FANUC点焊机器人培训教程
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广州德恒汽车装备科技有限公司
1.附加轴添加前基本设定 1-1.现状的数据保存（必须保存） 2.Control start下的设置
1 伺服枪的安装设置
3.添加附加轴后设置步骤与操作 3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除
3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定 3-3.焊枪设定以及自动调整的实施 3-4.电机回转方向的设定,加压力校准（E/C R1201 ＆ R1202等） 3-5.枪头距离条件,SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹 3-6.坐标系的设定 3-7.PLAYLOAD设定 3-7.修模基准值的设定及修模程序的示教
报警消除后，将焊枪关闭，用一张薄纸夹在两个电极之间， 焊枪关闭到纸张恰好没有卡住时，在上图界面按F4(EXEC) 完成焊枪零点的标定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定
Menu Setup Servo Gun General setup Enter
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
控制启动模式（control start）
进入控制启动模式后，进入下图的界面对伺服电机进行参数 配置（光标移动到“2 servo gun axes”，按F4—MANUAL进行 手动配置伺服参数）。
1.2伺服枪控制开始的设置
2-1.Control start伺服 焊枪的添加
Control start menu maintenance
枪头距离 1.可动侧 2.固定侧 1 10 ： 10 5 10 ： 230
G1 100% 伺服焊枪 数据 各轴 枪头距离条件/装置：1 焊枪：1 NO.2 5/5 1 枪头距离（可动侧）（mm）： 5.0 2 枪头距离 （固定侧）（mm）： 1.0 终了位置（ED）动作条件 3 定位形式： CNT 50 4 加速度命令： ACC100 5 手动/单独开始位置： ACC100 手动/单独 开始位置（SD） 动作条件 1 CNT 100 定位 形式： 2 CNT 100 加速度 命令： 3 100 速度（%）：
5.结束位置（SD） 动作条件 CNT/FINE 100 100 ： 100 ACC 100 100 ： 100 SPEED 100 100 ： 100
NO.
结束位置（ED） 动作条件 CNT/FINE 100 100 ： 100 ACC 100 100 ： 100
注：此设定需 1 根据日产提供 2 的表格来输入。 ：
枪头距离条件最大设定值=焊
枪的最大行程软限位-10mm 有CNT/ACC/SPEED的设置， 必须参照表格设置。
可动侧(mm) 板厚（mm) 固定侧（mm)
G1 100% 伺服焊枪 数据 各轴 枪头距离 条件/装置：1 焊枪：1 2/99 NO. 可动侧（mm） 固定侧 1 5.0 1.0 2 10.0 10.0 详细 3 20.0 10.0 4 30.0 10.0 5 40.0 10.0 6 50.0 10.0 7 60.0 10.0 8 70.0 10.0 9 80.0 10.0
3-7.PLAYLOAD设定
Motion---（F4）ARMLOAD
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-7.PLAYLOAD设定
Motion---（F2）IDENT
虽然可以不输入数据进行推定，但是为了 数据准确，最好根据焊枪工艺表输入该数 据。
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-7.PLAYLOAD设定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-4.加压力校准-基本的校准
进入第七项-Pressure Cal（压力标定），压力标定完成后，控制 器即完成了伺服电流和焊枪机械压力之间的对应关系。
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-5.枪头距离条件（SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹）
Menu DATA-----Distance
24
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-6.坐标系的设定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-6.坐标系的设定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-6.坐标系的设定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-7.PLAYLOAD设定
Menu---Next---System---Motion
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
•Partial ：以焊枪调整公用 进行调整为前提，成为必要 的最小限的设定。 • Complete ：焊枪调整前 可以设定使用焊枪轴时的齿 轮比及行程限定。 •FSSB是FANUC SERIES SERVO BUS指把伺服放大 器的控制信号用光纤通讯的 一种通讯方式 •如果主板出来一根光纤， 那么它是FSSB1,如果主板出 来第二根光纤，是FSSB2
在退出参数配置界面后，需要确认伺服焊枪是否添加完成，按照 如下图所示的MENU-- NEXT– SETUP SERVO GUN, 看到Equip Type 为 SERVO GUN,伺服枪就已经添加好了。
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除
STEP2:消除SRVO075报警 在SRVO-068报警 消除后，JOG伺服枪 轴（焊枪开关行程 内），之后按reset 键即可消除该报警。
3-3.焊枪设定以及自动调整的实施
伺服枪零位标定完成后，进入MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-Gun Setup，执行Auto Tune。
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-4.加压力校准-基本的校准
Auto Tune执行完成后，进入MENU-SETUP-Servo Gun进入General Setup
2-1.Control start伺服焊枪的添加
1.1伺服枪安装前基本设定
1-1.现状的数据保存（必须保存）
Menu File
1.2伺服枪控制开始的设置
2-1.Control start伺服焊枪的添加
Control start menu maintenance
在伺服焊枪软、硬件准备完成后，通过 FANUC Robot controller 的TP界面对伺服 枪进行添加及相关设置，完成伺服枪的பைடு நூலகம் 加。 伺服焊枪电机参数在 控制启动模式下配置
• 制动控制的有 效/无效的设定 STEP9
STEP5
STEP1
STEP10 STEP6
STEP2
•参考工艺表输入
STEP11 STEP7
STEP3
STEP8
STEP4
CONTROL START界面内的伺服电机参数设定主要包括以下几项： 1、电机型号、额定电流大小（放大器上）。比如:α i s8(型号） 4000（转速） 40A（电流）。 2、放大器编号（按照伺服放大器的物理连接顺序，制定伺服焊枪用 马达使用的放大器编号）。 3、 焊枪的机械减速比（每把焊枪的说明书上一般都标有此数据）。 4、 开关枪的行程（参照焊枪说明书设置）。 5、焊枪最大压力（参照焊枪说明书设置）。 6、抱闸编号(具体根据硬件配置，以及所连接的抱闸口） 所有参数项设置完成 后，选择4.exit退出配 置界面。
Motion---（F2）IDENT---（F4）detail
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-7.PLAYLOAD设定
Motion---（F2）IDENT---（F4）detail---(F2)pos.2
1.附加轴添加前基本设定 1-1.现状的数据保存（必须保存） 2.Control start下的设置
1 伺服枪的安装设置
3.添加附加轴后设置步骤与操作 3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除
3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定 3-3.焊枪设定以及自动调整的实施 3-4.电机回转方向的设定,加压力校准（E/C R1201 ＆ R1202等） 3-5.枪头距离条件,SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹 3-6.坐标系的设定 3-7.PLAYLOAD设定 3-7.修模基准值的设定及修模程序的示教
报警消除后，将焊枪关闭，用一张薄纸夹在两个电极之间， 焊枪关闭到纸张恰好没有卡住时，在上图界面按F4(EXEC) 完成焊枪零点的标定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定
Menu Setup Servo Gun General setup Enter
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
控制启动模式（control start）
进入控制启动模式后，进入下图的界面对伺服电机进行参数 配置（光标移动到“2 servo gun axes”，按F4—MANUAL进行 手动配置伺服参数）。
1.2伺服枪控制开始的设置
2-1.Control start伺服 焊枪的添加
Control start menu maintenance
枪头距离 1.可动侧 2.固定侧 1 10 ： 10 5 10 ： 230
G1 100% 伺服焊枪 数据 各轴 枪头距离条件/装置：1 焊枪：1 NO.2 5/5 1 枪头距离（可动侧）（mm）： 5.0 2 枪头距离 （固定侧）（mm）： 1.0 终了位置（ED）动作条件 3 定位形式： CNT 50 4 加速度命令： ACC100 5 手动/单独开始位置： ACC100 手动/单独 开始位置（SD） 动作条件 1 CNT 100 定位 形式： 2 CNT 100 加速度 命令： 3 100 速度（%）：
5.结束位置（SD） 动作条件 CNT/FINE 100 100 ： 100 ACC 100 100 ： 100 SPEED 100 100 ： 100
NO.
结束位置（ED） 动作条件 CNT/FINE 100 100 ： 100 ACC 100 100 ： 100
注：此设定需 1 根据日产提供 2 的表格来输入。 ：
枪头距离条件最大设定值=焊
枪的最大行程软限位-10mm 有CNT/ACC/SPEED的设置， 必须参照表格设置。
可动侧(mm) 板厚（mm) 固定侧（mm)
G1 100% 伺服焊枪 数据 各轴 枪头距离 条件/装置：1 焊枪：1 2/99 NO. 可动侧（mm） 固定侧 1 5.0 1.0 2 10.0 10.0 详细 3 20.0 10.0 4 30.0 10.0 5 40.0 10.0 6 50.0 10.0 7 60.0 10.0 8 70.0 10.0 9 80.0 10.0
3-7.PLAYLOAD设定
Motion---（F4）ARMLOAD
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-7.PLAYLOAD设定
Motion---（F2）IDENT
虽然可以不输入数据进行推定，但是为了 数据准确，最好根据焊枪工艺表输入该数 据。
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-7.PLAYLOAD设定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-4.加压力校准-基本的校准
进入第七项-Pressure Cal（压力标定），压力标定完成后，控制 器即完成了伺服电流和焊枪机械压力之间的对应关系。
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-5.枪头距离条件（SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹）
Menu DATA-----Distance
24
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-6.坐标系的设定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-6.坐标系的设定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-6.坐标系的设定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-7.PLAYLOAD设定
Menu---Next---System---Motion
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
•Partial ：以焊枪调整公用 进行调整为前提，成为必要 的最小限的设定。 • Complete ：焊枪调整前 可以设定使用焊枪轴时的齿 轮比及行程限定。 •FSSB是FANUC SERIES SERVO BUS指把伺服放大 器的控制信号用光纤通讯的 一种通讯方式 •如果主板出来一根光纤， 那么它是FSSB1,如果主板出 来第二根光纤，是FSSB2
在退出参数配置界面后，需要确认伺服焊枪是否添加完成，按照 如下图所示的MENU-- NEXT– SETUP SERVO GUN, 看到Equip Type 为 SERVO GUN,伺服枪就已经添加好了。
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除
STEP2:消除SRVO075报警 在SRVO-068报警 消除后，JOG伺服枪 轴（焊枪开关行程 内），之后按reset 键即可消除该报警。
3-3.焊枪设定以及自动调整的实施
伺服枪零位标定完成后，进入MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-Gun Setup，执行Auto Tune。
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-4.加压力校准-基本的校准
Auto Tune执行完成后，进入MENU-SETUP-Servo Gun进入General Setup
2-1.Control start伺服焊枪的添加
1.1伺服枪安装前基本设定
1-1.现状的数据保存（必须保存）
Menu File
1.2伺服枪控制开始的设置
2-1.Control start伺服焊枪的添加
Control start menu maintenance
在伺服焊枪软、硬件准备完成后，通过 FANUC Robot controller 的TP界面对伺服 枪进行添加及相关设置，完成伺服枪的பைடு நூலகம் 加。 伺服焊枪电机参数在 控制启动模式下配置
• 制动控制的有 效/无效的设定 STEP9
STEP5
STEP1
STEP10 STEP6
STEP2
•参考工艺表输入
STEP11 STEP7
STEP3
STEP8
STEP4
CONTROL START界面内的伺服电机参数设定主要包括以下几项： 1、电机型号、额定电流大小（放大器上）。比如:α i s8(型号） 4000（转速） 40A（电流）。 2、放大器编号（按照伺服放大器的物理连接顺序，制定伺服焊枪用 马达使用的放大器编号）。 3、 焊枪的机械减速比（每把焊枪的说明书上一般都标有此数据）。 4、 开关枪的行程（参照焊枪说明书设置）。 5、焊枪最大压力（参照焊枪说明书设置）。 6、抱闸编号(具体根据硬件配置，以及所连接的抱闸口） 所有参数项设置完成 后，选择4.exit退出配 置界面。
Motion---（F2）IDENT---（F4）detail
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-7.PLAYLOAD设定
Motion---（F2）IDENT---（F4）detail---(F2)pos.2