD_LEN) {

g_ucCmd[g_ucLen++] = ch;

}

else {

g_ucCmd[g_ucLen] = 0;

}

}

}