机械手常见故障和解决方案
六轴机械手维修知识点总结
六轴机械手维修知识点总结六轴机械手维修知识点总结一、引言随着工业自动化的不断发展，机械手在生产线上的应用越来越广泛。
作为自动化生产的关键设备之一，六轴机械手由于其多功能性和高精度性能而备受青睐。
然而，在长时间运行和高强度工作环境下，六轴机械手也会遭遇故障和损坏，因此掌握一些六轴机械手的维修知识是十分重要的。
本文将对六轴机械手的维修知识点进行总结，旨在帮助读者更好地了解和解决六轴机械手的故障。
二、常见故障现象及解决方法1. 机械结构松动机械手在长时间工作后，由于振动和冲击等原因，可能会导致机械结构的松动。
这时，我们可以采取以下措施进行维修：（1）检查和紧固螺丝：检查机械手的关键部件和连接螺丝是否松动，如发现松动，应及时使用扳手进行紧固。
（2）润滑机械部件：适量涂抹润滑油或润滑脂以减少机械零部件的磨损和摩擦，提高其工作效率。
2. 电气故障六轴机械手的电气系统是其正常工作的关键，常见的电气故障有电机启动困难、电机无法正常运转等问题。
解决这些故障可采取以下措施：（1）检查电源线路：检查电源线路是否连接正常，排除电源线路损坏或接触不良的问题。
（2）检查电机驱动器：检查电机驱动器是否工作正常，如有故障则更换或修复。
（3）检查电机传感器：如光电传感器、编码器等，检查其位置和连接是否正确，调整或更换故障的传感器。
3. 控制系统故障六轴机械手的控制系统是控制机械手动作和运行的核心，常见的控制系统故障有控制器无响应、程序错误等。
针对这些故障，我们可以采取以下方法：（1）检查程序：检查机械手的程序是否正确，程序中是否存在错误或冲突，排除程序问题。
（2）检查控制器连接：检查控制器与机械手的连接是否正常，排除连接故障。
（3）重启控制系统：尝试重新启动机械手的控制系统，有时候故障可能只是由于临时的软件或硬件错误而造成的，重启系统后可以恢复正常。
三、维修前的注意事项在进行六轴机械手的维修时，我们应该注意以下几点：1. 安全第一：在进行任何维修工作之前，务必断开电源并确保机械手处于完全停止状态，保证自己和他人的安全。
机器人设备常见故障排除的十个技巧
机器人设备常见故障排除的十个技巧机器人设备在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色，但是在实际运行中难免会遇到各种各样的故障问题。
为了有效提高机器人设备的运行效率和延长使用寿命，掌握一些常见故障的排除技巧显得尤为重要。
在本文中，将分享机器人设备常见故障排除的十个技巧，帮助你快速解决故障问题，保障生产运行的正常进行。
1. 检查电源供应首先要确保机器人设备的电源供应是正常的，检查开关是否打开，插头是否松动，电缆是否断裂等。
有时候故障可能只是来自于电源供应的问题，及时排查可以避免不必要的麻烦。
2. 检查传感器传感器是机器人设备中的关键部件，负责感知周围环境并传达给控制系统。
当机器人出现异常运行时，需要检查传感器是否工作异常，清理传感器周围的灰尘或杂物，确保其正常运行。
3. 检查连接线路机器人设备通常有众多的线路连接，要经常检查连接线路是否松动或损坏，特别是在机器运行中频繁移动的地方。
及时修复线路问题可以有效减少故障发生的可能性。
4. 重启设备有时候机器人设备出现故障可能只是暂时性的问题，通过简单地重启设备可以解决一些无法在系统中找到原因的故障。
重启设备前记得保存好所有的数据，避免造成数据丢失。
5. 清洁设备机器人设备长时间运行后会积累大量的灰尘和杂物，影响设备的正常运行。
定期清洁设备表面和内部部件，特别是机器人关节和传感器等部位，可以有效预防故障的发生。
6. 更新软件机器人设备的软件系统也需要定期更新，以修复已知的BUG和优化系统性能。
确保软件是最新版本，可以提高设备的稳定性和可靠性，减少故障的发生。
7. 检查润滑部件机器人设备的关节和传动部件通常需要定期润滑以减少磨损和摩擦，确保设备的顺畅运行。
检查润滑部件的润滑油是否充足，是否已过期，及时更换和添加润滑油可以延长设备的使用寿命。
8. 校准设备有些机器人设备在长时间运行后可能需要进行重新校准以确保精准度和准确性。
定期校准设备可以避免设备运行的偏差和误差，提高设备的工作效率。
机械手故障排除法
(20)E37：中板信号故障！
(21)E80：已达设定模数！
(22)E92：开模完信号故障！
1.2警告码说明
（1）W01：模内侧姿
（2）W02：手臂下行时横出入
（3）W04：模式未设定
（4）W05：成品臂未依模式动作
（5）W06：料头臂未依模式动作
（6）W10：未归原点
机械手故障排除法
一、故障排除
1.1警报故障码说明:
(1)E01:原点信号故障!
(2)E02:终点信号故障!
(3)E03:副臂上位信号故障!
(4)E04:正臂上位信号故障!
(5)E06：正臂成品确认信号故障！
(6)E07：副臂夹具信号故障！
(7)E08：空气压力不足！
(8)E12：正臂侧姿信号故障！
(9)E13：正臂回正信号故障！
1.3.15 E24:正臂侧姿故障
1.3.16 E25:副臂下故障
(10)E14：置料安全信号故障！
(11)E18：正臂前进信号故障！
(12)E20：副臂前进信号故障1
(13)E20：副臂后退信号故障！
(14)E24：正臂侧姿电磁阀故障！
(15)E25：副臂下行电磁阀故障！
(16)E26：副臂前进电磁阀故障！
(17)E27：变频器故障！
(18)E32：原点与终点信号同时ON！
（7）W11：未归终点
1.3警报故障排除流程图:
1.3.1 E01:原点信号故障
1.3.2 E02:终点信号故障
1.3.3 E03:副臂上位信号故障
1.3.4 E04:正臂上位信号故障
1.3.5 E06:正臂成品信号故障
注意:真空产生器V端(吸气口)必须定期(3~4周)做保养清洗以防吸力不足或检测成吕不正确的情形
机械手末端不动作的原因
机械手末端不动作的原因答案：1. 编程错误：机械臂的工作需要进行程序编程，如果程序有错误或不完善，就可能导致末端执行器无法运动。
2. 机械结构问题：在机械臂的运动过程中，可能会出现机械结构问题，如机械臂机构损坏、传动部件故障等，都可能导致末端执行器静止。
3. 电力供应问题：机械臂的电力供应是机械臂运动的基础，如果电力供应不足或出现故障，就可能导致末端执行器静止。
4. 传感器问题：机械臂通常搭配传感器来实现精确的控制，传感器出现故障或不工作也会影响到末端执行器的运动。
扩展：机械臂通常采用带关节的链式结构，每个关节可以单独控制，从而实现机械臂在三维空间内的灵活运动。
机械臂的末端通常配备末端执行器，如夹爪、激光切割头等设备，用于完成各种工作。
末端执行器是机械臂最重要的部件之一，它决定了机械臂能否完成具体的操作任务。
确定末端执行器静止问题的来源非常重要，只有找出问题的来源并对其进行修复才能使机械臂重新正常运转。
下面是常见的解决办法：1. 检查程序代码：如果末端执行器无法运动，首先需要检查程序代码是否正确，确保程序能够顺利运行。
2. 检查机械结构：检查机械臂的机械结构是否存在损坏，或者传动部件是否正常运转。
3. 检查电力供应：确保供电正常，如果发现电源有问题，可以尝试更换电源或使用备用电源。
4. 检查传感器：检查传感器是否工作正常，包括校准传感器、测量角度和距离并像控制器发送正确的信号等。
一、机械手没动作的常见原因机械手没动作的原因有很多种，以下是其中的几种常见原因。
1、机械手本身故障。
机械手本身出现故障是导致机械手没动作的主要原因之一。
比如，伺服电机损坏、减速器损坏、传动皮带断裂等。
2、传感器故障。
机械手上的传感器出现故障也会导致机械手没动作。
比如，位置传感器损坏、压力传感器失效等。
3、程序错误。
另外，机械手的程序出现错误也会导致机械手没动作。
比如，编程错误、程序崩溃等。
二、机械手没动作的解决方法针对不同的原因，机械手没动作的解决方法也不同。
刀库、机械手常见故障及排除方法表4—11
调节锁刀弹簧上的螺钉，使其最大载荷不超过额定值
6
刀具从机械手中脱落
机械手卡紧销损坏或没有弹出来
更换卡紧销或弹簧
6
刀具从机械手中脱落
换刀时主轴箱没有回到换刀点或换刀点发生漂移
重新操作主轴箱运动，使其回到换刀点位置，并重新设定换刀点
机械手抓刀时没有到位，就开始拔刀
调整机械手手臂，使手臂爪抓紧刀柄后再拔刀
表4—11刀库、机械手常见故障及排除方法
序号
故障现象
故障原因
排除方法
1
刀库不能旋转
联接电动机轴与蜗杆轴的联轴器松动
紧固联轴器上的螺钉
刀具重量超重
刀具重量不得超过规定值
2
刀套不能夹紧刀具
刀套上的调整螺钉松动或弹簧太松，造成卡紧力不足
顺时针旋转刀套两端的调节螺母，压紧弹簧，顶紧卡紧销
刀具超重
刀具重量不得超过规定值
3
刀套上不到位
装置调整不当或加工误差过大而造成拨叉位置不正确
调整好装置，提高加工精度
限位开关安装不正确或调整不当造成反馈信号错误
重新调整安装限位开关
4
刀具不能夹紧
气压不足
调整气压在额定范围内
增压漏气
关紧增压
刀具卡紧液压缸漏油
更换密封装置，卡紧液压缸不漏
刀具松卡弹簧上的螺母松动
旋紧螺母
5
刀具夹紧后不能松开
刀具重量超重
刀具重量不得超过规定值ห้องสมุดไป่ตู้
7
机械手换刀速度过快或过慢
气压太高或节流闪阀开口过大
保证气泵的压力和流量，旋转节流阀到换刀速度合适
工业机器人常见故障和修理方法
工业机器人常见故障和修理方法机械手常见故障和修理方法1.先动口再动手对于有故障的电气设备，不应急于动手，应先询问产生故障的前后经过及故障现象。
对于生疏的设备，还应先熟悉电路原理和结构特点，遵守相应规则。
拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记。
2.先外后内应先检查设备有无明显裂痕、缺损，了解其维修史、使用年限等，然后再对机内进行检查。
拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸，可能将设备越修越坏。
3.先机械后电气只有在确定机械零件无故障后，再进行电气方面的检查。
检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，以免误判。
4.先静态后动态在设备未通电时，判断电气设备按钮、接触器、热继电器以及保险丝的好坏，从而判定故障的所在。
通电试验，听其声、测参数、判断故障，最后进行维修。
如在电动机缺相时，若测量三相电压值无法判别时，就应该听其声，单独测每相对地电压，方可判断哪一相缺损。
5.先清洁后维修对污染较重的电气设备，先对其按钮、接线点、接触点进行清洁，检查外部控制键是否失灵。
许多故障都是由脏污及导电尘块引起的，一经清洁故障往往会排除。
6.先电源后设备电源部分的故障率在整个故障设备中占的比例很高，所以先检修电源往往可以事半功倍。
7.先普遍后特殊因装配配件质量或其他设备故障而引起的故障，一般占常见故障的50％左右。
电气设备的特殊故障多为软故障，要靠经验和仪表来侧量和维修。
例如，有一个0.5kW的电动机由于带不动负载，有人以为是负载故障。
根据经验，带上加厚手套，顺着电动机旋转方向抓，结果抓住了，这就是电动机本身的问题。
8.先外围后内部先不要急于更换损坏的电气部件，在确认外围设备电路正常时，再考虑更换损坏的电气部件。
9.先直流后交流检修时，必须先检查直流回路静态工作点，再检查交流回路动态工作点。
注塑机机械手的常见故障及解决方法
注塑机机械手的常见故障及解决方法注塑机机械手在长时间的使用过程中难免会显现一些小问题，当机器显现问题后，我们应当如何正确处理呢？下面就由科曼斯售后刘工为大家针对注塑机机械手使用过程中的常见问题作以归纳和计划，教你轻松快速处理后注塑机机械手的故障问题。
故障1：使用机械手时注塑机不锁模。
检查疑点：1：注塑机马达没开。
2：注塑机按锁模时压力表没反应，没输出。
3：机械手信号没给到位。
处理方法：1：开马达，还锁不了模按以下方法处理。
2：注塑机压力表无压力时，注塑机板的锁模信号没输出。
有压力时，再确定注塑机单独使用时锁模正常时按以下方法处理。
3：开启注塑机内部机械手功能，确定机械手能回原点待机，机械手信号线插到使用接口上，然后再确认机械手的手控器上的可锁模信号，安全门信号，开模完信号，是否有输出，{开关下安全门，按开模把模具开到底，再开关下安全门就可确认}，以上都修好后还不行，就是注塑机连接到机械手系统的锁模信号线出了问题。
故障2：机械手取出正常，但是注塑机全自动不了，报警机械手失败。
处理方法：1.机械手程序未编辑”允许注塑机关模“或者程序编错；2.注塑机再循环时间不够，注塑机或机械手再循环信号没输出。
故障3：机械手回不了原点。
处理方法：1.确认待机状态下的几个传感器的信号是否正常，或者操作器参数没设定好。
2.气压不足。
故障4：操作器没显示。
处理方法：1.内部IC接触不良，操作器显示屏坏。
2.操作器24V电源输入异常。
故障5：操作器设定不了参数处理方法：确认设定的安全位置参数没有超过极限参数（比如横出极限参数1300，置物参数就无法设定到1300以上）。
以上为注塑机机械手常见的故障及解决方法希望可以帮到您！。
数控机床刀库与换刀机械手常见的故障与排除方法
刀库是数控机床贮存刀具的地方，刀库的形式有盘式刀库和链式刀库两种。
换刀装置有机械手交换和无机械手交换两种形式，用来在主轴和刀库之间实现刀具交换，机械手换刀结构速度快，无机械手换刀结构简单，价格低廉，但换刀时间稍长。
刀库和换刀装置由于机械机构复杂，使用频繁，是数控机床较容易出故障的部位。
刀库和换刀装置常见的故障是刀库不能转动或转动不到位、刀套不能夹紧刀具、机械手夹刀不稳或机械手运动误差过大等。
刀库和换刀装置还装有机械原点和位置检测装置，由于电气原因造成刀库和换刀装置出现反馈信号错误的机会也很多。
刀库和换刀装置产生故障的原因主要是机械结构的磨损和电气元件松动造成的，另外与装配时的调整不到位也有一定关系。
表2 刀库与换刀机械手常见的故障与排除方法。
机械手故障排除法
机械手故障排除法一、故障排除1.1警报故障码说明:(1)E01: 原点信号故障!(2)E02: 终点信号故障!(3)E03: 副臂上位信号故障!(4)E04: 正臂上位信号故障!(5)E06：正臂成品确认信号故障！(6)E07：副臂夹具信号故障！(7)E08：空气压力不足！(8)E12：正臂侧姿信号故障！(9)E13：正臂回正信号故障！(10)E14：置料安全信号故障！(11)E18：正臂前进信号故障！(12)E20：副臂前进信号故障1(13)E20：副臂后退信号故障！(14)E24：正臂侧姿电磁阀故障！(15)E25：副臂下行电磁阀故障！(16)E26：副臂前进电磁阀故障！(17)E27：变频器故障！(18)E32：原点与终点信号同时ON！(19)E36：置物安全信号已亮！(20)E37：中板信号故障！(21)E80：已达设定模数！(22)E92：开模完信号故障！1.2 警告码说明（1）W01：模侧姿（2）W02：手臂下行时横出入（3）W04：模式未设定（4）W05：成品臂未依模式动作（5）W06：料头臂未依模式动作（6）W10：未归原点（7）W11：未归终点1.3 警报故障排除流程图: 1.3.1 E01:原点信号故障1.3.2 E02:终点信号故障1.3.3 E03:副臂上位信号故障1.3.4 E04:正臂上位信号故障1.3.5 E06: 正臂成品信号故障注意:真空产生器V端(吸气口)必须定期(3~4周)做保养清洗以防吸力不足或检测成吕不正确的情形1.3.6 E07:副臂夹具信号故障1.3.7 E08:空气压力不足1.4.8 E12:正臂侧姿信号故障4.3.9 E13: 正臂回正信号故障1.4.10 E14: 置料安全信号故障4.3.11 E18:正臂后退故障4.3.12 E20: 副臂后退信号故障1.3.13 E22:正臂下故障1.3.13 E23: 正臂进故障1.3.15 E24: 正臂侧姿故障1.3.16 E25: 副臂下故障1.3.18 E27 变频器故障1.3.19 E32: 原/终点信号同时亮1.3.20 E36: 置物安全信号已亮1.3.21: 中板信号故障当射出机开模完后8秒内,若中板信号故障,则出现E37。
搬运机械手的常见故障及处理方法
2
3
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搬运机械手的常见故障及处理方法
学习目标 学会搬运机械手常见故障的分析与处理。
1 2 345 Nhomakorabea常见故障位置及处理方法
装置侧故障
故障位置示意图 故障位置与类型 ①磁性传感器检测不到 ②左右限位传感器检测不到 ③节流阀无气压 ④手抓传感器检测不到手抓 抓紧 ⑤手臂气缸左右不到位 处理方法 调整传感器位置和 检查电路 调整传感器位置和 检查电路 调整节流阀阀门和 检查油水分离器 调整传感器位置 调整非标螺丝位置
PLC侧故障
1
故障位置与类型 ①安全插线不通 ②传感器得电而 PLC无输入信号 ③按钮不工作 ④PLC工作电源 ⑤传感器无输入 PLC输入指示灯亮 6 5 4 ⑦按钮模块24v电 源损坏 ⑥PLC有输出气缸 不动作
处理方法 检查安全插线是否 损坏 检测PLC端口S/S和 COM有无接24V电 源 检测接线或者拆下 维修 检查总电源输出 检测plc模块上输入 按钮有无闭合 用万用表测量y与 按钮模块0v有无电 压 更换保险丝
数控机床机械手故障分析和诊断
数控机床机械手故障分析和诊断机械手出故障了，我们首先不要慌，自动化机械手属于机械设备，那么它就一定具备机械设备所拥有的共同特点，那最为首要的共同特点就是任何一台的自动化机械手都是由实施元件、传感器、控制器等零部件构成的。
当自动化机械手出现问题或者不工作时，需要对自动化机械手进行分析和诊断，而这些分析和诊断又该如何进行呢?整体来说，但我们的数控机床机械手出故障了，从以下四点进行操作基本上就可以了：一、首先是要检查数控机床机械手的“三源”，三源指的就是电源、气源以及液压源。
电源，气源和液压源的疑问会常常致使数控机床机械手出现问题。
比如供电出现疑问，包括悉数车间供电的问题，比如电源功率低，电源插头接触不良等;气泵或液压泵未打开，气动三联件或二联件未打开，液压系统中的泄荷阀或某些压力阀未打开等。
检查数控机床机械手时应包括以下几个方面：电源，包括每台设备的供电电源和车间的动力电。
气源，包括气动设备所需的气压源。
液压源，包括自动化机械手液压设备需要的液压泵的工作情况。
二、其次就是要检查数控机床机械手的传感器方位是不是出现偏移。
由于设备保护人员的疏忽，可以某些传感器的方位出现差错，比如没有到位，传感器问题，灵敏度问题等。
要常常检查数控机床机械手传感器的传感方位和灵敏度，出现差错及时调度，传感器假定坏掉，立刻更换。
由于数控机床机械手的哆嗦，大有些的传感器在长期使用后，都会出现方位松动的情况，所以在往常保护时要常常检查传感器的方位是不是准确，是不是固定健旺。
三、还有就是要检查数控机床机械手的继电器，流量控制阀，压力控制阀。
数控机床机械手继电器和磁感应式传感器一样，长期使用也会出现搭铁粘连的情况，然后无法保证电气回路的正常，需要更换。
在气动或液压系统中，节流阀开口度和压力阀的压力调度弹簧，也会跟着设备的振动而出现松动或滑动的情况。
这些设备与传感器一样，在数控机床机械手中都是需要进行常规保护的部件。
四、最后就是检查电气，气动和液压回路联接如果以上的检查都没有发现数控机床机械手任何的问题，那么问题基本上就是出现在悉数回路了，检查电路中的导线是不是出现断路，尤其是线槽内的导线是不是由于拉扯被线槽刮断。
圆盘式刀库（机械手）常见问题及解决方法
圆盘式刀库（机械手）常见问题及解决方法
加工中心常用的刀库类型有圆盘式刀库，斗笠式刀库，链式刀库，其中销售量最大的是圆盘式刀库，因为其换刀速度快，稳定性高，对刀具的保护好而深受客户喜爱。
下面我说一下在售后过程中客户反映最多的问题。
在换刀过程中，由于报警导致刀库机械手不在位问题
这种问题大多数是由于气压不够报警造成，当然也有些换刀过程中停电这种小概率事件
这种情况下需要手动将机械手归位
方法如下，40#刀库使用12mm扳手在刀库上方有个带有半圆拉环的电机
将拉环向上拉到顶
然后使用扳手转动电机轴的6角螺丝，具体方向看情况，直到把机械手摇回原位，可以在刀库开窗后看感应灯，然后将电机的拉环放下，完成机械手的复位
最后将垂直的刀套水平即可，方法如下，：找到如图所示的双向电磁阀
在电磁阀下面有俩小按钮，此阀为红色，其他阀颜色可能有不同，不过位置一样功能一样
按下按钮，（俩按钮一个控制水平一个控制垂直，不反应就按另一个），刀套水平，完成刀库归位。
来源：滕州市大恒机床有限公司。
机械手故障清除方法
检查空压机
接触不良
4.中继板SY1F接触不良
1.重新接线
2.更换中继板
5.37P线31#接触不良
更换37P线
手控器不良
6.手控器无主臂前后阀输出
更换手控器
电磁阀不良
7.主臂前后电磁阀卡死
1.清洗电磁阀
2.更换电磁阀
8.主臂前后电磁阀线圈不通
更换电磁阀
25
副臂上升异常
气压不足低于0.4kg
1.进气管过小
更换进气管
2.气流量不足
3.空压机排出气压过小
检查空压机
速度
4.速度过慢
调节速度
开关不亮
5.开关位置不正确
调节开关位置
6.中继板LZ2U接触不良
1.重新接线
2.更换中继板
7.中继板SZ2D接触不良
8.开关烧坏
更换开关
9.37P线7#或13#接触不良
更换37P线
10.3芯线断裂
更换3芯线
调节速度
接触不良
5.中继板SZ2D接触不良
1.重新接线
2.更换中继板
6.37P线13#接触不良
更换37P线
手控器不良
7.手控器无副臂上下阀输出
更换手控器
电磁阀不良
8.副臂上下电磁阀卡死
1.清洗电磁阀
2.更换电磁阀
9.副臂上下电磁阀线圈不通
更换电磁阀
防落缸导杆未离开下固定板
10.防落缸不通气
整理防落缸气管
手控器不良
12.手控器无旋入阀输出
更换手控器
13.手控器无法接收到旋入信号
17
待机位置不正确
无气压
1.无法动作
注塑机机械手故障及解决方法
注塑机机械手故障及解决方法嘿，你问注塑机机械手故障及解决方法呀？这可有的聊了。
咱先说说常见的故障哈。
有时候机械手可能会不动作，哎呀，这可急人呢。
有可能是电源没接好，你得检查检查电线有没有插紧，开关有没有打开。
要是都没问题，那可能是控制系统出毛病了。
这时候就得找专业的人来看看，或者自己翻翻说明书，看看能不能找到解决办法。
还有啊，机械手可能会出现动作不准确的情况。
比如说该抓的东西没抓住，或者放的位置不对。
这可能是传感器出问题了，传感器就像机械手的眼睛，要是它不好使了，那机械手就瞎抓瞎放啦。
你可以检查一下传感器有没有被灰尘或者杂物挡住，清理清理说不定就好了。
再一个常见的故障是机械手的夹爪松不开或者夹不紧。
这要是在关键时刻，那可耽误事儿。
夹不紧可能是夹爪的力量不够，你可以调整一下夹爪的压力。
松不开呢，可能是卡住了，看看有没有东西卡在夹爪里面，或者是机械结构出问题了，这也得好好检查检查。
要是机械手出现抖动的情况呢，那也挺让人头疼。
这可能是机械部分有松动，或者是电机有问题。
你可以检查一下各个螺丝有没有拧紧，电机有没有过热。
要是电机过热，就让它休息一会儿，降降温。
我给你讲个事儿吧。
有一次我在工厂里看到一台注塑机机械手出故障了，它老是抓不住东西。
工人们都很着急，因为这会影响生产进度。
后来来了个老师傅，他检查了一下传感器，发现上面有一些塑料屑挡住了。
他把塑料屑清理掉，机械手就又能正常工作了。
大家都松了一口气，赶紧继续干活。
所以啊，要是注塑机机械手出故障了，别慌，先冷静下来，仔细检查一下可能出现问题的地方。
要是自己解决不了，就赶紧找专业的人来帮忙。
这样才能让机械手尽快恢复正常，不耽误生产。
加油哦！。
机械手故障解析
41机械手轴不动作，在通电状态下能 原因，电机与减速机间的连接螺
拉动电机。
丝松动
42 机械手在取到产品的情况下报警 吸着确认OFF
原因， 由于负压表调节不当
47 强制输入保护87
原因 输入了强制报警输入（E-STOP)
二、现象：水口开放失误
原因：①参数设置错误 ②水口 夹坏 ③电磁阀故障
六、现象：主臂前后气缸不动作
5通讯信号异常
1操作不当 2通讯网老化，松动 3伺服板异常
6手控器无法进入程序
1手控器故障 2连接器安装不当 3主板异常
7姿势部复位异常
1磁性开关异常 2姿势气缸损坏 3感应器信号线断路
8机械手运行时噪音特大
1伺服驱动故障 2马达损坏 3皮带，滑块损坏，阻力太大 4导轨变形损坏
9副臂夹具失败，不报警
不ON
器的设定时间X08没有ON
24DC24V电源电压过低
原因分：析DC24V电源供电不稳定
25系统报警05MAIN<->PENDANT间通讯 原因分析：主电路板和手控器间的通
异常
讯异常
26系统报警06 MAIN<-.>伺服放大器 原因分析:主板与伺服放大器间的通
间通讯异常
讯异常
40 报警开模完MO和关模完MC同时为 OFF
原因分析： LINK超时
18系统报警148
原因分析：通讯超时
19系统报警147
原因分析： 通讯连接超时
20机械手轴不动作，在通电状态下能 原因分析：电机与减速机间的连接螺
拉动电机。
丝松动
21 机械手在取到产品的情况下报警 吸着确认OFF
原因分析： 由于负压表调节不当
机械手臂的故障排除
机械手臂的故障排除机械手臂是一种非常重要的现代化生产设备，它被广泛应用于许多行业。
这种设备凭借其高效的生产能力和出色的精度赢得了人们的信赖，但是它也因为其高科技度而容易出现各种各样的故障。
因此，机械手臂的故障排除是非常重要的，本文将讨论机械手臂的故障排除方法。
一、常见故障机械手臂在使用过程中常出现以下几类故障：1. 运行不稳定：机械手臂可能会因为各种原因造成运行不稳定的情况，例如，由于底盘和臂体之间的连接存在问题，臂体不能保持平稳，或者由于电缆连接异常等问题导致控制系统出现问题。
2. 系统故障：机械手臂的系统运行可能会发生各种故障，例如，由于传感器异常而导致的位置错误、信号错误、系统死机等问题。
3. 操作故障：机械手臂在使用过程中，可能会发生用户操作失误、参数设置错误等问题，导致机械手臂不能正常运行。
以上问题都是机械手臂的常见故障，如果不及时解决，将会严重影响设备的运行效率和生产效果。
二、排除故障的方法1. 首先，我们需要了解机械手臂的硬件和软件功能，以及在使用过程中可能出现的各种故障类型和原因，这将在解决问题时提供非常有效的指导。
2. 其次，问题排除过程中需要进行全面的检查和测试。
例如，在运行不稳定的情况下，需要对电缆、控制系统、底盘等部件进行检查，以确定问题所在。
3. 在最初的排查阶段使用一个多功能电子测试仪可以帮助识别机械问题包括驱动器模块的损坏和电机损坏。
测试仪能够检测电机和驱动器模块的运行状态，并快速确定在哪个电路方面出现问题。
4. 确认问题所在之后，需要进行更深入的分析。
例如，在位置误差的问题上，需要检查臂体、传感器和控制系统，以确定哪个部分存在问题，并对其进行修复或更换。
5. 如果问题涉及到软件，那么需要针对不同的问题类型进行不同的排查。
例如，如果软件问题是由于参数设置错误导致的，我们需要在软件界面上检查和调整参数。
如果系统死机，则需要重新启动控制电路。
总之，解决机械手臂故障需要我们熟悉设备的运作原理和检修方法，一旦发现问题，我们应该及时更换零部件或找出故障原因，以保持设备的高效运行。
爱普生4轴机械手维修手册
爱普生4轴机械手维修手册（实用版）目录1.爱普生 4 轴机械手简介2.维修手册的目的和适用范围3.机械手的日常维护与保养4.常见故障及处理方法5.维修流程和注意事项6.结论正文一、爱普生 4 轴机械手简介爱普生 4 轴机械手是一款高性能的工业机器人，广泛应用于各种自动化生产线和装配过程中。
其具有高精度、高速度、高稳定性的特点，能够实现高效率、高质量的生产。
二、维修手册的目的和适用范围本维修手册旨在为爱普生 4 轴机械手的使用者和维修人员提供参考，以便更好地了解和掌握机械手的维修知识。
本手册适用于所有爱普生 4轴机械手的维修、保养和故障处理。
三、机械手的日常维护与保养为了保证机械手的正常运行和延长使用寿命，日常维护与保养十分重要。
主要包括清洁、润滑、紧固和检查等工作。
1.清洁：定期清洁机械手表面的污垢，防止腐蚀。
2.润滑：按时给机械手的关节、轴承等部位润滑，减少磨损。
3.紧固：定期检查紧固件，防止松动。
4.检查：定期检查机械手的运行状态，发现异常及时处理。
四、常见故障及处理方法1.故障现象：机械手无法正常启动处理方法：检查电源线是否接触良好，电源是否正常。
2.故障现象：机械手运动速度异常处理方法：检查电机、伺服系统是否正常，调整参数。
3.故障现象：机械手精度下降处理方法：检查机械结构是否损坏，调整参数。
4.故障现象：机械手无法抓取物品处理方法：检查抓取器是否正常，调整参数。
五、维修流程和注意事项1.维修流程：故障诊断→故障分析→维修处理→试运行→验收2.注意事项：在维修过程中，必须遵循安全操作规程，避免意外伤害；同时，非专业人员不得擅自拆卸机械手，以免造成损坏。
多工位冲压机械手故障解决技巧
多工位冲压机械手故障解决技巧多工位冲压机械手故障解决技巧由于机械手比人工送料更精准，已广泛用于五金冲压/拉伸,电饭锅/热水壶/豆浆机/餐盘/笔记本外壳/手机外壳/汽车冲压零配件等行业，在使用过程中肯定会出现一些故障，虽然可以叫厂家过来维护，但由于不在地方不同不可能马上过来，但生产又急，如果自己学会一些冲压机械手故障解决技巧就以很快解决，不影响生产。
1．先动口再动手对于有故障的电气设备，不应急于动手，应先询问产生故障的前后经过及故障现象。
对于生疏的设备，还应先熟悉电路原理和结构特点，遵守相应规则。
拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记。
2．先外后内应先检查冲床机械手设备有无明显裂痕、缺损，了解其维修史、使用年限等，然后再对机内进行检查。
拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸，可能将设备越修越坏。
3．先机械后电气只有在确定冲床机械手零件无故障后，再进行电气方面的检查。
检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，以免误判。
4．先静态后动态冲床机械手在设备未通电时，判断电气设备按钮、接触器、热继电器以及保险丝的好坏，从而判定故障的所在。
通电试验，听其声、测参数、判断故障，最后进行维修。
如在电动机缺相时，若测量三相电压值无法判别时，就应该听其声，单独测每相对地电压，方可判断哪一相缺损。
5．先清洁后维修对污染较重的电气设备，先对其按钮、接线点、接触点进行清洁，检查外部控制键是否失灵。
许多故障都是由脏污及导电尘块引起的，一经清洁故障往往会排除。
6．先电源后设备电源部分的故障率在整个故障设备中占的比例很高，所以先检修电源往往可以事半功倍。
7．先普遍后特殊因装配配件质量或其他设备故障而引起的故障，一般占常见故障的50％左右。
电气设备的特殊故障多为软故障，要靠经验和仪表来侧量和维修。
机械手常见故障和解决方案
5
抓手掉包或甩包
1、确认气源压力是否在要求范围内。(压力必须为5MPa不能小于5MPa)
2、气动管路是否有漏气现象。
3、检查电磁阀控制线是否连接完好。
4、检查涨紧套是否有松动；重新紧固好。
6
齿轮脱链
链条拉长。去掉长出的部分，重新连接调配。
7
输送线皮带打滑
1、皮带过松。调节带轮涨紧装置，使皮带松紧度适宜。
2、系统是否为启动状态
3、托盘升降机构是否位于下位
4、托盘库下部光电及链条线部光电是否正常
5、是否有缺料报警没有复位(必须按下复位，在进行调到自动状态)
5
链条线托盘部输送或不停
1、检查链条线的光电是否正常（无料时绿灯亮，有料是黄绿灯都亮）
2、系统是否启动
3、检查电机是否跳闸
6
抓手不开合
1、无气源。
2、电磁阀异常。
2
托盘出现码垛少码袋数
可能由于光电光线被挡，调整一下光电光线，把光电擦干净，调好位置，加以固定。
调试注意的问题
四、常见故障与解决方案
序号
故障现象
原因及解决方法
1
机器人无法启动
1、各处的急停按钮是否旋起。
2、检查各个安全门开关是否正常。
3、控制箱上的方式开关为手动状态，示教器上的急停开关按下。
4、检查有无托盘。
5、机器人是否报警。
故障处置完成按启动按钮。
2
机器人运行过程中停止运行
1、各处的急停按钮是否按下。
2、抓取位置光电是否正常。
3、是否有人或物非法进入防护区，安全门报警。
4、机器人是否有可继续码垛。
3
某个待抓区有料但机器人不抓取
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托盘出现码垛少码袋数
可能由于光电光线被挡，调整一下光电光线，把光电擦干净，调好位置，加以固定。
调试注意的问题
3、控制线路断线。
5
抓手掉包或甩包
1、确认气源压力是否在要求范围内。(压力必须为5MPa不能小于5MPa)
2、气动管路是否有漏气现象。
3、检查电磁阀控制线是否连接完好。
4、检查涨紧套是否有松动；重新紧固好。
6
齿轮脱链
链条拉长。去掉长出的部分，重新连接调配。
7
输送线皮带打滑
1、皮带过松。调节带轮涨紧装置，使皮带松紧度适宜。
2、带轮连接键脱落；重新装配好连接键。
8
输送线传动响声过大
1、轴承缺油。按要求加注轴承油。
2、链条、链调整紧固可调脚杯，使线体稳固。
4、紧固件松动；重新紧固。
1
改变托盘码垛的袋数
1、改变触摸屏线体码垛的袋数
2、在操作按钮台中，用监视器4打开整数变数，对于一机两线，1和2实际码垛的袋数，3和4是设定码垛袋数
3、是否有人或物非法进入防护区，安全门报警。
4、机器人是否有故障报警。
故障处置完成按自动启动按钮，可继续码垛。
3
某个待抓区有料但机器人不抓取
1、检查到位光电开关是否有效。
2、检查是否码垛完成。
3、工作过程中触动安全光门。安全门与停止按钮串联
处理完成后，重新按自动启动按钮。
4
托盘输送机不下托盘
1、检查托盘机是否为自动状态
四、常见故障与解决方案
序号
故障现象
原因及解决方法
1
机器人无法启动
1、各处的急停按钮是否旋起。
2、检查各个安全门开关是否正常。
3、控制箱上的方式开关为手动状态，示教器上的急停开关按下。
4、检查有无托盘。
5、机器人是否报警。
故障处置完成按启动按钮。
2
机器人运行过程中停止运行
1、各处的急停按钮是否按下。
2、抓取位置光电是否正常。
2、系统是否为启动状态
3、托盘升降机构是否位于下位
4、托盘库下部光电及链条线部光电是否正常
5、是否有缺料报警没有复位(必须按下复位，在进行调到自动状态)
5
链条线托盘部输送或不停
1、检查链条线的光电是否正常（无料时绿灯亮，有料是黄绿灯都亮）
2、系统是否启动
3、检查电机是否跳闸
6
抓手不开合
1、无气源。
2、电磁阀异常。