六自由度机器人说明书
UR06六自由度工业机器人说明书
（3）搬运任务
工作对象：笨重物品；
工作任务：定点搬运；
要求：定位精度要求高，对其承载能力和定位精度有较高要求。
工作对象：轻巧物品；
工作任务：定点搬运；
要求：轻拿轻放且定位精度要求高，对机器人的速度稳定和定位精度有较高要求。
学生姓名：
Ⅰ 毕业设计（论文）题目
中文：UR-06六自由度工业机器人设计
英文：UR-06 Six Degrees Freedom of Industrial Robot
Ⅱ 原始资料
1.设计要求一份
2.三维软件一套；
3.相关文献资料若干。
Ⅲ 毕业设计（论文）任务内容
1、课题研究的意义
通过对家用机器人机构设计，希望学生熟悉机电一体化系统的设计过程，以及掌握利用AUTO CAD或UG来绘制二维图形或创建三维实体的能力。毕业设计环节是教学计划中综合性最强的实践教学环节，对培养学生的思想、工作作风及实际能力、提高毕业生全面素质具有很重要的意义。同时，对所学知识的全面总结和综合应用，又为今后走向社会的实际操作应用铸就了一个良好的开端
对人的研究，国外侧重于对人行走时的步态分析，通过对人脚形状的分析，得出具有圆形截面的脚趾和脚后跟以及具有扁平截面的连接脚趾和脚后跟的中间部分具有最佳的动力学性能。
对动物的研究则表现为对诸如蛇、鱼的结构以及运动性能的研究。仿蛇机器人不仅可以作为管道检测装置也可以作为地震或矿难探索装置，更可以当作极地探测器来进行科研活动。
本次设计完成的主要内容是UR-06六自由度工业机器人结构设计，以及初步运动仿真。在设计过程中，我初步参考了实验室机器人的结构设计理念，后经过老师提供现实产品的结构参考，完善焊、点焊、装配、搬运、喷漆、检测、码垛、研磨抛光和激光加工等复杂作业，其各种优异的功能使其在现代工业生产中更是具有及其重要的地位。
六自由度机械手履带车使用说明书
6自由度履带车机械手使用说明书
一履带车安装
详见履带车安装教程，如下图
二 6自由度机械手安装
详见6自由度机械手安装教程，如下图
三电路模块安装
关于电源，通过两个降压管主要是为了给舵机供电，如下图比如输入电池为7.4V那么经过两片降压管后也就是下图中1输出接口电压大概为6.2V左右，这样我们给舵机供电就安全了，不会烧毁舵机。
2直接给主控板标有VCC接线端子供电，经过7805降压后电压为5V给单片机供电。
而1直接给舵机供电，这样我们主控板和舵机供电就是独立的。
使得舵机工作不会影响到单片机。
控板供电接口，上图中3 接下图中GND负极
电机驱动IN1 IN2 IN3 IN4分别接单片机P06 P07 P44 P45
下图为电机接线图
6自由度机械手6个舵机从上到下接线如下图，舵机橙色线信号线接黄色排针，红色接中间红色排针，咖啡色接黑色排针。
当所有线都接好，单片机下载6自由度机械手程序后，遥控指示灯按mode键，使得遥控上两个指示灯都亮，如下图。
若遥控和接收模块上那个绿色指示灯都不闪烁表示通信上了，若闪烁表示没有通信上，此时检查接收模块接线情况。
注意我们安装好后板子，是安装在履带车最底下那块板子上的，当我们程序下进去，并且舵机接线也连接好后，用遥控
测试是否可以正常使用，没问题则安装到履带车上。
四调试说明
关于程序下载方法见公共基础视频部分，我们首先要将我们程序下载到我们主控板子上，如下图output 中car.hex文件下载到我们主控板子上
五常见故障分析
后续更新。
六自由度机械手用户手册
第一章准备安装SG5/6机械手所需工具下面是安装SG5/6时所需要的工具：螺丝刀钻孔器1/8英寸的钻头小型号的活动扳手或套筒扳手剪钳少量润滑油或类似物品完全配置机械手物品清单SG5/6基本配置机械手包括下列元器件：电子电器类\软件：SG5：3个HiTec HS-475HB伺服电机，1个HS-805BB伺服电机，1个HS-645MG伺服电机SG6：3个HiTec HS-475HB伺服电机，1个HS-805BB伺服电机，1个HS-225MG伺服电机，1个HS-645伺服电机电机延长线：12英寸长2条，6英寸长2条1个SPST开关1个6V-4A电源（只在完全配置中提供）铝质部件：1个电路板固定支架1个底座底座上转盘下托板底座上转盘上托板3个电机支4个手臂部件2个左手爪部件2个右手爪部件4个扁平连接件1齿轮支架1个电机齿轮传动支架1个前臂支架1个上臂支架螺母、螺钉、垫圈和取间隔装置4个#2螺母4个#2弹垫4颗#2-5/16英寸螺钉35个#4平垫13颗#4-1/2英寸螺钉12颗#4-3/8英寸螺钉26颗#4-1/4英寸螺钉4颗#4-1英寸螺钉1颗#4-5/8英寸螺钉3颗#4-5/16英寸螺钉19颗#4螺母23颗#4锁紧螺母19个#4弹垫14个#4-1/4英寸取间隔尼龙支柱4个#4-5/16英寸取间隔尼龙支柱8个#4-3/16英寸取间隔尼龙支柱14个#6-3/8英寸螺钉1个#6-1/2英寸螺钉8个#6锁紧螺母8个#6螺母8个#6弹垫1个#6平垫6个1/4英寸SAE平垫4个球形支撑件其他1本SG5/6机械手手册10条扎带1根长弹簧1根短弹簧2个齿轮4个橡胶垫2个夹子第二章安装前准备注意：在一个整齐、干净有较大空间的环境下开展组装工作整理和恰当地摆放你的各类不规格的螺钉、螺母等配件，这样有利于你在装配时正确的使用特定大小的螺钉、螺母、垫圈等，也可以很方便地取用它们。
从容不迫！SG5/6机械手是一个精密的产品，它要求所有部件都按这个手册中讲的顺序安装。
六轴机器人操作手册
V A L I R O B O T六轴机器人使用手册客户：版本：1.0版日期：2013-1-1瓦力智能科技V a l i I n t e l l i g e n t T e c h n o l o g yC o r p o r a t i o n操作前，请注意安全。
确认人员与周边设备都在工作范围外。
内容若有错误，请以原厂操作说明书为准！目录第一章安全 (1)1.1 保障安全 (1)1.2 专门培训 (3)1.3 操作人员安全注意事项 (3)1.4 机器人的安全注意事项 (5)1.5 移动及转让机器人的注意事项 (7)1.6 废弃机器人的注意事项 (7)第二章机器人菜单详解 (8)2.1 六轴机器人系统介绍 (8)2.2 系统运行环境 (9)2.3 程序菜单介绍 (9)2.4 数据菜单介绍 (11)2.5 机器人菜单介绍 (12)2.6 显示菜单介绍 (14)第三章手动操作机器人 (17)第四章机器人编程教导 (26)4.1 建立新程序 (26)4.2 常用编程指令介绍 (30)第五章机器人的保养 (42)5.1 机械手的保养 (42)5.2 控制柜的保养 (43)第一章安全安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决。
1.1 保障安全机器人与其他机械设备的要求通常不同, 如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。
阅读和理解使用说明书及相关的文件，并遵循各种规程，以免造成人身伤害或设备事故。
用户有责任保证其安全的操作环境符合和遵守地方及国家有关安全性的法令、法规及条例。
上图为安全注意事项：危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。
注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。
强制，必须遵守的事项。
禁止，禁止的事项。
1.2 专门培训• 示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。
六轴工业机器人Bonmet系列说明书
个人资料整理仅限学习使用BONMET ROBOT在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。
这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。
自动化的优势机器人自动化一系列广受好评的优势，可参见”投资机器人的10大理由”。
许多行业尤其是工程、食品等传统行业，普遍面临劳动力老龄化、对年轻人缺乏吸引力的问题。
引入机器人解决方案之后，可减轻对传统技术人员的依赖，充分发挥IT、计数机等新兴技术的优势，相关人才也更容易在年轻一代中物色。
优质稳定的产品与工艺降低生产成本高度柔性的机器人自动化系统能根据市场需求的波动灵活性增减产量；每逢订单激增，即可安排夜班或周末班，而只负担有限的加班成本。
机器人自动化还能加快产品转换，在确保品质恒定如一的同时，实现小批量、短周期、多频次供货，从而提升服务水准。
自动化系统的重复定位精度与一致性俱优，加工公差更小，工艺控制更严，能长期确保优异的产品质量、最大限度降低生产和劳动力成本。
改善困难的工作条件与安全性在高温、腐蚀等高危环境中，高柔性的自动化系统能够代替工作人员勇挑重担。
工作人员从事高度重复性的操作，稍有不慎就会造成经济或质量损失等。
而实现自动化作业之后，工作人员便可以转调到对技能要求更高的岗位，工作成就感也将随之上升。
恻然解决了招人难、留人难、老龄化这些问题。
提高生产效率机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。
只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。
自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。
制造商工业简况低成本竞争的加剧，环境法则的日趋严格，以及从业人员生产技能的降低，致使制造商承受着越来越大的压力。
此外，制造商还面临提高生产效率、产品质量及安全水平的挑战。
六自由度KUKA机器人编程与操作
v1.0 可编辑可修改I开放性实验项目指导书实验项目名称六自由度KUKA机器人的编程与操作学院（中心）：现代工程训练中心实验室名称：工程认知与文化馆1-202和指导教师：李全城面向专业：机械、电气、计算机、自动化等2016 年03月08日实验：六自由度KUKA机器人的编程与操作一、实验目的1）了解机器人在智能制造中的作用；2）学习KUKA机器人的简单编程及调试；3）掌握KUKA机器人的手动和自动操作。
二、实验设备1）六自由度KUKA机器人一台；2）柔性制造线相关设备；3）轴类、盘类坯料若干。
三、实验内容工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包装、码垛和 SMT）、产品检测和测试等，所有的工作的完成都具有高效性、持久性和准确性。
工业机器人技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
给定一台机器人和相关任务要求，要求学生在教师的指导下，自己编写并调试相关机器人程序。
要求程序编写正确，且机器人可按要求安全自动地运行，最后作总结。
IIv1.0 可编辑可修改III 图1 KUKA机器人图2 柔性制造线现场布局图四、实验步骤1. 学习机器人的手动操作。
（1）将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。
如图3所示。
（2）选择模式中的第一个，T1模式（内部自动），如图4所示。
图3 机器人示教器模式选择图4 机器人四种模式（3）按下底部的伺服ON，点动控制机器人，如图5。
（4）按下方向键，移动机器人，如图6。
图5 机器人示教器底部伺服启动按键图6 机器人示教器方向键2. 编写并调试相关机器人程序。
3. 机器人的自动运行操作。
（1）将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。
如图3。
（2）选择模式中的第三个，AUT模式（内部自动），如图4。
(完整版)六自由度机械手
目录摘要 (2)第一章绪论 (3)1.1. 工业机器人概述 (3)1.2机械手的组成和分类 (4)1.2.1. 机械手的组成 (4)1.2.2. 机械手的分类 (5)第二章机械手的设计方案 (7)2.1 机械手的“坐标形式”与“自由度” (7)2.2 机械手的主要参数 (8)第三章手部结构的设计 (9)3.1 末端执行器的设计 (9)3.1.1蜗杆蜗轮型号选择 (10)3.1.2 驱动电机型号选择 (10)3.1.3联轴器的选择 (11)3.2 手腕回转装置设计 (11)3.2.1 驱动电机的选择 (12)3.2.2 锥齿轮的设计 (13)第四章腕部结构设计 (16)4.1 腕部俯仰结构设计 (16)4.1.1 驱动电机的选择 (16)4.1.2 内啮合齿轮的设计 (17)4.2 手腕左右摆动结构设计 (18)第五章肘部与肩部的设计 (19)5.1 肘部结构设计 (19)5.1.1 驱动电机的选择 (20)5.1.2内啮合齿轮的设计 (21)5.2 肩部结构设计 (22)5.2.1驱动电机的选择 (22)5.2.2 锥齿轮的设计 (23)第六章底座的设计 (23)6.1 驱动电机的选择 (24)6.2 蜗轮蜗杆的选择 (24)第七章：ADAMS 模型的建立与仿真 (25)7.1 手部模型的建立 (25)致谢 (29)参考文献 (29)摘要本次所设计的作品是“六自由度机械手”。
六自由度即：腰部回转、肩部摆动、肘部摆动、腕部左右摆、腕部俯仰摆和腕部回转，最终实现“末端执行器”的夹持动作。
方案一：所有传动均选用“齿轮传动”或者“蜗轮蜗杆传动”。
总共需要7个伺服电机来驱动。
首先，腰部电机主轴通过联轴器与蜗杆连接，蜗杆旋转带动蜗轮回转，从而蜗轮再带动底座实现360度回转。
其次，肩部电机主轴通过联轴器与一个锥形齿轮连接，带动另外一个锥形齿轮进行双向旋转，从而实现肩部带动上臂的摆动动作。
再者，肘部电机通过联轴器与一“内啮合”小齿轮连接，而大齿轮与前臂的端部通过平键来周向连接定位。
六自由度机械手程序使用手册
六自由度机械手程序使用手册
为了使六自由度机械手能够进行运动，我们将对机械手进行逐个的电机运动，确认接线是正确的;然后通过运动程序控制铁机械手的各种动作。
在本章节使用的所有的程序能够从德普施公司得到技术支持。
如果需要Keil编辑器和使用方法，请参照《Keil》的使用说明。
电机运动测试：
运行《电机测试》程序，将得到的电机运行.hex 文件烧入到芯片中，确认所有连线，观察机械手的运动情况。
机械手的运动应该是从上到下依次进行运动，如果看到此动作，说明机械手的机械安装和电机安装正确。
夹取物体：
运行《夹取物体》程序，将得到的hand.hex 文件烧入到芯片中，运行程序，可以看到机械手的动作是将物体从左边夹取到右边。
用户可根据实际情况调整电机的运动位置达到实际应用的目的。
注：连接C51教学主板和PSC板是通过P1.2口。
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六自由度机器人说明书
专业：机械制造与自动化
班级：
成员：
目录
一、打开气源
二、机器人的快速操作入门
1、坐标系的选择
2、手动速度调整
3、伺服电源接通
4、接通主电源
5、接通伺服电源
三、伺服电源切断
1、切断伺服电源
2、切断主电源
四、轴操作
一、打开气源
请确认系统进气气源已进行供气，未供气或气压不足将会导致系统无法正常工作，系统运行中如断开气源，可能导致设备损坏，甚至造成人员伤害。
打开下图气泵，将开关拨到“I”，再打开气阀
拨到“开”，即
“Ⅰ”
往上拨，打开气阀
二、机器人的快速操作入门
1、坐标系的选择
在示教模式下，选择机器人运动坐标系：按手持操作示教器上的【坐标系】键，每按一次此键，坐标系按以下顺序变化，通过状态区的显示来确认。
2、手动速度调整
示教模式下，选择机器人运动速度：按手持操作示教器上【高速】键或【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化，通过状态区的速度显示来确认。
•按手动速度【高速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：微动1%→微动2%→低5%→低10%→中25%→中50%→高75%→高100%。
•按手动速度【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高100%→高75%→中50%→中25%→低10%→低5%→微动2%→微动1%。
3、伺服电源接通
打开上电控柜上的主电源开关时，应确认在机器人动作
范围内无任何人员。
忽视此提示可能会发生与机器人的意外接触而造成人身伤害。
如有任何问题发生，应立即按动急停键，急停键位于
电控柜前门的右上方。
4、接通主电源
●把电控柜侧板上的主电源开关扳转到接通(ON) 的位置，此
时主电源接通。
●按下电控柜面板上的绿色伺服启动按钮。
5、接通伺服电源
示教模式和回放模式、远程模式的伺服电源接通步骤是不一样的。
示教模式下：按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，轻握手持操作示教器背面的【三段开关】，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起，表示伺服电源接通。
回放和远程模式下：按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起，表示伺服电源接通。
三、伺服电源切断
1、切断伺服电源
示教模式和回放模式、远程模式的伺服电源切断步骤是不一样的。
● 示教模式下：
释放或用力握紧手持操作示教器背面的【三段开关】，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭，表示伺服电源切断。
● 回放和远程模式下：
再次按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭，表示伺服电源切断。
● 按下电控柜面板上的急停键
一旦伺服电源切断，则制动装置启动，机器人就被制动而不能再进行任何操作。
可在任何模式（示教模式、回放模式或远程
模式）下的任何时候进入紧急停止状态。
2、切断主电源
切断伺服电源后，再切断主电源。
把电控柜侧门上的主电源开关扳转至切断(OFF) 的位置，则主电源被切断，如下图。
四、轴操作
示教模式下，按下轴操作键，机器人各轴可移动至所希望的位置，各轴的运动根据所选坐标系而变化。
各轴只在按住轴操作键时运动。
● 操作机器人前请先确认急停键可以正常工作：按下电控柜上的急停键，【伺
服准备指示灯】熄灭说明急停键正常，
如果机器人不能在紧急情况下停止，则可能会引起机械的损坏。
● 当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:
- 始终从机器人的前方进行观察。
- 始终按预先制定好的操作程序进行操作。
- 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。
- 确保您
自己在紧急的情况下有退路。
不适当地和不认真地操作机器人会造成伤害。
● 在执行下列操作前，确认在机器人动作范围内应无任何人员，并确保您自
己处在一个安全的位置区内。
- 接通电控柜的电源时。
- 用手持操作示教器操作机器人时。
- 回放时。
- 远程时。
如果机器人与进入动作范围内的任何人员发生碰撞，将会造成人
身伤害。
● 示教机器人前先执行下列检查步骤，如发现问题则应立即更正，并确认其
他所有必须作的工作均已完成。
检查机器人的运动有无异常的问题。
- 检查外部电缆的绝缘及遮盖物是
否损坏。
伺服电源接通后，通过按手持操作示教器上的每个轴操作键，使机器人的每个轴产生所需的动作。
下图表明了每个轴在关节坐标系下的动作示意。