东元伺服基础知识

0.71
6.59
7.08
10.3
14
F級（155℃）
VDC 24V ±10﹪
15
15
0.725
0.725
0.59
0.59
1.2
1.7
0～40
東元精電
TSB13152A 1500
TSDA50C 194.4 14.327 7.45 1000 42.963 22.35 2.26 236.6 18.03 1.785 12.66
TSB7301 φ5.5 φ100 φ90 76 2 不附煞車
TSB8751 φ6.5 φ112 φ100 86 2
F GH J KLM 5 φ14 φ70 20 3 30 151.5 5 φ16 φ80 25 3 35 190 5 φ14 φ70 20 3 30 113.5 5 φ16 φ80 25 3 35 148
馬達使用時周圍溫度
符號
1（kgf ．cm ）＝0.0980665 （N ．m ）
1（gf ．cm ．s²） ＝0.980665（kg．cm ²）
單位 TSB07301C TSB08751C TSC06201C TSC06401C TSC08751C
PR
W
300
750
200
400
750
TSDA15B TSDA20B TSDA15B TSDA20B TSDA30C
警報記憶功能
根據警報發生順序，自動記憶警報內容（十組）
機械式煞車控制 系統保護功能 編碼器分頻輸出
輸入信號 輸出信號 輔助電源
根據伺服ON_OFF狀態，自動控制煞車器輸出 過電流、過電壓、過負載、過速度、編碼器異常、記憶體異常、CPU異常
1∕N【N=1～16】編碼器信號分頻輸出
伺服ON、警報清除、編碼器歸零、正_反轉驅動禁止、指令脈衝禁止、偏差清除∕伺服閉鎖、控制方式切換 P∕PI切換、外部轉矩限制、內部速度選擇、緊急停止
V N．m kg‧cm²
A kgf ℃
8 0.675 0.58
1.2
1（gf ．cm ．s²） ＝0.980665（kg．cm ²）
TSB13102A
TSB13102B
1000
1000
TSDA30C
TSDA30C
188.7
185.3
9.545
4.782
5.16
5.16
1000
2000
28.645
14.327
A kgf ℃
1.176 0.098 0.45 0.68
149.4 2.391
3.4 3000 7.164 10.2 0.776 81.4 2.449 3.27 10.2 1.032 3.12 3.41
2.352 0.225 0.44 1.94
81.92 0.637
2.2 3000 1.911 6.6 0.325 34.6 0.27
C系列 06：60 mm
08：86 mm 08：80 mm
13：130 mm
301：300W
401：400W
551：550W
馬達輸出功率
751：750W
102：1KW
152：1. 5KW
202：2KW
302：3KW
馬達額定轉速
A：1000 rpm C：3000 rpm
B：2000 rpm H：1500 rpm
TSC06201 φ4.5 60 φ70 2 5 φ14 φ50 25 3 27 113
不附煞車 TSC06401 φ4.5 60 φ70 2 5 φ14 φ50 25 3 27 135
TSC08751 φ5.5 80 φ90 2.5 6 φ19 φ70 30 3 37 144
中慣量馬達規格表 1（kgf ．cm ）＝0.0980665 （N ．m ）
機械手臂 分度盤
控制系統
NC、CNC控制器 PLC
PC_Based 控制器
伺服控制系統
（扭力控制） （速度控制） （位置控制）
搬運機械 加工機械
X-Y Table
繞線機
馬達編碼說明
TS B 08 751 C 2 N H 3 1 0 1
東元精電
馬達種類
伺服馬達
馬達系列
B：B系列
C：C系列
B系列 07：76 mm Frame尺寸
額定扭矩
額定相電流
額定轉速
瞬間最大扭矩
瞬間最大機子電流
轉矩常數
誘起電壓常數
轉子慣量
機子阻抗
機子感抗
機械時定數
電氣時定數
重量
絕緣等級
機
額定電壓
械
靜止摩擦扭力
式
轉子慣量
剎
消耗電流
車
重量
馬達使用時周圍溫度
符號 PR
單位 W
VT
V
TR N．m
IR
A
NR rpm
TP（N ） N．m
IP
A
KT N‧m/A
KE V/k rpm
10 10.8 2.29 0.92 1.6 F級（155℃） VDC 24V ±10﹪ 1.176 0.098 0.45 0.68 0～40
77.53 1.274
4.4 3000 3.822 13.2 0.325 34.6 0.58
4 5.8 1.97 0.69 2
1.176 0.098 0.45 0.68
7.092 14
15 0.725 0.59
1.7
TSB13302C 3000
TSDA75C 199.7 9.545 14 3000 28.645 42 0.75 78.5 12.25 0.37 2.43 0.81 6.57 10.3
15 0.725 0.59
1.7
中慣量馬達尺寸圖
型號 TSB13551A TSB13102A TSB13152A TSB13102B TSB13202B TSB13302B TSB13152C TSB13302C
JM kg‧cm²
Ra
Ω
La mH
Tm ms
te
ms
kgf
TSB13152C
1500 TSDA50C
200.3 4.782 7.06 3000 14.327 21.2 0.74 77.5 6.37 0.98 5.37 1.14 5.48
6.6
V N．m kg‧cm²
A kgf ℃
8 0.675 0.58
指令：0～±10V【正電壓－＞CCW回轉】，補償：0～±10V【補償-10.0V ～ +10.0V】 0～±10V∕ 【額定轉速】
指令：0～±10V【正電壓－＞CCW扭力】，補償：0～±10V【補償-10.0V ～ +10.0V】 RS-232C【參數設定、執行狀態監測顯示】
手動運轉【依參數內部速度指令一所設定的速度運轉】
1.2
TSB13202B
TSB13302B
2000
3000
TSDA50C
TSDA75C
205.4 9.545 9.18 2000 28.645 27.5
189.4 14.327
14 2000 42.963
42
1.139
1.13
119.4
118百度文库3
12.25
18.03
0.86
0.5
5.67
3.54
0.81
速度限制 輸入指令範圍
通訊功能
JOG功能
CW/CCW（雙脈波）、Pulse+Dir（單脈波）、AB相（ 90°相位差） 500K pps
1/127 ≦ A/B ≦ 127 （A&B＝1~10000 ） 1：2000
【額定轉速下】負載 0～100%：-0.03%，電壓±10%：0.2%，溫度25 ±25℃：0.5% 0 ～±額定轉速【三種內部速度可經由輸入接點選擇】 0 ～ ±10V∕最大扭力
VT
V
TR
N．m
IR
A
NR
rpm
TP（N ） N．m
IP
A
KT N‧m/A
KE V/k rpm
JM
kg‧cm²
Ra
Ω
La
mH
Tm
ms
te
ms
kgf
107.7 0.95 2.0 3000 2.861 6.0 0.524 54.9 0.671 8.37 17.4 1.96 2.05 1.82
V N．m kg‧cm²
105.3 2.386
5 3000 7.159
15 0.533 55.792 1.12
2.6 5.07 0.935 1.954 3.5
2.352 0.225 0.44 1.94
低慣量馬達尺寸圖
B系列
型號
ABCDE
TSB7301 φ5.5 φ100 φ90 76 2 附煞車
TSB8751 φ6.5 φ112 φ100 86 2
伺服Ready、警報、警報代碼、限制中、動作中、禁止中、伺服停止、定位完成∕速度到達、零速檢出∕煞車
±15V 【測試電源】
TSDA系列驅動器控制信號（ CN1）簡易接線圖
位置控制CN1簡易接線圖(Line Driver)
東元精電
位置控制CN1簡易接線圖(Open Collector)
速度控制CN1簡易接線圖(使用外部速度時)
附煞車 L（mm）
211.8 261.8 316.8 211.8 261.8 316.8 211.8 261.8
不附煞車 L（mm）
165.3 261.8 316.8 211.8 261.8 316.8 211.8 261.8
東元精電
數位式AC伺服驅動器
東元精電
……………………TSDA系列
※全數位控制，體積小 ※可分別選擇控制模式（位置、速度及扭力） ※多種設定值可由面板直接變更 ※面板顯示馬達運轉狀態或驅動器錯誤訊息 ※品質保證，具CE規格,通過ISO9001要求 ※搭配馬達（300W～3KW）
東元精電
C系列
型號
ABCDE FGH J KL
TSC06201 φ4.5 60 φ70 2 5 φ14 φ50 25 3 27 154.5
附煞車 TSC06401 φ4.5 60 φ70 2 5 φ14 φ50 25 3 27 176.5
TSC08751 φ5.5 80 φ90 2.5 6 φ19 φ70 30 3 37 185.5
使用電壓
1：單相100V 2 ：單相200V 3：三相200V
機械式煞車
B：附煞車
N：無煞車
編碼器解析度
F：2000 p/r（9線出線） H：2500 p/r（9線出線） A：2000 p/r（15線出線） B：2500 p/r（15線出線）
馬達出線長度/方式 1：100 mm , 2：200 mm , ….etc. A：軍規接頭
Ra
Ω
550 TSDA30C
162.3 5.252 3.43 1000 15.758 10.3 1.679 175.9 6.37 5.37
機子感抗
La mH
27.5
機械時定數
Tm ms
1.21
電氣時定數
te
ms
5.12
重量
kgf
6.6
絕緣等級
機
額定電壓
械
靜止摩擦扭力
式
轉子慣量
剎
消耗電流
車
重量
馬達使用時周圍溫度
單相/三相 AC210 ±10% 50/60Hz
增量型
使用溫度：0~50℃ 保存溫度：-20~80℃
使用/保存濕度85%RH以下
0.5G以下
位置（脈波）控制、速度（電壓）控制、扭力控制
位置 控制
指令入力型態 指令最大輸入頻率
電子齒輪比
速度比
速度 控制
速度變動率 內部速度指令
扭力限制
類比指令輸入
扭力 控制
規格項目\ 馬達種類
符號 單位 TSB13551A
額定輸出 搭配驅動器 額定線間電壓
額定扭矩 額定相電流
額定轉速 瞬間最大扭矩 瞬間最大機子電流
轉矩常數 誘起電壓常數
轉子慣量 機子阻抗
PR
W
VT
V
TR N．m
IR
A
NR rpm
TP（N ） N．m
IP
A
KT N‧m/A
KE V/k rpm
JM kg‧cm²
TSDA系列驅動器規格表
驅動器規格機種
TSDA15B TSDA20B TSDA30C TSDA50C TSDA75C
搭配馬達功率
控制方式
使用電源規格
搭配編碼器型式
溫度
周圍環境
濕度
振動
控制方式（參數選擇）
300W
400W～750W
1KW
1. 5KW～2KW
3KW
正弦波PWM控制
單相AC210 ±10% 50/60Hz
特殊規格
0：無
1：防水
2：CE認証
其他規格
0：無
流水號
低慣量馬達規格表
規格項目\ 馬達種類
額定輸出
搭配驅動器
額定線間電壓
額定扭矩
額定相電流
額定轉速
瞬間最大扭矩
瞬間最大機子電流
轉矩常數
誘起電壓常數
轉子慣量
機子阻抗
機子感抗
機械時定數
電氣時定數
重量
絕緣等級
機
額定電壓
械
靜止摩擦扭力
式
轉子慣量
剎
消耗電流
車
重量
東元精電
速度控制CN1簡易接線圖(使用內部速度時)
馬達電源出線表
東元精電
一般接頭
端子符號
線色
1
紅
2
白
3
黑
4
綠
機械剎車 控制線
細紅 細黃
信號 U V W FG
DC+24V 0V
軍規接頭（不含機械式剎車）
端子符號
線 色
信號
A
紅
U
B
白
V
C
黑
W
D
綠
FG
CN2（編碼器信號接頭）接腳表
15.5
15.5
2.039
1.019
213.6
106.8
12.25
6.37
2.78
1.82
18.21
10.05
0.82
1.11
6.55
5.52
10.3
6.6
F級（155℃）
VDC 24V ±10﹪
15
8
0.725
0.675
0.59
0.58
1.7
1.2
0～40
規格項目\ 馬達種類
額定輸出
搭配驅動器
額定線間電壓
東元精電
AC伺服馬達………
東元精電
B、C系列（低、中慣量）、300W～3KW
※搭配TSDA系列數位式驅動器，機種齊全 ，能提供低轉速及高轉速的不同需求。
※低噪音、低振動。
※高精緻外觀、安裝容易。
※低轉子慣量設計提昇馬達在高速、高頻 率定位上的信賴性。
※品質保證，通過ISO9001要求。
系統使用範例