ABB外轴参数调整介绍材料
ABB机器人外部轴电机选型【技巧】
本规格介绍了新电机单元和齿轮单元的特性和性能。
这些单元由电力驱动，作为外轴运转。
它们由安装在IRC5 控制器或驱动模块中的驱动单元控制。
这些单元旨在优化性能以及便于安装和应用。
在订购产品时，配置人员未对本规格中描述的电机装置和齿轮装置执行兼容性测试，因为将这些组件集成到系统中时，它们可能拥有大量的无法预见的组合方式（包括硬件和软件组合），从而使得订单可能包含不被允许/无效的配置。
这意味着，不论以手动方式还是通过订购系统下订单，订单都可能存在无法连接到一起的装置（从而导致系统无法完全正常工作）。
若不进行额外工程改造，电机和齿轮装置将无法与供货中的其他标准产品相组合。
下列情况将始终需要获得报价
•如果需要在ABB机器人和控制器之间采用柔性的电源和信号电缆。
•MU & GU 将与Track motions（IRBT、RTT）和定位器(IRBP) 组合。
•MU & GU 将用于MultiMove 系统。
不包括运动学模型。
借助外轴向导（RobotStudio 的一个附件）
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abb外置轴坐标修改
abb外置轴坐标修改
请问您指的是哪种ABB机器人外置轴坐标修改？如果是ABB机器人的外置轴坐标系修改，可以通过以下步骤进行操作：
1. 打开ABB机器人的操作系统，登录到机器人控制器。
2. 打开RAPID编程界面。
3. 输入以下命令，以切换到用户外置轴坐标系：
$EXTERNAL_TRACK_MOTION=TRUE；
4. 输入以下命令，以设置用户外置轴坐标系的位置和方向：
$POSE_EXT〈〉:=[X,Y,Z,A,B,C];
其中，X、Y、Z分别表示用户外置轴坐标系的位置坐标，A、B、C分别表示用户外置轴坐标系的方向。
5. 执行以上命令后，即可成功修改ABB机器人的外置轴坐标系。
如果需要恢复机器人的默认坐标系，只需输入以下命令：
$EXTERNAL_TRACK_MOTION=FALSE；
请注意，以上操作需要谨慎进行，使用前请先备份当前机器人程序，以免误操作造成机器人损坏。
ABB机器人标准指令详解
运动控制指令－SingArea
应用： 当前指令通过对机器人位置点姿态进行些许 改变，可以绝对避免机器人运行时死机，但 是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到 控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不 能作为工作点使用。 实例：
SingArea\Wrist; … SingArea\Off;
实例：
限制： 机器人加速度百分率值最小为 20，小于 20 以 20 计，机器人加速度坡度值最小为 10， 小于 10 以 10 计。 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后， 系统自动设置为默认值。
2019/2/5
运动控制指令－VelSet
VelSet Override, Max;
Override:机器人运行速率 %。 Max: 最大运行速度 mm/s。
2019/2/5
运动控制指令－ConfJ
应用： 对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运 行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默 认值为 ConfJ\On; 。
实例：
ConfJ\On; … ConfJ\Off;
限制： 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后， 系统自动设置为默认值。
2019/2/5
p10,外轴不动。 p20,外轴联动 track_motion。 p30,外轴联动 orbit_a。
限制： 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。 不能在预置程序 RESTART 内使用。 不能在机器人转轴处于独立状态时使用。
2019/2/5
外轴激活指令－DeactUnit DeactUnit MecUnit;
限制： 机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自 动失效。 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
abb伺服枪调整
伺服枪调试手册（简易版本）一、加载伺服枪的参数在机器人的示教器中将伺服枪的外轴配置参数加载到机器人系统中：（和加载EIO文件类似）hd0a:\RobotWare_5.xx\ utility\ AdditionalAxis\ DM1\ ServoGun二、配置电机参数配置电机参数：在Motion中的Motor type中设置以下参数：1、pole pairs 如电机的Pole是8，则pole pairs 是4；2、Ke phase to phase（电压常数）: 在电机的铭牌上或者是电机的说明书上通常会有这个参数，或者是另外一个参数Kt Ke=kt/1.732;3、Max current：电机允许的最大电流值，通常在电机的铭牌上有所说明；4、Phase resistance：相电阻，在电机的说明手册上或者是铭牌上会有电机的相电阻值，单位为欧姆，如果给出的参数为相间电阻Rw，则Phase resistance=Rw/2；5、相电感：单位为H，通常在电机的说明书上由这个参数；6、Stall torque：在电机的铭牌和说明手册都有这个参数。
在Stress duty cycle中设置如下参数：1、Speed absolute max: 单位 rad/s, 通常电机给出的是转/分，因此按照如下公式进行换算：Speed rad/s=(2*π/60)* Speed rms2、Torque absolute max: 最大扭矩，Torque absolute max=Ke*1.732*MaxCurrent；如果这个计算的结果大于10，则将Torque absolute max设置为10；在SG Process中将Force control motor torque设置为和Torque absolute max一样大小的值；在Transmission中设置电机的减速比：如果客户已知减速比，则将减速比设置正确，然后通过示教器控制伺服枪的运动，然后运用游标卡尺进行检测伺服枪开口的距离是否和示教器上显示的致。
ABB 外轴参数调整手册
外轴参数调整一、ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。
二、配置外轴参数2.1加载参数2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：2.1.2选择：Load parameters if no duplicates 然后选择如下路径加载参数：Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX \utility\ Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加载；2.1.3重启系统。
2.2配置参数2.2.1在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数NameStandby State: Yes/NoActivate at Start UpDeactivation ForbiddenUse Single 12.2.2在Motion中选择Single定义Single；NameSingle2.2.3在Motion中选择Single Type定义外轴的种类；有以下几种选项可以选择：TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；Upper Joint Bound;Lower Joint Bound;2.2.6在Motion中选择Accelerarion Data,定义外轴加速和减速运动参数；Nominal Acceleration；Nominal Deceleation；2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）Transmission Gear Ratio；Rotating MoveTransmission High GearTransmission Low Gear2.2.8在Motion中选择Motor Type，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）Pole parisKe Phase to phase (Vs/Rad)Max current (A)Phase resistance（ohm）Phase inductance（H）2.2.9在Motion中选择Motor Calibration，定义下面的参数；Calibration offset；通过Fine calibration获得；Commutator offset：电机供应商提供；2.2.10在Motion中选择Stress Duty Cycle，定义最大扭矩和最快转速；Torque Absolute Max;Speed Absolute Max;Note：如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误，因此通常定义如下：Torque Absolute Max < 1.732 ×Ke Phase to Phase×Max Current;通过计算出的值适当的减小（5～10）；2.2.11重启系统；三、参数调整3.1.检测电机的连接正确性这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能：寻找同步永磁电机的Commutation的值；检查电机的相序是否正确；检查电机的电机对是否设置正确；检查Resolver的连接是否良好。
ABB变频器的参数设置[资料]
![ABB变频器的参数设置[资料]](https://img.taocdn.com/s3/m/01111c3b011ca300a6c39073.png)
ABB变频器的参数设置[资料]提升宏ACC800的调试电机自整定(快速调试步骤)1，上电。
参数是否恢复出厂值。
99.3为 YES启动数据的输入, 按PAR键选择语言。
99.1为 ENGLISH, 选择应用宏。
99.2为 CRANE, 选择电机控制模式 99.4 DTC(直接转矩), 选择额定电压 99.5 V, 选择额定电流 99.6 A, 选择额定频率 99.7 HZ, 选择电机额定转速 99.8 转/分, 选择电机额定功率 99.9 KW3，进入电机的辨识励磁运行 99.10一般选择ID MAGN(电机不会旋转)即可。
STANDARD(标准模式，电机旋转)电机必须与设备脱离。
REDUCED(简化辨识模式，电机旋转)电机不与设备脱离。
选择辨识模式后，出现“警告”WARNING 标志按启动键开始电机辨识运行。
电机辨识期间按停止键随时停止运行。
电机完成辨识后，按RESET键进入实际信号显示模式。
(电机选择STANDARD时传动必须处于Local模式) 二、参数的设置。
1，参数10.1设置为DI1 制动应答数字输入。
图纸上没有则选内部应答。
2，参数10.2设置为零位数字输入不设置 NOT SEL3，参数10.3设置为减速运行数字输入不设置 NOT SEL4，参数10.4设置为快速停车数字输入不设置 NOT SEL5，参数10.5 设置为上电应答数字输入不设置 NOT SEL6，参数10.6设置为同步请求数字输入不设置 NOT SEL7，参数10.7 设置为斩波器故障数字输入不设置 NOT SEL8，参数10.8 设置为第二档速度数字输入设置为EXT DI1.19，参数10.9设置为第三档速度数字输入设置为EXT DI1.210，参数10.10设置为第四档速度数字输入设置为EXT DI1.311，参数10.11—参数10.15和参数10.17，10.18 不设置 NOT SEL12，参数10.16 设置为故障复位数字输入图纸上是多少则为多少13，参数组13为模拟输入信号。
ABB变频器参数调试规程
ABB变频器参数调试规程1.开始之前：在调试ABB变频器之前，首先需要确保设备已经正确接线，并且电源供应稳定。
检查接线端子是否牢固，电源线是否接触良好，并确认所有的安全措施已经采取。
2.参数设置：首先，需要根据具体应用场景进行参数设置。
根据电机的额定功率、额定电流和额定电压等参数，来确定ABB变频器的相关参数。
在ABB变频器的参数手册中，会有详细的参数设置说明，可以参考该手册进行参数设置。
3.电机基本参数设置：将电机的额定功率、额定电压、额定频率、额定电流等参数输入ABB变频器。
根据具体电机的参数设置，变频器将能够更好地控制电机的转速。
4.控制模式设置：根据不同的应用需求，选择合适的控制模式。
常见的控制模式有自动调速、定频和定转矩等。
根据具体应用场景，选择相应的控制模式，并设置相应的参数。
5.调试参数设置：根据实际运行情况，对ABB变频器的调试参数进行设置。
常见的调试参数包括起动时间、起动频率、加速时间、减速时间等。
根据实际需要，设置这些参数，以确保电机的正常启动和停止。
6.外部控制设置：根据实际应用需求，对外部控制进行设置。
外部控制包括PID调节、模拟输入、数字输入等。
根据实际需要，设置ABB变频器的外部控制参数，以满足不同的工艺需求。
7.故障保护设置：为保护电机和ABB变频器，需要设置相应的故障保护参数。
设置过流保护、过载保护、短路保护等参数，以预防潜在的故障发生。
8.反馈参数设置：根据实际情况，设置电机的反馈参数。
如果电机配备有转速反馈装置，需要将相关参数输入ABB变频器，以确保电机的转速控制准确。
9.运行参数记录：在调试过程中，需要记录ABB变频器的运行参数。
包括电压、电流、频率、功率因数等参数。
通过记录这些参数，可以对设备的运行情况进行监控和分析，及时调整参数以提高设备的运行效率。
10.系统设备测试：在进行ABB变频器参数调试后，需要对整个系统进行测试，确认系统各部分工作正常。
测试包括设定不同频率、不同负载下的运行情况，并观察ABB变频器的工作状况。
ABB外轴全参数调整手册簿
外轴参数调整一、ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤●完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；●向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；●对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；●如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；●等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。
二、配置外轴参数2.1加载参数2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：2.1.2选择：Load parameters if no duplicates 然后选择如下路径加载参数：Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX \utility\Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加载；2.1.3重启系统。
2.2配置参数2.2.1在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数●Name●Standby State: Yes/No●Activate at Start Up●Deactivation Forbidden●Use Single 12.2.2在Motion中选择Single定义Single；●Name●Single2.2.3在Motion中选择Single Type定义外轴的种类；有以下几种选项可以选择：TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；●Upper Joint Bound;●Lower Joint Bound;2.2.6在Motion中选择Accelerarion Data,定义外轴加速和减速运动参数；●Nominal Acceleration；●Nominal Deceleation；2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）●Transmission Gear Ratio；●Rotating Move●Transmission High Gear●Transmission Low Gear2.2.8在Motion中选择Motor Type，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）●Pole paris●Ke Phase to phase (Vs/Rad)●Max current (A)●Phase resistance（ohm）●Phase inductance（H）2.2.9在Motion中选择Motor Calibration，定义下面的参数；●Calibration offset；通过Fine calibration获得；●Commutator offset：电机供应商提供；2.2.10在Motion中选择Stress Duty Cycle，定义最大扭矩和最快转速；●Torque Absolute Max;●Speed Absolute Max;Note：如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误，因此通常定义如下：Torque Absolute Max< 1.732 ×Ke Phase to Phase×Max Current;通过计算出的值适当的减小（5～10）；2.2.11重启系统；三、参数调整3.1.检测电机的连接正确性这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能：●寻找同步永磁电机的Commutation的值；●检查电机的相序是否正确；●检查电机的电机对是否设置正确；●检查Resolver的连接是否良好。
ABB断路器参数调试讲义全
ABB断路器参数调试讲义电控柜的断路器进行设置，在ABB塑壳断路器（正面）下方有两个旋钮（见下图），通过调节旋钮的位置可以设置断路器的过流、过载保护值，具体设置方法如下：过载调节过流调节旋钮旋钮一、 ABB塑壳断路器过流、过载旋钮设置说明：1、过流调节旋钮，设置电控箱整个负载的过流保护值，调节范围从2000A—4000A，从 MIN—MED—MAX共有 9 个档位，档位对应值如下：MIN（1）档— 2000A; （2）档— 2250A; （3）档— 2500A; （4）档—2750A;MED（5）档— 3000A; （6）档— 3250A; （7）档— 3500A; （8）档学习资料整理分享—3750A；MAX（9）档— 4000A;2、过载调节旋钮，设置电控箱整个负载的过载保护值，调节范围从280A— 400A，从 MIN—MED—MAX共有 9 个档位，档位对应值如下：MIN（1）档— 280A; （ 2）档— 295A; （3）档— 310A; （4）档—325A;MED（5）档— 340A; （ 6）档— 355A; （7）档— 370A; （8）档—385A;MAX（9）档— 400A;二、 ABB断路器机型设置说明供电电油泵功率系统电流断路器参数设置机型号断路器容过载值调过流值调压（ V）（ KW）值量整整EBZ100型380 55 115.0 400A 1 档 1 档EBZ132型380 55 134.0 400A 1 档 1 档380 75 143.5 400A 1 档 1 档380 75 159.7 400A 1 档 1 档EBZ160型380 90 171.4 400A 1 档 1 档380 110 181.7 400A 1 档 1 档EBZ200型380 110 206.1 400A 3 档 1 档380 132 218.1 400A 4 档 1 档EBZ200H型380 110 206.1 400A 3 档 1 档380 132 218.1 400A 4 档 1 档EBZ100 380 55 196.7 400A 2 档 1 档EBZ132型380 55 231.7 400A 5 档 1 档380 75 248.9 400A 6 档 1 档380 75 277.1 400A 8 档 2 档EBZ160型380 90 297.1 400A 9 档 2 档380 110 315.1 400A 9 档 2 档EBZ230 380 132 252.1 400A 7 档 2 档EBZ260H 380 132 277.2 400A 7 档 2 档380 160 290.4 400A 8 档 2 档学习资料整理分享EBZ318H 380 200 349.5 400A 9 档3 档三 ABB断路器低压断路器的参数详解3.1 、空气断路器的框架电流 Iu 、额定电流 Ie 、额定电流整定值 Ir 的含义是什么？框架电流 Iu ：又称为额定不间断电流。
ABB参数设置及修改
谢谢大家！
调试步骤：
• • • • • • • 记录电机铭牌（电压、电流、功率、转速）； 变频器上电； 如果将99.03设置YES，可还原参数； 设置电机参数（99.05、99.06、99.07、99.08、99.09）； 根据图纸中变频器接线方式，选择设置99.02参数（推荐FACTORY）； 设置参数99.04=SCALAR； 通过控制盘启动电机，低速运行，同时要求相关人员在现场确定电机 方向； • 设置其他参数； • 配合联调。
ABB变频器的调试步骤（SCALAR）
• 注： 本文面向安装、调试、使用、维护传动单元的人员，读者应具备 电工学、电子学和识别电气原理图符号等基本知识。 • 本文针对ABB ACS800系列变频器，适用于一些特殊场合： • －用于一台变频器同时驱动多台电机，且电机台数是可变的多电机运 行场合； • －当电机的额定电流小于变频器额定输出电流的1/6时； • －变频器输出端连接有接触器，且接触器在变频器运行时有可能经常 性断开的场合； • －无电机连接，用于测试目的时。 • 通常情况下禁止现场调试人员随意改用SCALAR，只有请示本公司工程 设计部门主管同意后才可改用SCALAR。（选用SCALAR，控制精度会降 • • • • • • • • • • • 记录电机铭牌（电压、电流、功率、转速）； 要求电机与负载、联轴器脱离； 检查电机，手动盘车，确认电机转动正常； 变频器上电； 如果将99.03设置YES，可还原参数； 设置电机参数（99.05、99.06、99.07、99.08、99.09）； 设置参数99.04=DTC、99.10=STANDARD； 进行电机自辨识（大约2-3分钟）； 根据图纸中变频器接线方式，选择设置99.02参数（推荐FACTORY）； 通过控制盘启动电机，低速运行，同时要求相关人员在现场确定电机方向； 设置其他参数； 将电机与负载和联轴器连接； 配合联调。
ABB断路器参数调试讲义
ABB断路器参数调试讲义一、概述二、参数调试步骤1.外观检查：正常断路器应无明显损坏或异物，断路器触头应密合完好。
如发现异常情况，应及时修复或更换。
2.检查分合闸线圈电流：使用万用表或电流表检查分合闸线圈电流是否符合要求。
分合闸线圈电流过大或过小都可能导致断路器无法正常工作。
3.检查动静触头间距：检查动触头和静触头之间的间距是否符合要求。
如果间距过大，可能导致分合闸不正常；如果间距过小，则可能导致过载时容易发生火花。
4.测试过度电流保护：使用特定的测试设备模拟过度电流，并检查断路器的过度电流保护是否触发。
5.调试磁特性：磁特性是断路器的重要参数之一，直接关系到断路器的开关特性。
调试磁特性需要根据具体的型号和用途进行设定，一般可通过面板上的参数调节旋钮进行调整。
6.调试热特性：热特性是指断路器在过载时的动作特性。
调试热特性同样需要根据具体型号和用途进行设定，一般可通过面板上的参数调节旋钮进行调整。
7.调试选择性：选择性是指在电力系统故障时，只有与故障位置相邻的断路器触发，而其他断路器不受影响。
通过调整断路器的参数，可以实现选择性保护。
调试选择性需要根据具体系统进行分析和调整。
8.调试电动机保护：对于电动机断路器，还需要额外调试电动机保护。
调试步骤和参数设置需参考电动机保护器的说明书。
三、注意事项1.调试前应仔细阅读断路器的用户手册和技术规格书，并根据实际情况进行参数设置。
2.在调试过程中，应严格按照操作规程和安全操作规范进行操作，避免发生电击和其他事故。
3.调试期间应进行实时监控，观察断路器的动作特性和电气参数是否正常。
4.在调试过程中，如发现异常情况，应立即停止断路器的操作，并检查故障原因。
5.调试完成后，应对断路器的参数进行记录，并进行总结和评估。
如发现问题，应及时调整和改进。
本讲义介绍了ABB断路器参数调试的步骤和注意事项。
在实际操作过程中，应根据具体型号和用途进行调试，并结合电力系统的实际情况进行参数设置和调整。
ABB参数设定
IDP1._ P2._ P3._ P4._ P5._ P6._ P7._ P8._ P9._ P10._ P11._标识STANDARDSETPOINTACTUATORMESSAGESALARMSMAN_ADJCTRL_PARANLG_OUTDIG_OUTDIG_INFS/IP名称标准设定点执行器信息报警手动调节控制参数模拟输出数字输出数字输入出厂设定，I/P类型参见第53页第57页第61页第64页第67页第70页第74页第84页第87页第89页第91页如需参数总体结构和参数组的概述，请参见附录A。
参数组1：标准P1.0 执行器类型通过这一参数，可以设置TZID-C定位器，用于直线式执行器（传感器范围+/-30°）或旋转式执行器（传感器范围+/-60°）的操作。
无需对装置进行机械改动。
在设定执行器类型后，必须进行Autoadjust。
如选择了错误的执行器，则会造成非线性错误。
选择：LINEAR 直线式执行器ROTARY 旋转式执行器出厂设定：LINEARP 1.1 Autoadjust下列数值由Autoadjust确定：- 执行器的方向- 执行器的冲程距离- 两个方向的冲程时间- 控制参数- I/P模块的偏移如需启动Autoadjust，按住ENTER，直至所显示的从3到0的倒计数结束。
在倒计数过程中，显示用参数P6.4选择的Autoadjust模式。
在Autoadjust运行时，控制回路符号在显示屏中闪烁，同时显示Autoadjust的当前状态，并有如下信息。
可以用参数6.4设定Autoadjust模式。
参数组1：标准必须用ENTER 确认所有信息（“RUN”除外）。
RUNAutoadjust 正在运行。
CALC_ERR 未通过合理性检查。
COMPLETE Autoadjust 成功完成。
BREAK Autoadjust 被操作员停止。
这可通过按下ENTER 而在本地完成。
ABB机器人【 配置设定】大全 , 人手一份,建议永久收藏!
ABB机器人【配置设定】大全 , 人手一份，建议永久收藏！功能介绍指南车机器人致力于工业机器人自动化应用服务，专注工业机器人应用工程师（电气设计与调试、机械设计、技术营销、离线仿真、视觉、项目方案、高级编程）等培训，与机友们分享技术干货及行业动态。
本公众号由杭州指南车机器人科技有限公司维护运营！限时下载｜ABB、FANUC机器人的全套学习资料1一、如何配置ABB机器人Profinet从站1、机器人需要有888-2或者888-3选项（使用控制器网口），或者840-3选项（使用Anybus网口）2、此处举例888选项3、机器人控制器有如下网口，其中：X2 是服务端口，ip固定192.168.125.1X3连接了示教器X7连接了安全板X9连接了轴计算机 4、Profinet可以连接WAN口或者LAN3口，根据设置连接5、此处举例连接WAN口6、控制面板，配置，主题选择communication7、进入IPSETTING8、点击ProfinetNetwork9、修改ip并选择对应网口 10、重启11、控制面板，配置，主题I/O ,PROFINET InternalDevice12、配置输入输出字节数。
和PLC那边设置一致13、配置界面下，进入Industry Network，PROFINET14、设置station名字，这个名字要和PLC端对机器人的station设置一样15、添加signal，device选择profinetInternal device2二、ABB机器人IO接线与配置1、以DSQC652为例（16进16出）2、上部区域为输出16个点，其中9和10针脚的0v，24v需要从柜门旁边的XT31引过来3、下部区域为16个输入点，9号针脚的0v需要从XT31引过来4、左侧区域短接片为地址位，默认为10，如下图（剪掉的为1，留下的是0，高电平有效）。
如果要修改板卡地址，在这里修改，机器人里也要做对应配置5、6、控制面板，配置，找到devicenetdevice，添加（如果已经显示添加，则不需要再添加）7、模板选择652，地址根据前面短接片设置，默认为108、确定后，暂时不重启，全部配置完再一起重启9、进入Signal，点击添加10、举例，一个输出设置如下设置name，type选择digital output，assigneddevice选择刚配置好的板卡，设置mapping。
ABB参数设置
不知道你什么系列的变频器，下面是我给别人的ACS800标准程序的回答，复制给你，看看对你有没有帮助。
欢迎采纳。
一、变频器的简朴本地启动1. 首先确定空开闭合，接触器得电；2．按LOC/REM使变频器为本地控制模式3. 按PAR进入控制盘的参数设置模式用双箭头键选到99参数组，然后用单箭头键选择04，ENTER进入99.04 电机传动模式(DTC) DTC 变频器设定值为转速(多数情况下用这种模式) SCALA 变频器的设定值为频率选择好模式后按ENTER确认（取消按ACT返回）4. 按ACT回到当前状态5. 按REF，选择上下调节键，输入指定的参数后，按ENTER确认6. 按启动键，变频器启动至此，完成了一个变频器简单的本地运行过程假如需要将已显示的实际信号替换显示成其他的实际信号，可以按以下步骤进行操作：1. 按ACT进入实际信号显示模式；2. 选择需要改变的参数行，按ENTER进入；3. 按单双箭头键，选择要显示的参数或改变参数组；（常用的几个显示信号：01.02 电机的实际转速SPEED 01.03 传动输入频率的实际值FREQ 03.20 变频器最后一次故障的代码LAST FLT）4. 按ENTER确认并返回实际信号显示模式；（取消直接按ACT）二、上传和下载如何将已经设置好电机需要上传到CDP-312操作面板上:1. 激活可选设备的通讯确认98.02 COMM.MODULE LINK设定为FIELDBUS 98.07 COMM PROFILE 设定为ABB DRIVES2. 按LOC/REM切换到L本地控制状态；3. 按FUNC进入功能模式；4. 按单双箭头键进入UPLOAD功能按ENTER执行上传，完成后自动切换到当前信号显示模式；、5. 如果要将控制盘从一个传动单元移开前，确认控制盘处于远程控制模式状态（可以按LOC/REM进行改变）如何将数据从控制盘下载到传动单元：1. 将存有上传数据的控制盘连接到传动设备；2. 确认处于本地控制模式（可以按LOC/REM选择）；3. 按FUNC 进入功能模式；4. 进入DOWNLOAD 下载功能，按ENTER执行下载。
abb外部轴电机参数
abb外部轴电机参数
ABB外部轴电机的参数取决于具体型号和应用场景，不同型
号和应用场景下的外部轴电机参数可能会有所不同。
一般来说，ABB外部轴电机的一些常见参数包括转速范围、最大电流、
最大扭矩、最大功率以及编码器分辨率等。
以下是一些可能的参数范围：
1. 转速范围：通常在几千到数万转每分钟（rpm）之间，具体
根据不同型号和应用场景而定。
2. 最大电流：通常在几安到几百安之间，具体取决于电机的功率和工作要求。
3. 最大扭矩：通常在几牛米到几百牛米之间，具体取决于电机的功率和工作要求。
4. 最大功率：通常在几千瓦到数十千瓦之间，具体取决于电机的设计和应用需求。
5. 编码器分辨率：通常采用高精度编码器，具体的分辨率可以达到几千到几十万线，用于提供准确的位置反馈。
需要注意的是，以上参数只是一些常见的范围指标，具体的参数还需根据具体型号和应用需求来确定。
abb外部轴电机参数
abb外部轴电机参数摘要：1.ABB 外部轴电机概述2.ABB 外部轴电机参数分类3.ABB 外部轴电机主要参数详解4.ABB 外部轴电机参数选择与应用正文：【ABB 外部轴电机概述】ABB 外部轴电机是一种广泛应用于工业领域的电机，以其高效、可靠、节能的特点受到用户的青睐。
ABB 作为全球电机制造行业的领军企业，其外部轴电机产品在市场上具有很高的知名度和竞争力。
【ABB 外部轴电机参数分类】ABB 外部轴电机的参数繁多，根据其功能和性能，可以将参数分为以下几个类别：1.尺寸和外形参数2.电气参数3.机械参数4.保护参数5.控制参数6.环境参数【ABB 外部轴电机主要参数详解】1.尺寸和外形参数：主要包括电机的尺寸、重量、轴径等，这些参数决定了电机的安装和使用条件。
2.电气参数：主要包括电机的额定电压、额定功率、额定电流、工作效率等，这些参数是评估电机性能和选型的重要依据。
3.机械参数：主要包括电机的转速、扭矩、额定转矩、启动转矩等，这些参数决定了电机的运行性能和负载能力。
4.保护参数：主要包括电机的过热保护、过载保护、短路保护等，这些参数可以确保电机的安全稳定运行。
5.控制参数：主要包括电机的控制方式、信号接口、通信方式等，这些参数决定了电机的控制和使用便捷性。
6.环境参数：主要包括电机的工作温度、湿度、海拔等，这些参数影响了电机的使用寿命和性能。
【ABB 外部轴电机参数选择与应用】在选择ABB 外部轴电机时，需要根据实际应用场景和需求，综合考虑以上各个参数，以达到最佳的使用效果。
在应用过程中，还需要注意电机的安装、维护和保护，确保电机高效、安全地运行。
综上所述，了解和掌握ABB 外部轴电机的参数对于选择和使用电机具有重要意义。
ABB 变频器调试参数和步骤
ABB 变频器调试参数和步骤首先，在给变频器通电之前先检查电源电压是否正常，接地是否良好，接线是否正确，并变频器的直流输出端子接线卸掉。
通电以后用万用表判断出变频器直流母线输出正、负极，再确认直流则接线是否正确。
确定以后将直流则接线接好。
其次，设置参数。
一、先设置第99组参数P99.01=ENGLISH(0)P99.02=FACTOR(1)P99.03=NO(不复位工厂设置)=YES(复位工厂设置)P99.04=DTC(0)P99.05=?V(额定电机电压)P99.06=?A(额定电机电流)P99.07=50HZ(额定电机频率)P99.08=?r/min(额定电机转速)P99.09=?KW(额定电机功率)P99.10=REDUCED(简化辨识运行方式，被驱动设备不能与电机去耦合)，对于我公司提升机来说就是指电机不能与减速机脱开。
=STANDARD（标准辨识运行方式，被驱动设备必须与电机去耦合），对于我公司来说就是指电机与减速机脱开连结。
=ID MAGN（不使用辨识运行方式）若在辨识运行之前参数组（10~98）被修改过，请检查新设定值是否满足下列条件：1 、20.01 MIMIMU SPEED<=0RPM2 、20.02 MAXIMUM SPEED>80%的电机额定转速3 、20.03 MAXIMUM CURRENT>=100%*I hd4 、20.04 MAXIMUM TORQUE>50%5 、在控制盘的状态行有L 显示（在本地控制）若没有，请按LOC/REM键进行切换本地控制与远程控制（状态行有R显示）要启动ID RUN，按启动键。
此时使能信号必须激活。
（16.01 RUN ENABLE）ID RUN 启动时的面板显示警告信息1 L -> 1242.0rpm IACS 800**WARNING**MOTOR STARTSID RUN 运行时面板显示的警告信息1 L –> 1242.0 rpmACS 800** WARNING**ID RUNID RUN 成功完成时的警告信息1 L -> 1242.0 rpmACS 800**WARNING**ID DONE在ID RUN 模式下，最好不要按下任何键，仅下述情况除外：在任何时间，可以按下停止键来停止电机ID RUN 的运行。
abb伺服枪调整
伺服枪调试手册（简易版本）一、加载伺服枪的参数在机器人的示教器中将伺服枪的外轴配置参数加载到机器人系统中：（和加载EIO文件类似）hd0a:\RobotWare_5.xx\ utility\ AdditionalAxis\ DM1\ ServoGun二、配置电机参数配置电机参数：在Motion中的Motor type中设置以下参数：1、pole pairs 如电机的Pole是8，则pole pairs 是4；2、Ke phase to phase（电压常数）: 在电机的铭牌上或者是电机的说明书上通常会有这个参数，或者是另外一个参数Kt Ke=kt/1.732;3、Max current：电机允许的最大电流值，通常在电机的铭牌上有所说明；4、Phase resistance：相电阻，在电机的说明手册上或者是铭牌上会有电机的相电阻值，单位为欧姆，如果给出的参数为相间电阻Rw，则Phase resistance=Rw/2；5、相电感：单位为H，通常在电机的说明书上由这个参数；6、Stall torque：在电机的铭牌和说明手册都有这个参数。
在Stress duty cycle中设置如下参数：1、Speed absolute max: 单位 rad/s, 通常电机给出的是转/分，因此按照如下公式进行换算：Speed rad/s=(2*π/60)* Speed rms2、Torque absolute max: 最大扭矩，Torque absolute max=Ke*1.732*MaxCurrent；如果这个计算的结果大于10，则将Torque absolute max设置为10；在SG Process中将Force control motor torque设置为和Torque absolute max一样大小的值；在Transmission中设置电机的减速比：如果客户已知减速比，则将减速比设置正确，然后通过示教器控制伺服枪的运动，然后运用游标卡尺进行检测伺服枪开口的距离是否和示教器上显示的致。
abb外部轴零位校准
abb外部轴零位校准说明：ABB机器人关节轴限制设定，在某些时候可以使用，相对比较有实际应用价值。
这里主要是为大家做一下了解，描述了ABB机器人主题Motion下的类型Arm，描述该类型中的每个参数含义和如何设定关节轴限制范围设定。
一、基本概念1、机械限位和软限位机械限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，软限位就是通过电器和软件来实现如光电开关、行程开关等等。
硬限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，运动到硬限位时候能够阻挡运动。
软限位就是通过电器和软件来实现限制运动极限，如光电开关、行程开关等等。
在程序里面的输出上做限位，主要针对比较重要的阀门。
2、限位作用软限位是可以设定的，在某些特殊情况下，因为工作环境或控制的需要，要对机器人关节轴的运动范围进行限定。
使得设备在运动到一定位置时候停止，不超出软限位设定范围。
3、机器人关节轴单位一周的弧度数为2πr/r=2π，即360°=2π弧度，因此，1弧度= 180/∏ 度 = 57.29577951...度；4、限制关节轴设定步骤(1)路径：ABB菜单——>控制面板——>配置——>motion主题——>Arm(2)设定参数说明Arm类型包含了许多定义臂特征的参数。
每个关节都有一套类型为Arm的参数。
序参数参数描述号1 Name Name定义了类型Arm下的相关参数组的名称，Name定义了类型Arm下的相关参数组的名称。
2 Independent Joint Independent Joint是每根轴都有的一个旗标，其指明了所属的轴能否更改为独立模式。
当您拥有RobotWare 选项独立轴时，才能使用Independent Joint。
3 Upper Joint Bound Upper Joint Bound定义了该关节工作区域的上限，这些参数仅对关节式机器人有效。
ABB 外轴参数调整手册
外轴参数调整一、ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤●完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；●向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；●对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；●如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；●等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。
二、配置外轴参数2.1加载参数2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：2.1.2选择：Load parameters if no duplicates 然后选择如下路径加载参数：Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX\utility\ Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加载；2.1.3重启系统。
2.2配置参数2.2.1在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数●Name●Standby State: Yes/No●Activate at Start Up●Deactivation Forbidden●Use Single 12.2.2在Motion中选择Single定义Single；●Name●Single2.2.3在Motion中选择Single Type定义外轴的种类；有以下几种选项可以选择：TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；●Upper Joint Bound;●Lower Joint Bound;2.2.6在Motion中选择Accelerarion Data,定义外轴加速和减速运动参数；●Nominal Acceleration；●Nominal Deceleation；2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）●Transmission Gear Ratio；●Rotating Move●Transmission High Gear●Transmission Low Gear2.2.8在Motion中选择Motor Type，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）●Pole paris●Ke Phase to phase (Vs/Rad)●Max current (A)●Phase resistance（ohm）●Phase inductance（H）2.2.9在Motion中选择Motor Calibration，定义下面的参数；●Calibration offset；通过Fine calibration获得；●Commutator offset：电机供应商提供；2.2.10在Motion中选择Stress Duty Cycle，定义最大扭矩和最快转速；●Torque Absolute Max;●Speed Absolute Max;Note：如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误，因此通常定义如下：Torque Absolute Max< 1.732 ×Ke Phase to Phase×Max Current;通过计算出的值适当的减小（5～10）；2.2.11重启系统；三、参数调整3.1.检测电机的连接正确性这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能：●寻找同步永磁电机的Commutation的值；●检查电机的相序是否正确；●检查电机的电机对是否设置正确；●检查Resolver的连接是否良好。
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外轴参数调整一、ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤●完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；●向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；●对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；●如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；●等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。
二、配置外轴参数2.1加载参数2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：2.1.2选择：Load parameters if no duplicates 然后选择如下路径加载参数：Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX\utility\ Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加载；2.1.3重启系统。
2.2配置参数2.2.1在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数●Name●Standby State: Yes/No●Activate at Start Up●Deactivation Forbidden●Use Single 12.2.2在Motion中选择Single定义Single；●Name●Single2.2.3在Motion中选择Single Type定义外轴的种类；有以下几种选项可以选择：TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；●Upper Joint Bound;●Lower Joint Bound;2.2.6在Motion中选择Accelerarion Data,定义外轴加速和减速运动参数；●Nominal Acceleration；●Nominal Deceleation；2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）●Transmission Gear Ratio；●Rotating Move●Transmission High Gear●Transmission Low Gear2.2.8在Motion中选择Motor Type，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）●Pole paris●Ke Phase to phase (Vs/Rad)●Max current (A)●Phase resistance（ohm）●Phase inductance（H）2.2.9在Motion中选择Motor Calibration，定义下面的参数；●Calibration offset；通过Fine calibration获得；●Commutator offset：电机供应商提供；2.2.10在Motion中选择Stress Duty Cycle，定义最大扭矩和最快转速；●Torque Absolute Max;●Speed Absolute Max;Note：如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误，因此通常定义如下：Torque Absolute Max< 1.732 ×Ke Phase to Phase×Max Current;通过计算出的值适当的减小（5～10）；2.2.11重启系统；三、参数调整3.1.检测电机的连接正确性这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能：●寻找同步永磁电机的Commutation的值；●检查电机的相序是否正确；●检查电机的电机对是否设置正确；●检查Resolver的连接是否良好。
3.1.1在Motion中选择Drive system,将Current_vector_on设置为TRUE，然后重新启动系统，并且运行程序Commutation；Debug → Call Service Routine →Commutation。
3.1.2检查电机的相序连接是否正确；通过示校器控制电机的相正方向旋转，从安装杆看相电机，如果旋转方想为顺时针方向，则电机的相序连接正确，如下图所示：如果电机旋转方向不正确，则可以通过改变接线方式来纠正：如将RST改为SRT，RTS，TSR等。
3.1.3检测电机的电极对，单步执行Commutaion程序，则每执行一步电机会旋转1/16圈。
3.1.4检测Resolver的连接，单步执行Commutation程序，如果Resolver连接正确，电机转动的角度会增加。
3.2.调整Commutaion的值需要准备一个24V的直流电源和继电器。
ABB的标准电机的Commutation offset值都为1.5708。
●禁止电机（Deactivate the motor）;●关闭Controller；●将电机的电源线拔开；●将电机和齿轮箱分离（主要是为了防止电机受齿轮箱摩擦力的干扰）；●在电机的松匝信号两端接上开关信号，保证随时可以使电机松匝；●先将电机松匝，将另一组24V的电源的正极接到S级（V级），将0V接到T级（W级）。
注意：不要直接将电源的正负级接到线圈上去，需要24V和0V 之间串连一个继电器的线圈，以保证不烧毁电源。
接上电源后，断开电源，此时电机已经回到正确的Commutation 位置，如果在接上电源，电机应该不会再转动。
●将电机的松匝信号解开，电机抱匝；●将电机再次连接到机器人控制器上，重新启动系统，不要转动任何机械部件；●打开Test Signal Viewer，Mechanical unit 选择Resolver_angle，观看Resolver_angle的值，将正确的值输入Commutation offset中。
3.3.按照下图设置Test signal Viewer设置：speed 和torque_ref注意：具体的Test signal Viewer操作参看手册ABBTest Signal Viewer 1.3.pdf；3.4.初步调整Kv，Kp，Ti；3.4.1 调整Kv（方法一）●将Lag control master 0 中的参数FFW Mode 设置为No；●将Kp设置为5（记录Kp的初始值）；将Ti设置为10（记录Ti的初始值），重启系统让新的参数生效；●按照下列程序逐步增加Kv的值，增幅为10％，观看Test signalviewer中的Torque_ref信号，当电机出现不稳定，即电机有明显的振动和声音，停止运行程序。
MODULE Kv_tunePROC main()VAR num i;VAR num per_Kv;VAR num Kv;TuneReset;FOR i FROM 0 TO 40 DOper_Kv:=100+10*i;Kv:=1*per_Kv/100;TPErase;TPWrite "per_Kv = "\Num:=per_Kv;TPWrite "Kv = "\Num:=Kv;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KP;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI;TuneServo STN1,1,per_Kv\Type:=TUNE_KV;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;MoveJ p2,v500,z50,tool0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;WaitTime 1;ENDFORENDPROCENDMODULE通过Test signal Viewer可以十分清楚的看见电机的不稳定的状况：记录此时的Kv的值，将Kv/2的值输入到系统参数中，重新启动系统。
调整Kv方法二：采用ABB提供的标准的外轴调整软件，tune master进行参数调整，如下图所示，当电机的速度出现明显的抖动，然后将此Kv值除以2Kv值越大变位机的速度响应越快，但是过快容易造成电机的不稳定和抖动，通常Kv=0.6~1.5之间。
3.4.2 调整Kp（方法一）●保持刚调整玩的Kv值不变，将Kp值改回到原来的初始值，依然保证Ti为10；●按10％的比例逐步增加Kp的值，观察Test signal viewer中的Torque_ref信号，直到见到Test signal viewer中的Overshot现象为止；MODULE kp_tunePROC main()VAR num i;VAR num per_Kp;VAR num Kp;TuneReset;FOR i FROM 0 TO 20 DOper_Kp:=100+10*i;Kp:=5*per_Kp/100;TPErase;TPWrite "per_Kp = "\Num:=per_Kp;TPWrite "Kp = "\Num:=Kp;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KV;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI;TuneServo STN1,1,per_Kp\Type:=TUNE_KP;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;MoveJ p2,v500,z50,tool0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;WaitTime 1;ENDFORENDPROCENDMODULE将Kp减1，即Kp＝Kp－1，将所得的值输入到系统中，重启系统；调整Kp（方法二）采用ABB提供的标准的外轴调整软件，tune master进行参数调整，如下图所示：保证绿线尽量的接近红线，但是不要出现过冲现象，如果没有出现明显的过冲现象，则参看力矩曲线（蓝线所示），如果蓝线出现明显的振荡曲线，则表示此时参数已经合适。
上诉两种方法区别：第一种方法采用精度高，调试效率低；第二种方法，精度低，调试效率高。
通常情况下Kp值越大，电机的定位精度越高，但是过大时容易造成电机的振动，对电机损伤大，对于大负载的变位机，通常Kp为20左右，对于小负载的变位机，Kp通常为35左右，具体调整大小视情况而定。
3.4.3 调整Ti（方法一）●保持刚调整完毕的Kv和Kp值不变，将Ti设置为1；●将Ti的值按10％的步长递减，观察Test signal viewer的Torque－ref，直到见到overshot为止。
MODULE ti_tunePROC main()VAR num i;VAR num per_Ti;VAR num Ti;TuneReset;FOR i FROM 0 TO 10 DOper_Ti:=100-10*i;Ti:=1*per_Ti/100;TPErase;TPWrite "per_Ti = "\Num:=per_Ti;TPWrite "Ti = "\Num:=Ti;TuneServo STN1,1,200\Type:=TUNE_KV;TuneServo STN1,1,250\Type:=TUNE_KP;TuneServo STN1,1,per_Ti\Type:=TUNE_TI;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;MoveJ p2,v500,z50,tool0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;WaitTime 1;ENDFORENDPROCENDMODULE记录此时的Ti值，将Ti值增加5～10％，即Ti＝Ti（1＋5％），将此值输入到系统中，重新启动系统；调整Ti方法二：Ti值通常为越小变位机速度响应越快，但是越小越容易造成电机抖动，Ti通常为0.1.3.5.设置Inertia（Specifying the inertial）当变位机上的负载过大时或者偏心比较严重时，需要调整变位机的惯量，这样可以保证变位机的稳定性和精度，如下图所示，采用Tune master调整变位机的惯量：3.6.调整Bandwidth（Tuning Bandwidth）3.7.Tuning of Resonance frequency3.8.调整Acceleration和Deceleration●Acceleration 和Deceleration 两个参数都是属于Motion中的Acceleration Data●运用TSV（Test Signal Viewer）去监控正负Torque_limit 和Torque_ref的值，然后以0.5的步长增加Acceleration的值，在TSV中观察Torque_ref是否向Torque_limit靠近，当值增加到一定程度后Torque_ref已经非常接近Torque_limit（即如果再增加Acceleration的值就会导致Torque_ref和Torque_limit进行交叉），记录此时的Acceleration的值，然后将其减少10%，将此值作为标准的Acceleration的值。