无人机串口实验

中北大学

四旋翼无人机实践模块测试报告

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起迄日期:

设计地点:

指导教师:

2018年5月25日

实验一串口通讯实验

一、实验目的

四旋翼无人机硬件模块及软件编程知识调研、学习

二、实验仪器

计算机、无人机、遥控器、数据线、电池

三、实验步骤

打开计算机；

打开匿名空间站；

将无人机、遥控器和计算机连接上，并连接上空间站；

编写程序，用keil软件调试，波特率为115200，

USART_ART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位

USART_ART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位USART_ART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位

初始化

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先

级3

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;//子优先级3

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//IRQ通道使能

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//中断优先级初始化；

将程序写进无人机，并拔出usart串口，此时无人机里的单片机将以1s为周期发送“1506014142 16组”，USB接口上的led灯以0.5s为周期闪烁；

当时间为50s的整数倍时，发送“/空格//空格/无人机实验测控/空格//空格/”；同时接收从串口发过来的数据，把发送过来的数据直接送回给电脑。

对于串口设置的一般步骤

1．串口时钟使能，GPIO时钟使能；

2．串口复位；

3．GPIO端口模式设置；

4．串口参数初始化；

5．开启中断并且初始化NVIC（如果需要开启中断才需要这个步骤）；6．使能串口；

7．编写中断处理函数。

四、实验数据记录

图一

图二

五、实验数据分析、处理及讨论

串口作为MCU的重要外部接口，同时也是软件开发重要的调试手段，其重要性不言而喻。现在基本上所有的MCU都会带有串口，STM32自然也不例外。

STM32的串口资源相当丰富的，功能也相当强劲。STM32F103c8t6最多可提供5路串口，有分数波特率发生器、支持同步单线通信和半双工单线通讯、支持LIN、支持调制解调器操作、智能卡协议和IrDA SIR ENDEC规范、具有DMA等。接下来我们将主要从库函数操作层面结合寄存器的描述，告诉你如何设置串口，以达到我们最基本的通信功能。我们将实现利用串口1不停的打印信息到电脑上，同时接收从串口发过来的数据，把发送过来的数据直接送回给电脑。

可以任意修改程序中的发送的数据和发送频率，并成功发送

六、感想、体会、收获等

本次实验只是本次实训的开始，对无人机的好奇和对知识的渴望让我们坚信接下来的实验我们会完成的很好。