编码器基础知识
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12.04.2006 v1
Side 26
实心轴编码器
安装
润滑电机轴！
第三步
将有弹簧联轴器的增量编码器滑入电机轴，在电机侧拧紧螺钉。
12.04.2006 v1
Side 27
实心轴编码器
安装
编码器安装时电缆连接不能直 接暴露于水。
Step 4
用6×M6螺钉将编码器与安装配件固定
12.04.2006 v1
12.04.2006 v1
Side 20
空心轴编码器
拆卸
第四步
保护电机轴的M6x10固定螺钉
12.04.2006 v1
Side 21
空心轴编码器
拆卸
第五步
用M8内六角扳手拆下编码器
12.04.2006 v1
Side 22
空心轴编码器
拆卸
第六步
拆下编码器
12.04.2006 v1
Side 23
安装
第七步
安装盖子
12.04.2006 v1
Side 16
空心轴编码器
拆卸如 HOG10
12.04.2006 v1
Side 17
空心轴编码器
拆卸
第一步
拆掉螺钉
12.04.2006 v1
Side 18
空心轴编码器
拆卸
第二步
拿掉盖子
12.04.2006 v1
Side 19
空心轴编码器
拆卸
第三步
拆下编码器
12.04.2006 v1
错误安装 扭矩臂的支撑板扭曲
Side 36
12.04.2006 v1
错误安装
Side 37
电缆连接错误安装
12.04.2006 v1
Side 38
电气安装
12.04.2006 v1
Side 39
电气安装
第一步
连接至接线端子
12.04.2006 v1
Side 40
电气安装
12.04.2006 v1
Side 59
单圈功能原理ห้องสมุดไป่ตู้
单磁圈
l 一个磁圈包括一个编码器轮和一个传
感器头子。
l 磁带应贴在编码器轮的周边。 l 磁带上，一系列代码（见下页）被磁
化。
l 在内部，传感器头子为扫描磁条的器
件，这些信息将转化为电信号。
12.04.2006 v1
Side 60
单圈功能原理
作为一个例子，我们假设有一个 有每转有8个不同位置的代码轮。 由此，磁带可以被磁化，分为8个 部分。
Side 44
编码器技术介绍
12.04.2006 v1
Side 45
增量式编码器和正弦编码器作为传感器应用于测量、驱动器和自动 化工程，将机械参数“转速”或“位置”转换为电信号。 为达此目的，使用带有径向半透明插槽的增量磁盘，它用于光电电 子检测。插槽数决定结果（脉冲/转）。
12.04.2006 v1
12.04.2006 v1
Side 57
单圈功能原理
光学单圈
l 光学单圈使用光学扫描原理，除了标记磁盘上有数条轨道，与光电
增量轴编码器同样方式。
l 并行扫描，这些通道提供角编码数据。通道数量由满转数目决定。 l 这些通道用格雷码标记。
12.04.2006 v1
Side 58
单圈功能原理
格雷码和二进制代码
Side 68
Functional principle of singleturns
传感器头读取磁带的实际位置，并 将其转换为电信号。
12.04.2006 v1
Side 69
单圈功能原理
传感器头读取磁带的实际位置，并 将其转换为电信号。
12.04.2006 v1
Side 70
单圈功能原理
传感器头读取磁带的实际位置，并 将其转换为电信号。
二进制代码
l 易计算 l 易于转换为十进制
Bit Bit Bit Bit 0 LSB 1 2 3 MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
格雷码
l 每个数值单位变化 l 易于转换为二进制
Bit Bit Bit Bit 0 LSB 1 2 3 MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
12.04.2006 v1
Side 61
单圈功能原理
我们假设，剪开了磁带并将其折 成一条直线。
12.04.2006 v1
Side 62
单圈功能原理
我们假设，剪开了磁带并将其折 成一条直线。
12.04.2006 v1
Side 63
单圈功能原理
我们假设，剪开了磁带并将其折 成一条直线。
12.04.2006 v1
K0，两个同步脉冲的输出信号K1和K2，是计数器可转。
l 反向信号提高信号传输的信噪比：除了输出信号K1，K2和K0，反向 输出信号K1，K2和K0也可用（TTL标准）。
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Side 49
基础知识
磁性编码器
12.04.2006 v1
Side 50
绝对编码器说明
12.04.2006 v1
为达到指定程度的保护，须使用直径正确的电缆。
第二步
安装连接电缆
12.04.2006 v1
Side 41
电气安装
第三步
固定连接电缆
12.04.2006 v1
Side 42
错误的电气安装
12.04.2006 v1
Side 43
错误电气安装
由于缺失电缆屏蔽信号线上出现尖峰。
12.04.2006 v1
安装
气缸轴版本最大拧紧力矩： M = 6 Nm 锥轴版本最大拧紧力矩： M = 3-4 Nm
第五步
固定编码器
12.04.2006 v1
Side 13
空心轴编码器
安装
第六步
调整扭矩臂
12.04.2006 v1
Side 14
空心轴编码器
安装
第六步
调整扭矩臂
12.04.2006 v1
Side 15
空心轴编码器
安装
第三步
拿掉盖子
12.04.2006 v1
Side 10
空心轴编码器
安装
润滑电机轴！ 如果径向跳动大于0.03mm，请 与我们的热线联系： +49(0)30/69003-111
编码器安装时电缆连接不能直 接暴露于水。
第四步 (圆柱轴版本)
安装夹紧元件和编码器
12.04.2006 v1
Side 11
Side 28
实心轴编码器
安装
安装驱动器需角度误差最小和平行错位
12.04.2006 v1
Side 29
实心轴编码器
拆卸如 OG8
12.04.2006 v1
Side 30
实心轴编码器
拆卸
第一步
移掉EURO法兰型的螺钉，从电机侧拆掉弹簧轴的螺钉
12.04.2006 v1
Side 31
实心轴编码器
Side 51
目标
你将……
l ... 了解增量式编码器和绝对编码器之间的区别
l ... 了解绝对式编码器的优缺点 l ... 学习单圈和多圈编码器直接的差异 l ... 介绍不同的绝对式编码器接口 l … 了解 Hü bner 编码器概况
12.04.2006 v1
Side 52
增量式编码器
许多编码器有两个正交的脉冲序 列和一个标记脉冲。 这使得用户可以决定速度，转向， 和轴的位置。
12.04.2006 v1
Side 71
单圈功能原理
对八个不同位置，每次从传感器头 读取特有代码。
12.04.2006 v1
Side 72
单圈功能原理
处理单元计算出每一 个代码模式关联的绝 对位置。
12.04.2006 v1
Side 73
Side 46
当轴转换时，增量式编码器输出一系列方波脉冲，脉冲数与转的角度成比例。 从参考点开始计数（标志脉冲）的脉冲数为角度或位置的直接测量结果， 转速根据没单位时间的脉冲数计算。
双通道增量式编码器发出方波信 号，有标志脉冲和反向信号 的，抑制干扰叠加。
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Side 47
12.04.2006 v1
Side 56
绝对编码器应用举例
The sets float down from the flies (the loft holding the sets) onto the stage, attached to horizontal beams that are suspended from seven steel cables. Geared motors with 7.5 kW ratings and safety holding brakes drive the vertically arranged cable drums (see picture).
Side 66
Functional principle of singleturns
传感器头读取磁带的实际位置，并 将其转换为电信号。
12.04.2006 v1
Side 67
Functional principle of singleturns
传感器头读取磁带的实际位置，并 将其转换为电信号。
12.04.2006 v1
机器启动时必须重置编码器脉冲计数器，以确定参考位置。
l 增量编码器提供速度反馈，当内部无零点没有区别时。
l 绝对编码器提供位置和速度传感器，但是当每一次启动都需要
重置，不方便。
12.04.2006 v1
Side 55
优点
l 启动时不需要检测参考位置。
缺点
l 绝对编码器通常更复杂所以更昂贵。
l 通过轴的时刻与相应的信号传输串行总线之间，时间延迟。
Side 1
一般注意事项
12.04.2006 v1
Side 2
一般注意事项
编码器是光电子精密测量仪器，需由熟练人员小心操作。
根据包装条件，设备储藏温度在-15℃到+70℃ 。
设备操作温度取决于编码器的类型。
警告！ 设备上的印章损坏则保修无效。
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Side 3
空心轴编码器
安装-拆卸如 HOG10
配接轴用的M6螺钉 弹垫 固定螺钉 连接电缆HEK8
Side 6
空心轴编码器
安装如 HOG10
12.04.2006 v1
Side 7
空心轴编码器
安装
第一步
安装接地环
12.04.2006 v1
Side 8
空心轴编码器
安装
第二步
安装扭矩臂
12.04.2006 v1
Side 9
空心轴编码器
拆卸
第二步
将编码器从电机轴拆下
12.04.2006 v1
Side 32
实心轴编码器
拆卸
第三步
拆下弹簧联轴盘的螺钉，从编码器轴分离
12.04.2006 v1
Side 33
错误安装
12.04.2006 v1
错误安装
Side 34
摩擦腐蚀 (轴未润滑)
12.04.2006 v1
错误安装 漆扭矩臂
Side 35
实心轴编码器
安装如OG8
12.04.2006 v1
Side 24
实心轴编码器
安装
润滑轴！
第一步
将弹簧联轴器滑入编码器并用螺钉固定
12.04.2006 v1
Side 25
实心轴编码器
安装
如果径向跳动大于0.03mm，请与我们的 热线联系：+49(0)30/69003-111
第二步
将安装配件固定到法兰式电机
例子：
12.04.2006 v1
Side 53
增量式编码器
正弦编码器 有两个正交的正弦脉冲序列和一个标志脉冲。
这些脉冲序列可以插 补以提高分辨率。
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Side 54
绝对式和增量式编码器对比
l 主要区别：绝对编码器从其通电起就输出一个提供轴位置的代
码。
l 增量编码器只输出轴转向的脉冲。这意味着使用增量编码器的
正弦编码器提供了一系列的周期正弦波，使得每个正弦波周期在零 过渡的时候有派生增补值的可能，以使编码器的信息连续可用。
由于零过渡的连 续梯度，正弦编 码器的正弦波信 号可以插补。
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Side 48
输出通道
l 当驱动器只在一个方向旋转，或没必要检测选装方向时，使用单通 道增量编码器，其有一个输出信号K1。 l 双通道增量编码器，有两个偏移90°的输出信号K1、K2，可检测旋 转方向：在顺时针旋转，信号K1产生K2时。 l 有标记脉冲（参考信号）的双通道增量编码器：额外的标记脉冲
空心轴编码器
安装
润滑电机轴！ 如果径向跳动大于0.03mm，请 与我们的热线联系： +49(0)30/69003-111
配接轴的使用使得固定螺钉可 以将径向跳动到0.01mm。
编码器安装时电缆连接不能直 接暴露于水。
第四步 (锥轴版本)
安装O型环和编码器
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Side 12
空心轴编码器
12.04.2006 v1
Side 4
空心轴编码器
包装范围
编码器 用O型圈盖住
能用扳手扳平的空心轴
扭矩臂支撑板 夹紧元件（只有气缸轴版本 有） 接地环
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Side 5
空心轴编码器
安装相关要求
扭矩臂 M6附件 配接轴 铜O型环
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Side 64
Functional principle of singleturns
传感器头读取磁带的实际位置，并 将其转换为电信号。
12.04.2006 v1
Side 65
Functional principle of singleturns
传感器头读取磁带的实际位置，并 将其转换为电信号。
12.04.2006 v1
Side 26
实心轴编码器
安装
润滑电机轴！
第三步
将有弹簧联轴器的增量编码器滑入电机轴，在电机侧拧紧螺钉。
12.04.2006 v1
Side 27
实心轴编码器
安装
编码器安装时电缆连接不能直 接暴露于水。
Step 4
用6×M6螺钉将编码器与安装配件固定
12.04.2006 v1
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Side 20
空心轴编码器
拆卸
第四步
保护电机轴的M6x10固定螺钉
12.04.2006 v1
Side 21
空心轴编码器
拆卸
第五步
用M8内六角扳手拆下编码器
12.04.2006 v1
Side 22
空心轴编码器
拆卸
第六步
拆下编码器
12.04.2006 v1
Side 23
安装
第七步
安装盖子
12.04.2006 v1
Side 16
空心轴编码器
拆卸如 HOG10
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Side 17
空心轴编码器
拆卸
第一步
拆掉螺钉
12.04.2006 v1
Side 18
空心轴编码器
拆卸
第二步
拿掉盖子
12.04.2006 v1
Side 19
空心轴编码器
拆卸
第三步
拆下编码器
12.04.2006 v1
错误安装 扭矩臂的支撑板扭曲
Side 36
12.04.2006 v1
错误安装
Side 37
电缆连接错误安装
12.04.2006 v1
Side 38
电气安装
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Side 39
电气安装
第一步
连接至接线端子
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Side 40
电气安装
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Side 59
单圈功能原理ห้องสมุดไป่ตู้
单磁圈
l 一个磁圈包括一个编码器轮和一个传
感器头子。
l 磁带应贴在编码器轮的周边。 l 磁带上，一系列代码（见下页）被磁
化。
l 在内部，传感器头子为扫描磁条的器
件，这些信息将转化为电信号。
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Side 60
单圈功能原理
作为一个例子，我们假设有一个 有每转有8个不同位置的代码轮。 由此，磁带可以被磁化，分为8个 部分。
Side 44
编码器技术介绍
12.04.2006 v1
Side 45
增量式编码器和正弦编码器作为传感器应用于测量、驱动器和自动 化工程，将机械参数“转速”或“位置”转换为电信号。 为达此目的，使用带有径向半透明插槽的增量磁盘，它用于光电电 子检测。插槽数决定结果（脉冲/转）。
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Side 57
单圈功能原理
光学单圈
l 光学单圈使用光学扫描原理，除了标记磁盘上有数条轨道，与光电
增量轴编码器同样方式。
l 并行扫描，这些通道提供角编码数据。通道数量由满转数目决定。 l 这些通道用格雷码标记。
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单圈功能原理
格雷码和二进制代码
Side 68
Functional principle of singleturns
传感器头读取磁带的实际位置，并 将其转换为电信号。
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Side 69
单圈功能原理
传感器头读取磁带的实际位置，并 将其转换为电信号。
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Side 70
单圈功能原理
传感器头读取磁带的实际位置，并 将其转换为电信号。
二进制代码
l 易计算 l 易于转换为十进制
Bit Bit Bit Bit 0 LSB 1 2 3 MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
格雷码
l 每个数值单位变化 l 易于转换为二进制
Bit Bit Bit Bit 0 LSB 1 2 3 MSB 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
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Side 61
单圈功能原理
我们假设，剪开了磁带并将其折 成一条直线。
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单圈功能原理
我们假设，剪开了磁带并将其折 成一条直线。
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Side 63
单圈功能原理
我们假设，剪开了磁带并将其折 成一条直线。
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K0，两个同步脉冲的输出信号K1和K2，是计数器可转。
l 反向信号提高信号传输的信噪比：除了输出信号K1，K2和K0，反向 输出信号K1，K2和K0也可用（TTL标准）。
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基础知识
磁性编码器
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Side 50
绝对编码器说明
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为达到指定程度的保护，须使用直径正确的电缆。
第二步
安装连接电缆
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Side 41
电气安装
第三步
固定连接电缆
12.04.2006 v1
Side 42
错误的电气安装
12.04.2006 v1
Side 43
错误电气安装
由于缺失电缆屏蔽信号线上出现尖峰。
12.04.2006 v1
安装
气缸轴版本最大拧紧力矩： M = 6 Nm 锥轴版本最大拧紧力矩： M = 3-4 Nm
第五步
固定编码器
12.04.2006 v1
Side 13
空心轴编码器
安装
第六步
调整扭矩臂
12.04.2006 v1
Side 14
空心轴编码器
安装
第六步
调整扭矩臂
12.04.2006 v1
Side 15
空心轴编码器
安装
第三步
拿掉盖子
12.04.2006 v1
Side 10
空心轴编码器
安装
润滑电机轴！ 如果径向跳动大于0.03mm，请 与我们的热线联系： +49(0)30/69003-111
编码器安装时电缆连接不能直 接暴露于水。
第四步 (圆柱轴版本)
安装夹紧元件和编码器
12.04.2006 v1
Side 11
Side 28
实心轴编码器
安装
安装驱动器需角度误差最小和平行错位
12.04.2006 v1
Side 29
实心轴编码器
拆卸如 OG8
12.04.2006 v1
Side 30
实心轴编码器
拆卸
第一步
移掉EURO法兰型的螺钉，从电机侧拆掉弹簧轴的螺钉
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Side 31
实心轴编码器
Side 51
目标
你将……
l ... 了解增量式编码器和绝对编码器之间的区别
l ... 了解绝对式编码器的优缺点 l ... 学习单圈和多圈编码器直接的差异 l ... 介绍不同的绝对式编码器接口 l … 了解 Hü bner 编码器概况
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Side 52
增量式编码器
许多编码器有两个正交的脉冲序 列和一个标记脉冲。 这使得用户可以决定速度，转向， 和轴的位置。
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Side 71
单圈功能原理
对八个不同位置，每次从传感器头 读取特有代码。
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Side 72
单圈功能原理
处理单元计算出每一 个代码模式关联的绝 对位置。
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Side 73
Side 46
当轴转换时，增量式编码器输出一系列方波脉冲，脉冲数与转的角度成比例。 从参考点开始计数（标志脉冲）的脉冲数为角度或位置的直接测量结果， 转速根据没单位时间的脉冲数计算。
双通道增量式编码器发出方波信 号，有标志脉冲和反向信号 的，抑制干扰叠加。
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Side 56
绝对编码器应用举例
The sets float down from the flies (the loft holding the sets) onto the stage, attached to horizontal beams that are suspended from seven steel cables. Geared motors with 7.5 kW ratings and safety holding brakes drive the vertically arranged cable drums (see picture).
Side 66
Functional principle of singleturns
传感器头读取磁带的实际位置，并 将其转换为电信号。
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Side 67
Functional principle of singleturns
传感器头读取磁带的实际位置，并 将其转换为电信号。
12.04.2006 v1
机器启动时必须重置编码器脉冲计数器，以确定参考位置。
l 增量编码器提供速度反馈，当内部无零点没有区别时。
l 绝对编码器提供位置和速度传感器，但是当每一次启动都需要
重置，不方便。
12.04.2006 v1
Side 55
优点
l 启动时不需要检测参考位置。
缺点
l 绝对编码器通常更复杂所以更昂贵。
l 通过轴的时刻与相应的信号传输串行总线之间，时间延迟。
Side 1
一般注意事项
12.04.2006 v1
Side 2
一般注意事项
编码器是光电子精密测量仪器，需由熟练人员小心操作。
根据包装条件，设备储藏温度在-15℃到+70℃ 。
设备操作温度取决于编码器的类型。
警告！ 设备上的印章损坏则保修无效。
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Side 3
空心轴编码器
安装-拆卸如 HOG10
配接轴用的M6螺钉 弹垫 固定螺钉 连接电缆HEK8
Side 6
空心轴编码器
安装如 HOG10
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空心轴编码器
安装
第一步
安装接地环
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Side 8
空心轴编码器
安装
第二步
安装扭矩臂
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Side 9
空心轴编码器
拆卸
第二步
将编码器从电机轴拆下
12.04.2006 v1
Side 32
实心轴编码器
拆卸
第三步
拆下弹簧联轴盘的螺钉，从编码器轴分离
12.04.2006 v1
Side 33
错误安装
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错误安装
Side 34
摩擦腐蚀 (轴未润滑)
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错误安装 漆扭矩臂
Side 35
实心轴编码器
安装如OG8
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实心轴编码器
安装
润滑轴！
第一步
将弹簧联轴器滑入编码器并用螺钉固定
12.04.2006 v1
Side 25
实心轴编码器
安装
如果径向跳动大于0.03mm，请与我们的 热线联系：+49(0)30/69003-111
第二步
将安装配件固定到法兰式电机
例子：
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Side 53
增量式编码器
正弦编码器 有两个正交的正弦脉冲序列和一个标志脉冲。
这些脉冲序列可以插 补以提高分辨率。
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Side 54
绝对式和增量式编码器对比
l 主要区别：绝对编码器从其通电起就输出一个提供轴位置的代
码。
l 增量编码器只输出轴转向的脉冲。这意味着使用增量编码器的
正弦编码器提供了一系列的周期正弦波，使得每个正弦波周期在零 过渡的时候有派生增补值的可能，以使编码器的信息连续可用。
由于零过渡的连 续梯度，正弦编 码器的正弦波信 号可以插补。
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输出通道
l 当驱动器只在一个方向旋转，或没必要检测选装方向时，使用单通 道增量编码器，其有一个输出信号K1。 l 双通道增量编码器，有两个偏移90°的输出信号K1、K2，可检测旋 转方向：在顺时针旋转，信号K1产生K2时。 l 有标记脉冲（参考信号）的双通道增量编码器：额外的标记脉冲
空心轴编码器
安装
润滑电机轴！ 如果径向跳动大于0.03mm，请 与我们的热线联系： +49(0)30/69003-111
配接轴的使用使得固定螺钉可 以将径向跳动到0.01mm。
编码器安装时电缆连接不能直 接暴露于水。
第四步 (锥轴版本)
安装O型环和编码器
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空心轴编码器
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空心轴编码器
包装范围
编码器 用O型圈盖住
能用扳手扳平的空心轴
扭矩臂支撑板 夹紧元件（只有气缸轴版本 有） 接地环
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空心轴编码器
安装相关要求
扭矩臂 M6附件 配接轴 铜O型环
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Functional principle of singleturns
传感器头读取磁带的实际位置，并 将其转换为电信号。
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Functional principle of singleturns
传感器头读取磁带的实际位置，并 将其转换为电信号。
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