(静力学基本概念讲义与物体受力分析)
静力学概念和物体受力分析
根据力的作用效果,力可分为拉力、压力、支持力 、推力、阻力等。这种分类有助于理解力的作用和 物体运动状态的改变。
力的表示
在物理学中,力用矢量表示,通常用实线箭头表示 力的方向,箭头的长度代表力的大小。在分析物体 受力时,需要明确各个力的方向和大小。
力的平衡状态
01
平衡状态定义
当物体处于静止或匀速直线运动状态时,称为平衡状态。此时,物体所
是一个圆或椭圆。
刚体的加速度与力的关系
牛顿第二定律
物体的加速度与作用在物体上的力成正比,与物体的质量成反比。
加速度与力的关系
根据牛顿第二定律,物体的加速度与作用在物体上的力成正比, 即力越大,加速度越大。
加速度与质量的关系
根据牛顿第二定律,物体的加速度与物体的质量成反比,即质量 越大,加速度越小。
06
静力学应用实例
工程结构中的静力学分析
1 2 3
桥梁设计
静力学分析用于评估桥梁在不同负载条件下的稳 定性、应力和变形,以确保桥梁的安全性和耐久 性。
建筑结构
在建筑设计阶段,静力学分析用于确定建筑物的 承重结构,以确保建筑物在各种负载条件下的稳 定性。
机械零件
对于机械零件,如轴承、齿轮等,静力学分析用 于研究其在静态负载下的性能和应力分布。
静力学是物理学和工程学中非常重要的基础学科之 一。
静力学的基本假设
02
01
03
假设物体处于平衡状态,即物体在力的作用下不会发 生运动。
假设物体之间的相互作用力是大小相等、方向相反的 。
假设物体之间的相互作用力作用在相互作用的两个物 体上。
静力学的重要性
静力学是物理学和工程学中非 常重要的基础学科之一,它为 解决实际问题提供了理论依据 和方法。
理论力学1-静力学的基本概念和受力分析
1 约束方程组
对于平面受力分析问题,受到各种约束条件影响的物体需要满足一组约束方程。
建立坐标系
1 惯性系
建立坐标系时,以固定于地面的参照物为基准。
2 非惯性系
当参考系在匀速直线运动或匀速转动时,坐标系需要相对于参考系建立。
牛顿第一定律:质点的平衡条件
1 平衡条件
质点处于平衡时,其合外力和合外力矩都为零。
牛顿第二定律:质点的运动规 律
当合外力不为零时,牛顿第二定律描述了质点加速度与合外力的关系: $F_{\text{合}}=m \cdot a$。
理论力学1-静力学的基本 概念和受力分析
本章将介绍静力学的基本概念和受力分析,包括静力学的定义与研究对象、 建立坐标系、牛顿第一定律和第二定律、力的合成与分解、力的作用点、约 束条件等。
静力学的定义与研究对象
1 定义
静力学是研究物体处于平衡状态时的力学性 质和相互作用的学科。
2 研究对象
研究静止或匀速直线运动的物体,排除了动 力学因素的影响。
等效力系统:力的合成与分解
1 合力
合力是多个力合成后的结果,可以用向量图形或数学方法计算。
2 分力
分力是力在坐标轴上的投影,可以将一个力分解成多个分力的合力。
力的作用点:单个力和力的矩
1 单个力
单个力作用于质点时,通过力的作用点可以 确定力矢量及其性质。
2 力的矩
力在质点上产生的力矩是力与力臂的乘积, 描述了力对物体的旋转效果。
《工程力学》第一章 静力学基础及物体受力分析
• 在工程实际中,为求未知约束反力,需依 据已知力应用平衡条件求解。为此,首先 要确定构件(物体)受有多少力的作用以及 各作用力的作用位置和力的方向。这个确 定分析过程称为物体的受力分析。
• 四、作用与反作用原理
• 任何二物体间相互作用的一对力总是等值、 反向、共线的,并同时分别作用在这两个 物体上。这两个力互为作用力和反作用力。 这就是作用与反作用原理。
• 五、刚化原理 • 当变形体在已知力系作用下处于平衡时,
若把变形后的变形体刚化为刚体,则其 平衡状态保持不变。这个结论称为刚化 原理。
合力,其合力作用点在同一点上,合力的方向 和大小由原两个力为邻边构成的平行四边形的 对角线决定(图1-4)。这个性质称为力的平 行四边形原理。其矢量式为
• 即合力矢R等于二分力F1和F2的矢量和。
图1-4
图1-5
• 推论:作用于刚体上三个相互平衡的力, 若其中二力作用线汇交于一点,则此三力 必在同一平面内,且第三力的作用线必定 通过汇交点。这个推论被称为三力平衡汇 交定理。
• 力对物体作用的效应取决于力的三个要素:力的大小、方向和作 用点。
• 力的作用点是指物体承受力的那个部位。两个物体间相互接触时 总占有一定的面积,力总是分布于物体接触面上各点的。当接触 面面积很小时,可近似将微小面积抽象为一个点,这个点称为力 的作用点,该作用力称为集中力;反之,当接触面积不可忽略时, 力在整个接触面上分布作用,此时的作用力称为分布力。分布力 的大小用单位面积上的力的大小来度量,称为载荷集度,用 q(N/cm2)表示。
静力学的基本概念、受力分析与受力图
力的分类
按作用效果分类
分为拉伸力、压缩力、弯曲力、剪切 力、扭转力等。
按作用方式分类
分为集中力和分布力,其中分布力又 可分为均布力和三角形分布力等。
力的三要素
力的大小
表示物体受到的力有多大,单位 是牛顿(N)。
力的方向
表示力作用的方向,可以用箭头表 示。
力的作用点
表示力作用在物体上的哪一点,对 于确定的物体,力的作用点不同, 则力的大小和方向都会发生变化。
05
力系与力矩
力系的概念与分类
概念
力系是由两个或两个以上的力组成的集合。
分类
根据力的作用线是否通过同一个点,可以将力系分为共点力系和非共点力系。
力矩的概念与计算
概念
力矩是一个描述力对物体转动效应的量,其大小等于力和力臂的乘积。
计算
力矩等于力和垂直于作用线到转动轴的距离的乘积。
力矩的平衡条件
平衡条件
对于一个物体,如果所有外力矩的代 数和为零,则该物体处于平衡状态。
应用
在分析物体的平衡问题时,需要先确 定所有作用在物体上的力,然后计算 这些力的力矩,最后根据平衡条件判 断物体的状态。
06
力的平衡与平衡方程的 应用
力的平衡
力的平衡是指物体在 力的作用下保持静止 或匀速直线运动的状 态。
力的平衡可以通过力 的合成与分解的方法 来求解。
解决实际问题的方法
01
解决实际问题时,需要 先对问题进行详细的分 析,确定需要求解的未 知量。
02
根据问题的实际情况, 选择合适的力学模型, 如刚体、弹性体等。
03
根据力学模型和已知条 件,建立合适的数学方 程,如微分方程、积分 方程等。
04
第一章 静力学公理与物体的受力分析
第一章静力学公理与物体的受力分析第一篇静力学静力学是研究物体在力系作用下平衡规律的一门科学。
静力学中所指的物体都是刚体。
所谓刚体是指物体在力的作用下,其内部任意两点之间的距离始终保持不变,这是一种理想化的力学模型。
“平衡〞是指物体相对于惯性参考系〔如地面〕保持静止或作匀速直线运动的状态,是物体运动的一种特殊形式。
静力学主要研究以下三个问题: 1.物体的受力分析分析物体共受几个力作用,每个力的作用位置及其方向。
2.力系的简化所谓力系是指作用在物体上的一群力。
如果作用在物体上两个力系的作用效果是相同的,那么这两个力系互称为等效力系。
用一个简单力系等效地替换一个复杂力系的过程称为力系的简化。
力系简化的目的是简化物体受力,以便于进一步分析和研究。
3.建立各种力系的平衡条件刚体处于平衡状态时,作用于刚体上的力系应该满足的条件,称为力系的平衡条件。
满足平衡条件的力系称为平衡力系。
力系平衡条件在工程中有着特别重要的意义,是设计结构、构件和零件的静力学根底。
第一章静力学公理与物体受力分析§1.1力的概念与分类力是人们从长期生产实践中经抽象而得到的一个科学概念。
例如,当人们用手推、举、抓、掷物体时,由于肌肉伸缩逐渐产生了对力的感性认识。
随着生产的开展,人们逐渐认识到,物体运动状态及形状的改变,都是由于其它物体对其施加作用的结果。
这样,由感性到理性建立了力的概念:力是物体间相互的机械作用,其作用结果是使物体运动状态或形状发生改变。
实践说明力的效应有两种,一种是使物体运动状态发生改变,称为力对物体的外效应;另一种是使物体形状发生改变,称为力对物体的内效应。
在静力学局部将物体视为刚体,只考虑力的外效应;而在材料力学局部那么将物体视为变形体,必须考虑力的内效应。
力是物体之间的相互作用,力不能脱离物体而独立存在。
在分析物体受力时,必须注意物体间的相互作用关系,分清施力体与受力体。
否那么,就不能正确地分析物体的受力情况。
静力学的基本概念及受力分析
约束力的大小未知
向或作用线的位置?
如何判断约束力方
原 则
约束力的方向总是与约束所 能阻止物体运动的方向相反的。
约束的性质——接触面的物理性质和连接方式。 理 想 约 束 非 理 想 约 束
绝对光滑
存在摩擦
2. 约束的基本类型
(1) 柔性体约束
(绳索、传动带、链条) 特 点 ∶ ∶ 提供拉力 确定∶ F T1 F T1
F1 =- F2 - - -
A F1
B
二力等值、反向、共线。
①是一个最简单的平衡力系。 ②充分必要条件——刚体。 ③用于非刚体是必要而不充分的。
④与牛顿第三定律区分。 ⑤ 二力构件
B
A
二力杆
公理3 加减平衡力系原理
在已知力上加上或减去任意的平衡力系,并不
改变原力系对刚体的作用。
a
a
①是力系简化的重要理论依据和主要手段。
静力学基本概念 与物体受力分析
本章基本要求 2.1 静力学基本概念
2.2
2.3
约束和约束力
受力图
本章内容小结 综合练习
本 章 基 本 要 求
正确掌握平衡、刚体、力等基本概念和静力学 公理。 正确熟练地掌握各种约束类型的性质画出相应 的约束力。 能熟练地进行受力分析,正确地画出受力图。
2.1
静力学基本概念
②不适用于变形体。
推论1 力的可传性原理
作用于刚体上某点的 力,可以沿着它的作用线 移到刚体内任意一点,并 不改变该力对刚体的作用。 A A A A F F F F
证明∶
F2 2 B B B B B B
F1
F = F2 =- F1
讨论
刚 ② 力 力 的 的 三 三 要 要 素 素 ∶ ∶ 力 力 的 的 大 大 小 小 、 、 方 方 向 向 和 和 作 用 线 。 体
静力学的基本公理及受力分析
平衡条件的推导与证明
01
02
03
04
平衡条件是物体受到的合外力 为零,即$F_{合} = 0$。
平衡条件是物体受到的合外力 为零,即$F_{合} = 0$。
平衡条件是物体受到的合外力 为零,即$F_{合} = 0$。
平衡条件是物体受到的合外力 为零,即$F_{合} = 0$。
平衡条件的实际应用
在工程实践中,平衡条 件的应用非常广泛,如 桥梁设计、建筑结构稳 定性分析、机械零件的 强度计算等。
100%
三角形法则
如果有一个力产生某种效果,那 么这个力也可以产生同样的效果 ,只不过是选择的路径不同而已 。
80%
多边形法则
如果有n个力共同作用产生的效果 和一个单独的力产生的效果相同 ,那么这个单独的力就等于这n个 力的合力。
力的分解
正交分解法
将一个力分解为互相垂直的分 力。
按实际作用效果分解
解方程
解方程求出x轴和y轴方向上的加速度,进而求出 合加速度的大小和方向。
05
平衡状态与平衡条件
平衡状态的定义与分类
平衡状态是指物体处于静止或匀速直 线运动的状态,即物体速度为零或保 持恒定的速度。
平衡状态分为完全平衡状态和部分平 衡状态,完全平衡状态是指物体受到 的合外力为零,部分平衡状态是指物 体受到的合外力矩为零。
应用
在分析平衡问题时,可以应用二力平衡公理,判断物体是否处于 平衡状态。
公理三:加减平衡力系公理
上或减去任意平衡力系,不会 改变物体原有的运动状态。
应用
在分析受力时,可以忽略一些小 的力或力矩,简化问题。
03
受力分析
受力分析的定义与目的
定义
受力分析是对物体所受到的各种力的分析过程,包括分析力 的种类、方向和大小。
理论力学基本概念和受力分析
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19
(2)二次投影法(间 接投影法)
当力与各轴正向夹 角不易确定时,可先将 F 投影到xy面上,然后 再投影到x、y轴上, 即
FxyFsin
X Fxycojs Fsin cojs YFxysinjFsin sinj Z Fcos
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20
4.若已知力在直角坐标轴上的投影X、Y、Z,则
力的大小: F X2Y2Z2
[例] 吊灯
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13
公理5 刚化原理
变形体在某一力系作用下处于平衡,如将此变形体 变成刚体(刚化为刚体),则平衡状态保持不变。
公理5告诉我们:处 于平衡状态的变形体, 可用刚体静力学的平 衡理论。
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14
§1-2 力的投影及荷载分类
一、力的投影 1.力F 在任一轴上的投影 (1)F力 与轴共面: 以X表示力F 在x轴上的投影,则 X=±ab。
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33
约束反力特点: ①大小是未知的。故称为被动力。 ②方向总是与所限制的物体的位移方向相反; ③作用点在物体与约束相接触的那一点。
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二、常见约束及约束反力: 1.柔索约束(不计重的绳索、链条或皮带等) 由于柔索只能阻碍物体沿柔索伸长的方向运动,故柔索的约 束力通过柔索与物体的连接点,方位沿柔索而指向背离物体。 即恒为拉力。
大小与力偶臂的乘积:
'
mm(F,F)Fd
规定:逆时针转向为正,反之为负 。
单位:N.m,kN.m
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(2)空间问题中的力偶矩是矢量,其对物体的作用决定于力 偶三要素:
●力偶矩的大小 :m Fd
●力偶作用面在空间的方位
●力偶在作用面内的转向:力偶 矩矢与力偶的转向符合右手螺旋 法则 。 力偶对刚体的作用完全决定于力偶矩矢。
第1章 静力学公理与物体的受力分析
1、销钉 2、构件
(2) 圆柱铰链
A
约束和约束力
FAy
FAx
A
圆柱铰链约束之间的约束力: 通过铰链中心,方向不定,可 用两个正交分力表示,大小未 知。
FAx
FAy
3.
光滑铰链约束
约束和约束力
(3) 固定铰链支座 • 若铰链连接中有一个固定在地面或机架上,则称为固定 铰链支座,简称固定铰支。
例1-3 梁AB自重为P1,电动机
重P2,CD杆自重不计,分别画 出杆CD 和梁AB 的受力图。
物体的受力分析和受力图
2.取梁AB研究 画主动力,画约束力
FAy
P1
P2
FD
FAx
P1
FD
P1
FC
物体的受力分析和受力图
二、受力分析举例
例1-3 续
P1
P2
若杆CD受力画成
FAy
FD FC
FAx
P1
• 注意:不能认为作用力与反作用力平衡。
静力学公理
☆ 公理5
刚化原理
变形体在某一力系作用下处于平衡,如将 此变形体刚化为刚体,其平衡状态保持不变。
柔性体(受拉力平衡)
刚化为刚体(仍平衡)
刚体的平衡条件是变形体平衡的必要而非充分条件。
刚体(受压平衡)
柔性体(受压不平衡)
§1.2 约束和约束力
一、约束的概念
FD
P1
几点说明
(1) 对象明确,分离彻底。
物体的受力分析和受力图
根据问题的要求,研究对象可以是一个物体,或几 个相联系的物体组成的物体系统。 在明确研究对象之后,必须将其周围的约束全部解除, 单独画出它的简单图形。
(2)不画内力,只画外力。
静力学基本概念与物体的受力分析.pptx
该力对刚体的效应。
力的可传性原理不适应于研究物体的内效应;
16
公理3 力的平行四边形法则 作用于物体上同一点的两个力可合成一
个合力,此合力也作用于该点,合力的 大小和方向由以原两力矢为邻边所构成 的平行四边形的对角线来表示。
和弯曲作用,只能限制物体沿柔性体伸长的方向运动。 结论:绳索类只能提供拉力,所以它们的约束反力是作
用在接触点或联接点,方向沿绳索背离所研究的物体。
T
P
P
S1 S'1
S2 S'2
24
2.光滑接触面的约束 (光滑指摩擦不计)
约束特点:不论支承接触表面的形状如何, 只能承受压力,不能承受拉力。
结论:约束反力作用在接触点处,方向沿 公法线,指向受力物体为压力;
B
雨搭
32
一、受力分析 解决力学问题时,首先要选定需要进行研究的物体,即
选择研究对象;然后根据已知条件,约束类型并结合基 本概念和公理分析它的受力情况,这个过程称为物体的 受力分析。 作用在物体上的力有: 一类是:主动力,如重力,风力,气体压力等。 二类是:被动力,即约束反力。 外力与内力的相对性: 外力:是指物系外的物体与物体间的作用力; 内力:是指物系内部各物体相互间的作用力。
变成刚体(刚化为刚体),则平衡状态保持不变。 公理5告诉我们:处于平衡状态的变形体,可用刚
体静力学的平衡理论。
公理6 解除约束原理
当物体上任何约束解除时,可用相应的约束反力代
替。
20
小结: 静力学公理阐明了力的基本性质 二力平衡公理是最基本的力系平衡条件; 加减平衡力系公理是力系等效代换和简化的理论基础; 力的平行四边形法则则说明了力的矢量运算法则, 是力系简化的基本规则之一; 作用力与反作用力定律说明了力是物体间相互的机械 作用,揭示了力的存在形式与力在物系内部的传递方
第二章 静力学基础知识与物体的受力分析
[例4]
FTB FNE FND F’ND FAy
FAx
[例5] 画出下列各构件的受力图
F’ND
F’NB FNB FNE FND FNA
FNC
说明:三力平衡必汇交 当三力平行时,在无限
远处汇交,它是一种特
殊情况。
[例6] 尖点问题
例7:梁AC和CD用圆柱铰链C连接,并支承在三个支座 上,A处是固定铰支座,B和D处是可动铰支座,如图所 示。试画梁AC、CD及整梁AD的受力图。梁的自重不计。
三、平衡的概念 平衡状态——物体相对于地球处于静止或作匀速直线运动的 状态。 力系——作用在同一物体上的一群力或一组力。 按各力作用线是否位于同一平面内,可分为平面力系和空间 力系,本章主要研究平面力系的平衡问题。
平面汇交力系
平面力系
平面力偶系 平面平行力系 平面任意力系
等效力系:对物体的作用效果相同的两个力系。 平衡力系:能使物体保持平衡状态的力系。 若一个力与一个力系等效,则这个力称为该力系的合力,而 力系中的各个力称为该合力的一个分力。
A A
固定铰支座 (物A固定) 圆柱铰链 (物A不固定)
A A
A
计算简图
A
受力图
A
A
FA
FAx A FAy
5.活动铰支座(辊轴支座) 在固定铰支座的底部安装几个辊轴(圆柱形滚轮),支承 于支承面上,这种约束称为可动铰支座,又称为活动铰支 座。
只能限制物体在 垂直于支承面方 向的运动
A
3.力的三要素:
力的大小:物体间相互机械作用的强弱程度。 力的方向:物体间相互机械作用具有方向性。 F
A
力的作用点:力作用在物体上的位置,是力的
工程力学第1章(静力学基本概念与物体受力分析)
五、光滑球形铰链
1.约束性质 1.约束性质 限制物体在空间上任意移动,不限制绕此点任意转动。 限制物体在空间上任意移动,不限制绕此点任意转动。 2.约束力特点 2.约束力特点 通过接触点和球心指向物体,通常用互相垂直的分力F 通过接触点和球心指向物体,通常用互相垂直的分力 x、 Fy 、Fz表示。 表示。
公理5告诉我们: 公理5告诉我们:处于平衡 状态的变形体, 状态的变形体,可用刚体静 力学的平衡理论来求解问题。 力学的平衡理论来求解问题。
§1-3
约束和约束力
自由体:位移不受限制的物体。 自由体:位移不受限制的物体。 非自由体:位移受限制的物体。 非自由体:位移受限制的物体。 约束:限制非自由体某些位移的条件或装置。 约束:限制非自由体某些位移的条件或装置。 约束力:约束施予被约束物体的力。 约束力:约束施予被约束物体的力。
第一章 静力学基本概念与 物体受力分析 §1-1
一、刚体的概念
在力的作用下不变形的物体。理想的力学模型。 在力的作用下不变形的物体。理想的力学模型。
静力学基本概念
二、平衡的概念
物体相对惯性参考系静止或作匀速直线平移。 物体相对惯性参考系静止或作匀速直线平移。 相对性、暂时性) (相对性、暂时性)
三、力和力系的概念
注意: 对刚体来说, 注意:①对刚体来说,上面的条件是充要条件 ②对变形体(或多体)来说,上面的条件只是必要条件 对变形体(或多体)来说,
③二力体:只在两个力作用下处于平衡的刚体叫二力体。 二力体:只在两个力作用下处于平衡的刚体叫二力体。
二力杆
二力杆
公理2 公理2
加减平衡力系公理
在已知力系上加上或减去任意一个平衡力系, 在已知力系上加上或减去任意一个平衡力系,并不改变 原力系对刚体的作用。该公理是力系简化的理论基础。 原力系对刚体的作用。该公理是力系简化的理论基础。 推论1 推论1:力的可传性原理 作用于刚体上的力可沿其作用线滑移到同一刚体内的任 一点,而不改变该力对刚体的作用效应。 一点,而不改变该力对刚体的作用效应。
1—静力学的基本概念与物体受力分析
1.4.2 具有光滑接触表面的约束
法线
切线
FN 约束力沿接触面公法线方向指向物体。
1.4.3 柔性体约束
属于这一类约束的有:柔软的绳索、链条或胶带等
约束反力为拉力,作用线沿柔性体背离物体。
举例
T P P
S1 S'1
S2
S'2
1.4.4 圆柱铰链和固定铰链支座
作用于刚体上的力是:滑动矢量。
公理3 力的平行四边形法则
作用在物体上同一点的两个力,可以合成为一 个合力。合力的作用点也在该点,合力的大小和方 向,由这两个力为边构成的平行四边形的对角线确 定。或者说,合力矢等于这两个力矢的几何和,即
FR F1 F2
它是力系简化的基础。
F1
A
FR
F2
推论2
例7 销钉问题。试分别画出AB、BC杆、销钉C及构 架整体的受力图。 C
解:
A FA
F
B FB FCB C
C
FCB’ C A
FCA F C FCA’ F ’
A FA
F FA
FB
B
CB (AC杆含销C) (AC杆不含销C) (销钉C) (BC杆不含销C)来自 例8 画出下列各构件的受力图。
O
C
E D Q A B
例1 作图示轧路机轧轮的受力图(忽略摩擦)。
F F
A
P
B
A
P
B
FA
FB
例2 如图所示结构,画AD、BC的受力图。
P
A
FC
C
C B
A C
D
FB P
D
B
FA
F'C
第一章静力学基本概念和物体受力分析
静力学——研究作用于物体上的力及其平衡的一般规律。
平衡——是指物体相对于惯性参考系处于静止或匀速直
线运动状态。工程上一般把惯性系固结在地球上,研究物 体相对于地球的平衡问题。
静力学研究以下三个问题:
一、物体的受力分析 二、讨论力系的简化, 三、建立力系的平衡条件。
注意:
(1)表明力总是成对出现的。有作用力,必有反作用力。
(2)揭示了物体间相互作用力的定量关系,是分析物体之间 受力的常用原则。
(3)作用力与反作用力分别作用在两个物体上,因此,不能 相互平衡。
1.3 约束和约束力 受力分析
1.3.1 基本概念
主动力: 能主动使物体产生运动(或运动趋势)的力。如重 力、人力、载荷。
推即理1:力的平移定理
等效
B
AF
M F
B
M = MB( F )
A
B
AF
分解 合成
M F
B A
M = MB( F )
用于分析任意力系的简化、讨论力对物体的作用效应。
1. 2 静力学基本原理
1.2.3 加减平衡力系公理
推理1:力的平移定理
攻丝
攻丝不允许单手操作
F’
F F
绞杠
丝锥
1. 2 静力学基本原理
F2
O
O
FR
F2
合力的大小与方向与分力次序无关。
(2)这个公理表明了最简单力系的简 化规律,它是复杂力系简化的基础,也 是力分解的基础。
或 FR
O
F1
F2
Fy
F
Fx
1. 2 静力学基本原理
1.2.2 二力平衡公理
作用在刚体上的两个力,使刚体保持平衡的必要和充分条