ABB弧焊机器人培训教程
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A B B弧焊机器人培训教
程
SANY GROUP system office room 【SANYUA16H-
机器人弧焊系统应用培训教材ABB 工业自动化工程有限公司
目录第一部分ArcWare 编程及调试
程序结构弧焊指
令定义弧焊参数
编写弧焊指令修
改弧焊参数
简单的焊接指令示例
第二部分重要的手动功能Process blocking 禁止焊接功能
Manual wirefeed 手动送丝
Maunal gas on/off 手动吹保护气
第一部分ArcWare 编程及调试
程序结构
当一个工件上分布有几条焊缝时,焊接顺序将直接影响焊接质量,此外,焊缝的焊接参数往往也各不相同,因此在逻辑上,将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序,在路径规划子程序的支持下,可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。如果要更换或增添夹具,同样可编写独立的子程序,分配独立的焊接参数,单独进行工艺实验,最后通过修改人机接口,路径规划子程序,主程序及其他辅助程序(如:辅助焊点子程序),使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述,每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成,并与其他辅助程序在主程序的协调下,实现焊接系统的各项功能。要增减焊缝,只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。
弧焊指令
弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样,要实现运动及定位,但另外还包括三个参数:seam,weld,weave。
各参数详解如下:
ArcL(ArcC):焊接指令关键字,类似于MoveL(MoveC)。
\On :可选参数,令焊接系统在该语句的目标点到达之前,依照seam 参数中的定义,预先启动保护气体,同时将焊接参数进行数模转换,送往
焊机。
(\Off):可选参数,令焊接系统在该语句的目标点到达之时,依照seam 参数中的定义,结束焊接过程。
Seam1:Seamdata,弧焊参数的一种,定义了起弧和收弧时的焊接参数,通常有Purge_time,定义了保护气管路的预充气时间。Preflow_time,定义了
保护气的预吹气时间。Bback_time,定义了收弧时焊丝的回烧量。
Postflow_time,定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。Weld1:Welddata,弧焊参数的一种,定义了焊缝的焊接参数。通常有
Weld_speed,定义了焊缝的焊接速度,单位是mm/s。
Weld_voltage,定义了焊缝的焊接电压,单位是Volt。
Weld_wirefeed,定义了焊接时送丝系统的送丝速度,单位是m/min。Weave1:Weavedata,弧焊参数的一种,定义了焊缝的摆焊参数。通常有
Weave_shape,定义了摆动类型。
0,无摆动。
1,平面锯齿型摆动。
2,空间V 字型摆动。
3,空间三角形型摆动。Weave_type,定义了机器人实现摆动的方式。
0,机器人所有的轴均参与摆动。
1,仅手腕参与摆动。Weave_length,定义了摆动一个周期的长度。Weave_width,定义了摆动一个周期的宽度。Weave_height,
定义了空间摆动一个周期的高度。
P1:目标点的位置,同普通的Move 指令。
v100:单步(FWD)运行时,TCP 的速度。在焊接过程中为Weld_speed 所取代。
Fine:zonedata,同普通的Move 指令,但焊接指令中一般均用fine。
gun1:tooldata,同普通的Move 指令,定义了焊枪的TCP 等参数。
定义弧焊参数
打开编程窗口,View:Data Types。
选择想要定义的seamdata,welddata 或weavedata,回车。按下功能键:New,出现了下面的窗口。
如果要修改变量名,可以先用光标选中变量,然后回车并输入新名字。按下功能键:New,出现了下面的窗口。
如果想将焊接参数定义到当前模块之外,可以选中In Module 域,回车后另选其他模块
用切换键将光标移到窗口下部,用光标选中焊接参数中的各属性,即可直接用数字键修改。
最后按OK 功能键确认并结束定义。
编写弧焊指令
操纵机器人定位到所需位置。切换到编程
窗口,IPL1:Motion&Process。选择ArcL
或ArcC,出现如下窗口。
指令将被直接加入程序,指令中的焊接参数仍然保持上一次编程时的设定。
修改焊接参数,例如seam1
选中该参数并回车,出现如下窗口:
刚才被选中的参数前有一个号,窗口的下半部分列出了所有可选的该类型的参数。选中想要的参数或新建一个,回车后即完成对该参数的替换。
按Next 功能键可令号移动到下一个参数。
采用上述方法可对weld1 进行修改。
最后按OK 功能键确认并结束修改。简单的焊接指令示例
程序如下:
第二部分重要的手动功能
Process blocking 禁止焊接功能
选择Arcweld:Blocking。显示如下窗口:
在窗口的下半部分列出了可被禁止的功能,用光标选中想禁止的功能。选Block 功能键以禁止该功能,Release 功能键可释放。
按OK 功能键确认并结束。
Manual wirefeed 手动送丝
选择Arcweld:Manual wirefeed。显示如下窗口:
按住Fwd 功能键,焊丝会以50mm/s 的速度送出,松开Fwd 功能键,送丝即停止。按OK 功能键确认并结束该窗口。
Manual gas on/off 手动吹保护气
选择Arcweld:Gas on/off。显示如下窗口: