ABB弧焊机器人培训教程

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机器人弧焊系统应用培训教材ABB 工业自动化工程有限公司

目录第一部分ArcWare 编程及调试

程序结构弧焊指

令定义弧焊参数

编写弧焊指令修

改弧焊参数

简单的焊接指令示例

第二部分重要的手动功能Process blocking 禁止焊接功能

Manual wirefeed 手动送丝

Maunal gas on/off 手动吹保护气

第一部分ArcWare 编程及调试

程序结构

当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。

综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。

弧焊指令

弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。

各参数详解如下：

ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。

\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam 参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往

焊机。

（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam 参数中的定义，结束焊接过程。

Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。Preflow_time，定义了

保护气的预吹气时间。Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。

Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。Weld1：Welddata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的焊接参数。通常有

Weld_speed，定义了焊缝的焊接速度，单位是mm/s。

Weld_voltage，定义了焊缝的焊接电压，单位是Volt。

Weld_wirefeed，定义了焊接时送丝系统的送丝速度，单位是m/min。Weave1：Weavedata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的摆焊参数。通常有

Weave_shape，定义了摆动类型。

0，无摆动。

1，平面锯齿型摆动。

2，空间V 字型摆动。

3，空间三角形型摆动。Weave_type，定义了机器人实现摆动的方式。

0，机器人所有的轴均参与摆动。

1，仅手腕参与摆动。Weave_length，定义了摆动一个周期的长度。Weave_width，定义了摆动一个周期的宽度。Weave_height，

定义了空间摆动一个周期的高度。

P1：目标点的位置，同普通的Move 指令。

v100：单步（FWD）运行时，TCP 的速度。在焊接过程中为Weld_speed 所取代。

Fine：zonedata，同普通的Move 指令，但焊接指令中一般均用fine。

gun1：tooldata，同普通的Move 指令，定义了焊枪的TCP 等参数。

定义弧焊参数

打开编程窗口，View：Data Types。

选择想要定义的seamdata，welddata 或weavedata，回车。按下功能键：New，出现了下面的窗口。

如果要修改变量名，可以先用光标选中变量，然后回车并输入新名字。按下功能键：New，出现了下面的窗口。

如果想将焊接参数定义到当前模块之外，可以选中In Module 域，回车后另选其他模块

用切换键将光标移到窗口下部，用光标选中焊接参数中的各属性，即可直接用数字键修改。

最后按OK 功能键确认并结束定义。

编写弧焊指令

操纵机器人定位到所需位置。切换到编程

窗口，IPL1：Motion&Process。选择ArcL

或ArcC，出现如下窗口。

指令将被直接加入程序，指令中的焊接参数仍然保持上一次编程时的设定。

修改焊接参数，例如seam1

选中该参数并回车，出现如下窗口：

刚才被选中的参数前有一个号，窗口的下半部分列出了所有可选的该类型的参数。选中想要的参数或新建一个，回车后即完成对该参数的替换。

按Next 功能键可令号移动到下一个参数。

采用上述方法可对weld1 进行修改。

最后按OK 功能键确认并结束修改。简单的焊接指令示例

程序如下：

第二部分重要的手动功能

Process blocking 禁止焊接功能

选择Arcweld：Blocking。显示如下窗口：

在窗口的下半部分列出了可被禁止的功能，用光标选中想禁止的功能。选Block 功能键以禁止该功能，Release 功能键可释放。

按OK 功能键确认并结束。

Manual wirefeed 手动送丝

选择Arcweld：Manual wirefeed。显示如下窗口：

按住Fwd 功能键，焊丝会以50mm/s 的速度送出，松开Fwd 功能键，送丝即停止。按OK 功能键确认并结束该窗口。

Manual gas on/off 手动吹保护气

选择Arcweld：Gas on/off。显示如下窗口：