雅马哈机械手ERCX使用说明PPT课件

选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。
主页面
手动页面
按“GO”执行动作。
系统操作
I/O监控 监控
效用设置
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程序号
SUCCESS
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2019/8/5
编写程序
选择 “Functio n”可以浏 览到所有 的指令。
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YAMAHA产品介绍
东莞速美达自动化有限公司
YAMAHA机器人使用指南
-----ROBOTS
纲要
YAMAHA机器人系统结构及接线方式; YAMAHA机器人的软件应用; YAMAHA机器人的编程语言； 程序例子。
YAMAHA机器人系统结构图
YAMAHA控制器接线图
通信
控
电源端
制
器
编后语
感谢您能抽空浏览《YAMAHA产 品介绍》！
希望YAMAHA机器人的系列产品 能为您带来无尽的效益！
速美达公司将时刻准备着为您提供 优质的服务！
商祺！
SUCCESS
THANK YOU
2019/8/5
1，2，1 （点号码，DI号码，DI状态） 跳跃到所指定的程序的指定标签
1，3
（标签号，程序号）
依据输入条件，跳跃到指定程序的指定标签 1，2，8 （标签号，程序号，输入条件） 通用输入或记忆体输入和指定状态一致时，跳到所指定 标签 1，3，1 （标签号，DI或MI号，输入状态）
L
L
CALL CALL DO DO WAIT
003: MOVI 1,100
003: MOVI 1,100 003: MOVI 1,100 006：JMP 1,0
P1：设定值50MM
注解
定义标签1 移动到P0点 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 相对当前位置移动50MM 跳转到0号程序的1号标签
停止指定机动号码
1
（任务号码）
轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签
JMPP 2，1 （标签号，轴的位置条件:当当前位置比变量 点位置小时跳到标签2） JMPP 2，2 （标签号，轴的位置条件:当当前位置比变量 点位置大时跳到标签2）
YAMAHA的通讯语言
• @ORGCRLF:
回原点
• @RESETCRLF:
输出1为ON
• @DO 1,0CRLF
输出1为OFF
• @?POSCRLF
查询当前点位
• @?P1CRLF
查询点1的数值
• @WRITE PNTCRLF
P1=100.00CRLF
^Z
把P1的值改为100.00
程序例子： 例一：在两点之间移动
程序
[NO0]
001：L
1
002：MOVA 1,100
003: TIMR 100
左图为最简洁的接线 方式。
电源端部分也有接 AC220V的，请按要 求接入；如需实现其 它功能，可把对应的 I/O点接上。
控制器接线图
YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件
POPCOM
本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件，无须 注册可直接安装。
打开POPCOM后，有三个选择。
根据指定时间量等待后，进入下一个步序
100 （时间）
点变量的定义
1
（点变量）
点变量加算
点变量减算
SRVO 执行伺服的NO/OFF
SRVO 1
（伺服状态）
STOP STOP ORGN ORGN TON
TON
TOFF TOFF JMPP
程序执行的暂时中断
执行回原点动作ห้องสมุดไป่ตู้
执行指定机动号码
1，1，1 （任务号码，程序号，起动类型）
004：MOVA 2,100 005：TIMR 100
006：JMP 1,0
注解
定义标签1
移动到P1点 等待1秒 移动到P2点 等待1秒 跳转到0号程序的1号标签
例二：等距离的移动
点参数
P0：开动点
程序
[NO0]
001：L
1
002：MOVA 0,100
003: MOVI 1,100
003: MOVI 1,100
编辑点数据
YAMAHA的编程语言
MOVA 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值
MOVA 1，100 （点号码，速度）
MOV I 仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离
MOV I MOVF MOVF JMP JMP JMPF JMPF JMPB
JMPB
1，100 （点号码，速度）
一直移动到指定的点位置，若所指定的DI输入则停止
WAIT
TIMR TIMR P P P+ P+ P-
P-
定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地 1 （标签号）
呼叫其他执行程序
1，6 (程序号,调用的次数) 执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制 3，1 （DO或MO号，输出状态） 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止
3，1 （DI或MI号，输入状态）
复位
• @RUNCRLF:
启动
• @SRUNCRLF:
步进
• @SRVO 0(1) CRLF: 伺服OFF(ON)
• @X+(-) CRLF:
滑块前进(后退)
• @MOVA 1,100CRLF: 以100%速度移到点1
• @MOVI 1,100CRLF: 以100%速度移动点1
的数字距离
• @DO 1,1CRLF