自动控制的基本概念
自动控制原理概念最全整理
自动控制原理概念最全整理自动控制原理是研究系统和设备自动控制的基本原理和方法的学科领域。
它主要包括控制系统的基本概念、控制器的设计和调节、稳定性、系统传递函数、校正方法、系统的自动调节、闭环控制与开环控制等内容。
以下是对自动控制原理的概念的全面整理。
1.自动控制的基本概念自动控制指的是通过一定的控制手段，使控制系统能够根据设定的要求，对被控对象进行准确稳定的控制。
自动控制系统由输入、输出、控制器、执行机构和被控对象组成。
2.控制器的设计和调节控制器是自动控制系统中的核心部分，它接收输入信号并计算输出信号，以实现对被控对象的控制。
控制器的设计和调节包括选择合适的控制算法和参数调节方法。
3.稳定性稳定性是指系统在外部扰动或内部变化的情况下，仍能保持预期的输出。
稳定性分为绝对稳定和相对稳定，通过研究系统的稳定性可判断系统是否具有良好的控制性能。
4.系统传递函数系统传递函数是表征系统输入与输出关系的数学模型，它可以描述系统动态行为和频率响应特性。
通过系统传递函数可以进行系统分析和设计。
5.校正方法校正方法是指通过校正装置对被控对象的特性进行矫正，以提高系统的控制性能。
常见的校正方法包括开环校正和闭环校正。
6.系统的自动调节系统的自动调节是指通过自动调节装置，根据系统的输出信号和设定值之间的差异进行调节，以实现系统输出的稳定和准确。
7.闭环控制与开环控制闭环控制是指根据系统的反馈信号来调整控制器输出的控制方式，它具有较好的稳定性和抗干扰能力。
开环控制是指根据设定值直接进行控制，不考虑系统的反馈信号。
闭环控制和开环控制都有各自的适用范围和优劣势。
自动控制原理是现代工程领域中的重要学科，它在自动化生产、航空航天、机械制造、交通运输、电力系统等领域都有广泛应用。
通过深入理解和应用自动控制原理，可以提高系统的效率、准确性和稳定性，实现自动化生产和智能化控制。
自控基本知识
自控基本知识（一）基本概念自动控制是指用专用的仪表和装置组成控制系统，以代替人的手动操作，去调节空调参数，使之维持在给定数值上，或是按给定的规律变化，从而满足空调房间的要求。
现在国内自动控制采用的方法，都是先测出调节参数对给定值的偏差，然后根据这个偏差，经控制系统的调节，消除干扰的影响，使调节参数再回到给定值(或允许范围)。
（二）自动控制系统的组成目前空调自动控制系统多采用电动调节。
这样的控制系统可由下面所示方块图表示：附图：自动控制系统方块图由于外扰的作用，调节对象的调节参数发生变化，经敏感元件测量并传送给控制机构（调节器），调节器根据调节参数对给定值的偏差，指令执行机构使调节机构动作，去调节调节对象的负荷，使调节参数回到原来的给定值。
在给执行机构供电的主电路上，为使调节稳定，常装有通断机构，以便对执行机构间断供电。
（三）自动调节常用术语1．调节参数(也叫被调参数)需要维持数值不变或在允许范围内变化的参数，叫做调节参数。
空调中的调节参数主要是温度、湿度、压力，还有水位等等。
2．给定值(也叫定值值)就是根据需要给调节参数预先规定的不变值或波动范围，叫做给定值。
例如规定维持房间温度为23±0.5℃，这个数值(即波动范围22.5～23.5℃)就是室温调节系统的给定值(范围)。
3．偏差调节参数的实际数值同给定值之间的差值，叫做偏差。
例如，规定控制温度(给定值)为20℃，而实际却是21℃，它们相差的1℃即为偏差。
4．扰动能引起调节参数产生偏差的因素，叫做扰动或干扰。
空调中引起空调房间温度变化的因素，象室外温度变化、送风温度变化以及室内余热变化等等，都是室温的扰动。
自动调节的作用，也正是为消除扰动的影响，使调节参数恒定或在要求范围内。
5．调节对象需要维持调节参数的数值不超过给定的变化限度的地方，就叫做调节对象。
在空调中，需要调节空气参数的各个环节都是调节对象，如恒温室，喷水室出口、二次加热器之后等等。
自动控制基本知识
四、典型环节的动态特性
1．比例环节
１、定义：输出能够按一定比例，无迟延、无惯性的复现输入 信号。
２、微分方程： y(t) K p x(t)
Kp—环节的传递系数或比例系数。
３、传递函数为：W
(s)
Y (s) X (s)
KP
４、阶跃响应曲线：
2、积分环节
１、定义：输出与输入的积分成比例关系。 输出的变化速度与输入成比例关系。
Y s W1 s X1 s X 2 s
X2 s W2 sY s
W总 s
Y s X1 s
W1 s 1W1 sW2
s
第三节 调节器的调节规律
一、概念： 调节器的输出信号与输入信号之间的关系。 PID调节的优点：
（1）原理简单，使用方便。 （2）适应性强。广泛应用于化工、热工、冶金、冶炼、造纸等。 （3）鲁棒性强。即控制品质对被控对象特性的变化不太敏感。
（三）术语 测量变送器： 调节器： 执行器： 执行机构 调节机构 被控对象：指被控制的生产设备或生产过程。 被调量：表征生产过程是否正常而需要控制的物理量。 给定值：根据生产工艺要求，被控量应该达到的数值。 调节量：由控制作用来改变,以控制被控量的变化, 使被控量恢复为给定值的物理量。 扰动：引起被控量偏离其给定值的各种原因。 基本扰动：调节量 干扰：
b1
dx(t) dt
b0 x(t)
（n≥m）
2、传递函数 -微分运算转为代数运算，分析综合方便
定义：线性定常系统在零初始条件下，系统（或环节）输出信号的拉普拉 斯变换与输入信号的拉普拉斯变换之比。
W
(s)
Ly(t) Lx(t)
Y (s) X (s)
设线性定常系统（或环节）的微分方程如上式，在初始条件为零的情况 下，对上式进行拉普拉斯变换，得：
自动控制知识
自动控制知识一、自动控制原理的基本概念1、什么是自动控制。
自动控制就是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置控制被控对象，对生产过程、工艺参数、目标要求等进行自动的调节与控制，使之按照预定的方案达到要求的指标。
2、自动控制系统的分类按控制方式分：开环控制、闭环控制(反馈控制)和复合控制。
3、什么是开环控制系统？有何特点？定义：在控制系统中，系统的输出量不被引回到输入端来对系统的控制部分产生影响。
（即开环系统无反馈）特性：在保证系统动态特性的前提条件下，放大倍数越大越好；不能自动补偿控制过程中受到的各种扰动因素的影响（即结构简单，调试方便，但精度低、无抗扰能力。
）4、什么是闭环控制系统？有何特点？定义：在控制系统中，系统的输出量通过反馈环节返回到输入端来对系统的控制部分产生影响。
（即闭环系统有反馈）特性：能自动补偿控制过程中受到的各种扰动因素的影响，但系统稳定性变差。
（即偏差控制，可以抑制内、外扰动对被控制量产生的影响。
精度高、结构复杂，设计、分析麻烦。
）5、对自动控制系统的基本要求对自动控制系统的基本要求：可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。
（一）、稳定性：1）对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。
2）对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。
稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。
稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。
（二）、快速性：对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。
稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。
（三）、准确性：用稳态误差来表示。
在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。
显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。
二、直流调速系统1、调速范围与静差率调速范围：是指在额定负载（及一定的静差率要求）下，电动机所能达到的最高转速与最低转速之比。
第一章 自动控制理论概述
第一章 自动控制基本概念
§1-1 §1-2 §1-3 §1-4 引言 自动控制的基本概念 自动控制系统的组成和分类 自动控制系统的基本要求
控制工程基础
第一章 自动控制基本概念
本章重点
1. 自动控制的含义； 自动控制的含义； 反馈和反馈控制的概念、反馈控制的特点； 2. 反馈和反馈控制的概念、反馈控制的特点； 3. 控制系统的组成和分类和特点。 控制系统的组成和分类和特点。
控制工程基础
第一章 自动控制基本概念
• 自动控制技术在工农业生产、国防、航空航天等 各个领域中起着重要的作用！ • 广泛应用于各种工程学科领域，并扩展到生物、医 学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域。 • 独立的学科并与其它学科相互渗透、相互促进。
• 《自动控制理论》是自动控制技术的基础理论，是 一门理论性较强的工程科学。 现代的工程技术人员和科学工作者， 现代的工程技术人员和科学工作者，必须具备 一定的自动控制理论基础知识！ 一定的自动控制理论基础知识！
输入r(t) 输出c(t) 实际 1 2 1 0 t 0 t 控制工程基础 理想的 调节过程
本章难点
1. 深刻理解反馈的概念和思想； 深刻理解反馈的概念和思想； 2. 确定控制系统的被控对象、被控量、给定量 确定控制系统的被控对象、被控量、 等等，绘制方块图， 等等，绘制方块图，分析实际控制系统的基 本原理。 本原理。
控制工程基础
第一章 自动控制基本概念
§1－1 引言 －
以系统论、信息论和控制论为代表的科学方法论； 系统论、信息论和控制论为代表的科学方法论； 为代表的科学方法论 是一门新兴的学科， 是一门新兴的学科，为人类认识世界和改造世界提 供了强有力的武器。 供了强有力的武器。 关于控制论的几种说法 说法一： 控制论”是关于机器的理论。 说法一：“控制论”是关于机器的理论。 说法二： 控制论”是电子计算机和电子学的理论。 说法二：“控制论”是电子计算机和电子学的理论。 说法三： 控制论”是类似于数学的一门学科。 说法三：“控制论”是类似于数学的一门学科。 说法四： 控制论” 说法四：“控制论”是关于动物和机器中控制和通 信的科学。（维纳定义） 。（维纳定义 信的科学。（维纳定义）
控制工程(自动控制)第二讲 基本概念
执行元件：直接推动被控对象，使其被控量发生变 化； 校正元件：也叫补偿元件，它是结构或参数便于调 整的元部件，用串联或反馈连接在系统中，以改善 系统的性能。
自动控制系统基本控制方式
开环控制方式 控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向 联系的控制过程，其特点是系统的输出量不会对 系统的控制作用发生影响。
电炉
给定电压
-
+
热电偶
+
+ 电压 放大 功率 放大
+
SM
220V ～
电阻丝
扰动 给定电压 热电偶 电压 放大 功率 放大 伺服 电动机 减速器 调压器 电炉 温度T
执行机构 放大元件 恒温箱自动控制系统方块图
被控对象 测量元件
反馈控制系统组成
输入量 比较元件 串联补偿元件 反馈补偿元件 局部反馈 比较元件 放大元件 执行元件
控制工程基础
主 讲 陈 青 林
本次课的主要内容
1、自动控制的基本概念 2、自动控制与自动控制系统 3、开环控制系统 4、△闭环控制系统 5、△闭环控制系统的组成与工作原理 6、自动控制系统的分类 7、△对自动控制系统的基本要求
第一章 自动控制的一般概念
1-1 自动控制的基本原理与方式
3、程序控制系统
系统的输入量按预定规律随时间变化，要求被控 量迅速、准确地加以复现。
其它分类方法
按时间概念分：定常系统、时变系统 按输入输出信号的数量分：单输入单输出系统、多 输入多输出系统 按控制方式分：开环控制系统、闭环控制系统、复 合控制系统 按系统功用分类：温度控制系统、位置控制系 统…… 按元件类型分类：机电系统、气动系统、液压系统、 生物系统……
自动控制 基本原理和基本概念概要
第一篇基本原理和基本概念概要第一章绪论一、自动控制和自动控制系统基本概念1.自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用控制设备或装置，使被控对象的被控量自动的按预定的规律变化。
2.自动控制系统：能自动对被控对象的被控量（或工作状态）进行控制的系统。
3.被控对象（又称受控对象）：指工作状态需要加以控制的机械、装置或过程。
4.被控量：表征被控对象工作状态且需要加以控制的物理量，也是自动控制系统的输出量。
5.给定值（又称为参考输入）：希望被控量趋近的数值。
又称为规定值。
6.扰动量（又分为内扰和外扰）：引起被控量发生不期望的变化的各种内部或外部的变量。
7.控制器（又称调节器）：组成控制系统的两大要素之一（另一大要素即为被控对象），是起控制作用的设备或装置。
8.负反馈控制原理：将系统的输出信号反馈至输入端，与给定的输入信号相减，所产生的偏差信号通过控制器变成控制变量去调节被控对象，达到减小偏差或消除偏差的目的。
二、自动控制原理的组成和方框图典型的自动控制系统的基本组成可用图1.1-1的方框图来表示。
其中的基本环节有：1)受控对象：需要控制的装置、设备及过程。
2)测量变送元件：测量被控量的变化,并使之变换成控制器可处理的信号(一般是电信号)。
3)执行机构：将控制器发来的控制信号变换成操作调节机构的动作。
4)调节机构：可改变受控对象的被控量, 使之趋向给定值。
5)控制器：按照预定控制规律将偏差值变换成控制量。
自动控制装置图 1.1-1三、自动控制系统的基本控制方式：自动控制系统的基本控制方式有开环控制、闭环控制和复合控制三种。
开环控制适用于控制任务要求不高的场合。
工程上绝大部分的自动控制系统为闭环控制。
对控制任务要求较高，且扰动量可测量的场合，常采用复合控制系统（又称前馈——反馈复合控制系统）。
四、自动控制系统的分类1.按给定输入的形式分类：恒值控制系统、随动控制系统、程序控制系统。
2.按元件的静态特性分类：线性控制系统、非线性控制系统。
自动控制原理知识点
第一章自动控制的一般概念1.1 自动控制的基本原理与方式1、自动控制、系统、自动控制系统◎自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律（给定值）运行。
◎系统：是指按照某些规律结合在一起的物体（元部件）的组合，它们相互作用、相互依存，并能完成一定的任务。
◎自动控制系统：能够实现自动控制的系统就可称为自动控制系统，一般由控制装置和被控对象组成。
除被控对象外的其余部分统称为控制装置，它必须具备以下三种职能部件。
•测量元件：用以测量被控量或干扰量。
•比较元件：将被控量与给定值进行比较。
•执行元件：根据比较后的偏差，产生执行作用，去操纵被控对象。
参与控制的信号来自三条通道，即给定值、干扰量、被控量。
2、自动控制原理及其要解决的基本问题◎自动控制原理：是研究自动控制共同规律的技术科学。
而不是对某一过程或对象的具体控制实现（正如微积分是一种数学工具一样）。
◎解决的基本问题：•建模：建立系统数学模型（实际问题抽象，数学描述）•分析：分析控制系统的性能（稳定性、动/稳态性能）•综合：控制系统的综合与校正——控制器设计（方案选择、设计）3、自动控制原理研究的主要内容4、室温控制系统5、控制系统的基本组成◎被控对象：在自动化领域，被控制的装置、物理系统或过程称为被控对象（室内空气）。
◎控制装置：对控制对象产生控制作用的装置，也称为控制器、控制元件、调节器等（放大器）。
◎执行元件：直接改变被控变量的元件称为执行元件（空调器）。
◎测量元件：能够将一种物理量检测出来并转化成另一种容易处理和使用的物理量的装置称为传感器或测量元件（热敏电阻）。
◎比较元件：将测量元件和给定元件给出的被控量实际值与参据量进行比较并得到偏差的元件。
◎放大元件：放大偏差信号的元件。
◎校正元件（补偿元件）：结构参数便于调整的元件，用于改善系统性能。
自动控制基础知识复习
自动控制基础知识复习目录一、自动控制基本概念 (3)1.1 自动控制的基本原理 (4)1.2 自动控制系统的组成 (4)1.3 自动控制系统的分类 (6)二、自动控制系统的数学模型 (7)2.1 线性系统的数学模型 (9)2.1.1 微分方程 (10)2.1.2 积分方程 (11)2.1.3 非线性系统的数学模型 (13)2.2 传递函数 (14)2.3 状态空间表达式 (15)三、自动控制系统的时域分析 (16)3.1 典型输入信号 (18)3.2 系统的稳定性分析 (19)3.3 系统的稳态误差分析 (20)四、自动控制系统的频域分析 (22)4.1 频率特性 (23)4.2 相频特性 (24)4.3 系统的频域性能分析 (26)五、自动控制系统的校正与设计 (27)5.1 校正装置的选择 (28)5.2 串联校正 (30)5.3 并联校正 (31)5.4 反馈控制系统的设计 (32)六、自动控制系统的工程应用 (34)6.1 工业自动化系统 (35)6.2 交通运输系统 (36)6.3 生物医学控制系统 (37)七、智能控制基础 (38)7.1 智能控制的基本概念 (40)7.2 智能控制系统的类型 (41)7.3 智能控制算法简介 (42)八、自动控制系统的仿真与实验 (43)8.1 计算机仿真的基本概念 (45)8.2 自动控制系统的仿真方法 (46)8.3 实验技能与实验指导 (48)九、自动控制技术的发展趋势 (49)9.1 控制理论的发展 (51)9.2 控制设备的智能化 (52)9.3 控制系统的绿色化 (53)一、自动控制基本概念自动控制定义：自动控制是指通过某种装置或系统，使得某一过程或设备能够自动地按照预定的规律或程序运行，而无需人为的干预和调整。
在自动控制系统里，输入信号会激发反馈机制，系统会根据反馈调整其输出以达到预期目标。
系统组成：一个基本的自动控制系统通常由控制器、被控对象、执行器和传感器等部分组成。
自动控制原理基本概念
自动控制原理基本概念 自动控制：所谓自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。
自动控制系统：为了实现各种复杂的控制任务，首先要将被控对象和被控装置按照一定的方式连接起来，组成一个有机总体，这就是自动控制系统。
开环控制：开环控制方式是指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程，按这种方式组成的系统称为开环控制系统，其特点是系统的输出量不会对系统的控制作用发生影响。
反馈：取出输出量送回到输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程。
稳定性：稳定性是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。
线性定常系统：可以用线性微分方程描述，微分方程的系数是常数。
传递函数：线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的傅氏变换之比。
根轨迹：根轨迹简称根迹，它是开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环系统特征方程式的根在s 平面上变化的轨迹。
超调量σ%：响应的最大偏离量h(t p )与终值h(∞)之差的百分比，即 调节时间t s ：响应到达并保持在终值±5%误差内所需时间。
峰值时间t p ：响应超过其终值到达第一个峰值所需时间。
闭环主导极点：如果在所有的闭环极点中，距离虚轴最近的极点周围没有闭环零点，而其他闭环极点又远离虚轴，那么距离虚轴最近的闭环极点所对应的相应分量随时间的推移衰减缓慢，在系统的时间响应中起主导作用，这样的极点就称为闭环主导极点。
偶极子：如果闭环零、极点之间的距离比它们本身的模值小一个数量级，则这一对闭环零、极点就构成了偶极子。
频率特性：稳定系统的频率特性等于输出与输入的傅氏变换之比。
PID 控制规律：比例-积分-微分控制规律对自动控制系统的基本要求：1.稳定性 2.快速性 3.准确性减小系统稳态误差的措施①增大系统的开环增益或扰动作用点之前系统的前向通道增益②在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节③采用串级控制抑制内回路干扰自动控制系统基本的控制规律：比例控制规律（P ）比例微分控制规律（PD ）积分控制规律（I ）比例积分控制规律（PI ） PID 控制规律(PID) 常用的校正网络：常用无源校正网络：超前校正、滞后校正、滞后—超前校正%100)()()(%⨯∞∞-=h h t h p σs s T s T K s K s K K s G ii d p c )1)(1()(21++=++=)(t F ky dt dy f =+。
自动控制基本概念
自动控制基本概念自动控制是指利用各种自动化设备和技术手段，通过对被控对象进行监测、判断和调节，以达到预定目标的过程。
它在工业、交通、农业、医疗等领域发挥着重要作用，提高了生产效率，降低了人为失误的风险，改善了生活质量。
本文将介绍自动控制的基本概念和原理。
一、反馈控制反馈控制是自动控制的核心原理之一。
它通过对被控对象输出信号进行监测，并与预定目标进行比较，得出误差值。
根据误差值，控制系统调整输入信号，以使误差趋向于零，并维持系统在稳定状态下工作。
反馈控制系统一般由传感器、执行器和控制器组成。
二、开环控制与反馈控制相对应的是开环控制。
开环控制是在不考虑输出信号与预定目标之间的误差的情况下，直接根据经验或数学模型设置输入信号。
开环控制系统简单、成本较低，但容易受到外界干扰和系统参数变化的影响，导致控制效果不稳定。
三、控制对象控制对象是指在自动控制系统中需要被监测和调节的物理量或装置。
控制对象可以是温度、压力、流量等各种物理量，也可以是机器、车辆、植物等各种设备和系统。
不同的控制对象需要选用相应的传感器和执行器，并结合合适的控制算法进行控制。
四、控制器控制器是自动控制系统中的核心部件，用于对输入信号进行处理和输出控制信号。
常见的控制器有比例控制器、积分控制器和微分控制器。
同时，还可以通过组合不同类型的控制器，构建更为复杂和高级的控制系统。
五、控制算法控制算法是指控制器根据输入信号和误差值计算输出控制信号的方法和规则。
常用的控制算法有比例控制、积分控制、微分控制以及这些算法的组合。
不同的控制算法适用于不同的控制对象和应用场景，需要根据实际情况进行选择和调整。
六、自动化设备自动化设备是实现自动控制的工具和装置。
它包括传感器、执行器、控制器等各种硬件设备，以及相应的软件和算法。
自动化设备的发展使得自动控制更加灵活和智能化，提高了生产效率和品质。
七、控制策略控制策略是指根据具体的控制目标和需求，确定控制算法和参数的方法和规则。
第1章 自动控制的基本概念 [自动控制理论及工程应用]
![第1章 自动控制的基本概念 [自动控制理论及工程应用]](https://img.taocdn.com/s3/m/1e72aa7bf01dc281e53af0d0.png)
1.3 对自动控制系统性能的基本要求
1.3.1 稳定性
图1.13 稳定性示意图
1.3.2 稳态性能（静态性能）
1.3.3 暂态性能（动态性能， 瞬态性能）
1.3.3 暂态性能（动态性能， 瞬态性能）
第1章 自动控制的基本概念
1.1 自动控制系统 1.2 自动控制系统的类型 1.3 对自动控制系统性能的基本要求 1.4 本课程的主要内容及其相互间的关系
Y[x1(t)+x2(t)]=y(x1)+y(x2)
齐次性： 输入x
输入x
系统
输出y(x) 输出y(x)
若输入为x(t)时,系统输出为y(x)，则输入为 βx(t)时，系统输出为：
Y[βx(t)]=βy(x)
重要特点：
线性系统的叠加性和齐次性，为研究带来了极大方便。 这样，我们可以采用典型激励（单位阶跃、单位脉冲、 单位斜坡等）对系统进行分析，而将复杂激励分解为典型激 励的线性组合——这就简化了问题。
(b) K=5, k=0.2 1→∞
(c) K=10, k=0.1 1→∞
1.2.2 线性系统与非线性系统
对于用微分方程描述的系统： 若系统的输入量、输出量及其各阶导数均为线性时，系统为线性系统。
满足叠加性和齐次性的系统称为线性系统.
叠加性： 输入x1
输入x2
系统
输出y(x1) 输出y(x2)
若输入为x1(t)时,系统输出为y(x1)；输入为x2(t) 时,系统输出为y(x2)，则系统输出满足：
课程及教学安排简介----目标
知道控制的概念，易！ 实施恰当的控制，难！
复杂对象的控制，非不欲也，乃无能也！ 因此，本课程采用有限目标、解剖麻雀的策略。
自动控制系统的组成、工作原理、品质指标
2021/7/6
自动控制系统的原理方框图
(1)能直观地表达自动控制系统中各设备之间相互作用 与信号传递关系的示意图称为自动控制系统的原理方框 图。
(2)方框图的四个要素
2021/7/6
方框图的四个要素
①信号线：用箭头表示信号“x”的传递方向的连接线。 ②汇交点 (相加点、综合点)：表示两个信号“x1”与
2021/7/6
2．前馈调节系统(feedforward regulation system)：前 馈调节系统是依据扰动进行调节的，见下图。
2021/7/6
前馈调节系统特点： (1)由于扰动影响被调量的同时，调节器的调节作用已产
生，所以调节速度相对比较快； (2)由于没有被调量的反馈，所以调节结束时不能保证被
在所有的扰动形式中，一般阶跃扰动是最 不利和最难克服的，如果一个控制系统能很好的克 服阶跃扰动，那么对于其他形式的扰动也就不难克 服，因此我们常把对阶跃扰动的反应作为判别系统 抗干扰能力好坏的标准。
2021/7/6
2021/7/6
过渡过程的基本形式
2021/7/6
1）稳定的过渡过程：自动控制系统受到扰动后， 经过调节能够达到新的平衡状态，即被调量能够达 到新的稳定数值，如非周期振荡、衰减振荡。
值之比，即
A 100%
y
在给定值变化的情况下，用超调量指标来表示
被调量偏离给定值的最大程度。
2021/7/6
2021/7/6
过渡过程的品质指标
3）衰减比n： 两个同方向的相邻波峰幅ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ之比A：B， 习惯上用n：1表示。显然，衰减比表示过渡过程振 荡的剧烈程度。
4）衰减率：是指每经过一个波动周期，被调量振动幅 值减少的百分数。如上图所示，衰减率可表示为
自动控制基本概念
自动控制基本概念自动控制是一种通过自动化技术对系统或过程进行控制的方法。
它涉及对一个或多个变量（如温度、压力、流量等）进行监测和控制，以实现特定的系统响应或性能。
以下是对自动控制基本概念的详细解释。
一、开环控制和闭环控制在自动控制系统中，根据是否存在反馈，可以将控制分为开环控制和闭环控制。
1.开环控制（Open-loop Control）：开环控制是指控制器直接根据输入值对被控对象进行控制，而不考虑系统输出对控制过程的影响。
开环控制系统结构简单，但无法对系统误差进行纠正，因此常用于对精度要求不高的场合。
2.闭环控制（Closed-loop Control）：闭环控制是指控制器通过反馈回路获取系统输出信息，并根据系统偏差进行控制。
闭环控制系统能够实时监测系统误差，并对其进行纠正，因此具有更高的控制精度和稳定性。
二、稳态和动态根据系统的状态，可以将控制分为稳态控制和动态控制。
1.稳态控制（Steady-state Control）：稳态控制是指系统在平衡状态下进行的控制。
在稳态控制中，系统的输入和输出量保持恒定，没有时间变化。
例如，保温炉的温度控制就属于稳态控制。
2.动态控制（Dynamic Control）：动态控制是指系统在随时间变化状态下进行的控制。
在动态控制中，系统的输入和输出量随时间变化，需要控制器根据系统响应进行调整。
例如，无人机的飞行控制就属于动态控制。
三、反馈和前馈在自动控制系统中，根据对系统响应的监测方式，可以将控制分为反馈控制和前馈控制。
1.反馈控制（Feedback Control）：反馈控制是指控制器通过比较实际输出与期望输出之间的偏差来进行控制。
在反馈控制中，控制器仅考虑系统的当前状态，而不考虑未来的干扰因素。
2.前馈控制（Feedforward Control）：前馈控制是指控制器通过预测未来的干扰因素来进行控制。
在前馈控制中，控制器不仅考虑系统的当前状态，还考虑未来的干扰因素，并提前进行补偿。
自动控制的基本概念
自动控制的基本概念自动控制是一种广泛应用于各种系统中的技术，它通过使用各种传感器、执行器和控制器来实现对系统的自动调节和优化。
无论是在工业生产过程中，还是在日常生活中，自动控制都发挥着重要的作用。
本文将介绍自动控制的基本概念，包括反馈控制、开环控制和闭环控制等内容。
1. 反馈控制反馈控制是自动控制的核心概念之一。
在反馈控制中，系统的输出会被测量并与期望的目标值进行比较。
通过比较结果，控制器根据差异调整系统的输入，使系统的输出逐渐接近期望值。
通常，反馈控制通过一个闭环实现，其中控制器会根据反馈信号来调整系统。
2. 开环控制与反馈控制相对应的是开环控制。
在开环控制中，系统的输入并不依赖于输出或反馈信号。
控制器根据预先确定的输入信号直接对系统进行控制。
这种控制方法主要用于对系统有充分了解的情况下，或者当反馈信号不可用时。
3. 闭环控制闭环控制是反馈控制的一种形式，也是最常见的控制方法之一。
在闭环控制中，系统的输出会被测量并与期望的目标值进行比较。
根据比较结果，控制器会相应地调整系统的输入，使系统逐渐接近期望值。
闭环控制不仅能够对系统的外部扰动做出及时反应，还能够对系统参数的变化进行调节，以保持系统的稳定性和性能。
4. 控制系统的组成一个典型的控制系统由三个基本组件组成：传感器、执行器和控制器。
传感器用于测量系统的输出，并将其转化为电信号或数字信号，以供控制器使用。
执行器将控制器的输出信号转化为对系统进行操作的物理动作。
控制器则负责接收传感器信号，并根据设定的控制算法生成相应的执行器指令。
5. 控制技术的发展随着科技的不断进步，自动控制技术也在不断发展。
从最早的机械控制到现代的数字控制，自动控制技术经历了多个阶段的演进。
今天，自动控制已经广泛应用于各个领域，如工业制造、交通运输、能源系统等，并且伴随着人工智能和物联网的发展，自动控制的应用前景更加广阔。
总结：自动控制是一种通过使用传感器、执行器和控制器对系统进行自动调节和优化的技术。
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2.6 信号流图
(4)通路：从某一节点开始，沿支路箭头方向经过各相 连支路到另一节点（或同一节点）构成的路径，称为 通路。通路中各支路传输的乘积称为通路传输（通路 增益）。 (5)开通路：与任一节点相交不多于一次的通路称为开 通路。 (6)闭通路 ：如果通路的终点就是通路的起点，并且与 任何其他节点相交不多于一次的通路称为闭通路或称 为回环。
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信号流图
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2.6 信号流图
信号流图是一种用图线表示线性系统方 程组的方法，数学模型的一种。
目的：求复杂系统的数学模型。
例、系统的描述方程为 x2 ax 1
式中：x1为输入信号，x2 为输出信号，a为两个变量
之间的传输（或称为增益）。
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2.6 信号流图
(7)回环增益：回环中各支路传输的乘积称为回环增益（ 或传输）。 (8)前向通路：是指从源点开始并终止于汇点且与其他节 点相交不多于一次的通路，该通路的各传输乘积称为前 向通路增益。 (9)不接触回环：如果一信号流图有多个回环，各回环之 间没有任何公共节点，就称为不接触回环，反之称为接 触回环。
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END
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没有不接触回环， L2 L3 0
系统特征式为 1 L1 1 (cde bcf abcdg)
前向通道的余子式为 1 1
系统总传输为
1
abcd
T T11 1 bcf cde abcdg
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例2-28 求图2-48所示两级滤波电路的传递函数。(教材P60)
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2.6 信号流图
1 L1 L2 L3 (1)m Lm
L1——信号流图中所有不同回环的传输之和； L2——信号流图中每两个互不接触回环的传输乘
积之和；
Lm——m个互不接触回环的传输乘积之和；
k —— 在 中除去第k条前向通路相接触的各
回环传输（即将其置零）。
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5Leabharlann 2.6 信号流图2.梅逊增益公式
用途：求出 复杂系统的
传函
T
Xc Xr
1
n
Tk k
k 1
式中：
T ——系统的总传输；
系统传函
n ——从输入节点到输出节点的前向通路数；
Tk ——第k 条前向通道的传输；
——信号流图的特征式；
系统特征方程
k ——第k条通路特征式的余因子。
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举例
解：n=1, 三个回环，有共同结点 x3, x4得
前向通路传输 T1 abcd 1、确定前向通路个数
三个回路的传输 La cde 2、找回环 Lb bcf 3、确定特征式 Lc abcdg
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因此， L1 La Lb Lc (cde bcf abcdg)
节点
支路（信号线）
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2.6 信号流图
1.信号流图中的术语
(1)源点：只有输出支路的节点称为源点或称为输入 节点。它一般表示系统的输入变量。 (2)汇点：只有输入支路的节点称为汇点或称为输出 节点。它一般表示系统的输出变量。 (3)混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点称 为混合节点。