磁场传感器原件与陀螺仪
「移动智能终端中传感器种类及功能调研」
「移动智能终端中传感器种类及功能调研」移动智能终端（如智能手机和平板电脑）的普及为人们的生活带来了很多便利。
其中一个重要的因素就是其内置的各种传感器，这些传感器能够感知和收集各种环境信息，为用户提供更多的交互选择和个性化服务。
本文将对移动智能终端中常见的传感器种类和功能进行调研和介绍。
首先，光线传感器是一种常见的传感器，在手机和平板电脑中广泛使用。
它能够感知周围的光线强度，以便为用户自动调节屏幕亮度和背光等参数，提供更好的视觉体验和节省电池功耗。
其次，重力传感器也是移动智能终端中常见的传感器之一、它能够感知重力的方向和大小，通过这一信息可以实现设备的屏幕旋转、姿势检测等功能。
比如，当用户将手机旋转为横向时，设备会智能地将屏幕内容进行旋转。
加速度传感器是另一种常见的传感器，在手机和平板电脑中广泛应用于游戏和运动应用中。
它能够感知设备在三个维度上的加速度，通过这些数据可以计算出用户的步数、跑步速度、跳跃高度等信息，为用户提供更多的健康运动服务和游戏体验。
磁力传感器是一种用于感知附近磁场的传感器。
它在手机中常用于指南针应用，能够感知地球磁场的方向，为用户提供准确的方向和导航指示。
磁力传感器也可以用于检测附近的金属物体，如手机壳的磁力开关，以实现智能唤醒和休眠等功能。
接下来，陀螺仪传感器是一种用于感知设备角速度和旋转角度的传感器。
它常用于游戏和虚拟现实应用中，能够实时感知设备的旋转和移动，为用户提供更真实的游戏体验和虚拟空间导航。
温度传感器是一种用于感知周围环境温度的传感器。
它在手机中常用于监测设备温度，以防止过热和保护设备。
温度传感器也可以用于室内温度监测等应用领域。
湿度传感器是一种用于感知周围湿度水分含量的传感器。
它常用于气象应用和室内湿度监测，为用户提供更准确的天气和环境信息。
除了以上传感器外，移动智能终端中还包括接近传感器、气压传感器、心率传感器等多种传感器。
这些传感器的功能各不相同，但都能为用户提供各种个性化服务和交互体验。
陀螺仪原理
陀螺仪原理
陀螺仪原理是通过测量特定物体的角速度来确定其朝向和旋转状态的一种传感器设备。
它基于动态平衡的原理，利用物体自身的转动惯性来检测其在三个坐标轴上的旋转运动。
陀螺仪通常由一个旋转部分和一些传感器组成。
旋转部分通常是一个快速旋转的陀螺，或者是一个微小的振荡器。
当物体发生旋转时，由于其转动惯性的作用，陀螺或振荡器的旋转轴会发生微小的偏转。
传感器用于检测陀螺或振荡器旋转轴的偏转情况。
常用的传感器包括光学传感器、电容传感器和电磁传感器等。
这些传感器可以测量出陀螺或振荡器在三个坐标轴上的角位移和角速度。
通过对陀螺或振荡器旋转轴的角速度进行测量，陀螺仪可以确定物体的旋转角度和旋转方向。
同时，陀螺仪还可以通过积分计算来确定物体在时间上的旋转轨迹。
陀螺仪广泛应用于航空航天、导航、惯性导航、无人机、机器人等领域。
它们可以为这些设备提供精准的姿态信息，从而实现高精度的定位、导航和控制。
陀螺仪的原理和应用对现代科技的发展起到了重要作用。
陀螺仪传感器原理
陀螺仪传感器原理
陀螺仪传感器是一种现代技术及多种应用中无法缺少的一种重
要元件，主要用于测量方向及角度变化，跟踪机器人运动、遥控飞行器操纵和自动稳定。
陀螺仪传感器的原理是借助物理特性实现的，该原理指的是，当一个陀螺仪旋转时，它将产生一个磁场，当它旋转时，它将产生特定的电流，这些电流和磁场的方向有关，从而可以用来测量其旋转角度。
首先，陀螺仪传感器实际上由四个部分组成：机械陀螺仪、磁性材料、测角器和外壳。
机械陀螺仪是核心部分，它是一个被包裹在磁性材料中的旋转轴。
在内部，机械陀螺仪由一个中心轴承，两个外部支撑轴和一个非接触式电流探头组成。
它的特点是能够自动测量传感器的转动角度，并能够保持它对外界环境的非依赖性，具有良好的精度。
磁性材料的作用是在陀螺仪旋转的过程中，磁场的变化会通过探头产生电流，而这些电流又能用来表示角度的变化。
测角器是用来“收集”这些电流的，它的功能是将被收集的电流转换为电路的原理，将输入的电流转换成数字信号，这样就可以实现角度的测量。
而外壳则是整个传感器的外部结构，用于保护内部元件不被外界环境污染。
最后，陀螺仪传感器在现代技术中的应用十分广泛，包括机器人技术、航空飞行技术、摩托车安全技术、地球物理勘探技术等。
所有这些应用都离不开陀螺仪传感器的技术原理，其中显著的特征是其作为旋转角度测量仪，其产生的信号可以被计算机或其它电子设备使用，
实现实时跟踪和控制。
总之，陀螺仪传感器是一种重要的元件，其核心原理是利用旋转产生磁场，而这种磁场又可产生电流，通过测角器来将电流转换为有意义的数字信号，从而可以测量出角度的变化，广泛应用于各种现代技术和应用中。
30种常见传感器模块简介及工作原理
30种常见传感器模块简介及工作原理1. 光敏传感器模块：通过光敏电阻或光敏二极管等光敏元件感知环境光强度的变化。
2. 温度传感器模块：通过测量热敏电阻或热敏电子器件的电阻值变化来检测环境温度的变化。
3. 湿度传感器模块：通过测量湿敏电阻或湿敏电子器件的电阻值变化来检测环境湿度的变化。
4. 气压传感器模块：通过测量压阻或压电元件的电阻值或电压变化来检测大气压力的变化。
5. 加速度传感器模块：通过测量微机械加速度计的加速度变化来检测物体的运动状态。
6. 陀螺仪传感器模块：通过测量微机械陀螺仪的角速度变化来检测物体的旋转状态。
7. 磁力传感器模块：通过测量磁敏电阻或霍尔元件的电阻值或电压变化来检测磁场的强度和方向。
8. 气体传感器模块：通过测量气体传感器的电阻值或电压变化来检测环境中的气体浓度。
9. 火焰传感器模块：通过测量火焰传感器的电阻值或电压变化来检测火焰的存在。
10. 声音传感器模块：通过测量声音传感器的电阻值或电压变化来检测环境中的声音强度。
11. 触摸传感器模块：通过测量触摸传感器的电容或电阻值变化来检测物体与传感器之间的触摸状态。
12. 振动传感器模块：通过测量振动传感器的电阻值或电压变化来检测物体的振动状态。
13. 雷达传感器模块：通过发送和接收雷达信号来检测物体的距离和方向。
14. 超声波传感器模块：通过发送和接收超声波信号来检测物体的距离和方向。
15. 红外传感器模块：通过发送和接收红外光信号来检测物体的距离和方向。
16. 摄像头模块：通过捕捉图像或视频来检测环境中的物体和运动。
17. GPS模块：通过接收卫星信号来确定设备的位置和速度。
18. 惯性传感器模块：包括加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器，用于测量设备的加速度、角速度和磁场强度。
19. 压力传感器模块：通过测量压阻或压电元件的电阻值或电压变化来检测液体或气体的压力。
20. 水位传感器模块：通过测量水位传感器的电阻值或电压变化来检测液体的水位。
陀螺仪传感器原理
陀螺仪传感器原理
陀螺仪是一种用来测量和检测外界物体的旋转速度和角度的设备。
它可以测量外界物体的线性和角动量，以及其随时间变化后的轨迹信息。
陀螺仪传感器是用来实现该功能的元件，它通过一种内置机械装置，可以响应外界物体的旋转，从而发送出一系列的角动量信号，用来提供旋转信息，帮助人们进行精确的位置和角度测量。
陀螺仪传感器的工作原理非常简单，它的基本结构有固定的磁性物体、灵敏的振子、支撑杆等。
旋转过程中，外界物体的重力和磁场作用在振子上，产生的动力作用于支撑杆上，物体的旋转速度和角度就会随之而变化。
当支撑杆发生变化时，传感器内部的电压将随之发生变化，从而发出一系列的角动量信号，这样就可以用信号强度表示物体的角动量。
由于陀螺仪传感器具有旋转速度和角度精度高，灵敏度可调等特点，因此它在航空航天、机器人、自动控制系统，以及医疗机器人等许多领域得到广泛应用。
由于陀螺仪传感器能够实时监测旋转角度，因此也用于飞机自动驾驶系统、重力控制模拟器、导弹导航系统、航天飞行器姿态控制系统、工业自动化控制系统等。
由于传感器会随时受到外界环境和物体本身重力、磁场、温度等因素的影响，因此它需要经常检测和校准，以确保数据的准确性。
另外，由于陀螺仪传感器的性能仅随温度的变化而变化，因此需要进行温度补偿，以确保精确的测量效果。
总之，陀螺仪传感器是一种非常有效的测量旋转角度和速度的装
置，它的原理非常简单，但同时也需要经常进行检测和校准，以确保数据的准确性。
陀螺仪传感器因其高精度，低功耗，灵敏度可调等特点，可广泛应用于航空航天、机器人等各种领域。
陀螺仪传感器的原理
陀螺仪传感器原理
一、力学原理
陀螺仪传感器的基本原理来自于力学原理，具体来说是角动量守恒原理。
当一个旋转物体不受到外力矩作用时，它的角动量保持不变。
通过检测旋转角速度和旋转方向的变化，陀螺仪传感器可以获得物体的姿态和方位信息。
在具体的实现方式上，通常采用高速旋转的机械陀螺仪或光纤陀螺仪来测量角速度和角位移。
二、磁场原理
除了力学原理外，磁场原理也是陀螺仪传感器的重要应用领域之一。
磁场原理主要是利用地球的磁场作为参考，通过检测地球磁场的变化来推算出物体的姿态和位置信息。
具体来说，通过检测三个正交方向的磁场强度，可以计算出物体的姿态角（俯仰角、偏航角和滚动角）和位置信息（经度和纬度）。
这种基于磁场原理的陀螺仪传感器通常采用磁力计来实现。
三、光学原理
光学原理也是陀螺仪传感器的一种实现方式。
基于光学原理的陀
螺仪传感器通常采用激光干涉仪或光纤干涉仪来实现。
通过检测光束在物体旋转时干涉条纹的变化，可以获得物体的角速度和角位移信息。
由于光学陀螺仪传感器具有高精度、高稳定性和抗干扰能力强等优点，因此在高精度测量和导航领域得到了广泛应用。
总之，陀螺仪传感器是利用力学、磁场和光学等原理来测量物体的姿态和方位信息的重要传感器之一。
根据不同的应用需求和场景，可以选择不同类型的陀螺仪传感器来实现相应的测量功能。
陀螺仪、加速计和磁力计之间的区别
陀螺仪、加速计和磁力计现代移动及车载终端包含越来越多的传感器，陀螺仪、加速计、磁力计、感光器等等，从原理上讲，这些传感器的本质都是相同的，都是把外部环境变化转化为通信系统可理解的电信号的过程。
像温度计、光感器等传感器，因为功能单一非常容易理解，而陀螺仪、加速计和磁力计则因为原理及结构复杂，导致实际功能出现重叠，但又各有特点和局限性，在实际应用中很容易对其应用边界产生混淆，本文总结它们三者概念要点，如有理解错误，敬请指出。
一、陀螺仪陀螺仪（Gyroscope、GYRO-Sensor）也叫地感器，传统结构是内部有个陀螺，如下图所示（三轴陀螺），三轴陀螺仪的工作原理是通过测量三维坐标系内陀螺转子的垂直轴与设备之间的夹角，并计算角速度，通过夹角和角速度来判别物体在三维空间的运动状态。
三轴陀螺仪可以同时测定上、下、左、右、前、后等6个方向（合成方向同样可分解为三轴坐标），最终可判断出设备的移动轨迹和加速度。
也就是说陀螺仪通过测量自身的旋转状态，判断出设备当前运动状态，是向前、向后、向上、向下、向左还是向右呢，是加速（角速度）还是减速（角速度）呢，都可以实现，但是要判断出设备的方位（东西南北），陀螺仪就没有办法。
传统的陀螺仪属于机械式的，随技术发展，还有出现了振动式陀螺仪、激光陀螺仪、微机电机械陀螺仪等，无论是在体积微型化、测量精度和易用性上都有大大提高。
二、加速计加速计（Accelerometer、G-Sensor）也叫重力感应器，实际上是可以感知任意方向上的加速度（重力加速度则只是地表垂直方向加速度），加速计通过测量组件在某个轴向的受力情况来得到结果，表现形式为轴向的加速度大小和方向（XYZ），这一点又有点类似于陀螺仪，但陀螺仪的更多关注自身旋转情况（原位运动），加速计则主要是测量设备的受力情况，也就是三轴运动情况，尽管加速计也可能在某个小范围换算出角速度的可能，但设计原理决定似乎更适合于空间运动判断。
陀螺仪传感器工作原理
陀螺仪传感器工作原理陀螺仪传感器是一种用来测量和感知物体旋转角速度的装置，它在许多现代科技设备中都有着广泛的应用，比如飞行器、汽车、智能手机等。
它的工作原理基于物体的角动量守恒定律，通过测量物体的旋转角速度来实现导航、姿态控制等功能。
陀螺仪传感器的工作原理主要基于两种物理效应，一是角动量守恒，二是科里奥利力。
当物体发生旋转运动时，根据角动量守恒定律，物体的角动量大小和方向保持不变。
陀螺仪传感器利用这一原理，通过测量物体的角速度来确定其旋转状态。
而科里奥利力则是指当物体在一个旋转坐标系中发生运动时，会受到一种称为科里奥利力的力的作用，这种力会使得物体产生一个垂直于旋转轴的加速度，陀螺仪传感器也是利用这一效应来测量物体的旋转角速度。
陀螺仪传感器通常由三个轴的陀螺仪组成，分别是X轴、Y轴和Z轴，它们分别用来测量物体绕着X轴、Y轴和Z轴的旋转角速度。
当物体发生旋转运动时，每个轴上的陀螺仪都会产生一个对应的输出信号，这些信号经过处理后可以得到物体的旋转角速度，从而实现对物体旋转状态的感知和测量。
在实际应用中，陀螺仪传感器通常会与加速度传感器、磁场传感器等其他传感器结合起来，通过数据融合的方式来实现更加准确的姿态测量和导航功能。
通过将不同传感器的数据进行融合，可以弥补各种传感器的局限性，提高姿态测量的准确度和稳定性。
总的来说，陀螺仪传感器的工作原理是基于物体的角动量守恒和科里奥利力的物理效应，通过测量物体的旋转角速度来实现对物体旋转状态的感知和测量。
它在现代科技设备中有着广泛的应用，为导航、姿态控制等功能提供了重要的技术支持。
随着科技的不断发展，陀螺仪传感器的应用领域将会更加广泛，其工作原理也将会得到进一步的优化和改进。
手机上的传感器原理及应用
手机上的传感器原理及应用1. 传感器的定义和原理传感器是一种能够感知和测量环境中物理量或化学量的设备。
在手机中，传感器可以通过感知环境的变化来提供各种功能和服务。
下面列举了几种常见的手机传感器及其原理：•加速度传感器：通过测量手机在三个轴向上的加速度来检测手机的运动状态。
•陀螺仪传感器：通过测量手机在空间中的旋转角度来检测手机的旋转状态。
•磁力传感器：通过测量手机周围的磁场强度来检测手机的方向。
•光线传感器：通过测量环境中的光强度来自动调节手机的亮度。
•距离传感器：通过测量手机与物体之间的距离来实现自动亮屏和接听电话等功能。
2. 传感器在手机中的应用手机中的传感器在许多应用中发挥着重要的作用。
以下是一些常见的应用示例：•自动旋转屏幕：通过加速度传感器和陀螺仪传感器，手机可以检测到用户的手持姿势，并自动旋转屏幕方向以提供更好的用户体验。
•智能亮度调节：通过光线传感器，手机可以根据环境光强度自动调节屏幕亮度，使用户在不同的场景下都能适应。
•智能导航：通过磁力传感器和加速度传感器，手机可以检测到用户的方向和位置，从而提供智能导航服务。
•健康监测：通过加速度传感器和心率传感器，手机可以监测用户的步数、运动轨迹和心率等健康指标，提供健康管理和运动追踪功能。
•手势操作：通过距离传感器和磁力传感器，手机可以检测用户的手势操作，例如接听电话时自动靠近耳朵或通过手势控制音乐播放等。
3. 传感器应用的优势和挑战传感器应用给手机带来了许多优势，例如增强用户体验、提高手机功能的智能化程度和个性化服务等。
然而，传感器的应用也面临一些挑战，包括以下几个方面：•电池寿命：传感器的工作需要消耗手机的电量，在保证较长电池寿命的同时，使传感器持续工作成为一个挑战。
•精确性和可靠性：传感器的精确性和可靠性对于应用的准确性和稳定性至关重要。
对于一些需要高精度的应用，例如导航和运动追踪，传感器的误差和漂移问题可能会对用户体验产生影响。
•隐私和安全：一些传感器可以获取用户的位置、手势和生理特征等敏感信息。
陀螺仪传感器工作原理
陀螺仪传感器工作原理在很多电子设备中，如智能手机、游戏手柄，都能发现陀螺仪传感器的身影。
陀螺仪传感器是利用物体转动时的角动量守恒原理，测量物体角速度的一种传感器。
在本文中，我们将深入探讨陀螺仪传感器的工作原理以及一些常见应用。
什么是陀螺仪传感器陀螺仪传感器是一种测量物体角速度的传感器。
它利用的是物体在转动时都会有一个固有的角动量，且这个角动量大小保持不变。
陀螺仪传感器通过测量传感器内部的振动元件相对于传感器本身的旋转来测量物体的角速度。
通常采用MEMS （微电子机械系统）技术制造，具备体积小、功耗低、半导体成本低等特点。
工作原理陀螺仪传感器的工作原理可以用经典物理的角动量守恒理论来解释。
假设有一个陀螺在自己的轴上匀速旋转，当其轴线的朝向有所改变时，由于角动量守恒的原理，陀螺的朝向会在一个特定平面上产生一个倾斜的力矩，即陀螺效应。
通过将这个平面与传感器的某一个轴对齐，就可以测量出物体相对于该轴的角速度。
陀螺仪传感器通常有三个轴：x、y、z。
每个轴都对应着一个相互垂直的振动元件。
这些振动元件会被内部的电路控制，通过压电效应或电容变化等手段感应出物体的角速度。
应用举例陀螺仪传感器在日常生活中有许多实际应用，下面介绍几种常见应用。
屏幕自动旋转智能手机的横竖屏切换就是使用了陀螺仪传感器。
当手机发现用户将其横放时，陀螺仪传感器就能感应到这种变化，从而改变屏幕的显示方向。
游戏控制许多游戏手柄和智能手机的游戏应用都使用了陀螺仪传感器来进行控制。
比如说，在某些飞行模拟游戏中，使用陀螺仪来模拟玩家的飞行姿态。
飞行器稳定系统陀螺仪传感器可以帮助无人机、医疗直升机和其他飞行器保持稳定。
通过感应飞行器的旋转，稳定系统可以自动调整飞行器的姿态，保持飞行器在空中的平衡。
车辆稳定控制汽车厂商也正在使用陀螺仪传感器来提高驾驶体验。
许多高端汽车配备了车辆稳定控制系统，这些系统利用陀螺仪传感器感应车辆的旋转，从而控制车辆的稳定性，包括特定的转向角度和油门响应等。
陀螺仪的基本原理
陀螺仪的基本原理陀螺仪是法语gyroscope（涡轮）的英文缩写，是一种能尽可能多地保持其初始取向不变的技术，它使用旋转力学原理来实现这种持续运行，也可以用来检测旋转运动的物理传感器。
陀螺仪通常用于测量航天器的角加速度，以保持月球车，卫星和飞机的姿态或旋转。
它也是现代汽车几乎每一部分的重要元素，包括驱动器助推器，ABS防抱死装置，和限速控制系统等。
陀螺仪有多种类型：可以分为传感器，电机和机械类型。
传感器类型的陀螺仪，例如敞开式陀螺，不能自己旋转，而是利用内部传感元件（如光电晶体，温度降压电路和磁场感测器等）来感知外部的角加速度，当外力的作用使它们的取向发生变化时，这些传感元件能将这种变化转换为电信号输出，从而产生精准的姿态反馈信息。
另一类是电机式的陀螺仪，它和传感器类型的陀螺仪一样，具有精确的姿态反馈信息。
但由于它们装有马达，所以有能动性，能够自己旋转，根据角度进行定位。
由于具有可旋转的一般零件，电机式陀螺仪也要求密封防护，以防止外部环境条件影响其运行。
机械类型的陀螺仪具有重心，使它可以进行操作。
它通常由工程技术人员操作，以确定某个物体的弯曲、压缩、扭转和其他变形的方向和强度。
机械类型的陀螺仪的精度非常高，甚至可以用来指导航天器，尤其在空间导航和定位方面。
陀螺仪的基本原理是，它使用发电机原理把外部转动力转变为精准的惯性度量，并将其转换为旋转信息，以衡量某一物体的角加速度。
除此之外，它还使用重心或电机来保持其初始方向的稳定性，这样就可以从中获得准确的数据。
因此，在许多应用领域，陀螺仪对于汽车安全和航空安全来说至关重要。
它们可以用来测量车辆的运动，决定平衡系统的力量，确定安全系统的目的地，从而提高汽车安全等级，使航空飞行更加安全精准。
陀螺仪是旋转运动最重要的传感器，它能够提供精准的角度和运动信息，准确测量外部环境对物体的影响，以及物体各个轴上移动情况，有效防止意外发生。
手机磁传感器的基本原理
手机磁传感器的基本原理手机磁传感器的基本原理是基于霍尔效应和迈斯纳效应。
霍尔效应是指当电流通过置于磁场中的半导体材料时，将产生垂直于电流方向和磁场方向的电势差。
而迈斯纳效应则是指当电流通过一段导体时，会在该导体两侧产生垂直于电流方向和磁场方向的电压。
手机磁传感器一般采用集成磁敏二极管作为传感元件。
该二极管是一种特殊的半导体材料，在没有磁场时，二极管的两侧电位相等；而当有磁场作用时，磁场会使得电位不再相等，产生一个电势差。
这个电势差与磁场的强度成正比。
为了分别测量X轴、Y轴和Z轴的磁场，手机通常会将三个独立的磁传感器安装在手机的不同位置。
这些磁传感器相互正交，即它们的测量轴相互垂直。
当手机旋转或移动时，其内部的磁传感器会检测到不同方向和大小的磁场。
为了获得磁场的具体数值，手机磁传感器通常会与加速度计和陀螺仪等其他传感器一起使用。
加速度计用于测量重力加速度，而陀螺仪用于测量角速度。
通过将磁传感器与这些传感器的测量数据进行融合，可以获得手机在三维空间中的具体方向和姿态。
手机磁传感器广泛应用于导航、游戏和增强现实等领域。
例如，在导航应用中，手机磁传感器可以用来测量地球磁场的方向，从而确定手机的方向，进而提供准确的指南针功能。
在游戏应用中，手机磁传感器可以用来检测用户的手势和动作，实现更加精确和沉浸式的游戏体验。
在增强现实应用中，手机磁传感器可以用来跟踪物体的位置和方向，实现虚拟物体与现实世界的精确叠加。
总结来说，手机磁传感器的基本原理是通过霍尔效应和迈斯纳效应实现的。
它可以测量周围磁场的强度和方向，并与其他传感器数据融合，提供手机在三维空间中的具体方向和姿态信息。
陀螺仪传感器原理及姿态解算
本章旨在讲解以下内容1.加速度2.陀螺仪3.磁力计MiniIMU AHRS姿态板销售网址：/作者：lisn31880序言一直想写篇文章关于姿态解算原理的，使用尽量通俗的语句说明如何从加速度计和陀螺仪的数据，融合得到载体的姿态角。
无奈自己的水平有限，一直搁置。
淡泊以明志,宁静以致远.人总是要逼自己做些事，才过得心安理得。
那就拿点时间把这方面的资料整合一下吧。
这篇文章的大部分内容都不是本人原创的,感谢网络上无私奉献的人.在此介绍一下实验的姿态板 ,新一代的mini AHRS ,采用STM32F103单片机进行姿态解算，板子上集成有1.MPU6050，三轴的加速度和陀螺仪2.HMC5883 三轴的磁力计3.BMP180 高精度气压高度计这些传感器都通过I2C 接口连接到主控制器STM32.不需要额外的ADC 电路,直接通过数字接口就可以读取传感器的当前输出.SDA BMP180气压高度计Mini AHRS 硬件框图Mini AHRS 是一个九轴的姿态仪模块，使用的都是数字器件，每一个传感器内部都集成有ADC ，只需要通过I2C 总线，就可以读取传感器当前输出。
现在我们不着急了解如何读出这些数据，先来认识一下这些传感器都是做什么，它们主要是测量哪些物理量，从加速度计开始。
1加速度计加速度计顾名思义,就是测量加速度的.那么,我们如何认识这个加速度呢?在此用一个盒子形状的立方体来做模型，认识加速度,如下,盒子内的图像。
如果我们把盒子形状的立方体 放在一个没引力场的地方,球会保持在盒子的中间.你可以想象，这个盒子是在外太空，远离任何天体，很难找到这样的地方,就想象飞船轨道围绕地球飞，一切都是在失重状态下。
那么六个壁面感受到的压力都是0.如果我们突然将立方体向左侧移动（我们加快加速，1G =9.8米/ S ^ 2），皮球打在了墙上X-。
然后，我们测量球适用于在X轴上的壁和输出-1g 值的压力。
如下图失重状态请注意，加速度计反应的加速向量与当前的受力方向是相反的.如上图所示,受力方向向左,但是加速度的向量方向为右.如果我们把这个小盒子拿来放在地球上,那么小球会落在Z-壁面上，并会为1G的底壁施加一个力，在下面的图片所示：在这种情况下，框不动，但我们仍然可以得到Z轴的读数-1G。
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14.2 采用磁阻元件的车用电子罗盘
(2)磁化补偿。过去的磁化补偿方法如表14一1所示。 根据车辆的现在方位与磁化后的地磁场传感器输出来推断磁 化后方位原点的方法，其原理如图14一21所示。
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14.3 陀螺仪
汽车用导航系统已经进入了实际应用阶段，许多高级小客车 已将其作为标准件装用。 此系统上的方位传感器主要采用的是地磁场传感器，但这种 传感器容易受建筑物引起的对地磁场的干扰的影响，以及道 口引起车身磁化的影响，因此，作为性能比较稳定、精度比 较高的方位传感器—压电振动陀螺仪正在引起人们的注意。 压电振动陀螺仪大致可分为两种，一种是以GE型为基型的音 片型振动陀螺仪，另一种是以斯佩里型、瓦特生型为基型的 音叉型振动陀螺仪。
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14.2 采用磁阻元件的车用电子罗盘
14. 2. 1电子罗盘的构成及其原理
(1)电子罗盘的构成。电子罗盘的方框图如图14一12所示。 不包括放大器、电源等电路部分的地磁场传感器的原理如图 14一13所示。 (2)方位检测原理。 (3)方位测量中的误差。
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14.2 采用磁阻元件的车用电子罗盘
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14.1 应用磁阻元件与磁透镜的地磁 场传感器
通过检测外部磁场与偏置磁场的合成磁场，可得到图14一2 所示的输出特性，从图可知，在磁场强度为零附近的弱磁场 处，对外部磁场来说，MR元件具有线性输出，而且还可以 判别极性为S，还是为N。
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14.1 应用磁阻元件与磁透镜的地磁 场传感器
14. 2. 2地磁场传感器模块的温度补偿
地磁场传感器模块的输出随温度的变化情况如图14一14所 示。其输出电压的变化是电源、放大电路及MR元件与温度 关系的综合因素所造成的。但是，MR元件与温度的关系起 主要作用这是因为磁阻薄膜图案的电阻的温度变化是主要原 因。一般来说，强磁性材料的温度系数为正，温度升高时， 电阻增加。因此，在驱动电压一定的条件下，温度升高时， 如图14一14所示那样，增益(方位圆的半径)与偏置(方位原 点的位置)都减小。温度下降时，与此相反，增益与偏置都增 大。 MR元件与温度的关系如图14一15所示。
磁场传感器原件和陀螺仪
磁场传感器原件和陀螺仪
14.1 应用磁阻元件与磁透镜的地磁场传感 器
14.2 采用磁阻元件的车用电子罗盘 14.3 陀螺仪 14.4 小结
14.1 应用磁阻元件与磁透镜的地磁Байду номын сангаас场传感器
14. 1. 1地磁场传感器的概述
(1)MR元件。在地磁场传感器上，最重要的部件是检测磁场 的元件，作为小型的固体检测元件有MR元件、霍尔元件等， 这些固体检测元件用直流电源就可以驱动，而且电路也很简 单。 MR元件的结构与电路如图14一1所示，MR元件是由制成有 磁阻薄膜图案的玻璃基板、并粘接偏置永久磁铁后，再装好 电极，用树脂模塑而成的。 一个是磁阻图案的等效电路为桥型，如图14一1(b)所示;另 一个特点如图14一1(c)所示，通过图案的精心设计，保证 对外部磁场而言，加上垂直方向的偏置磁场时，在45℃方向 上的灵敏度最强。
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14.1 应用磁阻元件与磁透镜的地磁 场传感器
(2)提高MR元件的灵敏度。将MR元件固定在南北方向上， 改变驱动电压(驱动电流)时的输出电压如图14-8所示。驱动 电压与输出电压成正比例关系，越是增大驱动电压，偏置与 增益就越高。当然，希望增益要尽可能高。 提高MR元件灵敏度的结果如图14一9所示，通过改变偏置 永久磁铁及去磁使得偏置磁场变得适当;通过图案形成及粘接 偏置永久磁铁等元件结构的改进及制造工艺的改进，与最初 相比，灵敏度提高了3倍以上。特别是去磁的效果最为显著。 MR元件改进前后的特性对比如图14一10所示。
(2)地磁场传感器。地磁场传感器的结构与输出特性如图 14-3所示。它是由汇集磁通的磁透镜(导磁板)及在水平面内 分别在x、y方向上设置的检测磁场用MR元件构成的。
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14.1 应用磁阻元件与磁透镜的地磁 场传感器
14. 1. 2提高地磁场传感器的灵敏度
(1)导磁板的最佳状态。地球上，地磁场的水平分量允其量 仅为0.35Gs，这对检测用MR元件来说就太弱了，因此，需 要用磁透镜汇集地磁场的磁通。通常，磁透镜上采用了两个 带锥度的强磁性磁棒，将强磁性体的锥度直线相对，其间放 置磁场检测元件。 要想缩小磁场传感器的体积，关键在于提高磁透镜的效率。 最初时在MR元件上安装了长度不同的导磁板，这时地磁场 传感器的增益及偏移变化情况分别如图14一4、图14一5所 示，从图14一4中可知，地磁场传感器的增益与导磁板的长 度大致成正比。从图14-5中可知，地磁场传感器的偏置与导 磁板的长度没有关系。导磁板的宽度与增益的关系如图14一 6所示。导磁板的锥部顶端宽与增益的关系如图14一7所示。
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14.2 采用磁阻元件的车用电子罗盘
14. 2. 3车辆的磁化及其补偿
(1)磁化的机理。电子罗盘的作用是检测地磁场并求出方位， 但因地磁场传感器会受到周围磁场环境强烈的影响，所以在 地磁场之外的干扰磁场的影响下，方位测量会出现误差。 方位测量误差的原因分析结果如图14一16所示。 为调查电气设备、建筑物，移动物等的影响，测量车辆行车 过程中前进方向的磁场，所得结果如图14一17所示。市区 街道行车时，从前进方向测量，变化范围也是如此。但是， 在桥梁、入口、对面来车、道口等处受到其他干扰磁场影响 时，情况则不一样，将干扰磁场加以汇总，结果如图14一 18所示。 道口处的磁化结果如图14一19所示。由受干扰磁场影响， 磁化强度的一个例子如图14一20所示。
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14.1 应用磁阻元件与磁透镜的地磁 场传感器
14. 1. 3地磁场传感器的温度特性
温度变化时地磁场传感器的输出电压变化情况如图14一11 所示。与定电压驱动相比，定电流驱动时的偏置变化(方位圆 中的变动)与增益的变化(方位圆半径的变化)都很小。这是因 为温度变化时强磁性薄膜的电阻发生了变化，温度升高时， 因强磁性薄膜的温度系数是正的，所以电阻增加。在采用定 电压驱动时，通过薄膜图案的电流变小，输出电压下降，所 以偏置与增益同时下降与此相比，采用定电流驱动时，即使 电阻增加，但外加电压升高而维持电流不变，所以输出电压 不变，偏置与增益也保持不变，实际上，虽说是定流源，并 不可能维持完全一定的电流值，多少还有些变化，如图14一 11所示。温度下降时，与此相反。