Panasonic伺服参数设定说明

(推荐)松下伺服调试参数

松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

松下伺服设置

18 指令脉冲禁止输入无效设定
【 19
读取设定
分 20 位置设定单位选择
类 21 转矩限位选择
5】 22 第 2 转矩限制
○——○
○ ○ ○ ○ 4-45
准
○○○○
○——○
○ — — ○ 4-46
备
○——○
○——○
○ ○ — ○ 4-47
○○—○
3
12 输出选择 SO3
13
SO4
14
SO5
功能
14
频率
第 1 抑振
15
滤波器设定
16
频率
第 2 抑振
17
滤波器设定
18
频率
第 3 抑振
19
滤波器设定
20
频率
第 4 抑振
21
滤波器设定
22
平滑滤波器
位置指令
23
FIR 滤波器
00 速度设置内外切换
01
方向指定选择
02 速度指令输入增益
03
输入反转
04
第1速
05
第2速
06
第3速
07
第4速
【分
【分类 5】扩展设定 ................................................................................................. 4-42
【分类 6】特殊设定 ................................................................................................. 4-51

松下伺服驱动器参数设置与常见故障解决分析

松下伺服驱动器参数设置与常见故障解决分析松下伺服参数共有200多个，但一般的控制场合只需要掌握少数几个即可。

伺服系统有位置控制、速度控制、转矩控制以及三者的组合等多种控制模式，但大多数场合都是将伺服系统用于精密定位，其次是转矩控制，速度控制则多使用变频器，因为变频器性能已经足够满足要求了，而价格比伺服低。

本项目即是用于定位控制。

松下伺服用于定位控制，下面几个参数需要熟悉并掌握设置方法：参数设置Pr0.00：伺服旋转方向切换。

常常有这样的情形，伺服驱动需要调换旋转方向，只需要将Pr0.00中的值由“1”改为“0”，或由“0”改为“1”（出厂值是“1”）。

Pr0.01：伺服控制模式的设置。

位置控制是缺省模式（Pr0.01=0），其他模式设置可参考如下：Pr0.07：伺服控制脉冲输入方式。

PLC发送高速脉冲给伺服驱动器，有几种方式，可以是正转一路脉冲，反转一路脉冲；也可以是只用一路脉冲，而增加一个方向控制信号（高低电平即可），当然也可以是90°相位差的2相脉冲，Pr0.07分别设为“1”、“3”、“0”或“2”。

可以看出除了设置为“3”只需一路脉冲就可实现定位控制，其他三者都需要两路脉冲，对于一个轴控制（即一套伺服系统）三菱PLC都没有问题，如果是两个轴控制，则必须将Pr0.07设置为“3”，缺省值为“1”，因此此参数一般都需要设置。

当然此参数与Pr0.06配合设置，可选择输入的脉冲极性。

Pr0.08：电机每旋转一圈所需要的指令脉冲。

此参数涉及到PLC 编程时，定位距离的精确控制，也就是PLC发多少个脉冲，伺服电机转一圈，电机带动丝杆旋转，丝杆的螺距假设是5mm，则PLC每发Pr0.08里设置的数值的脉冲（缺省为10000），丝杆带动运动平台将移动5mm。

参数Pr0.09和Pr0.10可实现同样的功能，适合于PLC脉冲数和移动距离不能整除的场合，其实掌握了Pr0.08，已经无往而不胜了。

Pr5.04：伺服定位，一般两端装有极限位的行程开关，如果装了，需要设置Pr5.04由“1”设置为“0”，否则行程开关将不起作用。

松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法

松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法松下伺服驱动器是一种广泛应用于工业机器和自动化设备中的驱动设备。

它的性能和功能非常多样化，为了更好地使用和应用松下伺服驱动器，需要熟悉和掌握一些参数设置方法。

以下是几个需要熟悉并掌握设置方法的松下伺服参数：1.速度环参数：松下伺服驱动器的速度环参数用于控制电机的运行速度。

其中包括速度比例增益、速度积分增益和速度偏差限制等参数。

需根据具体应用场景调整这些参数的值，以达到预期的运动控制效果。

在进行速度环参数设置时，首先需要确定期望的速度响应曲线，例如加速时间、匀速时间和减速时间。

然后根据实际测试数据调整速度比例增益和速度积分增益，以使电机在给定的运动过程中能够快速、稳定地达到期望的速度。

2.位置环参数：松下伺服驱动器的位置环参数用于控制电机的位置精度和稳定性。

其中包括位置比例增益、位置积分增益和位置偏差限制等参数。

调整这些参数的值可以改变电机的位置控制性能。

在进行位置环参数设置时，首先需要确定期望的位置控制精度，例如允许的位置偏差范围或静态和动态跟踪误差。

然后根据实际测试数据调整位置比例增益和位置积分增益，以使电机能够在给定的位置控制误差范围内稳定运行。

3.加速度和减速度参数：松下伺服驱动器的加速度和减速度参数用于控制电机的加速和减速过程。

这些参数直接影响电机的动态性能和响应速度。

在进行加速度和减速度参数设置时，需要综合考虑电机和机械系统的能力和特性。

如果加速度设置过大，可能会导致电机无法应对过大的惯性负载；如果减速度设置过小，可能会导致电机在停止过程中过度震荡。

因此，需要根据具体的应用要求和实际测试数据来调整加速度和减速度参数的值。

4.运行模式参数：松下伺服驱动器支持多种运行模式，例如位置控制、速度控制和力矩控制等。

在设置运行模式参数时，需要根据实际需要选择合适的运行模式，并设置相应的参数。

在进行运行模式参数设置时，首先需要确定期望的运动控制方式，例如精确定位、快速定位或轻负载运行等。

松下伺服调试参数

松下伺服调试参数文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

Panasonic伺服Ethercat NC调试

1.PANATERM软件设置一下伺服参数：
对象编辑器内部：
a.
伺服模式设置：位置模式采用8；
b.
设置电机旋转极性：默认为0，反向设置224；
c.
设置电机旋转单圈脉冲，A6B默认为电机编码器精度：8388508；
以上参数需要伺服驱动器在未通讯的状态设置；
d.
设置伺服电机编码器类型；设定完成后驱动器出现40报警则需要执行下图的动作
e.屏蔽电机正负极限；设置电机抱闸参数
2.Twincat2参数设置：
设置Twincat2编码器和电机参数：
a.扫描伺服驱动器，扫描顺序按照网线连接方式；
b.关联实体轴和NC；
c.
设置Scaling factor;
外部单圈位移/电机编码器精度/减速比。

松下伺服增益参数调整说明

重要
滤波器作为由机械共振而引起振动时的对策是◎ 作为由控制不稳定而引起振动时的对策是×
5．关于控制（4）
关于发生振动的结构
发生的振动
重要
提高增益 → 机械共振，控制体自身不稳定的振动
加入滤波器 → 控制不稳定的振动
伺服调整的基本是
①为了加快响应而提高增益
②由于增益的提高而产生了机械共振
③通过加入陷波滤波器；延长转矩滤波器的时间常数来应对
判断？通过速度、位置偏差确认。想加快整定的场合，通过一边确认位置偏差，一边考虑定位完成的幅值来调整。
位置环增益(position loop gain)的效果：速度(speed)观测
位置环增益(position loop gain)的效果：位置偏差 (position error)观测
速度积分时间常数的设定
分析频率（FFT）把握共振特性
矩滤波器、前馈速度，惯量
比等个调整参数，不能更改
。按照操作手册进行调整时，需要设定实时自动调整功能
①把握速度环增益的范围 ②把握共振点,根据需要使用
陷波滤波器
为无效。
要求更短的整定时间时
出现共振现象时
如果此流程可以理解，操作就没问题了！
机械钢性No.（Pr.22）上升
5．关于控制
若提高增益会引起什么呢？
在伺服调整中，经常使用的增益有速度增益，位置增益。当在伺服调整中发生问题时，为避免执行错误的对策，必须要了解在提高增益时会引发哪些情况。
＜优点＞・响应变快・抗干扰增强・追踪性提高＜缺点＞・产生机械共振・由于延迟和干扰而变得不稳定控制体自身产生振动
具有代表性的延迟要素速度增益时：全部转矩滤波器位置增益时：速度增益

松下伺服调试说明

Panasonic松下数字交流伺服　安装调试说明书　（２００３．１１版本）目录１．　松下连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查４．　松下伺服驱动器的参数设定　５．　松下伺服驱动器的参数和性能优化调整１．　松下连接示意图　重要提示：由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在松下的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接：伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ接地Ｄ注：　电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　Ｂ．中惯量电机ＭＤＭＡ　０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器电机插头　ＵＦＶＩＷＢ　接地Ｄ　刹车电源Ｇ　刹车电源Ｈ　Ｃ．　中惯量电机ＭＤＭＡ　３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：伺服驱动器电机插头　ＵＤＶＥＷＦ　接地Ｇ　刹车电源Ａ　刹车电源Ｂ２）确认松下伺服驱动器ＣＮ　ＳＩＧ和松下伺服电机编码器联接正确，接插件螺丝拧紧。

　３）确认松下伺服驱动器ＣＮ　Ｉ／Ｆ和数控系统的插头联接正确，　接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　４．松下伺服驱动器的参数设定　１）松下伺服驱动器修改参数的操作方法　Ａ．　接通驱动器电源；　Ｂ．　按操作面板上的“ＳＥＴ”键；　Ｃ．　按住“ＭＯＤＥ”键，选择参数页面　ＰＲ　＿　００　；　Ｄ．　用上○∧，下○∨按钮，选择你需要修改参数的参数号码　ＰＲ　＿　４２　（例修改４２号参数）；　Ｅ．　按“ＳＥＴ”键，显示原来的参数值００；　Ｆ．　用左○＜，上○∧，下○∨按钮，改变参数值；　Ｇ．　修改完毕，　按“ＳＥＴ”键确定。

松下伺服A面板操作完整版

松下伺服A面板操作HEN system office room [HEN 16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688]按4次上键显示（反馈脉冲按5次上键显示（指令脉冲按13次上键显示dl5. oL 按9次下键显示d27・Pn （PNA5面板操作需要设定的参数二、监视器的观测1、驱动器上电后按一次设置键S 进入（电机转速）,按3次上键显示（转矩指令）,再按一次设置键S 进入监控值状态；2、驱动器上电后按一次设置键S 进入（电机转速），总和），再按一次设置键S 进入监控值状态；3、驱动器上电后按一次设置键S 进入（电机转速），总和），再按一次设置键S 进入监控值状态；4、驱动器上电后按一次设置键S 进入（电机转速），（过载率），再按一次设置键S 进入监控值状态；5、驱动器上电后按一次设置键S 进入（电机转速），间电压），再按一次设置键S 进入监控值状态; 三、参数的修改1、驱动器上电后按一次设置键S 进入;2、按一次模式键M 进入参数设定模式，通过上、下、左键选择所要修改的参数，按设置键S 进入该参数的设定值；3、把对应参数的设定值修改后，再按住设置键S 约2秒后，界面自动返回到对应的参数设定模式PAr. ***；四、EEPROM写入模式1、在返回到对应的参数设定模式PAr. ***后，再按一次模式键M进入参数EEPROM 写入模式EE_SEt；2、按一次设置键S进入EEP -模式；3、再按住向上键约5秒后，显示EEP—-逐渐增加直到显示rESEt或Finish为止, 设置参数写入完毕。

五、JOG试运行方法1、驱动器上电后按一次设置键s进入；2、按3次模式键M进入辅助模式AF_ACL,按4次向上键直到出现AF_JOG：3、按一次设置键S进入JOG -模式；再按住向上键约5秒后，显示JOG-—逐渐增加直到显示rEAdy为止；4、再按住向左键约5秒后，右边的小数点逐渐向左边移动，直到显示SrV_on为止；5、此时按住上、下键即可进行电机正反转。

松下A5,A6伺服电机参数设置

松下A5,A6伺服电机参数设置
伺服电机有很多参数可以设置，下面我们来说说其中几个简单的参数，Pr0.08,Pr0.09，Pr0.10
这三个参数句具体含义如下图所示
特闷之间的关系看下图
从上图我们可以看到，如果我们想用10000个脉冲让电机旋转1圈，最简单的设置方法就是直接Pr0.08设置成10000.
但是很多时候我们在设计和调试过程中为了方便，需要设置成用1个脉冲去移动1mm，这样能提高程序可读性还有方便调试，这时候就可以用Pr0.09和Pr0.10去设置了。

假设我们点击齿轮直径D=100mm，减速比是1，点击编码器分辨率为8388608，这时候我们要设置参数使我们输出1个脉冲移动
1mm。

首先我们计算一下旋转1圈移动的距离=πD*减速比=314mm，我们知道的是旋转1圈的位置指令为编码器的分辨率8388608，就是说移动314mm需要8388608的位置指令，在上图我们可以看到：脉冲数*（Pr0.09/Pr0.10）=位置指令，当脉冲数=1时候
Pr0.09/Pr0.10=位置指令=8388608/314
这样就能实现1个脉冲移动1mm的需求了。

松下伺服调试说明

Panasonic松下数字交流伺服　安装调试说明书　（２００３．１１版本）目录１．　松下连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查４．　松下伺服驱动器的参数设定　５．　松下伺服驱动器的参数和性能优化调整１．　松下连接示意图　重要提示：由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在松下的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接：伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ接地Ｄ注：　电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　Ｂ．中惯量电机ＭＤＭＡ　０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器电机插头　ＵＦＶＩＷＢ　接地Ｄ　刹车电源Ｇ　刹车电源Ｈ　Ｃ．　中惯量电机ＭＤＭＡ　３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：伺服驱动器电机插头　ＵＤＶＥＷＦ　接地Ｇ　刹车电源Ａ　刹车电源Ｂ２）确认松下伺服驱动器ＣＮ　ＳＩＧ和松下伺服电机编码器联接正确，接插件螺丝拧紧。

　３）确认松下伺服驱动器ＣＮ　Ｉ／Ｆ和数控系统的插头联接正确，　接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　４．松下伺服驱动器的参数设定　１）松下伺服驱动器修改参数的操作方法　Ａ．　接通驱动器电源；　Ｂ．　按操作面板上的“ＳＥＴ”键；　Ｃ．　按住“ＭＯＤＥ”键，选择参数页面　ＰＲ　＿　００　；　Ｄ．　用上○∧，下○∨按钮，选择你需要修改参数的参数号码　ＰＲ　＿　４２　（例修改４２号参数）；　Ｅ．　按“ＳＥＴ”键，显示原来的参数值００；　Ｆ．　用左○＜，上○∧，下○∨按钮，改变参数值；　Ｇ．　修改完毕，　按“ＳＥＴ”键确定。

松下伺服参数调整

松下伺服参数调整松下伺服电机是一种常见的直流电机，广泛应用于各种工业自动化设备中。

为了使伺服电机能够更好地满足实际应用需求，需要调整一些参数。

本文将从速度参数、位置参数和力矩参数三个方面介绍松下伺服电机的参数调整方法。

一、速度参数调整速度参数调整是指调整伺服电机的速度响应特性，包括速度环比例增益、速度环积分时间常数和速度环微分时间常数等。

1.速度环比例增益(Kp)：比例增益决定了速度环对速度误差的响应程度，增大比例增益能够提高速度响应速度，但过大的值会导致系统震荡。

在实际应用中，可以通过试错法来逐步调整比例增益，找到一个使速度响应稳定的值。

2.速度环积分时间常数(Ti)：积分时间常数决定了速度环对积分误差的积累程度，增大积分时间常数可以降低速度误差，但过大的值会导致系统响应速度变慢。

一般情况下，可以根据实际应用需求逐步调整积分时间常数，找到一个使速度响应和稳定性达到最佳的值。

3.速度环微分时间常数(Td)：微分时间常数决定了速度环对速度误差变化率的响应程度，增大微分时间常数可以提高系统对速度误差变化的敏感性，但过大的值会导致系统震荡。

可以通过试错法逐步调整微分时间常数，找到一个使速度响应和稳定性达到最佳的值。

二、位置参数调整位置参数调整是指调整伺服电机的位置响应特性，包括位置环比例增益、位置环积分时间常数和位置环微分时间常数等。

1.位置环比例增益(Kp)：比例增益决定了位置环对位置误差的响应程度，增大比例增益可以提高位置响应速度，但过大的值会导致系统震荡。

可以通过试错法逐步调整比例增益，找到一个使位置响应速度和稳定性达到最佳的值。

2.位置环积分时间常数(Ti)：积分时间常数决定了位置环对积分误差的积累程度，增大积分时间常数可以降低位置误差，但过大的值会导致系统响应速度变慢。

根据实际需求逐步调整积分时间常数，找到一个使位置响应和稳定性达到最佳的值。

3.位置环微分时间常数(Td)：微分时间常数决定了位置环对位置误差变化率的响应程度，增大微分时间常数可以提高系统对位置误差变化的敏感性，但过大的值会导致系统震荡。

松下伺服调试参数.

松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定:用松下MINAS A5系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。

但是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。

(该参数为指令脉冲总和Pr0.01* 控制方式选择0 0:位置控制1:速度控制2:转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0:无效1:标准3:垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0—31,设定值越高,响应越快,但值太高,容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值(%=(负载惯量/转子惯量*100。

实时自动增益调整时,此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0:光电耦合器输入(低速接口1:长线驱动器专用输入(高速接口Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号,负逻辑。

Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算1~10000 典型值:螺距5mm,编码器分辨率10000,连轴器直拖,脉冲当量0.001mm时,Pr0.09=10000 Pr0.10=螺距5mm /脉冲当量0.001mm=5000 即:Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1~10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后,须选择EEPROM 写入模式。

方法如下:①按MODE键,选择EEPROM写入显示模式EE_SEt;②按SET键,显示EEP -;③按住上翻键约3 秒,显示EEP ――到――――――到StArt,参数保存完显示FiniSh.表示参数写入有效,显示rESEt.表示需关断电源,重新通电设定值才能生效;显示Error.表示写入无效,需重新设定参数。

Panasonic伺服参数设定说明

P a n a s o n i c伺服参数设定说明Prepared on 24 November 2020Panasonic（MINAS A系列）伺服参数设定说明：注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。

使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”；9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”；10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“Reset”[→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器 / 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。

“Atu -”→“Atu - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“ERROR”6、把获得的增益值写入到EEPROM。

松下伺服调试参数.

松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定:用松下MINAS A5系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。

但是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。

(该参数为指令脉冲总和Pr0.01* 控制方式选择0 0:位置控制1:速度控制2:转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0:无效1:标准3:垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0—31,设定值越高,响应越快,但值太高,容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值(%=(负载惯量/转子惯量*100。

实时自动增益调整时,此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0:光电耦合器输入(低速接口1:长线驱动器专用输入(高速接口Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号,负逻辑。

Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算1~10000 典型值:螺距5mm,编码器分辨率10000,连轴器直拖,脉冲当量0.001mm时,Pr0.09=10000 Pr0.10=螺距5mm /脉冲当量0.001mm=5000 即:Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1~10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后,须选择EEPROM 写入模式。

方法如下:①按MODE键,选择EEPROM写入显示模式EE_SEt;②按SET键,显示EEP -;③按住上翻键约3 秒,显示EEP ――到――――――到StArt,参数保存完显示FiniSh.表示参数写入有效,显示rESEt.表示需关断电源,重新通电设定值才能生效;显示Error.表示写入无效,需重新设定参数。

Panasonic伺服参数设定说明

Panasonic伺服参数设定说明Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA042A1A通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：F= f ×(Pr 46 ×2Pr 4A) ／Pr 4B = 10000或(217)注： F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）f —电机转一圈所需指令脉冲数马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1F(10000) = f(10000) ×{ Pr 46 ×2Pr 4A) ÷Pr 4B把Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 10000 2、Pr 4B = 100002、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。

注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。

使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”；9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”；10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START”[→“FINISH”[→“Reset”[→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器/ 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器/ 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。

松下a1伺服说明书

松下a1伺服说明书篇一：Panasonic伺服参数设定说明Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA0421A通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：F= f ×／ Pr 4B = 10000或注： F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）f —电机转一圈所需指令脉冲数马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频 4****** ex： ******当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数 = 10mm÷1um/Pules =104 Pules M / N = 1 / 1F = f × { Pr 46 × 2Pr 4A ) ÷ Pr 4B 把 Pr4A = 0 1、Pr 46 = 100002、Pr 4B = 100002、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。

注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。

使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”； 9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”； 10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“Reset” [→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器 / 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。

松下伺服调试说明.

Panasonic松下数字交流伺服安装调试说明书(2003.11版本目录1.松下连接示意图2.通电前的检查3.通电时的检查4.松下伺服驱动器的参数设定5.松下伺服驱动器的参数和性能优化调整1.松下连接示意图重要提示:由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。

否则,会损坏编码器。

(此种情况,不在松下的保修范围!2.通电前的检查1确认松下伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确:A.中惯量电机,不带刹车制动器的连接:伺服驱动器电机插头U AVBWC接地D注:电机相序错误,通电时会发生电机抖动现象。

B.中惯量电机MDMA0.75KW-2.5KW,带刹车制动器电机的连接:伺服驱动器电机插头U FVIWB接地D刹车电源G刹车电源HC.中惯量电机MDMA3KW-5KW,带刹车制动器电机的连接:伺服驱动器电机插头U DVEWF接地G刹车电源A刹车电源B2确认松下伺服驱动器CN SIG和松下伺服电机编码器联接正确,接插件螺丝拧紧。

3确认松下伺服驱动器CN I/F和数控系统的插头联接正确,接插件螺丝拧紧。

3.通电时的检查1确认三相主电路输入电压在200V-220V范围内。

建议用户选用380V/200V的三相伺服变压器。

2确认单相辅助电路输入电压在200V-220V范围内。

4.松下伺服驱动器的参数设定1松下伺服驱动器修改参数的操作方法A.接通驱动器电源;B.按操作面板上的“SET”键;C.按住“MODE”键,选择参数页面PR_00;D.用上○∧,下○∨按钮,选择你需要修改参数的参数号码PR_42(例修改42号参数;E.按“SET”键,显示原来的参数值00;F.用左○<,上○∧,下○∨按钮,改变参数值;G.修改完毕,按“SET”键确定。

重复以上D~G过程,修改其它参数。

修改参数操作完毕,切记选择驱动器EEPROM写入模式,保存参数。

H.按住“MODE”键,选择EEPROM写入模式页面EE_SEt;I.按“SET”键,显示EEP-;J.按住上“○∧”按钮(约3秒钟。

松下伺服电机控制器参数设置

松下伺服电机控制器参数设置
松下的伺服电机控制器使⽤之前需要对齐进⾏参数设置，具体设置步骤如下所⽰：
下表是必须设置的参数
参数值定义调整⽅法
Pr0.010控制模式设置，0为位置式默认0，不⽤修改
是否⾃动调节
Pr0.020
这⾥设置0即可
1：⾃动调节 0：不⾃动
Pr0.0310~16设置机台刚性从低到⾼调节，震动减⼩
脉冲输⼊⽅式
Pr0.050
需要⾼速控制时设置为1，这⾥我们使⽤常速就可以，即设置为0
1：4Mbps(长线) 0:500kbps（光电）
Pr0.060设置指令脉冲极性默认为0，⽆需修改
设置脉冲输⼊模式
Pr0.073
这⾥必须设置为3，因为我们使⽤的控制指令是脉冲和⽅向控制
3：脉冲+⽅向
设置参数⾯板操作步骤：
下⾯以Pr0.02参数设置为例
⾯板实物图
M:模式选择键 S:设置键 <:左移键 ^:增加键 V:减⼩键
设置参数
1上电之后如下：
2按S键，然后按M键后如下所⽰：
此时显⽰的是Pr0.00参数。

3按^增加键，按两下，如图所⽰
此时显⽰的是Pr0.02参数
4按S键，进⼊值设置界⾯，如下：
通过^键增加或者V键减⼩来设置其值，这⾥设置为0即可
5长按S键，如图所⽰：
此时返回参数选项
6重复上⾯的操作，设置所有的参数。

保存设置
7按下M键，然后按下S键，最后长按^增加键不放，直到保存成功为⽌。

如下图所⽰
按下M键 -> 按下S键 -> 长按^键 -> 保存成功注意：设置好后需要断电重新上电，设置才⽣效。

松下伺服A5面板操作

A5面板操作
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二、监视器的观测
1
S
2
S，
按4次上键显示d05.nPS（反
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馈脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态；
3
4
S，
按13次上键显示d15. oL（过
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载率），再按一次设置键S进入
监控值状态；
5
PN
S
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2
值；
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3、把对应参数的设定值修改后，再按住设置键S约2秒后，
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键M进入参数EEPROM写入模式
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EE_SEt ；
2、按一次设置键S进入EEP -
3显
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1、驱动器上电后按一次设置键
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S进入d01.SPd；
2、按3次模式键M进入辅助模
4右
边的小数点逐渐向左边移
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动，直到显示SrV_on为止；
5、此时按住上、下键即可进行
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1、驱动器上电后按一次设置键
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S进入d01.SPd；
2、按3次模式键M进入辅助模
3
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