雅马哈机械手ERCX使用说明PPT课件
雅马哈机械手ERC 使用说明
3，1 （DI或MI号，输入状态）
根据指定时间量等待后，进入下一个步序 100 （时间） 点变量的定义
1
（点变量）
点变量加算
点变量减算
SRVO 执行伺服的NO/OFF
SRVO 1
（伺服状态）
STOP STOP ORGN ORGN TON
TON
TOFF TOFF JMPP
程序执行的暂时中断
执行回原点动作
标签
1，3，1 （标签号，DI或MI号，输入状态）
L
L
CALL CALL DO DO WAIT
WAIT
TIMR TIMR P P P+ P+ P-
P-
定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地 1 （标签号）
呼叫其他执行程序
1，6 (程序号,调用的次数) 执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制 3，1 （DO或MO号，输出状态） 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止
编后语
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速美达公司将时刻准备着为您提供 优质的服务！
商祺！
1
002：MOVA 1,100
003: TIMR 100
004：MOVA 2,100 005：TIMR 100
006：JMP 1,0
注解
定义标签1
移动到P1点 等待1秒 移动到P2点 等待1秒 跳转到0号程序的1号标签
例二：等距离的移动
点参数
P0：开动点
程序
[NO0]
001：L
1
002：MOVA 0,100
003: MOVI 1,100
机械手臂课设说明书课件
目录1引言 (1)2 PLC的简介 (2)2.1 PLC的产生 (2)2.2 PLC的定义和特点 (2)2.2.1 PLC的定义 (2)2.2.2 PLC的特点 (2)2.3可编程控制器的主要性能指标 (3)2.4 PLC系统的组成 (3)2.4.1 PLC的硬件结构 (3)2.4.2 PLC的软件 (3)2.5 PLC的应用领域 (4)3方案设计 (6)3.1 主程序设计 (6)3.2 公用程序设计 (6)3.3 自动程序设计 (7)3.4 手动程序设计 (7)3.5 自动回原点程序设计 (8)4心得体会 (10)参考文献 (11)附录1 (12)附录2 (16)1引言机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。
近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。
机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。
特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。
总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。
国内外都十分重视它的应用和发展。
可编程序控制器(PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。
随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一[1]。
由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性，如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用PLC。
机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。
我国自动化水平本身比较低，因此用PLC来控制的机械手还比较少。
2 PLC的简介2.1 PLC的产生1968年美国通用汽车公司（GM）招标要求:软连接代替硬接线;维护方便;可靠性高于继电器控制柜;体积小于继电器控制柜;成本低于继电器控制柜;有数据通讯功能;输入115V;可在恶劣环境下工作;扩展时，原系统变更要少;用户程序存储容量可扩展到4K 。
雅马哈机器人操作培训详细教程
4）点击执行
5）选择保存路径 后，点击“保存”
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机器人的移动操作
1、机器人回到绝对原点
1）点击“返回原点”
2）选择绝对
3）自定义回到绝对原点的速度
4）点击“执行” 回到绝对原点
绝对原点
X轴 Y 轴
更换伺服电机或编码器、控制器电池断电或电量不足、写入数据文件或参数文件
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机器人的移动操作
2、手动移动
1）点击手动模式
2）选择要移动的轴组 3）选择移动单位：毫米
4）自定义移动速度
-
5）点击“-”或“+”调整轴的位置
X轴
Y 轴
+
+
-
主轴与副轴各控制1条X、Y方向轴，移动单位为毫米，移动速度可按需调整。
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机器人的移动操作
3、机器人定位坐标调整
1）点击坐标点
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雅玛哈机连接
NO
成功
YES 机器人位置示教
程序编辑
程序写入
试运行
外围设备
信号 交互
运行
NO
正常
YES
投入使用
第 6 页，共 34 页
雅玛哈机器人构成介绍
二、机器人控制器
注意：在控制器电源接通的状态下，切勿触摸RGEN及ACIN端子。否则可能会发生触电。
第 25 页，共 34 页
常用编制语言介绍
2、常用执行指令
程序指令
*AA : 定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名) GOTO 跳跃到指定的标签处 SET 执行通用输出或记忆体输出的ON控制 RESET 执行通用输出或记忆体输出的OFF控制
雅马哈编程讲解 ppt课件
雅马哈常用指令使用
常用指令
WAIT 表达式
等待命令等待表达式条件满足
例如：WAIT DI(21)=1
WAIT ARM 等待机械手移动到公差范围内
WAIT DI(21)=1,1000 等待DI(21)=1或超过1000ms指令通过
DO 输出命令
例如：DO(20)=1; DO(21)=0
DO(23,22,21)=&B110; DO(23,22,21)=6
ENDIF
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雅马哈常用指令使用
常用指令
IF 条件判断指令（块条件判断） IF 条件判断表达式1 THEN
条件为真处理方式 ELSEIF 条件判断表达式2 THEN
条件为真处理方式 ELSEIF 条件判断表达式3 THEN
条件为真处理方式 ELSE
其他条件处理方式 ENDIF
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样例： IF DI(20)=1 THEN MOVE P,P1,Z=0.0 ELSEIF DI(21)=1 THEN MOVE P,P2,Z=0.0 ELSEIF DI(22)=1 THEN MOVE P,P3,Z=0.0 ELSE MOVE P,P0,Z=0.0 ENDIF
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雅马哈常用变量和函数
变量：
YAMAHA控制器中的数据变量分为两种：动态变量和静态变量 静态变量是控制器系统分配，240控制器分配8个整形静态变量SGIn (n=0~7) 和8个实型静态变量SGRn (n=0~7)。静态变量数据可以掉电保存。 动态变量由用户定义，由类型的不同又分为整形变量，实型变量和字符串变 量。 动态变量定义：NG!=0.0 定义一个实型变量，NG位变量名，!表示变量类 型为实型数据 % 表示为整形变量 $表示为字符串变量 例：NA%=5
机械手臂使用方法创客课件
数字代表各个舵机当前的位置
动作添加完，可以单击运行动作 （只运行一次）
也可以选中循环，再运行动作 （无限次循环）。
运行完毕后，会在界面中央显示在线运行结束。
如果我们想要保存动作文件，可以点击右上角的 保存，点击后的界面如下图，填写好文件名。
返回主界面，选择第 三个“我的动作”就会 进入我们之前存储过的 所有动作组文件。我们 可以在这个界面进行播 放，下载，删除三个操 作。
脱机按键 My flower is ephemeral, and she hasonly four thornsto defend herself againsttheworld.
控 制
手机APP My flower is ephemeral, and she hasonly four thornsto heworld.
动手组装 编程控制
xArm的控制
手柄 My flower is ephemeral, and she has only four thorns to defend herself against the world.
电脑
上位机 My flower is ephemeral, and she has only four thorns to defend herself againsttheworld.
（1）调节舵机位置/控制动作 （2）动作创建
先回到主界面，点击动作创建
单击添加动作，会出现如下
按住动作不放，会出现 修改界面
时间：动作运行的时间 修改（动作）：先单击，出现 提示后再单击确定，此时马达 掉电，我们就可以将机械臂舵 机摆动到我们所希望的位置， 再次确定位置修改成功。
注意：可以按照以上步骤连续添加动作
雅马哈机械手ERCX使用说明
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SRVO SRVO
执行伺服的NO/OFF 1 （伺服状态）
STOP 程序执行的暂时中断 STOP ORGN 执行回原点动作 ORGN TON 执行指定机动号码 TON 1，1，1 （任务号码，程序号，起动类型） TOFF 停止指定机动号码 TOFF 1 （任务号码） JMPP 轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签 JMPP 2，1 （标签号，轴的位置条件:当当前位置比变量 点位置小时跳到标签2） JMPP 2，2 （标签号，轴的位置条件:当当前位置比变量 点位置大时跳到标签2）
YAMAHA机器人系统结构图 机器人系统结构图
YAMAHA控制器接线图 控制器接线图
左图为最简洁的接线 方式。
通信
电源端
控 制 器
电源端部分也有接 AC220V的，请按要 求接入；如需实现其 它功能，可把对应的 I/O点接上。
控制器接线图
YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件
POPCOM
本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件，无须 注册可直接安装。
打开POPCOM后，有三个选择。
选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。
主页面
手动页面
执行动作。 按“GO”执行动作。 执行动作
系统操作
I/O监控
效用设置
监控
在线编辑 程序号
程序 [NO0] 001：L 002：MOVA 003: TIMR 004：MOVA 005：TIMR 006：JMP
ER系列工业机器人操作手册说明书
ER系列工业机器人操作手册(RCS2V1 16)修订记录目录修订记录 (i)目录 (i)前言 (vi)概述 (vi)本书常用词汇 (vi)符号约定 (vi)安全注意事项 (vii)第1 章安全................................................................................................................................... 1-11.1 保障安全 .............................................................................................................................................. 1-11.2 专门培训 .............................................................................................................................................. 1-11.3 机器人使用说明书清单....................................................................................................................... 1-11.4 操作人员安全注意事项....................................................................................................................... 1-21.5 机器人的安全注意事项....................................................................................................................... 1-31.5.1 安装及配线安全 .............................................................................................................................................. 1-31.5.2 作业区安全 ...................................................................................................................................................... 1-41.5.3 操作安全 .......................................................................................................................................................... 1-51.6 移动及转让机器人的注意事项........................................................................................................... 1-61.7 废弃机器人的注意事项....................................................................................................................... 1-6第2 章产品确认........................................................................................................................... 2-12.1 装箱内容确认....................................................................................................................................... 2-12.2 订货号确认 .......................................................................................................................................... 2-1第3 章安装................................................................................................................................... 3-13.1 搬运方法 .............................................................................................................................................. 3-13.1.1 用吊车搬运电控柜 .......................................................................................................................................... 3-13.1.2 用叉车搬运电控柜 .......................................................................................................................................... 3-13.2 安装场所和环境................................................................................................................................... 3-23.3 安装位臵 .............................................................................................................................................. 3-2第4 章配线................................................................................................................................... 4-14.1 电缆连接的注意事项........................................................................................................................... 4-14.2 供电电源 .............................................................................................................................................. 4-14.3 连接方法 .............................................................................................................................................. 4-24.3.1 连接供电电缆 .................................................................................................................................................. 4-24.3.2 连接示教编程器 .............................................................................................................................................. 4-2第5 章电源的接通与切断........................................................................................................... 5-15.1 接通主电源 .......................................................................................................................................... 5-15.1.1 接通主电源 ...................................................................................................................................................... 5-15.1.2 初始化诊断 ...................................................................................................................................................... 5-15.1.3 初始化诊断完成时的状态............................................................................................................................... 5-25.2 接通伺服电源....................................................................................................................................... 5-25.3 切断电源 .............................................................................................................................................. 5-35.3.1 切断伺服电源（急停） .................................................................................................................................. 5-35.3.2 切断主电源 ...................................................................................................................................................... 5-3第6 章动作确认........................................................................................................................... 6-1第7 章系统部件........................................................................................................................... 7-17.1 电控柜 .................................................................................................................................................. 7-17.2 电源单元 .............................................................................................................................................. 7-37.3 控制单元 .............................................................................................................................................. 7-37.4 伺服驱动单元....................................................................................................................................... 7-57.5 输入输出单元....................................................................................................................................... 7-67.5.1 耦合器EE-R00 ................................................................................................................................................ 7-67.5.2 数字输入ER-1311 ........................................................................................................................................... 7-97.5.3 数字输出ER-2341 ......................................................................................................................................... 7-127.5.4 I/O从站的安装与组网 ................................................................................................................................... 7-157.6 示教编程器 ........................................................................................................................................ 7-207.6.1 外观 ................................................................................................................................................................ 7-207.6.2 按键 ................................................................................................................................................................ 7-217.6.3 显示 ................................................................................................................................................................ 7-227.6.4 模式开关介绍 ................................................................................................................................................ 7-247.6.5 急停按钮介绍 ................................................................................................................................................ 7-257.6.6 伺服使能开关介绍 ........................................................................................................................................ 7-257.6.7 示教编程器内部的接线端子信号定义......................................................................................................... 7-267.6.8 示教编程器线缆 ............................................................................................................................................ 7-26第8 章操作说明........................................................................................................................... 8-18.1 机器人的坐标系................................................................................................................................... 8-18.1.1 坐标系种类 ...................................................................................................................................................... 8-18.1.2 关节坐标系 ...................................................................................................................................................... 8-18.1.3 直角坐标系 ...................................................................................................................................................... 8-28.1.4 工具坐标系 ...................................................................................................................................................... 8-38.2 示教 ...................................................................................................................................................... 8-48.2.1 急停的确认 ...................................................................................................................................................... 8-48.2.2 示教模式及安全性保证 .................................................................................................................................. 8-48.2.3 示教前的准备 .................................................................................................................................................. 8-48.2.4 示教的基本步骤 .............................................................................................................................................. 8-58.2.5 轨迹的确认 .................................................................................................................................................... 8-108.2.6 程序的修改 .................................................................................................................................................... 8-118.3 再现 .................................................................................................................................................... 8-128.3.1 再现前的准备 ................................................................................................................................................ 8-128.3.2 再现步骤 ........................................................................................................................................................ 8-128.3.3 停止与再启动 ................................................................................................................................................ 8-128.3.4 修改再现速度 ................................................................................................................................................ 8-14第9 章系统功能介绍................................................................................................................... 9-19.1 工程管理 .............................................................................................................................................. 9-19.1.1 新建工程或程序 .............................................................................................................................................. 9-19.1.2 删除工程或程序 .............................................................................................................................................. 9-29.1.3 重命名工程或程序 .......................................................................................................................................... 9-39.1.4 复制/粘贴工程或程序 ..................................................................................................................................... 9-39.1.5 加载/注销工程或程序 ..................................................................................................................................... 9-39.1.6 自启动程序 ...................................................................................................................................................... 9-49.2 程序编辑 .............................................................................................................................................. 9-69.2.1 新增指令 .......................................................................................................................................................... 9-69.2.2 撤销指令 .......................................................................................................................................................... 9-89.2.3 其它操作 .......................................................................................................................................................... 9-99.3 程序数据 ............................................................................................................................................ 9-129.3.1 新增变量 ........................................................................................................................................................ 9-129.3.2 标准区域变量 ................................................................................................................................................ 9-159.3.3 多边体区域变量 ............................................................................................................................................ 9-169.3.4 工具坐标系变量 ............................................................................................................................................ 9-179.3.5 用户坐标系变量 ............................................................................................................................................ 9-189.3.6 外部工具坐标系变量 .................................................................................................................................... 9-199.3.7 其它操作 ........................................................................................................................................................ 9-209.4 IO检测 ................................................................................................................................................ 9-229.5 位臵管理 ............................................................................................................................................ 9-249.6 系统日志 ............................................................................................................................................ 9-259.6.1 查看系统日志 ................................................................................................................................................ 9-259.6.2 查看和导出系统日志 .................................................................................................................................... 9-269.7 系统设臵 ............................................................................................................................................ 9-299.7.1 用户管理 ........................................................................................................................................................ 9-299.7.2 通用设臵 ........................................................................................................................................................ 9-309.7.3 高级设臵 ........................................................................................................................................................ 9-31第10 章变量介绍....................................................................................................................... 10-110.1 基本数据类型................................................................................................................................... 10-110.2 位臵数据类型................................................................................................................................... 10-310.3 系统数据类型................................................................................................................................... 10-810.4 IO数据类型 .................................................................................................................................... 10-1410.5 摆动数据类型................................................................................................................................. 10-1510.6 时钟数据类型................................................................................................................................. 10-1610.7 区域数据类型................................................................................................................................. 10-1710.8 PLC数据类型 ................................................................................................................................. 10-1810.9 码垛数据类型................................................................................................................................. 10-1910.10 SOCKET数据类型....................................................................................................................... 10-20第11 章指令介绍....................................................................................................................... 11-111.1 运动指令........................................................................................................................................... 11-111.2 控制指令......................................................................................................................................... 11-1811.3 等待指令......................................................................................................................................... 11-2211.4 IO指令 ............................................................................................................................................ 11-2311.5 设臵指令......................................................................................................................................... 11-2811.6 位臵运算指令................................................................................................................................. 11-3211.7 传送带跟随指令............................................................................................................................. 11-3311.8 位运算指令..................................................................................................................................... 11-4011.9 时钟指令......................................................................................................................................... 11-4111.10 区域指令....................................................................................................................................... 11-4211.11 视觉指令....................................................................................................................................... 11-4211.14 软浮动指令................................................................................................................................... 11-5011.15 数学运算函数............................................................................................................................... 11-5111.16 字符串指令................................................................................................................................... 11-5511.17 阵列指令....................................................................................................................................... 11-6011.18 ModbusTCP指令 .......................................................................................................................... 11-62第12 章高级功能....................................................................................................................... 12-112.1 多类型区域监控............................................................................................................................... 12-112.2 碰撞检测 .......................................................................................................................................... 12-512.3 振动抑制 .......................................................................................................................................... 12-612.4 传送带跟随....................................................................................................................................... 12-712.5 系统IP设臵................................................................................................................................... 12-1212.6 示教器升级与备份......................................................................................................................... 12-1512.6.1 示教器程序升级 ........................................................................................................................................ 12-1512.6.2 示教器程序备份 ........................................................................................................................................ 12-1812.7 控制器运行程序更新..................................................................................................................... 12-1912.7.1 控制器程序更新 ........................................................................................................................................ 12-1912.7.2 控制器程序还原 ........................................................................................................................................ 12-2012.7.3 备份导出 .................................................................................................................................................... 12-2112.7.4 工程导入 .................................................................................................................................................... 12-2312.8 一点到达功能介绍......................................................................................................................... 12-2412.9 工具坐标系标定............................................................................................................................. 12-2512.10 用户坐标系/外部工具坐标系标定.............................................................................................. 12-2912.11 外部TCP功能 ............................................................................................................................. 12-3212.12 一点对正坐标轴........................................................................................................................... 12-3412.13 伺服管理 ...................................................................................................................................... 12-3612.14 二维视觉的使用........................................................................................................................... 12-3912.15 三维视觉的使用........................................................................................................................... 12-4112.16 ModbusTCP ................................................................................................................................... 12-4412.17 锁机与解除................................................................................................................................... 12-4812.18 软浮动功能................................................................................................................................... 12-5212.19 九点标定功能............................................................................................................................... 12-5612.20 多工位预约................................................................................................................................... 12-5812.21 变位机功能................................................................................................................................... 12-6312.22 倒序执行 ...................................................................................................................................... 12-6712.23 伺服参数自调节功能................................................................................................................... 12-6812.24 跨腕部奇异功能........................................................................................................................... 12-6912.25 回零功能 ...................................................................................................................................... 12-6912.25.1 功能概述 .................................................................................................................................................. 12-6912.25.2 整体回零 .................................................................................................................................................. 12-7012.25.3 单轴回零 .................................................................................................................................................. 12-7012.26 保养提示 ...................................................................................................................................... 12-7312.27 Scara快速标定.............................................................................................................................. 12-7512.28 去限位块丢零保护功能............................................................................................................... 12-84第13 章附录............................................................................................................................... 13-113.1 示教器权限分配表........................................................................................................................... 13-113.2 ModbusTCP控制接口数据表 .......................................................................................................... 13-413.3 报警信息一览表............................................................................................................................ 13-7前言概述本文档适用于控制系统RCS2 V1.28，描述了ER系列机器人的构成及其示教控制器的操作，有助于使用者了解并能掌握ER系列机器人的操作和使用。
YAMAHA机械手手持编程说明
YAMAHA手持编程器操作说明手持器的操作主要可以分为四个部分：1.急停停止的复归；2.原点复归；3.交导点坐标；4.编程。
一.急停停止的复归由于某种原因，欲使正在动作的机器人紧急停止时，按住MPB上的紧急停止按钮。
控制器在紧急停止按钮被按下的瞬间，停止对机器人的电源供电。
紧急停止的复归就是从紧急停止状态返回到普通操作的状态。
复归的步骤如下：Step1 解除MPB的紧急停止按钮。
紧急停止是将被按下的按钮，按顺时针方向旋转后被解除。
Step2 一边按住[LOWER]键一边按住[ESC]键，切换进入[UTILITY]画面。
Step3 按[F4](YES)键，切换至下一个画面。
Step4 按下[F1](MOTOR)键，切换至下一个画面。
Step5 按[F1](ON)键，马达电源呈接通状态。
Step6 按[ESC]键，返回到原有模式。
二．原点复归第一次启用机器手臂时或者是在断电停止状态下对机器手臂进行了移动时需要重新进行回机械原点操作，简称为原点复归。
复归步骤如下：Step1 按[MANUAL](手动模式)键，进入如下界面。
Step2 一边按[UPER]键一边按[F13]键(RST.ABS),进入[MANUAL>RST.ABS]模式界面。
Step3 此时可以根据自己的习惯选择原点复归的方式，可以是单个轴进行复归，也可以四轴一起进行复归。
现在只介绍四轴同时进行复归运动，单轴复归操作说明请参考机器手操作说明书。
一边按住[LOWER]键和[F11](ALL)键。
进入选择界面。
Step4 按[ON]键，完成原点复归。
Step5 按[ESC]键，退出到原有模式界面。
三．交导点坐标在此处可以进行对坐标的读写，编辑。
操作步骤如下：Step1 按[MANUAL](手动模式)键，进入如下手动调试界面。
Step2 按[F1] (POINT)键，进入下一个编辑界面。
Step3 按[F1](EDIT)键可以直接通过键输入坐标点的数据，然后按[ENTER]键完成坐标的输入；或者可以按[F2](TEACH)键通过示教输入坐标点数据——直接把机械手移动到所要达到的坐标点，然后按[ENTER]键完成坐标的输入；或者直接操作控制键上的X,Y,Z,R微调键，然后按[ENTER]键完成坐标的输入；Step4 完成坐标的设定，按[ESC]键返回到主界面。
YAMAHA操作说明
8.2控制器模式选择
按下相对应的按钮就会进入对应的模式，依次为自动、程序、手动、系统四种模 式
5/14/2020
9.手动模式
手动移动先了解机械手三种坐标系 操作机械手时的坐标系有以下3 种。 1.基准坐标系:即通用坐标系，意为三维直角坐标。其原点位于机械手的底座中 心。有两种显示模式：毫米单位显示和脉冲单位显示 2.工件坐标系（SHIFT):为各个轴与基准坐标系的各个轴平行的三维直角坐标系。 3.工具坐标系(HAND):机械界面坐标的原点为基准，定义偏移量和旋转角度的 三维直角坐标。
5/14/2020
6.2.SAFETY构建安全回路
5/14/2020
7.RS232通讯接口
通讯线使用交叉格式的方式连接公头和母头
5/14/2020
图例
7.1. 通讯参数设定
5/14/2020
8.手持编程器（RPB）认识
5/14/2020
8.1.画面构成
第3行至第14行内容的切换使用
5/14/2020
5.1.IO PIN脚定义
5.2..IO两种信号接线
输入信号
输出信号
6.SAFETY接头
SAFETY接头爆炸图
6.1.SAFETY接头信号表
急停信号没有引入到设备外部时，接头PIN3和PIN13短接，PIN4和PIN14 短接，引入到设备外部的急停按钮，可以任意选择其中一组接入。
YAMAHA使用说明
1.系统构成
图1 系统构成图
2.控制器各接口介绍
3.电源AC接入
L和L1并联，N和N1并联
4.机械手同控制相连
机械手本体有六个接头X轴Y轴、Z轴、R轴、X/Y的I/O 接头、R/Z的I/O接头，接线时对应控制器上的接口标记插 上即可。
雅马哈工业机器人--ERCD的使用说明ppt课件
34 B-17 PA-
8 B-4 脉冲有效 22 B-11 脉冲运行 35 A-18 PB+
9 A-5 DI0 23 A-12 准备好 36 B-18 PB-
10 B-5 DI1 24 B-12 报警 37 Байду номын сангаас-19 PZ+
11 A-6 DI2 25 A-13 FG
38 B-19 PZ-
12 B-6 DI3 26 B-13 FG
序号 PIN号 PIN义 序号 PIN号 PIN义
15 A-8 安全模态 28 B-14 NC
16 B-8 DO5
29 A-15 NC
17 A-9 DO0
30 B-15 NC
18 B-9 DO1
31 A-16 NC
19 A-10 DO2
32 B-16 NC
20 B-10 DO3
33 A-17 PA+
ERCD的程序与脉冲控制
❖ ERCD的适用范围 ❖ ERCD各个部件名称/尺寸图 ❖ ERCD使用方法及接线图 ❖ ERCD命令目录 ❖ ERCD软件操作 ❖ 程序范例
ppt课件
1
ERCD的适用范围
可
适
配
多
种
机
器
人
YMS系列
洁净式C4/C5
ppt课件
2
滑台式T4/T5
ERCD的各个部件名称/尺寸
1、PR64 选择2（PULS+SIGN）
2、PR69选择1（DISABLE）时，这时可以不用外接
B4(INH)脚，当PR69设为0时，这时一定要外接B4(INH)
脚。
3、电子齿轮的设定方法：D(mm/puls(每个脉冲走的毫米
雅马哈机械手ERCX使用说明课件
执行伺服的NO/OFF 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
1
（伺服状态）
STOP STOP ORGN ORGN TON
TON
TOFF TOFF JMPP
程序执行的暂时中断
执行回原点动作
执行指定机动号码
1，1，1 （任务号码，程序号，起动类型）
停止指定机动号码
1
（任务号码）
轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签
JMPP 2，1 （标签号，轴的位置条件:当当前位置比变量 点位置小时跳到标签2） JMPP 2，2 （标签号，轴的位置条件:当当前位置比变量 点位置大时跳到标签2）
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
程序例子： 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。 例一：在两点之间移动
程序
[NO0]
001：L
1
002：MOVA 1,100
003: TIMR 100
004：MOVA 2,100 005：TIMR 100
006：JMP 1,0
注解
定义标签1
移动到P1点 等待1秒 移动到P2点 等待1秒 跳转到0号程序的1号标签
系统操作
I/O监控 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。 效用设置
监控
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
在线编辑
程序号
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
编写程序
选择 “Functio n”可以浏 览到所有 的指令。
雅马哈机械手ERCX使用说明 ppt课件
3，1 （DI或MI号，输入状态）
根据指定时间量等待后，进入下一个步序 100 （时间） 点变量的定义
1
（点变量）
点变量加算
点变量减算
SRVO 执行伺服的NO/OFF
SRVO 1
（伺服状态）
STOP STOP ORGN ORGN TON
TON
TOFF TOFF JMPP
程序执行的暂时中断
执行回原点动作
系统操作
I/O监控 监控
效用设置
在线编辑
程序号
编写程序
选择 “Functio n”可以浏 览到所有 的指令。
在线编辑
编辑点数据
YAMAHA的编程语言
MOVA 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值
MOVA 1，100 （点号码，速度）
MOV I 仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离
MOV I 1，100 （点号码，速度）
MOVF MOVF JMP JMP JMPF JMPF JMPB
JMPB
一直移动到指定的点位置，若所指定的DI输入则停止
1，2，1 （点号码，DI号码，DI状态） 跳跃到所指定的程序的指定标签
1，3
（标签号，程序号）
依据输入条件，跳跃到指定程序的指定标签
1，2，8 （标签号，程序号，输入条件） 通用输入或记忆体输入和指定状态一致时，跳到所指定
003: MOVI 1,100
003: MOVI 1,100
003: MOVI 1,100
003: MOVI 1,100 003: MOVI 1,100 006：JMP 1,0
P1：设定值50MM
注解
定义标签1 移动到P0点 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 跳转到0号程序的1号标签
雅马哈ERCD的使用说明书
ERCD的使用方法
程序模式及I/O接点
脉冲模式及I/O接点
程序控制模式I/O定义
YAMAHA控制器接线图
通信
控
电源端
制
器
左图为最简洁的接线 方式。
电源端部分也有接 DC24V的，请按要求 接入；如需实现其它 功能，可把对应的I/O 点接上。
程序模式I/O点
序号 PIN号 PIN义 1 A-1 ABS-PT 2 B-1 INC-PT 3 A-2 启动 4 B-2 步进 5 A-3 回原点 6 B-3 复位 7 A-4 伺服ON 8 B-4 暂停 9 A-5 DI0 10 B-5 DI1 11 A-6 DI2 12 B-6 DI3 13 A-7 DI4 14 B-7 DI5
接B15 ❖ DH 接A16 , DL 接B16
ERCD脉冲接线引脚注释
❖ ERCD接线引脚注释：第5脚：（绿）输出
❖
第22脚：（红）输入
❖
7，8脚：（灰）0V
❖
第29脚：（白）AH
❖
第30脚：（黑）AL
❖
第31脚：（棕）BH
❖
第32脚：（红）BL
❖
❖ 关于脉冲转换板：24V，0V
❖
Y0--------A
21 A-11 DO4
34 B-17 PA-
22 B-11 结束
35 A-18 PB+
23 A-12 忙
36 B-18 PB-
24 B-12 准备好 37 A-19 PZ+
25 A-13 FG
38 B-19 PZ-
26 B-13 FG
39 A-20 NC
27 A-14 NC
40 B-20 NC
雅马哈机械手ERCX使用说明PPT课件
YAMAHA控制器接线图
通信
控
电源端
制
器
左图为最简洁的接线 方式。
电源端部分也有接 AC220V的，请按要 求接入；如需实现其 它功能，可把对应的 I/O点接上。
控制器接线图
YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件
POPCOM
本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件，无须 注册可直接安装。
执行指定机动号码
1，1，1 （任务号码，程序号，起动类型）
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
停止指定机动号码
1
（任务号码）
轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签
JMPP 2，1 （标签号，轴的位置条件:当当前位置比变量 点位置小时跳到标签2） JMPP 2，2 （标签号，轴的位置条件:当当前位置比变量 点位置大时跳到标签2）
YAMAHA的通讯语言
003: MOVI 1,100
003: MOVI 1,100
003: MOVI 1,100
003: MOVI 1,100 003: MOVI 1,100 006：JMP 1,0
P1：设定值50MM
注解
定义标签1 移动到P0点 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 跳转到0号程序的1号标签
在线编辑
编辑点数据
YAMAHA的编程语言
MOVA 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值
MOVA 1，100 （点号码，速度）
MOV I 仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离
MOV I MOVF MOVF JMP JMP JMPF JMPF JMPB
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
TIMR TIMR P P P+ P+ P-
P-
定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地 1 （标签号）
呼叫其他执行程序
1，6 (程序号,调用的次数) 执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制 3，1 （DO或MO号，输出状态） 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止
3，1 （DI或MI号，输入状态）
编辑点数据
YAMAHA的编程语言
MOVA 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值
MOVA 1，100 （点号码，速度）
MOV I 仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离
MOV I MOVF MOVF JMP JMP JMPF JMPF JMPB
JMPB
1，100 （点号码，速度）
一直移动到指定的点位置，若所指定的DI输入则停止
根据指定时间量等待后，进入下一个步序
100 （时间）
点变量的定义
1
（点变量）
点变量加算
点变量减算
SRVO 执行伺服的NO/OFF
SRVO 1
（伺服状态）
STOP STOP ORGN ORGN TON
TON
TOFF TOFF JMPP
程序执行的暂时中断
执行回原点动作
执行指定机动号码
1，1，1 （任务号码，程序号，起动类型）
输出1为ON
• @DO 1,0CRLF
输出1为OFF
• @?POSCRLF
查询当前点位
• @?P1CRLF
查询点1的数值
• @WRITE PNTCRLF
P1=100.00CRLF
^Z
把P1的值改为100.00
程序例子： 例一：在两点之间移动
程序
[NO0]
001：L
1
002：MOVA 1,100
003: TIMR 100
左图为最简洁的接线 方式。
电源端部分也有接 AC220V的，请按要 求接入；如需实现其 它功能，可把对应的 I/O点接上。
控制器接线图
YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件
POPCOM
本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件，无须 注册可直接安装。
打开POPCOM后，有三个选择。
选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。
主页面
手动页面
按“GO”执行动作。
系统操作
I/O监控 监控
效用设置
在线编辑
程序号
SUCCESS
THANK YOU
2019/8/5
编写程序
选择 “Functio n”可以浏 览到所有 的指令。
在线编辑停止指定机动号码1（任务号码）
轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签
JMPP 2，1 （标签号，轴的位置条件:当当前位置比变量 点位置小时跳到标签2） JMPP 2，2 （标签号，轴的位置条件:当当前位置比变量 点位置大时跳到标签2）
YAMAHA的通讯语言
• @ORGCRLF:
回原点
• @RESETCRLF:
YAMAHA产品介绍
东莞速美达自动化有限公司
YAMAHA机器人使用指南
-----ROBOTS
纲要
YAMAHA机器人系统结构及接线方式; YAMAHA机器人的软件应用; YAMAHA机器人的编程语言； 程序例子。
YAMAHA机器人系统结构图
YAMAHA控制器接线图
通信
控
电源端
制
器
复位
• @RUNCRLF:
启动
• @SRUNCRLF:
步进
• @SRVO 0(1) CRLF: 伺服OFF(ON)
• @X+(-) CRLF:
滑块前进(后退)
• @MOVA 1,100CRLF: 以100%速度移到点1
• @MOVI 1,100CRLF: 以100%速度移动点1
的数字距离
• @DO 1,1CRLF
003: MOVI 1,100
003: MOVI 1,100 003: MOVI 1,100 006：JMP 1,0
P1：设定值50MM
注解
定义标签1 移动到P0点 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 跳转到0号程序的1号标签
004：MOVA 2,100 005：TIMR 100
006：JMP 1,0
注解
定义标签1
移动到P1点 等待1秒 移动到P2点 等待1秒 跳转到0号程序的1号标签
例二：等距离的移动
点参数
P0：开动点
程序
[NO0]
001：L
1
002：MOVA 0,100
003: MOVI 1,100
003: MOVI 1,100
编后语
感谢您能抽空浏览《YAMAHA产 品介绍》！
希望YAMAHA机器人的系列产品 能为您带来无尽的效益！
速美达公司将时刻准备着为您提供 优质的服务！
商祺！
SUCCESS
THANK YOU
2019/8/5
1，2，1 （点号码，DI号码，DI状态） 跳跃到所指定的程序的指定标签
1，3
（标签号，程序号）
依据输入条件，跳跃到指定程序的指定标签 1，2，8 （标签号，程序号，输入条件） 通用输入或记忆体输入和指定状态一致时，跳到所指定 标签 1，3，1 （标签号，DI或MI号，输入状态）
L
L
CALL CALL DO DO WAIT