ABB机器人RobotStudio培训课件
ABB工业机器人编程与仿真培训教材课件
编程环境优化
根据个人习惯和需求，对编程环境进行个性 化设置，如调整界面布局、自定义快捷键等 。
基本语法规则和编程技巧
01
程序结构与控制流
学习RAPID语言的程序结构，包 括顺序、选择（if-else）、循环 （for、while）等控制流语句。
多机器人协同作业方案设计
01
机器人通信与协同 规划
建立多机器人之间的通信机制， 实现信息共享和协同规划，确保 各机器人能够协同完成任务。
02
任务分配与负载均 衡
根据机器人的能力和任务需求， 进行合理的任务分配和负载均衡 ，提高整体作业效率。
03
碰撞检测与避免策 略
设计有效的碰撞检测算法和避免 策略，确保多机器人在协同作业 过程中不会发生碰撞事故。
仿真技术原理及应用实践
仿真技术概念及作用阐述
仿真技术定义
利用计算机模型对实际系统或过程进行模拟 ，以预测、分析和优化系统性能的技术。
预测性能
仿真可以避免实际试验的高昂成本，提高研 发效率。
降低成本
通过仿真可以预测实际系统的性能，为决策 提供支持。
优化设计
通过仿真可以优化产品设计，提高产品质量 和性能。
等。
结果分析
对仿真结果进行分析，评 估机器人的性能，如运动
精度、稳定性等。
04
实际操作与案例分析
编程实例演示及讲解
1
实例一
基础搬运任务编程。通过演示和讲解， 使学员掌握ABB工业机器人基础搬运任 务的编程方法，包括如何设置机器人路 径、添加IO信号、调用工具等。
2
实例二
复杂装配任务编程。通过演示和讲解， 使学员掌握ABB工业机器人复杂装配任 务的编程方法，包括如何设置装配流程 、调用子程序、实现高精度定位等。
ABB机器人基础培训ppt课件
最新课件
1
教材大纲
● 一、机器人介绍
● 二、操作机器人
● 三、机器人编程教导
● 四、保养与备品
最新课件
2
（一） 机器人介绍
最新课件
3
焊枪 本体
最新课件
44
ABB机器人常用型号
控制箱
本体
S4 S4C
IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400
P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。
最新课件
19 19
（二） 操作机器人
最新课件
20 20
一、手动操纵机器人
1.开机步骤：
旋转主电源开关由0-1, 即接通380V电力。
随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的 开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的 故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。
被选择的指令生成在光标所指指令行的下一行
最新课件
46 46
3.删除行
开始 将光标移至欲删除行
按【删除】键
按【变更】键
按【回车】键
最新课件
47
4.修改行
开始 将光标移到欲修改程式点处 用各轴操作键把机器人带至所需位置
按 Modpos 键 OK
最新课件
48 48
（四） 保养与备品
最新课件
49 49
手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。
手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不
要使用这种模式
手动减速模式
自动模式
手动全速模式
最新课件
12
2.示教器功能介绍
(完整版)ABB机器人培训
THANKS
感谢观看
机场行李运输
ABB机器人应用于机场行 李运输系统，可实现行李 的快速、准确分拣和搬运， 提升旅客满意度。
装配应用案例
电子产品装配
ABB机器人在电子产品装配领域 可实现高精度、高效率的自动化 装配，提高产品质量和生产效率。
汽车零部件装配
针对汽车零部件的多样性和复杂 性，ABB机器人可完成各种零部 件的自动装配任务，降低人工装
配难度和成本。
家电产品装配
ABB机器人在家电产品装配领域 可实现自动化生产线的构建，提 高家电产品的装配效率和质量。
05
CATALOGUE
ABB机器人维护与保养
常见故障类型及原因
1 2
电气故障 包括电源故障、电路板故障、传感器故障等，可 能由电压不稳定、元器件老化、灰尘或湿气等原 因引起。
机械故障
如轴承磨损、齿轮断裂、电机故障等，通常由长 时间使用、负载过重或维护不当等原因导致。
3
软件故障 包括程序错误、系统崩溃、通信故障等，可能由 病毒攻击、软件缺陷或操作不当等原因引起。
故障诊断方法与技巧
观察法
通过观察机器人的运行状态、听取异 常声响、检查外观损坏等方式，初步 判断故障类型和位置。
替换法
ABB机器人
ABB机器人是ABB集团的重要业务之一，提供各种类型 的工业机器人和自动化解决方案。ABB机器人广泛应用 于焊接、装配、搬运、喷涂、上下料、打磨、涂胶、喷 涂等各个领域，帮助提高生产效率、降低运营成本、提 升产品质量。
02
CATALOGUE
ABB机器人硬件组成
控制器类型及功能
IRC5控制器
触觉传感器
检测机器人与外界物体的接触力， 实现力反馈控制，保护机器人和 操作人员安全。
ABB工业机器人编程与仿真培训教材PPT课件
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
待RobotStudio安装完成， 回到安装产品的界面，如下左 图所示，点击“退出”即可。
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
（2）恢复操作 当机器人系统错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人
恢复到备份时的状态。 同备份操作一样，调出“备份与恢复”页面，点击“恢复系统…”图标，调
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界 面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器 电缆、用户电缆的连接。
底座接口 控制柜端接口
A 电动机动力电 B 转数计数器电
缆接口
缆接口
C 用户电缆接口 D 压缩空气接口
A 电源输入接口
B
C 示教器连接电缆接口 D
E 外轴接口
F
G 安全连接器
H
I 转数计数器电缆接口
ABB机器人基础培训课件
04
传感器与检测技术在 机器人中应用
传感器类型及工作原理
内部传感器
检测机器人自身状态，如位置、速度、加速度等，常用传 感器有编码器、陀螺仪、加速度计等。
外部传感器
检测机器人外部环境信息，如距离、温度、光照强度等， 常用传感器有超声波传感器、红外传感器、摄像头等。
各类传感器工作原理
例如，超声波传感器利用超声波的反射来测量距离；红外 传感器通过发射和接收红外线来检测物体；摄像头则通过 捕捉图像信息来实现环境感知。
铸造等应用。
IRB 910SC
小型协作型机器人，具 有安全、易用、灵活等 特点，适用于人机协作
场景。
工业机器人应用领域
01
02
03
04
汽车制造
焊接、装配、喷涂等工艺。
3C电子
装配、检测、打磨等工艺。
食品饮料
包装、码垛、搬运等工艺。
物流仓储
分拣、搬运、装箱等工艺。
协作型机器人简介
安全设计
协作型机器人采用轻量化设计 ，配备安全传感器和控制系统 ，确保人机协作过程中的安全
性。
易用性
协作型机器人具有直观的操作 界面和编程方式，降低了使用 门槛，提高了工作效率。
灵活性
协作型机器人可轻松集成到现 有生产线中，实现快速部署和 灵活调整，满足生产需求的变 化。
人机协作
协作型机器人能够与人类员工 共同工作，减轻员工负担，提
高生产效率和质量。
03
机器人编程与操作基 础
编程语言及环境介绍
ABB机器人基础培 训课件
目 录
• 机器人概述与发展趋势 • ABB机器人产品介绍 • 机器人编程与操作基础 • 传感器与检测技术在机器人中应用 • 工业机器人系统集成与优化设计 • 安全防护与故障排除技巧培训
RobotStudio培训学习1-6全套(菜鸟变大神)
认识安装工业机器人仿真软件内容简介—•了解机器人仿真应用技术二安装软件三•软件授权管理四•软件界面介绍网-了解机器人仿真软彳牛应用技术使用仿貞软件目的：缩短时间I 降低风险I 提高质量Robotstudio 可以实现功能：自动路径生 成自动分析伸 展能力碰撞检测翩仿真应用功能包 二次开发CAD 导入在线作业-了解机器人仿真软彳牛应用技术______________________ __________________________ )■ •安装软件软件获取：下载软件 随机光盘软件安装：Additional Options8in M , RobotStudioRobotWa re 双击打开A Tools* I Utilrty // dutoruri//0 Launch一 Lau n c h.ext .mani fest•安装软件选择语言Launch ReadMe•安装软件软件安装：单击“安装产品”■ •安装软件----------- 软件安装：计算机配呂：硬件要求CPU15内存2GB及以上硬盘空闲20GB以上显卡独寸昴卡操作系统Windows7或以上•安装软件•软件授权管理mu MP ■開*¥基本版高级版* MMfi*.・WKLTg FiWhrtLffJuJi查看授权有效日期•软件界面介绍文件选项功能卡SAFIH ■僂更棹刊逮一晋rutfip 軽曲g 住…杆 AI4HI31申打开它■Power and prcKluictivrty 忙ir 旧 better wortd)1•软件授权管理活授权的操作：输入许可证号X*d Int.1MAMVsi砂D>隼QIE^-*<4KVW ♦MS 雷it朴■■<MVKAK RQbQt»udi4 74101meWiltrmnwr21到列出了可用Ermtfl卽适T 工僭出，斗（苛■ 土師珂第忆8TMEJ 昨工作讷 钢人斤駅附工啊卜 右 二■二二二二白 郎・t£^EABB•软件界面介绍基本选项功能卡建模选项功能卡•软件界面介绍仿真选项功能卡控制器选项功能卡XAJiL ・工mx«*»；!M ^1 士*W Rdt»»$iu (|ip 5^1 fll ■二L■豪・■■*O "pa • eszJktt Rsbo^ELdis SAtjOl■Fa 苗•： .04屯畫■无E"fin N・n ■.&* &M 出區 oS*ft•软件界面介绍RAPID 选项功能卡•软件界面介绍!1 4nOlAii«l ■通IjwNAHD• WrUI-■fiAAdd-1比选项功能卡恢复默认界面操作软 件 异时 处 理 办精品资料构建基本仿真工业机器人工作站（一）内容简介一•布局工业机器人基本工作站二.建立工业机器人系统与手动操作*布局工业机器人基本工彳乍站1. 了解工业机器人工作站:•布局工业机器人基本工彳乍站基本的工业机第人工作 站包含工业机器人及工 作我们就通过图 中厠子进行工业机as 人 工作站布局的学习2.导入机器人:■ h ---------------------------布局工业机器人基本工作站乙在“MyTocT 上按住左 犍■向上托到"IRB2600. 12 16$_01" 话松开左冠「 一-布局工业机器人基本工彳乍站4、摆放周辺模块：迥ip* MS S*r^ 隐兰 毗f5*huHiZmM rm wn1.正审基本"功 能选项卡申*打 开“导入模空 庫”-“设备”. 选择r 日盹“、加载机器人工具：耳人皿・ 叽・人亦 €___吊塚禺住吃怎仃■1-T - X；［*¥••「皿】・血・輩宵J? B/t**!*wtf* £[>■■»■ 如』宾上m仪MU glM 丰FuMinfi Ot^h-呦1Mi 甲DMl ・CMM TMiflm.圈屮白线［乂域内为机器人可到达范闱©工作对報 应调整到机器人最佳工作范围，这样才可以提高节 拍相方便轴迹规划。
ABB机器人学习RobotStudio ppt课件
放置好的图形如下图所示:
ppt课件
42
2.5 在RobotStudio中手动操作机器人 各轴单独操作的方法
1.单击“手动关节” 图形菜单
ppt课件
2.单击机器人相应 的轴，按住鼠标左 键，移动鼠标，相 应的轴就会随着鼠 43
标移动
笛卡尔坐标系中线性手动操作的方法
2.选择相应的工具 坐标，默认准备为 tool0，在六轴的
8.以相同的方法， 示教其他点位指令
ppt课件
53
9.轨迹点位示教 好后，需对机器 人运行特性做一 些修改，选择需 要修改的点，单 击右键，选择修
改指令
ppt课件
54
ppt课件
1.Joint：机器人以点到点的形 式到此点（不走直线，各轴自
由运动） Linear：以直线运行方式，运
行到此点。 2.conc：禁用：机器人会精确
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37
导入几何体的操作
2.弹出对话框，选择路径为C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 5.15\ABB
Library\Training Objects文件夹，选择相应的练习几何 体模型导入到视图中
ppt课件
8.定义工件坐标系上 的基点，也就是零点
9.定义X轴正方向 上的一个点。
48
ppt课件
11.点击创建，创 建好box_base的工
件坐标系
12.创建好的工件 坐标系，符合右手
法则。
49
2.7 创建机器人的运行路径
1.点击路径，创建 “空路径”
2. 选中此处，再次 单击，既可以重命名 路径名称，将路径名
abb机器人培训教材ppt课件
目录•机器人基础知识•abb机器人概述•机器人基本操作与编程•机器人高级操作与维护•机器人集成与应用案例•机器人安全与防护知识机器人基础知识机器人的定义与分类机器人的定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类根据机器人的应用环境和功能特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
0102 03第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第二代机器人感觉型机器人，如具有视觉、触觉、听觉等外部传感器，能实际检测工作环境变化给机器人反馈信号，控制其操作机构。
第三代机器人智能型机器人，是第二代机器人的发展，具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑思维、判断和决策，在作业环境中独立行动。
机器人的发展历程ABDC工业制造领域机器人在工业制造领域的应用非常广泛，如焊接、装配、喷涂、搬运等。
它们可以提高生产效率、降低生产成本、提高产品质量等。
医疗卫生领域机器人在医疗卫生领域的应用也越来越多，如手术机器人、康复机器人、护理机器人等。
它们可以协助医生进行手术操作、帮助患者进行康复训练、提供日常的护理服务等。
军事领域机器人在军事领域的应用也越来越受到关注，如无人侦察机、无人战斗机、排爆机器人等。
它们可以执行高风险的任务、提高作战效率、减少人员伤亡等。
服务领域机器人在服务领域的应用也越来越多，如餐厅服务员、导游讲解员、智能家居等。
它们可以提供便捷的服务、提高服务质量、改善人们的生活品质等。
机器人的应用领域abb机器人概述abb机器人简介领先的工业机器人技术ABB作为全球领先的工业机器人制造商，提供先进的机器人技术和解决方案。
广泛的应用领域ABB机器人被广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等领域，提高生产效率和产品质量。
不断创新和发展ABB致力于机器人技术的不断创新和发展，推动工业4.0和智能制造的进步。
ABB机器人培训PPT教学课件
B.单击“动作模式”，
C.选择“重定位”，然后单击“确定”，
D. 在手动操纵机器人进行重定位运动 之前，需要在“工具坐标”中指定对应 的工具，单击“工具坐标”，确定所选 工具为“MyTool”
49
E.机器人的重定位运动的手动操纵，也需要选择运动所参考的坐标系，在这里，单 击“坐标系”，
26
将工具安装到机器人法兰盘的 操作如图所示，在“MyTool”上按 住左键，点击“安装到”，选择需 要安装工具的机器人，
出现下图所示对话框，点击 “是”，之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
27
3、加载机器人周边模型并布局工作站 类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示，
在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选 择“propeller table”
46
K.机器人到达如下图所示位置，任务完成
练习2： 手动操纵机器人以线性运动模式，将机器人TCP点位置向Z轴正方向
偏移100mmm.
47
3、重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕
着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
48
手动操纵重定位运动的方法：
练习1： 手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
40
2、线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间
中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99页)
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
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课程任务
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
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目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
A 电源总开关 C 通电/复位
B 急停开关 D 机器状态
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
A 连接电缆 C 急停开关
B 触摸屏 D 手动操作摇杆
E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮
G 触摸屏用笔
H 示教器复位按钮
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
重启后，单击“ABB”就能看到菜单已切换成中文界面
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
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通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息的查看。
A 机器人的状态（手动、全速手动和自动） B 机器人的系统信息
C 机器人的电动机状态
D 机器人程序的运行信息
出恢复系统页面，如图所示，点击“…”按钮，选择U盘里可用备份程序的文件， 点击“恢复”按钮，等待系统恢复程序并自动重启机器人控制器，恢复完成。
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
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目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
2024版ABB机器人基础培训ppt课件
目录•机器人概述与发展趋势•ABB机器人产品介绍•机器人编程与操作基础•传感器与视觉系统应用•安全防护与故障排除•总结回顾与拓展延伸机器人概述与发展趋势机器人定义及分类机器人定义一种能够自动执行工作的机器系统，通过传感器、控制器和执行器等实现各种复杂任务。
机器人分类按应用领域可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等；按运动方式可分为轮式、履带式、足式等。
国内外机器人发展现状国内机器人发展现状近年来，我国机器人产业快速发展，应用领域不断拓展，技术水平显著提升，已形成较为完整的产业体系。
国外机器人发展现状美国、日本、欧洲等发达国家和地区在机器人技术研发和应用方面处于领先地位，拥有众多知名机器人企业和品牌。
ABDC人工智能技术的融合应用随着人工智能技术的不断发展，未来机器人将更加智能化，具备自主学习和决策能力。
多模态感知与交互技术的提升未来机器人将具备更加敏锐的感知能力和更加自然的交互方式，如语音识别、手势识别等。
柔性制造与协作能力的提升未来机器人将更加注重柔性制造和协作能力的提升，以适应不断变化的生产需求和市场环境。
机器人伦理与安全问题的关注随着机器人的广泛应用，机器人伦理和安全问题将越来越受到关注，需要制定相应的法律法规和标准规范。
未来机器人技术展望ABB机器人产品介绍紧凑、轻巧、高速，适用于物料搬运、装配等应用。
负载能力大、工作范围广，适用于焊接、切割等应用。
高精度、高速度，适用于喷涂、检测等应用。
大型重载机器人，适用于汽车制造、重工业等应用。
IRB 1200系列IRB 1400系列IRB 1600系列IRB 2600系列ABB机器人系列及特点汽车制造焊接、装配、喷涂、检测等。
工业机器人应用领域0102 03YuMi协作机器人双臂设计，灵活度高，适用于小件装配、检测等应用。
Sawyer协作机器人单臂设计，负载能力大，适用于物料搬运、机器维护等应用。
协作机器人的特点安全、易用、灵活，可与人协同工作。
2024版RobotStudio教程ABB(中国)
RobotStudio教程ABB(中国)•机器人技术概述•RobotStudio 软件介绍•基本操作与仿真环境搭建•高级功能应用与拓展•实际案例分析与解决方案分享•总结回顾与未来展望目录contents01机器人技术概述机器人定义与发展历程机器人的定义机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。
它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的发展历程机器人的发展大致经历了三个阶段，即示教再现型机器人、感觉型机器人和智能型机器人。
汽车制造业电子电气行业塑料橡胶行业食品行业工业机器人应用领域01020304工业机器人可应用于汽车制造的各个环节，如焊接、装配、喷漆等。
工业机器人可用于电子电气产品的组装、检测和包装等环节。
工业机器人可用于塑料和橡胶产品的成型、切割和打磨等环节。
工业机器人可用于食品的加工、包装和运输等环节。
ABB机器人技术特点及优势技术特点ABB机器人采用了先进的控制技术和机械设计，具有高精度、高速度和高可靠性的特点。
同时，ABB机器人还具有良好的开放性和可扩展性，可方便地与各种设备和系统进行集成。
优势ABB机器人在市场上具有显著的优势，包括丰富的产品线、广泛的应用领域、完善的售后服务和强大的技术支持。
此外，ABB还积极推动机器人技术的发展和创新，不断推出新的产品和解决方案，以满足客户不断增长的需求。
02 RobotStudio软件介绍01安装步骤02下载RobotStudio软件安装包；03双击安装包，按照提示进行安装；1 2 3选择安装路径和相关组件；等待安装完成。
启动方法在桌面或开始菜单找到RobotStudio图标；双击图标启动软件。
菜单栏包含文件、编辑、视图等基本操作；工具栏提供常用功能的快捷按钮；工作区显示机器人模型、工作环境等；属性栏显示当前选中对象的属性信息。
用于创建和编辑机器人模型；用于控制机器人的运动；用于模拟机器人的实际工作环境；用于编写和调试机器人程序。
工业机器人培训课件ABB-ROBOT基础教程
基础教程
ABB机器人基础教程
ABB机器人
基础教程
ABB机器人基础教程
1.ABB Robot 系统组成
1) ROBOT ,控制柜,示教器 2) 机器人附属设备(Gripper, Robot gun …)
1.ABB Robot 系统组成
- 控制柜
计算机 USB接口
示教器 接口
A. 主电源开关
B. 急停按钮(E-Stop) C. Motor ‘ON’ Switch D. 运行模式选择钥匙开关
1.ABB Robot 系统组成
A. 自动模式 B. 手动限速模式(V<25%) C. 手动快速模式(V=100%)
1.ABB Robot 系统组成
- 示教器
触摸屏
急停按钮
4 个自定义键
操纵杆
开始 前进/后退 停止程序
L－直线运动 J－转轴运动
运行速度 单位: mm/s
工具中心点 ( TCP )
MoveL p1, v100, z10, tool1;
目标位置
2019/10/14
转弯区尺寸 单位: mm
3.坐标系及基本命令 基本运动指令－MoveC
C－圆周运动
运行速度 单位: mm/s
工具中心点 ( TCP )
MoveC p1, p2, v100, z10, tool1;
1) 备份系统
5.BACKUP & RESTORE
2) 恢复系统
TOOL
WORK
Axis 1 - 3 Axis 4 - 6
Linear
Reorient
Coordinate Systems TCP Z Y
X Tool coordinates
ABB机器人RobotStudio培训
RobotStudio使用教程
---许家勇
.
一. ABB机器人应用软件--ROBOTSTUDIO
1.1 RobotStudio介绍 RobotSdudio软件是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，
作为世界工业机器人的领导者，RobotStudio软件代表了最新的工业 机器人离线编程的最高水平，为世界工业机器人界的离线编程软件 树立了新的标杆。RobotStudio以其操作简单，界面友好和功能强大 而得到广大机器人工程师的一直好评。
.
▪ 2.2 RobotStudio画面视图的操作 ➢ 视图缩小操作 ▪ 方法1：鼠标滚轮键向手心方向 ▪ 方法2：按住滚轮键向左边移动 ➢ 视图放大操作 ▪ 方法1：鼠标滚轮键向手心外方向 ▪ 方法2：按住滚轮键向右边移动
.
➢ 平移视图操作 ▪ 将鼠标移到视图中，按住键盘control键+鼠标左键，移动鼠标，
点选相应的视图查看方向。
.
▪ 2.3 RobotStudio添加机器人控制柜和测距的操作 ➢ 添加机器人控制柜的操作 ▪ 注：机器人控制柜在此处无电气特性，在规划布局中起到空间视
觉作用。
1.单击“导入模型库” 2.单击“设备”
3.在弹出的图形框中，找到 IRC5控制柜，选择IRB1410的
控制柜IRC5 Compact
.
▪ 2.4 导入几何模型及其在工作站中的布置 ▪ 通过三维软件制作好的几何模型，导入到RobotStudio里，来构建
我们的工作站，实现1比1的仿真。 ▪ 注：三维软件有 Solidworks、CATIA、Inventor、Pro-E等
.
➢ 导入几何体的操作
2.弹出对话框，选择路径为C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 5.15\ABB
ABB机器人基础培训ppt课件
22
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
23
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
11
1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
13
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
（2）电机偏移数据
• 位置偏
移
小提示：如果机 器人由于安装位
置的关系，无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置，则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
31
（3）输入校准偏移数据步 骤
1.点击” 校准参数
”
2.点击”编辑电机校 准偏移”
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
(2024年)ABB机器人培训ppt课件
探讨视觉系统与ABB机器人的集成方法，包括硬件连接、软件配置及 调试等，实现机器人的自主导航、目标识别与定位等功能。
22
机器人力控系统与集成应用
力控系统概述
力传感器与选型
介绍机器人力控系统的基本原理、组成部 分及其在工业自动化领域的应用，如装配 、打磨、去毛刺等。
详细讲解力传感器的类型、工作原理及选 型方法，包括力矩传感器、六维力传感器 等。
智能算法在机器人中的应 用
详细讲解智能算法在ABB机器 人中的应用实例，如路径规划 、自主导航、语音识别等。
机器人智能控制系统设计
阐述如何设计基于智能算法的 机器人控制系统，包括系统架 构、算法实现及优化等。
智能算法与机器人集成
探讨智能算法与ABB机器人的 集成方法，包括算法部署、实 时数据处理及系统调试等，实 现机器人的智能化操作。
27
机器人维修与保养注意事项
维修前必须切断电源
在进行任何维修操作前，必须先切断机器人的电 源，以确保维修人员的人身安全。
注意保护机器人的密封性能
在维修过程中，要注意保护机器人的密封性能， 避免灰尘、水分等杂质进入机器人内部，影响其 正常运转。
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使用专用工具和材料
在维修过程中，必须使用专用的工具和材料，以 确保维修质量和安全性。
做好维修记录和报告
在维修过程中，要做好详细的维修记录和报告， 以便后续跟踪和管理。
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CHAPTER 06
机器人安全与防护
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机器人安全操作规范
01
严格遵守机器人操作手 册和安全指南
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02
确保机器人工作区域安 全，无障碍物和人员
ABB机器人程序培训教材
MoveL p1,........ MoveL offs(p1,100,0,0) ,........ MoveL offs(p1,100,50,0) ,...... MoveL offs(p1,0,50,0) ,..........
MoveL p1,........
MoveL p1,........
程序数据
p1 v100 z100 tool1
程序数据的存储类型 1.变量VAR
变量型数据在程序执行的过程中和停止，会保持当前的值。 但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。 举例说明
VAR num length :=0; 名称为length的数字数据 VAR string name :=”John”; 名称为name的字符数据 VAR bool finished:=FALSE; 名称为finished的布尔量数据
“Yes-part”
While reg1=1 DO 符合条件循环开始 “Yes-part” 执行“Yes-part” 指令 ENDWHILE 循环结束 常用程序流程指令 procCall: 调用一个例如行程序指令 CallByVar：通过带变量的例行程序名称调用例行程序 Compact IF ：如果条件满足，就执行一条指令 GOTO ：跳转到例行程序内标签的位置 TEST：对一个变量进行判断，从而执行不同的程序 EXIT ：停止程序执行并禁止在停止处再开始 := 对程序数据进行赋值 Label：跳转标签 RETURN:返回上一层 Accset：定义机器人的加速度 SoftAct：激活一个或多个轴的软伺服功能关闭软伺服功能 SoftDeact：关闭软伺服功能 IPErase：清屏 TPWrite：在示教器操作界面写信息
原理：当3-4之间断开后，机器人进入急 停状态。1-2的NC触点断开 急停信号 输出机器人 输入ES1 急停信号
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12.单击修改
14.输入旋转角度“45”，绕着 某个轴旋转，直至旋转到适合的
查找NoLockData键
路径： Window 32位电脑的位置 ：[HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\SLP Services] Window 64位电脑的位置 ： [HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Wow6432Node\Microsoft\SLP Services]
2.单击机器人相应 的轴，按住鼠标左 键，移动鼠标，相 应的轴就会随着鼠
标移动
笛卡尔坐标系中线性手动操作的方法
2.选择相应的工具 坐标，默认准备为 tool0，在六轴的
法兰盘上
3.按住相应的箭头 方向，拖动鼠标， 实现TCP在笛卡尔 坐标系中的线性手
动操作
1.单击“手动线性” 图形菜单
笛卡尔坐标系中重定位手动操作的方法
人的法兰盘上了。
焊接枪安装在机器 人上的样子
建立基于目前布局上的控制系统
1.单击“机器人系统”
2.单击“从布局…”
1.输入系统名称： “MyFirst-system”
2.单击下一个
1.单击下一个
1.单击“选项…”
2.选择机器人的语言 “644-5 Chinese”
1.选择机器人 DeviceNet总线 “709-x DeviceNet” 其中的X表示几个通道， 默认是单通道的
9.定义X轴正方向 上的一个点。
11.点击创建，创 建好box_base的工
件坐标系
12.创建好的工件 坐标系，符合右手
法则。
2.7 创建机器人的运行路径
1.点击路径，创建 “空路径”
2. 选中此处，再次 单击，既可以重命名 路径名称，将路径名
称改成Path_BOX
1.选择工件坐标为 BOX_Base, 工具坐标为 Weldgun
3.在弹出的图形框中，下拉 找到Binzel water 22这个焊接
枪头，单击选择此工具
将焊接枪头安装在机器人上
1.鼠标对准 “Binzel_water”按
住左键不放。 2.将“Binzel_water”拉 到IRB1410_s_144_01上，
松开左键
弹出的对话框，单击“是” 这样就把工具安装到机器
1.选择“导入模型库”， 点击浏览库文件
2.在弹出的对话框中选 择需要的模型
2.10 碰撞检测的设定
1.单击创建碰撞检测
2.自动生成“碰撞检测 设定1”
3.将焊枪拖到 “obejectsA” 4.将盒子拖到 “obejectsB”
8.设置两物体接近距离 在此距离内，实物颜色将发
生变化
5.单击右键选择“修改 碰撞监控”
生成圆柱体表面的曲线
1.单击“建模”
2.单击“表面边界”
4.点击选择 表面空白处
6.点击“创建”， 生成“部件1”， 此部件就是曲线
3.点击“选择表面”
5.点击需要生成曲 线的表面
1.单击“路径” 选择“自动路径”
4.选择好后， 在自动路径 里，会出现 已经选择的
曲线
2.单击“选择曲线” 3.选择刚生成的曲线
6.弹出设定对话框
7.根据要求选择碰撞时的颜 色或者接近时的颜色
1.焊枪与盒子未碰撞时 的颜色未改变
2.焊枪与盒子碰撞时的 两物体颜色都变成设定
时的颜色
2.11从曲线生成路径的操作
按照之前课程学习的方法，新建一个工作站，如下图所示
2.fronius焊枪
1.ABB机器人IRB1410
3.圆盘 4.机器人的控制系统
2.选择相应的工具 坐标，默认准备为 tool0，在六轴的
法兰盘上
3.按住相应的箭头 方向，拖动鼠标， 实现TCP在笛卡尔 坐标系中的重定位
手动操作
1.单击“手动重定 位”图形菜单
2.6 创建工件坐标
什么是工件坐标？
工件坐标系（ Workpiece Coordinate System ）固定于工件上的笛 卡尔坐标系，是相对于机器人基准坐标建立的一个新的坐标系，一 般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上，来表示工件相对于机 器人的位置。
2.单击下载按键 将整个文件夹下
载到电脑上
解压好后打开RobotWare_5.15文件夹，如下图所示
1.3 安装RobotStudio 首先安装RobotWare
RobotWare是安装在机器人系统上，用于操作机器人的所有软件的 统称。
1.双击打开 Launch.exe
2.单击“是” 3.单击“确定”
1.2 下载RobotStudio 通过互联网下载RobotStudio软件 下载地址：/share/link?shareid=2446562231&uk=4264842961
1.选中复选框
将下载好的文件解压
3.解压 RobotWare.zip
这个文件
2.点选“手动线性”图标
3.单击焊枪 弹出六方向的移动坐标
4.单击“捕捉末端”图标
5.左键按住箭头方向，将 其拉到相应的点位上
6.点击“示教指令”图像命令
7.生成相应的点位指令
8.以相同的方法， 示教其他点位指令
9.轨迹点位示教 好后，需对机器 人运行特性做一 些修改，选择需 要修改的点，单 击右键，选择修
2.给新建的工件坐 标系命名为
“box_base”
1.单击其他，选择 “创建工件坐标”
3.点击取点创建框架右边的三 角形符号。
4.弹出的对话框选 择“三点”
5.点击“选择表面” 图标
6.点击“捕捉末端” 图标
9.定义Y轴正方向 上的一个点。
10.点击Accept。
7.鼠标单击此处
8.定义工件坐标系上 的基点，也就是零点
---许家勇
1.1 RobotStudio介绍
RobotSdudio软件是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件， 作为世界工业机器人的领导者，RobotStudio软件代表了最新的工业 机器人离线编程的最高水平，为世界工业机器人界的离线编程软件 树立了新的标杆。RobotStudio以其操作简单，界面友好和功能强大 而得到广大机器人工程师的一直好评。
1.点击HKEY_LOCAL_MACHINE 2.点击Software
3.点击SLP Services
4.打开NOlockData
修改NoLockData键的值
1.下拉滚动条，找到0870
2.找到D3 08这个值 修改为F2 08
确定，退出注册表，重启电脑
2.1建立用于培训练习的RS工作站
定”关闭此对话框
1.单击“播放”，机器 人执行刚才选中的程序
2.单击“仿真录像”， 机器人运行动作将被录
制下来
3.单击“查看录像”， 将播放已录制的视频，
视频录制格式可以在 RobotStudio中更改。
2.9 RobotStudio中建模操作 1.新建一个空的工作站 （具体方法参考前面章节）
1.单击“建模” 2.单击“固体”
导入几何体的操作
2.弹出对话框，选择路径为C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 5.15\ABB
Library\Training Objects文件夹，选择相应的练习几何 体模型导入到视图中
1.点击导入几何体 上方的正方体
3.单击“圆锥体”
4.依据模型要求， 填入相应的数据 我们在此填写数
据如图所示
6.此为建好的模 型，需要添加工 具点，基点有时
需要修改
5.点击“创建” 完成模型的创建
在模型中添加工具
2.修改工具的名称 3.选择“使用已
有的部件” 4.依据实际情况， 填入工具重量、 重心位置等参数
1.单击“创建工具” 图形按钮，弹出创
平移视图操作 将鼠标移到视图中，按住键盘control键+鼠标左键，移动鼠标，视 图将随鼠标移动
改变视角操作 方法1：将鼠标移到视图中，按住键盘control键+Shitft+鼠标左键， 移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变 方法2：将鼠标移到视图中，按住鼠标左键（或右键）+鼠标滚轮键， 移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变
1.打开RobotStudio软件， 电脑系统为64位的打开有 64系统标志的图标，系统 为32位打开没有64位系统
标示的图标
新建工作站
1.双击“空工作站”
添加ABB机器人
1.单击“ABB模型库”， 在弹出的机器人里，单 击选择IRB1410的机器人
添加机器人工具
1.单击“导入模型库” 2.单击“设备”
回到基本视角的操作
将鼠标移到视图中，单击鼠标右键，选择查看方向。根据需要，点 选相应的视图查看方向。
2.3 RobotStudio添加机器人控制柜和测距的操作 添加机器人控制柜的操作 注：机器人控制柜在此处无电气特性，在规划布局中起到空间视觉 作用。
1.单击“导入模型库”
2.单击“设备”
建工具的对话框
5.单击“下一个”
6.选取模型的顶 点为工具点
8.单击此按钮
9.生成一个工具 的名称
7.选取好模型后， 会有位置信息
10.单击完成，建 好工具坐标
保存建好的模型
1.对准新建的模型 单击右键，选择称
3.保存模型
调用新建好的模型
几何模型在工作站中的布置
1.将导入的几何模型（工作台） 通过移动控制柜的方法， 移动到相应的位置
2.将导入的几何模型（盒子）， 通过RobotStudio的放置功能，放
置到工作台上
2.点击“选择部件” 图标