完整的单片机控制步进电机程序

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单片机控制步进电机系统(C语言源代码)

题目：单片机控制步进电机系统摘要很多工业控制设备对位移和角度的控制精度要求较高, 一般电机很难实现, 而步进电机可精确实现所设定的角度和转数。

本设计主要是运用51 单片机控制六线4相步进电机系统, 由单片机产生驱动脉冲信号, 控制步进电机以一定的转速向某一方向产生一定的转动角度。

同时能够利用单片机实现电机的正、反转及速度控制，并能在数码管上显示出相应的速度。

本文中给出了该系统设计的硬件电路，软件设计，人机交互等。

并对各个功能模块进行了详细的说明。

主要内容包括以下几个方面：单片机控制步进电机的一般原理。

电机驱动及控制的实现。

控制系统整体设计以及模块划分说明。

原理图。

代码。

关键词：单片机；步进电机；系统；驱动AbstractMany Industrial control equipment have a highly requirement in displacement and angle with control accuracy, the most motor can't carry out .but the step motor can carry out the displacement and angle that you enactmented in accuracy. This design mainly used SCM to control step motor system.The step motor is formed six lines and four phasic.Through SCM generate the drive pulse signal.Control stepper motor through a certain speed in a direction to get a certain degree of rotation angle.At the same time, It can use SCM to realization of the motor is , reverse and speed control. and showed the speed in the digital tube.In this paper, given the design of the system hardware circuit,software design, human-computer interaction and so on.and it given the details description of each functional module.the main contents include the following:(1) The general principles of signal_chip controlling step motor.(2) The realization of motor driving and controlling(3) Control system overall design and description module division(4) Schematic Diagram(5) CodeKey Words：SCM; stepper motor; system; drive目录引言41 单片机控制步进电机的一般原理41.1 步进电机41.1.1 步进电机介绍41.1.2 步进电机分类51.1.3 技术指标51.1.4 步进电机工作原理51.2 单片机72 步进电机驱动实现82.1简介82.2驱动选择83 系统硬件设计93. 1 单片机控制电机93.2 键盘93.3 显示部分10程序流程图11总结12致谢13参考文献13附录13C代码13引言目前，在工业控制生产以及仪器上应用十分广泛。

单片机控制步进电机

单片机控制步进电机单片机控制步进电机－线路连接说明：如何利用单片机去控制步进电机？本案例讲解的内容是硬件连接部分，采用常用的电子器件去实现单片机控制步进电机的功能。

后续会分别讲解单片机程序，S曲线生成方法，上位机等相关内容。

硬件清单：1、单片机最小系统（本案例使用Atmega16芯片）2、步进电机（二相四线）3、稳压电源（24V）4、步进电机驱动器（TB6600）整体连接图：原理图：控制原理：1、单片机最小系统作用：①输出脉冲到步进电机驱动器，从而控制步进电机的速度大小②控制步进电机的使能③控制步进电机的转动方向2、步进电机作用：①提供机械动力3、稳压电源作用：①为步进电机提供电源4、步进电机驱动器作用：①将单片机脉冲信号转化为步进电机的驱动信号，简化控制过程硬件连接图：实物连接图与原理图如上图所示。

Atmega16单片机最小系统(其他单片系统接线原理类同)与步进电机驱动器（TB6600）采用共阴极接法（驱动器的ENA-、DIR-、PUL-与单片机的GND连接）。

单片机PA0口控制ENA+，PA0高电位的时，步进电机掉电，步进电机自由状态，用手可以转动；PA0低电位的时，步进电机上电，根据输入的脉冲信号进行转动，无脉冲信号时处于自锁状态；单片机PA1口控制DIR+，PA1高电位与低点位分别对应步进电机的正转与反转；单片机PA2口控制PUL+，通过PA2口高低电位的切换形成脉冲，单片机输出一个脉冲（一个高电位加一个低电位即为一个脉冲），步进电机就会走一步。

对于二相四线步进电机而言，在驱动器无细分的情况下，单片机一个脉冲对应步进电机一个步距角1.8°；驱动器如果是2细分状态，单片机一个脉冲对应步进电机转动角度为1.8°/2=0.9°；驱动器如果是4细分状态，单片机一个脉冲对应步进电机转动角度为1.8°/4=0.45°；其他细分依次类推。

TB6600驱动器上的SW1、SW2、SW3三个拨码开关控制细分数（1细分、2细分、4细分、8细分、16细分、32细分），细分数越大，步进电机转动过程中越平稳。

完整的单片机控制步进电机程序

#include "reg52.h"#include "INTRINS.H"#include <absacc.h>#include <math.h>#define uint unsigned int#define uchar unsigned charvoid check_addr(void); /* 地址核对*/uchar code slave_addr[4]={00, 01, 02, 255}; /* 从机地址*/uchar idata T0low, T0high,common_count,input_order,cmd_in_permit,interval; ucharsent_ok,speed_change,start_up,start_end,address_true,i;uint y1;uint codeadd[100]={60006,62771,63693,64154,64430,64614,64746,64845,64922,64983,65033,65075,651 11,65141,65167,65190,65211,65229,65245,65260,65273,65285,65296,65306,65315,65323,65331 , 65339,65345,65352,65358,65363,65368,65373,65378,65382,65387,65390,65394,65398,65401,6 5404,65407,65410,65413,65416,65418,65421,65423,65425,65428,65430,65432,65434,65435,654 37,65439,65441,65442,65444,65445,65447,65448,65450,65451,65452,65453,65455,65456,65457 , 65458,65459,65460,65461,65462,65463,65464,65465,65466,65467,65468,65469,65469,65470,6 5471,65472,65472,65473,65474,65475,65475,65476,65477,65477,65478,65478,65479,65480,654 80,65481};sbit P2_0=P2A0; sbit P2_2=P2A2; sbit P1_0=P1A0; sbit WD=P1A7; /* 作输入步进电机的脉冲信号发送口*//* 作输入步进电机的旋转方向信号发送口*//*作串口输出信号的使能口，P1_0=0时接通串口，输出信号*/ /* 看门狗*/main(){P2_0=0;P2_2=0; /* 步进电机的旋转方向待试验后确定*/P1_0=1; /* 开机时需要关断,串口发送功能,需要时再接通*/ WD=1; /* 看门狗先为1，电平翻转为喂狗*/ i=0;common_count=0; cmd_in_permit=0;input_order=0;interval=0; address_true=1;speed_change=0;start_up=0;start_end=0;sent_ok=0; // 允许发送EA=1; /* 开放总中断*/ TMOD=0x21;TH1 = 0xFD; TL1 = 0xFD; SCON = 0xd0; PCON &= 0x00; SM2=1;TR1 = 1;ES=1; // 波特率9600// 设定串行口工作方式// 波特率不倍增// 启动定时器1T2MOD=00;T2CON=0x00;RCAP2H =0xEE; //赋T2 的预置值0xA600,25MS ，0xB800 ，20MS,0xCA00 ，15MS,0xDC00 ，10MS，0xEE00 ，5MSRCAP2L =0x00;TR2=1; //启动定时器ET2=1; //打开定时器2 中断do{if(address_true==1){ address_true=0; check_addr();} if(start_up==1&&start_end==0) //第一次启动{y1=add[common_count];T0high = (uchar)(y1>>8) ; /* 取y1 的高8 位*/T0low = (uchar)(y1&0x00ff); /*取y1的低8位*/TR0 = 1;ET0=1; /* 允许T/C0 中断*/start_end=1;}if(speed_change==1){ if(interval>=0&&interval<=0x63) {if(interval>common_count){common_count=common_count+1; }if(interval<common_count){common_count=common_count-1; }speed_change=0;} if(sent_ok==1){ sent_ok=0; P1_0=0; for(i=0;i<=20;i++) {_nop_();}TI=0; SBUF=T0high; while(TI==0);TI=0; TI=0; SBUF=T0low; while(TI==0);TI=0;P1_0=1; for(i=0;i<=20;i++) {_nop_();}SM2=1;}} while(1);}void timer0(void) interrupt 1 using 3{ P2_0=~P2_0; y1=add[common_count];T0high = (uchar)(y1>>8) ; /* 取y1 的高8 位*/ T0low = (uchar)(y1&0x00ff); /* 取y1 的低8 位*/ THO=TOhigh; /*高8 位TOhigh 送定时器0 的TH0*/ TL0=T0low; /*低8 位T0low 送定时器0 的TL0*/}void timer2(void) interrupt 5 using 2{TF2=0; /*T2 溢出中断需软件清0*/ speed_change=1; //速度可以改变标示，以便主程序处理WD=!WD; /*MAX813 喂狗*/}void inte_SERIAL() interrupt 4 using 1 /*串口0 中断服务子程序*/{uchar key_in ; key_in=0;if(RI){key_in=SBUF;RI=0;if (SM2==1){ if(key_in==slave_addr[2]){SM2=0; address_true=1;}}if ((SM2==0)&& (RB8==0)){ if(key_in==0xff){SM2=1;}if(key_in==0xfe){ /* 接收主机命令引导字节，准备接收主机命令*/ cmd_in_permit=1;} if(cmd_in_permit==1){ input_order=input_order+1;}if (input_order==2){ /* 接收主机命令，使从机开始调节电机*/ cmd_in_permit=0; input_order=0;/*interval 代表控制器发给电机的转速期望值*/ interval= key_in;sent_ok=1; if(start_up==0){start_up=1;}}}}}void check_addr(void){ /* 地址核对成功，发送从机地址给主机*/TB8=1;RB8=0;P1_0=0;for(i=0;i<=25;i++) {_nop_();}SBUF=slave_addr[2]; /* 发送地址核对成功，发送从机地址给主机*/ do{} while(TI==0); TI=0;P1_0=1;for(i=0;i<=25;i++) {_nop_();}TB8=0;。

步进电机控制程序(c语言51单片机)

// pri_dj = Pme );
if( i == set_pwm_width ) { P1 = 0xff; i = 0; one _round_flg = 0; while ( !one_round_flg & key_puse );}
if(!key_puse) { delay(4ms); if(!key_puse) break; }
while ( key_puse & key_clear ); delay ( 8ms );
if ( !key_clear ) { round_num = 0; display(); }
if ( !key_puse ) break; }
while( !key_puse ); delay(8ms);
while( !key_puse ); }
set_display_num(); for(i = 0; i < LEDLen ; i ++){
P0 = 0xf0; P0 = P0 | LEDBuf[i] ; if(i==0) led_1000 = 0; //P0^4 if(i==1) led_100 = 0; //P0^5 if(i==2) led_10 = 0; //P0^6 if(i==3) led_1 = 0; //P0^7
delay ( 1ms ); tmp = (~(P2 | 0xF0)); P2 = 0x7F; // 0111 1111
delay ( 1ms ); tmp = (~(P2 | 0xF0)) * 10 + tmp; set_round_num = set_round_num + tmp * 100; set_round_num = set_round_num * Chilun_Num;

单片机课程设计单片机控制步进电机

单片机课程设计单片机控制步进电机单片机课程设计：单片机控制步进电机单片机（Microcontroller）是一种集成了中央处理器、存储器和输入/输出接口的微型计算机。

而步进电机（Stepper Motor）是一种将电脉冲信号转换为机械角位移的电磁设备。

在单片机课程设计中，控制步进电机是一项常见的任务。

本文将介绍如何使用单片机来控制步进电机，并展示一个基于单片机的课程设计实例。

一、步进电机的原理及特点步进电机是一种将电脉冲信号转换为机械位移的设备，其主要特点包括精密定位、易控制、低成本、没有超额负荷等。

步进电机通常由定子和转子组成，定子上的绕组通电产生磁场，而通过改变绕组通电的顺序和时序，可以实现步进电机的运动控制。

二、单片机控制步进电机的原理为了实现对步进电机的控制，我们需要使用单片机来产生相应的控制信号。

步进电机通常由一个驱动器和若干相继续组成。

单片机通过发出适当的信号给驱动器，进而控制电机的运动。

具体而言，单片机需要控制步进电机的相序、步数和速度。

1. 步进电机的相序控制步进电机的相序控制是通过依次激活不同相继的绕组，实现转子的转动。

单片机通过输出对应的高低电平信号给驱动器，从而控制绕组的激活顺序。

常见的步进电机驱动方式包括全步进和半步进。

2. 步进电机的步数控制步进电机的步数控制是通过控制单片机输出的脉冲数，来实现电机的旋转角度。

根据电机的分辨率和精度需求，我们可以设定单片机输出的脉冲数，从而控制电机的步进角度。

3. 步进电机的速度控制步进电机的速度控制是通过调节单片机输出脉冲信号的频率来实现的。

频率越高，电机转动的速度越快；频率越低，则电机转动的速度越慢。

单片机可以通过定时器等方式产生相应的脉冲频率来控制步进电机的转速。

三、基于单片机的步进电机控制课程设计实例下面将展示一个基于单片机的步进电机控制课程设计实例，该设计基于C语言编程，使用Keil软件进行开发。

设计要求：设计一个步进电机控制系统，使步进电机以设定的转速顺时针旋转一定圈数，并能逆时针旋转一定圈数。

单片机控制步进电机程序

StartEnd bit 01H ;起动及停止标志MinSpd EQU 25 ;起始转动速度MaxSpd EQU 100 ;最高转动速度Speed DATA 23H ;流动速度计数DjCount DATA 24H ;控制电机输出的一个值，初始为11110 111Hidden EQU 10H ;消隐码Counter DATA 57H ;显示计数器DISPBUF DATA 58H ;显示缓冲区ORG 0000HAJMP MAINORG 000BHJMP DISPORG 001BHJMP DJZDORG 30HMAIN:MOV SP,#5FHMOV P1,#0FFHMOV A,#HiddenMOV DispBuf,AMOV DispBuf+1,AMOV DispBuf+2,AMOV DjCount,#11110111BMOV SPEED,#MinSpd ;起始转动速度送入计数器CLR StartEnd ;停转状态MOV TMOD,#00010001B ;MOV TH0,#HIGH(65536-3000)MOV TL0,#LOW(65536-3000)MOV TH1,#0FFH;MOV TL1,#0FFHSETB TR0SETB EASETB ET0SETB ET1LOOP: ACALL KEY ;键盘程序JNB F0,m_NEXT1 ;无键继续ACALL KEYPROC ;否则调用键盘处理程序m_NEXT1:MOV A,SpeedMOV B,#10DIV ABMOV DispBuf+5,B ;最低位MOV B,#10DIV ABMOV DispBuf+4,BMOV DispBuf+3,AJB StartEnd,m_Next2CLR TR1 ;关闭电机JMP LOOPORL P1,#11110000Bm_Next2:SETB TR1 ;启动电机AJMP LOOP ;主程序结束;---------------------------------------D10ms:……;---------延时程序,键盘处理中调用KEYPROC:MOV A,B ;获取键值JB ACC.2,StartStop ;分析键的代码,某位被按下,则该位为1JB ACC.3,KeyStyJB ACC.4,UpSpdJB ACC.5,DowSpdAJMP KEY_RETStartStop:SETB StartEnd ;启动AJMP KEY_RETKeySty:CLR StartEnd; ;停止AJMP KEY_RETUpSpd:INC SPEED;MOV A,SPEEDCJNE A,#MaxSpd,K1 ;到了最多的次数？DEC SPEED ;是则减去1，保证下次仍为该值K1:AJMP KEY_RETDowSpd:DEC SPEEDMOV A,SPEEDCJNE A,#MAXSPD,KEY_RET ;不等（未到最大值），返回MOV SPEED,#MinSpd;KEY_RET:RETKEY:……获取键值的程序RETDjZd: ;定时器T1用于电机转速控制PUSH ACCPUSH PSWMOV A,SpeedSUBB A,#MinSpd ;减基准数MOV DPTR,#DjHMOVC A,@A+DPTRMOV TH1,AMOV A,SpeedSUBB A,#MinSpdMOV DPTR,#DjLMOVC A,@A+DPTRMOV TL1,AMOV A,DjCountCPL AORL P1,AMOV A,DjCountJNB ACC.7,d_Next1JMP d_Next2d_Next1:MOV DjCount,#11110111Bd_Next2:MOV A,DjCountRL AMOV DjCount,A ;回存ANL P1,APOP PSWPOP ACCRETIDjH: DB76,82,89,95,100,106,110,115,119,123,12……DjL: DB 0,236,86,73,212,0,214,96,163,165 ……DISP: ;显示程序POP PSWPOP ACC……RETIBitTab: DB7Fh,0BFH,0DFH,0EFH,0F7H,0FBH DISPTAB:DB0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H ,80H,90H,88H,83H,0C6H,0A1H,86H,8EH,0F FHEND。

单片机控制步进电机转动程序设计_概述及说明

单片机控制步进电机转动程序设计概述及说明1. 引言1.1 概述在现代工业和科技领域中，步进电机常被用于各种自动化设备和精密控制系统中。

步进电机以其精准的定位和可控性而被广泛应用于数控机床、印刷设备、医疗仪器等领域。

单片机是一种高度集成的微处理器，具有强大的计算能力和丰富的外设接口，可以为步进电机提供有效的控制信号和驱动能力。

本文将介绍单片机对步进电机转动程序设计的概念、原理和实现过程，并进行相关实验与结果分析。

通过深入了解单片机与步进电机之间的关系，我们可以更好地理解并合理设计步进电机转动程序，提高整个系统的稳定性和效率。

1.2 文章结构本文分为五个主要部分。

引言部分旨在说明文章背景、目的及结构安排，从而使读者对文章内容有清晰的认识。

接下来将介绍单片机控制步进电机转动程序设计的相关概念、原理和要点，并详细描述硬件准备与连接配置。

然后，将着重阐述步进电机驱动程序的设计与编码实现过程。

随后，将介绍转动程序的测试方法和优化技巧。

最后，通过实验数据的分析和讨论，总结结论并展望未来针对问题的研究方向及相关工程应用前景。

1.3 目的本文的目的是探讨单片机控制步进电机转动程序设计的相关要点，并提供具体的硬件连接配置、驱动程序设计和优化方法。

通过阅读本文，读者将能够了解并应用单片机在步进电机控制中的原理和技巧，从而实现更加精确和可靠的步进电机转动控制。

同时，本文还旨在为有关领域研究者提供有关步进电机转动程序设计的参考资料，并预测其未来在工程应用中可能展示出来的前景及意义。

2. 单片机控制步进电机转动程序设计：2.1 步进电机概述：步进电机是一种将电动机转换为角位移输出的装置。

与直流电机不同，步进电机可以精确地控制角度和位置。

它由多个绕组（相）构成，每个绕组都被称为一个相位。

通过在不同的相之间交替通电，可以使步进电机转动一个固定的角度。

2.2 单片机控制步进电机原理：单片机是一种微处理器芯片，它具有强大的计算和控制能力。

AT89C51单片机控制步进电机

. . . .摘要步进电机是一种进行精确步进运动的机电执行元件，它广泛应用于工业机械的数字控制，为使系统的可靠性、通用性、可维护性以及性价比最优，根据控制系统功能要求及步进电机应用环境，确定了设计系统硬件和软件的功能划分，从而实现了基于8051单片机的四相步进电机的开环控制系统。

控制系统通过单片机存储器、I/O接口、中断、键盘、LED显示器的扩展、步进电机的环形分频器、驱动及保护电路、人机接口电路、中断系统及复位电路、单电压驱动电路等的设计，实现了四相步进电机的正反转，急停等功能。

为实现单片机控制步进电机系统在数控机床上的应用，系统设计了两个外部中断，以实现步进电机在某段时间的反复正反转功能，也即数控机床的刀架自动进给运动，随着单片机技术的不断发展，单片机在日用电子产品中的应用越来越广泛，自六十年代初期以来，步进电机的应用得到很大的提高。

人们用它来驱动时钟和其他采用指针的仪器，打印机、绘图仪，磁盘光盘驱动器、各种自动控制阀、各种工具，还有机器人等机械装置。

此外作为执行元件，步进电机是机电一体化的关键产品之一，被广泛应用在各种自动化控制系统中，随着微电子和计算机技术的发展，它的需要量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。

步进电机是机电数字控制系统中常用的执行元件，由于其精度高、体积小、控制方便灵活，因此在智能仪表和位置控制中得到了广泛的应用大规模集成电路的发展以及单片机技术的迅速普及，为设计功能强，价格低的步进电机控制驱动器提供了先进的技术和充足的资源。

关键词：步进电机;单片机;精度高;体积小;控制方便。

目录设计要求 (2)1.1设计要求 (2)1.2验收标准 (2)步进电机原理及硬件和软件设计 (2)2.1步进电机工作方式 (2)2.2 总体设计方框图 (5)2.3 设计原理分析 (6)2.3.1元器件介绍:步进电机 (6)2.3.2方案论证 (7)2.3.3硬件设计 (8)2.3.4元件清单 (12)2.3.5 软件设计 (13)总结 (19)致 (19)参考文献 (20)附录 (21)设计要求1.1设计要求（1）最小系统：选择AT89C51单片机为核心元件构成系统。

单片机驱动步进电机程序代码

/********************************************************实现功能：正转程序使用芯片：AT89S52晶振：11.0592MHZ编译环境：Keil作者：【声明】此程序仅用于学习与参考，引用请注明版权和作者信息！********************************************************/#include<reg52.h> //库文件#define uchar unsigned char //字符型宏定义#define uint unsigned int //整型宏定义uchar tcnt; //定时器计数初值定义uint sec; //速度值定义uchar buf[11];uchar bai,shi,ge;/********************控制位定义*************************/sbit shi_neng=P1^0; // 使能控制位sbit fang_shi=P1^1; // 工作方式控制位sbit fang_xiang=P1^2;// 旋转方向控制位sbit mai_chong=P1^3; // 脉冲控制位/********************延时函数***************************/void delay1ms(uchar z){uchar x,y;for(x=0;x<z;x++)for(y=0;y<110;y++);}/***************************定时中断服务函数*************/void t0(void) interrupt 1 using 0 //定时中断服务函数{tcnt++; //每过250ust tcnt 加一if(tcnt==1) //当tcnt满足条件时{tcnt=0; //计满重新再计sec++;if(sec==6) //括号内数值越小，电机转动速度越快{sec=0; //计满重新再计mai_chong=~mai_chong; //脉冲输出}}}/***********************定时器0/1初始化****************************/void T0_Init(){ET0 = 1;TMOD = 0x22;TH0=0x06; //对TH0 TL0 赋值TL0=0x06;TR0=1; //开始定时sec=0;mai_chong=1; // 脉冲控制位}/***********************串口初始化****************************/void Uart_Init(){TMOD = 0x22;TH1 = 0xFD;TL1 = 0xFD;SCON = 0x50;PCON &= 0xef;TR1 = 1;}/***********************数据接收函数****************************/void ReceiveBuf(){int i;for(i=0;i<11;i++){buf[i] = SBUF;while(RI == 0);RI=0;}}/***********************角度控制函数****************************/ void Control(){if((bai==buf[5])&(shi==buf[6])&(ge==buf[7])){shi_neng=0;};if(bai<buf[5]){shi_neng=1;fang_xiang=0;}else if(bai>buf[5]){shi_neng=1;fang_xiang=1;};if((bai==buf[5])&shi<buf[6]){fang_xiang=0;}else if((bai==buf[5]&shi>buf[6])){shi_neng=1;fang_xiang=1;};if((bai==buf[5])&(shi==buf[6]&(ge<buf[7]))) {shi_neng=1;fang_xiang=0;}else if((bai==buf[5])&(shi==buf[6])&(ge>buf[7])) {shi_neng=1;fang_xiang=1;};if((bai==buf[5])&(shi==buf[6])&(ge==buf[7])) {};delay1ms(3);bai=buf[5];shi=buf[6];ge=buf[7];}/************************主函数****************************/main(){EA=1;T0_Init();Uart_Init();while(1){// shi_neng=1; // 使能控制位fang_shi=1; // 工作方式控制ReceiveBuf();delay1ms(1);Control();delay1ms(10);}}/*************************结束******************************/Welcome To Download !!!欢迎您的下载，资料仅供参考！。

51单片机控制的步进电机C语言程序

51单片机控制的步进电机C语言程序用的是L298驱动的和ULN2003一样，你把它换成2003就行拉#include <AT89X51.H>unsigned char codetable[]={0xf1,0xf3,0xf2,0xf6,0xf4,0xfc,0xf8,0xf9,0x00,0xf1,0xf9,0xf8,0xfc,0xf4,0xf6,0xf2,0x f3,0x00};unsigned char temp,temp_old;unsigned char key;unsigned char i,j,k,m,s;void delay(int i){for(m=i;m>0;m--)for(j=250;j>0;j--)for(k=10;k>0;k--);}void saomiao(){P3=0xff;P3_4=0;temp=P3;temp=temp&0x0f;if(temp!=0x0f){for(i=50;i>0;i--)for(j=200;j>0;j--);temp=P3;temp=temp&0x0f;if(temp!=0x0f){temp=P3;temp=temp&0x0f;switch(temp){case 0x0e:key=1;break;case 0x0d:key=2;break;case 0x0b:key=3;break;case 0x07:key=4;break;}temp=P3;temp=temp&0x0f;while(temp!=0x0f){temp=P3;temp=temp&0x0f;}}}P3=0xff;P3_5=0;temp=P3;temp=temp&0x0f;if(temp!=0x0f){for(i=50;i>0;i--)for(j=200;j>0;j--);temp=P3;temp=temp&0x0f;if(temp!=0x0f){temp=P3;temp=temp&0x0f;switch(temp){case 0x0d:key=5;break;case 0x0b:key=6;break;case 0x07:key=7;break;}temp=P3;temp=temp&0x0f;while(temp!=0x0f){temp=P3;temp=temp&0x0f;}}}}void main(void){while(1){saomiao();if(key==1){ P1=0;P2=0;saomiao();}if(key==2){temp_old=key;for(s=0;s<8;s++){ P2=table[s];P1_4=0;delay(13);saomiao();if(key!=temp_old){P1_4=1;break;}}}if(key==3){temp_old=key;for(s=0;s<8;s++){ P2=table[s];P1_5=0;delay(5);saomiao();if(key!=temp_old){P1_5=1;break;}}}if(key==4){temp_old=key; for(s=0;s<8;s++){ P2=table[s];P1_6=0;delay(20);saomiao();if(key!=temp_old){P1_6=1;break;}}}if(key==5){temp_old=key;for(s=9;s<17;s++){ P2=table[s];P1_7=0;delay(13);saomiao();if(key!=temp_old){P1_7=1;break;}}}if(key==6){temp_old=key;for(s=9;s<17;s++){ P2=table[s];P1_5=0;delay(5);saomiao();if(key!=temp_old){P1_5=1;break;}}}if(key==7){temp_old=key;for(s=9;s<17;s++){ P2=table[s];P1_6=0;delay(20);saomiao();if(key!=temp_old){P1_6=1;break;}}}}}C语言程序源代码#include <REGX51.H> // 51寄存器定义#include "intrins.h"#define control P1 //P1_0:A相，P1_1:B相，P1_2:C相,P1_3:D相#define discode P0 //显示代码控制端口#define uchar unsigned char //定义无符号型变量#define uint unsigned intsbit en_dm=P3^0; //显示代码锁存控制sbit en_wk=P3^1; //位控锁存控制uchar code corotation[4]= {0x03,0x06,0x0c,0x09};//电机正转uchar code rollback[4]={0x0c,0x06,0x03,0x09}; //电机反转uchar code tab[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//显示字段uint code Levspeed[5]={500,400,300,200,100};//电机速度等级uchar Hscan,speedcount;//Hscan行扫描，speedcount 速度等级计数uint uu; //频率计数uint step,setstep; //step：电机步伐计数，setstep：手动设置电机步伐uint speed=500; //电机初始速度uchar count;uchar flag[5];uchar butcount; //按键次数//****************************************//flag[0] 正转标志//flag[1] 反转标志//flag[2] 加速标志//flag[3] 减速标志//flag[4] 设置标志//****************************************Delay1mS(unsigned int tt) //延时1ms “Delay1mS”延时子程序，用循环语句延时。

用单片机按键控制步进电机转动的程序怎么写

用单片机按键控制步进电机转动的程序怎么写结合按键程序，我们设计这样一个功能程序：按数字键1～9，控制电机转过1～9 圈；配合上下键改变转动方向，按向上键后正向转1～9 圈，向下键则反向转 1～9 圈；左键固定正转 90 度，右键固定反转90；Esc 键终止转动。

通过这个程序，我们也可以进一步体会到如何用按键来控制程序完成复杂的功能，以及控制和执行模块之间如何协调工作，而你的编程水平也可以在这样的实践练习中得到锻炼和提升。

#includesbit KEY_IN_1 = P2^4;sbit KEY_IN_2 = P2^5;sbit KEY_IN_3 = P2^6;sbit KEY_IN_4 = P2^7;sbit KEY_OUT_1 = P2^3;sbit KEY_OUT_2 = P2^2;sbit KEY_OUT_3 = P2^1;sbit KEY_OUT_4 = P2^0;unsigned char code KeyCodeMap[4][4] = { //矩阵按键编号到标准键盘键码的映射表{ 0x31, 0x32, 0x33, 0x26 }, //数字键 1、数字键 2、数字键 3、向上键{ 0x34, 0x35, 0x36, 0x25 }, //数字键 4、数字键 5、数字键 6、向左键{ 0x37, 0x38, 0x39, 0x28 }, //数字键 7、数字键 8、数字键 9、向下键{ 0x30, 0x1B, 0x0D, 0x27 } //数字键 0、ESC 键、回车键、向右键};unsigned char KeySta[4][4] = { //全部矩阵按键的当前状态{1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}};signed long beats = 0; //电机转动节拍总数void KeyDriver();void main(){EA = 1; //使能总中断TMOD = 0x01; //设置 T0 为模式 1TH0 = 0xFC; //为 T0 赋初值 0xFC67，定时 1msTL0 = 0x67;ET0 = 1; //使能 T0 中断TR0 = 1; //启动 T0while (1){KeyDriver(); //调用按键驱动函数}}/* 步进电机启动函数，angle-需转过的角度 */void StartMotor(signed long angle){//在计算前关闭中断，完成后再打开，以避免中断打断计算过程而造成错误EA = 0;beats = (angle * 4076) / 360; //实测为 4076 拍转动一圈EA = 1;}/* 步进电机停止函数 */void StopMotor(){EA = 0;beats = 0;EA = 1;}/* 按键动作函数，根据键码执行相应的操作，keycode-按键键码*/void KeyAction(unsigned char keycode){static bit dirMotor = 0; //电机转动方向//控制电机转动 1-9 圈if ((keycode>=0x30) && (keycode<=0x39)){if (dirMotor == 0){StartMotor(360*(keycode-0x30));}else{StartMotor(-360*(keycode-0x30));}}else if (keycode == 0x26){ //向上键，控制转动方向为正转dirMotor = 0;}else if (keycode == 0x28){ //向下键，控制转动方向为反转dirMotor = 1;}else if (keycode == 0x25){ //向左键，固定正转 90 度StartMotor(90);}else if (keycode == 0x27){ //向右键，固定反转 90 度StartMotor(-90);}else if (keycode == 0x1B){ //Esc 键，停止转动StopMotor();}}/* 按键驱动函数，检测按键动作，调度相应动作函数，需在主循环中调用 */void KeyDriver(){unsigned char i, j;static unsigned char backup[4][4] = { //按键值备份，保存前一次的值{1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}};for (i=0; i<4; i++){ //循环检测 4*4 的矩阵按键for (j=0; j<4; j++){if (backup[i][j] != KeySta[i][j]){ //检测按键动作if (backup[i][j] != 0){ //按键按下时执行动作KeyAction(KeyCodeMap[i][j]); //调用按键动作函数}backup[i][j] = KeySta[i][j]; //刷新前一次的备份值}}}}/* 按键扫描函数，需在定时中断中调用，推荐调用间隔 1ms */ void KeyScan(){unsigned char i;static unsigned char keyout = 0; //矩阵按键扫描输出索引static unsigned char keybuf[4][4] = { //矩阵按键扫描缓冲区{0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF}, {0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF},{0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF}, {0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF}};//将一行的 4 个按键值移入缓冲区keybuf[keyout][0] = (keybuf[keyout][0] << 1) | KEY_IN_1;keybuf[keyout][1] = (keybuf[keyout][1] << 1) | KEY_IN_2;keybuf[keyout][2] = (keybuf[keyout][2] << 1) | KEY_IN_3;keybuf[keyout][3] = (keybuf[keyout][3] << 1) | KEY_IN_4;//消抖后更新按键状态for (i=0; i<4; i++){ //每行 4 个按键，所以循环 4 次if ((keybuf[keyout][i] & 0x0F) == 0x00){//连续 4 次扫描值为 0，即 4*4ms 内都是按下状态时，可认为按键已稳定的按下KeySta[keyout][i] = 0;}else if ((keybuf[keyout][i] & 0x0F) == 0x0F){//连续 4 次扫描值为 1，即 4*4ms 内都是弹起状态时，可认为按键已稳定的弹起KeySta[keyout][i] = 1;}}//执行下一次的扫描输出keyout++; //输出索引递增keyout = keyout & 0x03; //索引值加到 4 即归零//根据索引，释放当前输出引脚，拉低下次的输出引脚switch (keyout){case 0: KEY_OUT_4 = 1; KEY_OUT_1 = 0; break;case 1: KEY_OUT_1 = 1; KEY_OUT_2 = 0; break;case 2: KEY_OUT_2 = 1; KEY_OUT_3 = 0; break;case 3: KEY_OUT_3 = 1; KEY_OUT_4 = 0; break;default: break;}}/* 电机转动控制函数 */void TurnMotor(){unsigned char tmp; //临时变量static unsigned char index = 0; //节拍输出索引unsigned char code BeatCode[8] = { //步进电机节拍对应的 IO 控制代码0xE, 0xC, 0xD, 0x9, 0xB, 0x3, 0x7, 0x6};if (beats != 0){ //节拍数不为 0 则产生一个驱动节拍if (beats > 0){ //节拍数大于 0 时正转index++; //正转时节拍输出索引递增index = index & 0x07; //用&操作实现到 8 归零beats--; //正转时节拍计数递减}else{ //节拍数小于 0 时反转index--; //反转时节拍输出索引递减index = index & 0x07; //用&操作同样可以实现到-1 时归 7beats++; //反转时节拍计数递增}tmp = P1; //用 tmp 把 P1 口当前值暂存tmp = tmp & 0xF0; //用&操作清零低 4 位tmp = tmp | BeatCode[index]; //用|操作把节拍代码写到低 4 位P1 = tmp; //把低 4 位的节拍代码和高 4 位的原值送回 P1}else{ //节拍数为 0 则关闭电机所有的相P1 = P1 | 0x0F;}}/* T0 中断服务函数，用于按键扫描与电机转动控制 */void InterruptTimer0() interrupt 1{static bit p = 0;TH0 = 0xFC; //重新加载初值TL0 = 0x67;KeyScan(); //执行按键扫描//用一个静态 bit 变量实现二分频，即 2ms 定时，用于控制电机p = ~p;if (p == 1){TurnMotor();}}这个程序是第 8 章和本章知识的一个综合——用按键控制步进电机转动。

单片机驱动步进电机程序代码

单片机驱动步进电机程序代码(总4页)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除/********************************************************实现功能：正转程序使用芯片：AT89S52晶振：11.0592MHZ编译环境：Keil作者：【声明】此程序仅用于学习与参考，引用请注明版权和作者信息！********************************************************/ #include<reg52.h> //库文件#define uchar unsigned char //字符型宏定义#define uint unsigned int //整型宏定义uchar tcnt; //定时器计数初值定义uint sec; //速度值定义uchar buf[11];uchar bai,shi,ge;/********************控制位定义*************************/sbit shi_neng=P1^0; // 使能控制位sbit fang_shi=P1^1; // 工作方式控制位sbit fang_xiang=P1^2;// 旋转方向控制位sbit mai_chong=P1^3; // 脉冲控制位/********************延时函数***************************/void delay1ms(uchar z){uchar x,y;for(x=0;x<z;x++)for(y=0;y<110;y++);}/***************************定时中断服务函数*************/void t0(void) interrupt 1 using 0 //定时中断服务函数{tcnt++; //每过250ust tcnt 加一if(tcnt==1) //当tcnt满足条件时{tcnt=0; //计满重新再计sec++;if(sec==6) //括号内数值越小，电机转动速度越快{sec=0; //计满重新再计mai_chong=~mai_chong; //脉冲输出}}}/***********************定时器0/1初始化****************************/void T0_Init(){ET0 = 1;TMOD = 0x22;TH0=0x06; //对TH0 TL0 赋值TL0=0x06;TR0=1; //开始定时sec=0;mai_chong=1; // 脉冲控制位}/***********************串口初始化****************************/void Uart_Init(){TMOD = 0x22;TH1 = 0xFD;TL1 = 0xFD;SCON = 0x50;PCON &= 0xef;TR1 = 1;}/***********************数据接收函数****************************/void ReceiveBuf(){int i;for(i=0;i<11;i++){buf[i] = SBUF;while(RI == 0);RI=0;}}/***********************角度控制函数****************************/ void Control(){if((bai==buf[5])&(shi==buf[6])&(ge==buf[7])){shi_neng=0;};if(bai<buf[5]){shi_neng=1;fang_xiang=0;}else if(bai>buf[5]){shi_neng=1;fang_xiang=1;};if((bai==buf[5])&shi<buf[6]){shi_neng=1;fang_xiang=0;}else if((bai==buf[5]&shi>buf[6])){shi_neng=1;fang_xiang=1;};if((bai==buf[5])&(shi==buf[6]&(ge<buf[7]))){shi_neng=1;fang_xiang=0;}else if((bai==buf[5])&(shi==buf[6])&(ge>buf[7])){shi_neng=1;fang_xiang=1;};if((bai==buf[5])&(shi==buf[6])&(ge==buf[7])){shi_neng=0;};delay1ms(3);bai=buf[5];shi=buf[6];ge=buf[7];}/************************主函数****************************/main(){EA=1;T0_Init();Uart_Init();while(1){// shi_neng=1; // 使能控制位fang_shi=1; // 工作方式控制ReceiveBuf();delay1ms(1);Control();delay1ms(10);}}/*************************结束******************************/。

单片机驱动步进电机程序代码

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#include "reg52.h"
#include "INTRINS.H"
#include <absacc.h>
#include <math.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
void check_addr(void); /*地址核对*/
}
void timer2(void) interrupt 5 using 2
{
TF2=0;/*T2溢出中断需软件清0*/
speed_change=1; //速度可以改变标示，以便主程序处理
uchar code slave_addr[4]={00, 01, 02, 255}; /*从机地址*/
uchar idata T0low, T0high,common_count,input_order,cmd_in_permit,interval;
uchar sent_ok,speed_change,start_up,start_end,address_true,i;
uint y1;
uint code add[100]={60006,62771,63693,64154,64430,64614,64746,64845,64922,64983,65033,65075,65111,65141,65167,65190,65211,65229,65245,65260,65273,65285,65296,65306,65315,65323,65331,65339,65345,65352,65358,65363,65368,65373,65378,65382,65387,65390,65394,65398,65401,65404,65407,65410,65413,65416,65418,65421,65423,65425,65428,65430,65432,65434,65435,65437,65439,65441,65442,65444,65445,65447,65448,65450,65451,65452,65453,65455,65456,65457,65458,65459,65460,65461,65462,65463,65464,65465,65466,65467,65468,65469,65469,65470,65471,65472,65472,65473,65474,65475,65475,65476,65477,65477,65478,65478,65479,65480,65480,65481};
{
P2_0=~P2_0;
y1=add[common_count];
T0high = (uchar)(y1>>8) ;/*取y1的高8位*/
T0low = (uchar)(y1&0x00ff);/*取y1的低8位*/
TH0=T0high;/*高8位T0high送定时器0的TH0*/
TL0=T0low;/*低8位T0low送定时器0的TL0*/
speed_change=0;
start_up=0;
start_end=0;
sent_ok=0; //允许发送
EA=1;/*开放总中断*/
TMOD=0x21;
TH1 = 0xFD;//波特率9600
TL1 = 0xFD;
SCON = 0xd0;//设定串行口工作方式
PCON &= 0x00;//波特率不倍增
TI=0; SBUF=T0high;
while(TI==0);TI=0;
TI=0; SBUF=T0low;
while(TI==0);TI=0;
P1_0=1;
for(i=0;i<=20;i++) {_nop_();}
SM2=1;
}
}
while(1);
}
void timer0(void) interrupt 1 using 3
T0low = (uchar)(y1&0x00ff);/*取y1的低8位*/
TR0 = 1;
ET0=1;/*允许T/C0中断*/
start_end=1;
}
if(speed_change==1)
{
if(interval>=0&&interval<=0x63)
{
if(interval>common_count)
SM2=1;
TR1 = 1;
ES=1;//启动定时器1
T2MOD=00;
T2CON=0x00;
RCAP2H =0xEE; //赋T2的预置值0xA600,25MS，0xB800，20MS,0xCA00，15MS,0xDC00，10MS，0xEE00，5MS
RCAP2L =0x00;
TR2=1; //启动定时器
ET2=1; //打开定时器2中断
do
{
if(address_true==1)
{
address_true=0;
check_addr();
}
if(start_up==1&&start_end==0) //第一次启动
{
y1=add[common_count];
T0high = (uchar)(y1>>8) ;/*取y1的高8位*/
{common_count=common_count+1; }
if(interval<common_count)
{common_count=common_count-1; }
}
speed_change=0;
}
if(sent_ok==1)
{
sen;i++) {_nop_();}
P2_2=0;/*步进电机的旋转方向待试验后确定*/
P1_0=1;/*开机时需要关断,串口发送功能,需要时再接通*/
WD=1; /*看门狗先为1，电平翻转为喂狗*/
i=0;
common_count=0;
cmd_in_permit=0;
input_order=0;
interval=0;
address_true=1;
sbit P2_0=P2^0;/*作输入步进电机的脉冲信号发送口*/
sbit P2_2=P2^2;/*作输入步进电机的旋转方向信号发送口*/
sbit P1_0=P1^0;/*作串口输出信号的使能口, P1_0=0时接通串口,输出信号*/
sbit WD=P1^7; /*看门狗*/
main()
{
P2_0=0;