《移动机器人原理与设计》第八章多机器人系统

習題：
1、多機器人比單機器人有什麼優勢？ 2、多機器人系統比單機器人系統複雜在哪些 方面？ 3、查閱資料，總結機器人編隊問題的解決方 法。 4、查閱資料，總結幾種新的定位方 5、查閱資料，總結幾種新的導航方法。
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多機器人協作的關鍵問題
8.2 多機器人定位與建圖
多機器人 交替定位建圖方法
三邊法測量原理
基於柵格地圖的複雜環境建圖
兩個機器人協作建圖方法
基於PF-EKF的相對觀測定位方法
綜合利用粒子濾波器和擴展卡爾曼濾波器來實現相對 的定位
基於免疫機理的多機器人建圖方法
人工免疫演算法把抗原與抗體的親和力作為目標函數與 解的匹配程度，抗體間的親和力保證求解的多樣性，通過 計算抗體的期望生存率促進優良抗體的遺傳和變異，用記 憶細胞保存擇優後的可行解並抑制相似解。
第八章 多機器人系統
• 多機器人協作 • 多機器人定位與建圖
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8.1 多機器人協作
多機器人協作的方法
生物學啟發方法 (Bio-inspired Method) 心理學方法 經濟學方法 其他方法 多機器人控制結構問題 多機器人任務分配問題 多移動機器人衝突消解問題 多機器人協作方法的系統可擴展性問題 多移動機器人協作方法的適應性問題