全面解析安川伺服参数设定的步骤与流程
YASKAWA伺服参数设定说明
YASKAWA伺服参数设定说明YASKAWA是一家全球领先的伺服机器人和工业自动化解决方案供应商，其产品广泛应用于各种制造业领域。
为了实现最佳的运动控制性能，YASKAWA伺服系统提供了各种参数设置选项，以满足不同应用需求。
以下是YASKAWA伺服参数设定的详细说明。
1.控制方式设置：YASKAWA伺服系统提供了位置控制、速度控制和力矩控制等不同的控制方式。
根据实际应用需求，在参数设置中选择适当的控制方式。
2.增益设定：伺服系统的增益参数用于控制系统的稳定性和响应速度。
通过增益设定，可以调整伺服系统的动态响应性能。
通常，根据应用需求进行增益调整，以达到最佳的系统性能。
3.比例系数(Kp)设置：比例系数是伺服系统PID控制器的比例增益。
通过调整比例系数，可以控制系统的稳定性和快速响应性能。
通常，较高的比例系数能够快速响应外部扰动，但过高的值可能导致系统震荡。
4.积分系数(Ki)设置：积分系数是伺服系统PID控制器的积分增益。
通过调整积分系数，可以提高系统对于稳态误差的抑制能力。
通常，较大的积分系数可以减小稳态误差，但过大的值可能导致系统不稳定。
5.微分系数(Kd)设置：微分系数是伺服系统PID控制器的微分增益。
通过调整微分系数，可以控制系统的抗振性能。
较大的微分系数可以减小系统的震荡，但过大的值可能导致系统过于敏感。
6.速度限制设置：伺服系统的速度限制参数用于限制系统的最大速度。
通过设置速度限制，可以保证系统在安全范围内进行运动。
根据机器的设计和应用需求，设定适当的速度限制值。
7.力矩限制设置：伺服系统的力矩限制参数用于限制系统的最大力矩输出。
通过设置力矩限制，可以防止系统超载。
根据机器的设计和应用需求，设定适当的力矩限制值。
8.过载保护设置：YASKAWA伺服系统提供了多种过载保护选项，包括过负荷保护、过电流保护和过热保护等。
通过设置适当的过载保护参数，可以保证系统的安全运行。
9.伺服滤波器设置：伺服滤波器参数用于平滑伺服系统的输出信号。
安川伺服参数设定说明
安川伺服参数设定说明一、参数设置前的准备工作在进行参数设定之前，我们需要先了解一些基本的概念和参数含义，以便更好地理解和应用参数。
1.1速度环和位置环安川伺服驱动器中有两个重要的环称为速度环和位置环。
速度环控制驱动器的速度输出，而位置环控制驱动器的位置输出。
1.2速度环参数a)P增益：是速度环的比例增益，用于调节速度环的灵敏度。
b)I增益：是速度环的积分增益，用于调节速度环的稳定性。
c)D增益：是速度环的微分增益，用于调节速度环的响应速度。
1.3位置环参数a)P增益：是位置环的比例增益，用于调节位置环的灵敏度。
b)I增益：是位置环的积分增益，用于调节位置环的稳定性。
c)D增益：是位置环的微分增益，用于调节位置环的响应速度。
二、参数设定步骤进行安川伺服参数设定的一般步骤如下：2.1设置速度环参数a)调整P增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的速度响应。
b)调整I增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的速度稳定性。
c)调整D增益：根据实际应用需求进行微调，以达到更好的速度控制效果。
2.2设置位置环参数a)调整P增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的位置响应。
b)调整I增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的位置稳定性。
c)调整D增益：根据实际应用需求进行微调，以达到更好的位置控制效果。
2.3保存参数在完成参数设定后，需要将参数进行保存，以便下次使用时可以直接加载使用。
三、注意事项在进行安川伺服参数设定时，需要注意以下几点：3.1应用类型选择根据实际应用需求选择伺服驱动器的应用类型，包括位置控制、速度控制和力矩控制等。
3.2参数范围设置根据实际系统的特点和要求，设置参数的合理范围，避免参数设定过大或过小导致的系统不稳定。
3.3参数调整顺序在进行参数调整时，一般先调整速度环参数，再调整位置环参数。
因为速度环是位置环的基础，速度环参数设定好后再进行位置环参数的调整会更加方便和稳定。
安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整安川伺服电机是一种常见的电机控制设备，广泛应用于机械设备中。
在使用过程中，需要根据具体的应用需求对伺服电机的参数进行基本调整，以实现更好的运动性能和控制效果。
下面将介绍一些常见的安川伺服电机参数基本调整方法。
1.转矩限制参数调整：转矩限制参数是指电机在运行中所能输出的最大转矩。
根据实际需求，可以适当调整转矩限制参数，以达到所需的运动效果。
一般来说，如果转矩限制设置得过大，容易导致电机过载；而设置得过小，则可能无法满足实际应用需求。
因此，在进行参数调整时，需要根据具体应用场景进行合理设置。
2.速度限制参数调整：速度限制参数是指电机在运行中所能达到的最大速度。
在使用伺服电机时，常常需要对其运动速度进行控制，以满足实际需求。
通过调整速度限制参数，可以控制电机的最大速度。
一般来说，速度限制设置得过大，可能会导致电机运行不稳定；设置得过小，则无法满足实际要求。
因此，在进行参数调整时，需要综合考虑电机的性能和实际需求。
3.比例增益参数调整：比例增益是伺服电机控制中的重要参数，用于控制电机响应速度和稳定性。
在进行比例增益参数调整时，需要注意以下几点：首先，增益设置得太小，可能会导致电机响应迟钝；设置得太大，则容易导致电机振荡或不稳定。
其次，在调整时应尽量使电机响应速度和运动稳定性达到一个合理的平衡。
最后，比例增益参数一般需要根据具体应用需求进行调整。
4.调整滤波时间常数参数：滤波时间常数参数是伺服电机控制中的一个重要参数，用于抑制电机输出信号的高频噪声。
在进行滤波时间常数参数调整时，需要注意以下几点：首先，滤波时间常数设置得过小，可能会导致电机输出信号的噪声没有得到有效抑制；设置得过大，则会影响电机的运行性能。
其次，应根据具体应用需求进行合理调整，以满足实际要求。
5.调整位置环参数：位置环是伺服电机控制中的一个重要环节，用于实现位置的准确控制。
在进行位置环参数调整时，需要注意以下几点：首先，位置环控制的稳定性对电机性能影响较大，因此在设置参数时应尽量提高稳定性。
安川伺服电机伺服调整步骤
安川伺服電機在線自動調諧設定用戶常數的步驟：
1：開機將機械剛性Fn001設定為4,慣性比Pn103設定為0 ；
2：運行常時調諧設定Pn110.0為1 ；
3：以常運行時速度，手動移動，來回移動約5分鐘；
4：若運行不良，有震動，則調整粘性摩擦補償功能選擇Pn110.2為1（粘性摩擦補償：小），按照步驟3試運行；
5：若運行不良，調整機械剛性設定Fn001，範圍為1-10，重複步驟3進行試運行，直至運行較好后進行下一步驟；
5：將在線自動調諧結果保存，保存步驟為：按下MODE/SET鍵選擇F007后，按下DATA/SHFIT鍵后按下MODE/SET鍵，DONE 閃爍1秒鐘,即保存完畢。
6：按照步驟3試運行電機，若有震動響聲，將Pn110.0設定為2（不進行在線自動調諧）后，將扭矩指令濾波器時間常數Pn401（單位0.01ms）設置為500 7：若有疑問，請查閱說明書章節6.3.1, 6.3.2，6.3.3，6.3.4, 6.1.5。
安川伺服电机PID参数调整流程
安川伺服PID参数调试流程1. 使用USB连接线连接PC与安川伺服驱动器，点击开始→程序→YE_Application→Sigmawin+English edition，进入伺服驱动器设置见面。
如图1 。
图12. 在主界面点击tunning，进入自动调节模式。
如图2.3.点击执行按钮，进入惯性调试界面，如图4所示，使用默认设置，点击NEXT，进入下一界面。
如图5所示。
图44.在图5界面，点击START ，再点击NEXT进入下一界面。
注意该步由于电机会自行运动距离，所以在运动前，需要确定电机在运动轴的中间位置。
图55.点击Servo On按钮，再交替点击Forward按钮和Reverse按钮，电机会进行正反运动，将会对机械惯量进行自动计算。
完成以后，两个按钮变灰，不能使用，在右下角将会显示计算出来的新的惯量值。
点击NEXT，进入下一步设置。
如图6所示图66. 在图7所示界面，点击writing result，把惯量参数写驱动器。
图77. 写入完成，将进入如下界面。
如图8所示，点击选择NO reference input选项，再点击AUTOTUNING按钮，进入下一步调试。
图88. 如图9所示，在distance框下，设置运动范围，默认为24*1000，当确定运行距离足够大的时候保持默认值，当运行距离小于该值的时候，请设置该值到20*1000，并勾选TUNING PARAMETERS框的选项。
点击下一步。
图99. 点击Servo ON，再点击Start tuning，伺服运动系统将在一定距离上来回运动，整过过程电机可能发出震动的噪音，为正常现象，自动调整完成后，点击finish，参数将自动写入驱动器。
如图10所示。
图1010. 当参数不满足性能要求的时候，点击parameters→edit parameters，从驱动器下载参数显示界面，如图11所示。
图1111.根据情况调整参数pn100，pn101，pn102，pn103，如图12所示，具体参数意义及调整方法见下面说明。
安川伺服驱动器使用说明书1(1)
8.参数的初始化
设置Pn000=XX1X；X代表默认
5.控制方式的设置
设置Pn000=XX1M（M=0/1，代表不同方向）；210的参数
电子齿轮B/A=Pn20E/Pn210=（分辨率/最终1圈移动量）*（电机/末机）
示例：
7.滤波设置（重要）
改为集电极开路即：
设置Pn200=n.1XXX；X代表默认
安川伺服驱动器参数设置说明书
1.第一步写入禁止设置（允许写入）
2.第二步单相或三相供电设置
可支持单相供电灯的型号SGD7S-R70A
设置Pn00B=XXX1；X代表默认显示所有参数
3.第三步限位开关功能
设置Pn50A=8XXX；X代表默认
设置Pn50B=XXX8；X代表默认
4.位置环的设置（设置成位置模式）
安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤:步骤一.设定系统刚性(Fn 001)Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec)Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz)Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms)范例:步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比… ,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。
(打开在线自动调谐功能)2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。
3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。
4.将Fn007内容写入EEPROM。
(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)5.参数Pn110设12。
(关闭在线自动调谐功能)步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 .步骤四. 将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量YASKAWA伺服參數設定說明：备注: 1、带* 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201 计算方法如下：通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：电子齿轮比Pn202 / Pn203 = ﹝编码器的脉冲数× 4 ×M﹞÷( 负载转一圈移动量脉冲数×N )M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比新代系统参数61~63 = 马达转一圈回授的脉冲数Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm 马达选用C 型17比特采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1Pn202 / Pn203 = (32768×4×1 ) ÷(104 ×1 ) = 8192 / 625Pn201 = 104 ÷ 4 = 2500 Pules2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
安川伺服参数设定
安川伺服参数设定一、伺服参数设定的目的和重要性伺服参数设定的目的是通过调整伺服驱动器的参数，使驱动器能够更好地与传动机构和机械装置配合，确保系统的动态响应和控制精度，提高工作效率和精度。
伺服参数设定是伺服系统调试和性能优化的关键步骤，对于确保系统的正常运行和提高生产效率具有重要意义。
二、伺服参数设定的方法和步骤伺服参数设定的方法和步骤主要包括以下几个方面：1.前期工作准备在开始伺服参数设定之前，需要清楚地了解伺服系统的工作原理和性能要求。
同时，需要对伺服驱动器和伺服电机进行正确的接线和配置，确保驱动器和电机之间的通信和控制有效。
2.系统标定系统标定是指通过对伺服系统进行一系列测试和数据采集，获取系统的动态响应特性和传动机构的静态特性。
常见的系统标定参数包括位置环、速度环、加速环等。
3.参数优化通过对系统标定数据的分析和处理，可以优化伺服系统的参数，使其能够更好地适应实际应用需求。
参数优化主要包括位置环增益、速度环增益、加速环增益等。
4.参数设定在参数优化的基础上，根据具体应用需要，对伺服驱动器进行参数设定。
参数设定主要包括电机参数（如极数、电机额定转矩、电机最大转速等）、速度环参数（如速度环增益、速度环带宽等）、位置环参数（如位置环增益、位置环带宽等）。
5.测试和调试在完成伺服参数设定之后，需要对系统进行全面的测试和调试，以确保系统的性能和稳定性。
测试和调试主要包括对系统的速度响应、位置跟踪精度、扭矩输出等方面进行检验。
三、伺服参数设定的注意事项在进行伺服参数设定的过程中，需要注意以下几个方面：1.合理选取参考值在设定伺服参数时，需要根据实际应用需求合理选择参考值，确保系统能够达到预期性能。
参考值过小或过大都可能导致系统出现不稳定现象。
2.学习型自整定功能的应用安川伺服驱动器通常具有学习型自整定功能，可以通过学习系统的特性自动调整参数。
在使用学习型自整定功能时，需要确保系统运行在典型的工作状态下，避免因为特殊状态造成参数的不准确或过于保守。
安川伺服参数操作器操作方法
通常参数设定
1MODE/SET切换选择设定方式[(=bb–状态显示)—（Cn-00—参数设定）--（Un—00--
监示方式）--（0—R99—报警显示）]
显示窗口为Cn--00
2按up或down选择目标参数例电子齿轮比分母—CN-25调大伺服进给变小相反
3按DATA键显示2步骤参数当前值
上表0235位ON(1)146789 ABCDEF位off(0)
4按up或down选要设定的位
5按MODE/SET反复设置当前位的[0off〈——〉1on]值
6再按DATA键，或down变更要设的数据值
5按DATA键，保存数据该数据将闪烁
6再按DATA键，返回用户常数号码
内存开关设置例[Cn—02的0位0以ccw方向为正转1以cw方向为正转]
1按MODE/SET切换选择设定方式[Cn—00]
2按up或down选择目标参数[Cn—02]
3按DATA键显示（2步）存储器当前各位的开关的状态（位不亮是0位亮是1）
安川伺服调试说明书
YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本） 目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整 １． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在安川的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： · “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。
快速入门安川伺服参数设定
快速入门安川伺服参数设定安川伺服系统是现代工业自动化领域中常用的一种控制器，它能够精准控制电机的运动，并根据设定的参数进行各种操作。
本文将介绍快速入门安川伺服参数设定的基本步骤和常用方法。
一、安装和连接在进行安川伺服参数设定之前，首先需要确保系统的正确安装和连接。
请按照安川伺服系统的说明书进行安装，并将伺服控制器与电机等设备进行正确连接。
二、伺服参数设定1. 查看参数手册每款安川伺服系统都有相应的参数手册，建议在进行参数设定之前先仔细阅读参数手册，了解不同参数的含义和作用。
参数手册通常会包含参数的编号、名称、默认值以及详细的说明。
2. 进入参数设定模式根据不同的安川伺服系统型号，进入参数设定模式的方法可能会有所不同。
通常，在伺服控制器上按下相应的按钮或使用特定的组合键可以进入参数设定模式。
请参考设备说明书或者参数手册来确定正确的进入方法。
3. 设置基本参数在参数设定模式下，按照参数手册中的说明逐个设置伺服参数。
根据具体的应用需求，可以设置电机的限位、运动方式、速度、加速度等参数。
其中，一些基本的参数包括电机类型、编码器分辨率、转矩限制等。
4. 调整高级参数除了基本参数，安川伺服系统还有一些高级参数可以进行调整。
这些参数包括速度调整、位置修正、滤波器设置等。
需要根据具体应用需求和系统性能来进行适当调整。
5. 保存参数在完成参数设定后，将参数保存到伺服控制器的内存中。
通常，有一个保存参数的选项或者按钮，按下保存后即可将参数写入内存。
这样，在下次启动时，系统将自动加载这些参数。
三、参数调试和优化参数设定完成后，需要进行一些调试和优化，以确保系统的稳定性和性能。
以下是一些常用的调试方法：1. 动态测试通过运行一些基本的测试程序，观察电机的运动情况和响应速度。
可以通过改变参数值，比如速度和加速度，来测试系统的性能。
2. 监测报警信息在参数设定过程中，可能会出现一些警告或错误信息。
请确保监测这些信息，并根据需要进行调整。
安川伺服参数操作器操作方法
安川伺服参数操作器操作方法
安川伺服参数是安川伺服驱动器的设定参数，可以通过操作器进行参数的修改。
下面是安川伺服参数操作器的操作方法：
1. 打开操作器：将操作器插入伺服驱动器的操作器接口，然后打开操作器的电源开关。
2. 进入参数修改模式：按下操作器上的"MODE"按钮，进入参数修改模式。
3. 选择要修改的参数：使用操作器上的"UP"和"DOWN"按钮选择要修改的参数项。
4. 修改参数值：按下操作器上的"RIGHT"按钮，将光标移到参数值的位置，然后使用操作器上的"UP"和"DOWN"按钮进行数值的修改。
5. 确认修改：按下操作器上的"ENTER"按钮，确认修改。
6. 保存参数：在完成所有参数的修改后，按下操作器上的"MODE"按钮退出参数修改模式，然后按下操作器上的"ENTER"按钮，保存修改后的参数。
需要注意的是，在修改安川伺服参数之前，建议先备份原始参数，以免修改错误造成设备损坏。
另外，参数的修改需要根据具体的设备情况和应用需求进行，建
议在有相关经验或指导的情况下进行操作。
安川伺服电机参数设置说明
注意事项：在接线调试之前，请仔细阅读产品使用说明书，说明书要以电机型号和伺服驱动器型号相对应来阅读，要基本了解伺服驱动器控制面板按
键的操作以及每个参数的具体说明和参数保存方法，同时还要保证电
机与伺服驱动器的接线是否合乎电气规则，要彻底防止有短路，开路，
欠压，过压的事情发生。
初步调试时注意事项：第一次调试时，要确保电机在无负载状态下进行，以免调
试时损坏其他机械零件，调试时可以让电工将所有线连接
好之后，在将我们公司的控制器与您的伺服驱动器连接
好。
最后在接通总开关电源给控制器和驱动器上电，在上
电后如果控制器和伺服驱动器面板都没显示，可能是线路
问题，断电马上核对。
在伺服驱动器上电显示无报警工作状态下进行以下参数设置：
按照下表设置参数
1.参数设置好之后请一定将参数保存好，以免驱动器掉电发生数据丢失。
2.注意：在没有报警和任何异常情况后，内部伺服使能（SON）会使电机处于自锁状态，此时主轴用手是无法扭动的。
3.最后可以用2011送料控制器进行调试，初步调试时可以用面板上的手动按钮来驱动电机的启动，如手动正反转控制键可以驱动电机正反启动，表示调试成功。
4.具体转速，精度，和距离的参数设置请自己参考现场机械传动装置来设置。
5.以上参数的设置只是使伺服驱动器和2011送料控制器工作而设
定的一些基本参数，不能一次性保证可以完全使电机工作起来，需要现场逐步调试来修改参数才能达到最终效果。
如果有问题可及时与我们联系和伺服驱动器厂家来联系。
精敏数字机器公司技术支持：严工
电话：。
安川伺服参数设定说明
Pn212
马达一转
输出的脉冲数
1250
（2048）
850W及以上电机（与系统参数61-63致）
Pn20E
电子齿轮比（分子）
262144
（1）
850W及以上电机（09系列）
(750W电机)（08系列）
Pn210
电子齿轮比（分母）
Pn00b
电源设定
默认三相
0001
0001→三相电源0101→单相电源
Pn100
速度环增益
40
0100
（根据机台实际设定）
Pn101
速度环积分时间
2000
003.0
（根据机台实际设定）
Pn102
位置环增益
40
0060
（根据机台实际设定）
Pn200
脉冲指令输入信号型态
0000
0004
0001-----CW+CCW，正逻辑
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自动调谐刚性设定
4
0003
设低增益等级做自动调整抓惯量
备注：刹车设定Pn50E设0000
Pn50F使用CN1-25/CN1-26输出/BK信号设0100
使用CN1-27/CN1-28输出/BK信号设0200
使用CN1-29/CN1-30输出/BK信号设0300
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安川伺服与新代连接参数设定说明
注：新购入的伺服驱动器,最好先做一次参数初始化。
参数初始化指令（Fn005），必须在伺服OFF的状态下执行,重启生效。
一、安川Σ-Ⅱ系列伺服驱动器参数设定
二、安川Σ-V系列伺服驱动器参数设定
如何正确调整安川伺服的参数
如何正确调整安川伺服的参数安川伺服是一种常见且广泛应用于工业自动化设备中的控制器。
它可以根据输入的信号控制电机的运动，达到精确的位置和速度控制。
然而，为了确保安川伺服的正常运行，我们需要正确地调整其参数。
本文将介绍正确调整安川伺服参数的方法。
一、了解安川伺服参数的作用在开始调整安川伺服参数之前，我们需要先了解每个参数的作用。
安川伺服的参数通常包括位置环、速度环和电流环等参数。
位置环参数用于设置伺服控制系统中的位置环，以实现精确的位置控制。
速度环参数用于设置伺服控制系统中的速度环，以实现精确的速度控制。
电流环参数用于设置伺服控制系统中的电流环，以实现精确的电流控制。
了解每个参数的作用对于正确调整安川伺服非常重要。
二、调整位置环参数位置环参数的调整对于实现准确的位置控制至关重要。
首先，我们需要调整位置环的比例增益，即P参数。
增加比例增益可以增强位置环的灵敏度，但过高的比例增益可能导致振荡和不稳定的运动。
因此，我们需要根据具体应用场景进行适当的调整。
其次，我们需要调整位置环的积分时间常数，即Ti参数。
增加积分时间常数可以减小位置环的偏差，提高控制的稳定性。
最后，我们还需要调整位置环的微分时间常数，即Td参数。
微分时间常数的调整可以消除位置环的振荡，实现更加稳定的控制。
三、调整速度环参数速度环参数的调整对于实现准确的速度控制非常重要。
首先，我们需要调整速度环的比例增益，即P参数。
与位置环类似，增加比例增益可以增强速度环的灵敏度，但过高的比例增益可能导致振荡和不稳定的运动。
其次，我们需要调整速度环的积分时间常数，即Ti参数。
增加积分时间常数可以减小速度环的偏差，提高控制的稳定性。
最后，我们还需要调整速度环的微分时间常数，即Td参数。
微分时间常数的调整可以消除速度环的振荡，实现更加稳定的控制。
四、调整电流环参数电流环参数的调整对于实现精确的电流控制非常重要。
首先，我们需要调整电流环的比例增益，即P参数。
增加比例增益可以增强电流环的灵敏度，但过高的比例增益可能导致电流过大或过小，影响伺服的运行。
安川伺服参数调整方法WI-AE-008
1.0目的：为了方便调整伺服参数。
2.0适用范围电气工程科；3.0权责单位电气工程科；4.0名词定义：无5.0内容5.1服马达驱动器参数设置要点：第一步：设置电子齿轮比，控制方式，发脉冲方式。
第二步：调伺服刚性（在自动调谐功能有效模式下调整，调整刚性之前必须先正确的推算惯量）第三步：调整后机器在正常速度下运行2-4次，再感觉调整效果如果不行再会到第二步，如果OK退出完成。
第四步：如果进行6-8次还调不到理想效果，进入手动调整模式（自动调谐功能设置为无效模式）第五步：调整速度环和位置环参数5.2 键的名称和功能5.3 基本模式的选择与操作5.4 状态显示5.5 用户参数设定值的初始化(Fn005)在想要将用户参数恢复为出厂时的设定时使用。
5.6 电机电流检测信号偏移量的自动调整(Fn00E)本公司已在产品出厂时对电机电流检出信号的偏移量进行了自动调整，客户不必再进行调整。
仅在想要进一步降低扭矩脉动等需要更高精度的情况下使用。
仅在主电路电源处于ON 状态，伺服OFF 时才可进行自动调整。
5.7 电机电流检测信号偏移量的手动调整(Fn00F)电机电流检测信号偏移量的调整范围在-512 ～ +511 之间。
调整电机电流检测信号偏移量时，请首先进行自动调整(Fn00E)。
仅在进行自动调整但扭矩脉动仍然偏大时才进行手动调整。
5.8 用户参数设定模式下的操作可通过设定用户参数来选择或调整功能。
用户参数有“参数设定”和“功能选择”两种类型。
参数设定是将要调整的参数数据在一定范围内进行变更的功能。
功能选择是对已分配给面板操作器各位数的功能进行选择。
5.8.1 用户参数的设定(1) 参数设定(a)“参数设定”的种类(b)“参数设定”的变更步骤实例参数设定型用户参数直接用数值指定数据。
通过用户参数一览表确认可进行变更的范围。
下面所示为将用户参数Pn100( 速度环增益) 的内容由“40”变更为“100”时的操作步骤。
新代系统配安川伺服
当机台与伺服马达有共震时请把pn408设1然后适当调整pn409滤掉共震频率
新代系统配安川伺服
5 安川伺服参数设定
SGMAH—1V 蓝——W 绿——E
伺服调整步骤：
1．伺服上电后设定好红色字体的参数。此参数一定要全设对。
2．设定好绿色字体的参数。X,Y,Z轴伺服PN102位置回路增益应设一样。如果按设定值设定时机台有震动时，请把PN100速度回路增益设小。PN100速度回路增益值不得小于PN102 位置回路增益。
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全面解析安川伺服参数设定的步骤与流程安川伺服参数设定是工业自动化领域中非常重要的步骤，它涉及到伺服系统的性能和工作效率。
本文将从基本概念、步骤和流程以及注意事项等方面全面解析安川伺服参数设定的内容，以帮助读者更好地了解和应用该过程。
一、基本概念
安川伺服参数是指用于调整伺服运动控制的各种参数设置，包括速度、加速度、减速度、位置误差补偿等。
通过对这些参数的设定，可以使得伺服系统能够更好地适应不同的工况需求。
二、步骤与流程
1. 确定应用需求：在进行伺服参数设定之前，首先需要了解伺服系统的应用场景和需求。
例如，是需要高速运动还是高精度定位，需要考虑的因素包括负载大小、工作环境等。
2. 确定基本参数：根据应用需求，确定伺服系统的基本参数，包括速度、加速度和减速度等。
这些参数将决定伺服系统的运动性能，对于不同的应用场景需要进行合理的设置。
3. 进行位置校准：在设定伺服参数之前，需要先进行位置校准，以确保伺服系统的准确性。
可以通过使用编码器或者其他位置传感器来完成位置校准。
4. 设定速度参数：根据应用需求和系统特性，设定伺服系统的速度参数。
速度参数主要包括预设速度、最大速度和加速度等。
需要综合考虑负载要求和机械特性确定适合的设定值。
5. 设定位置控制参数：根据应用需求和机械系统特性，设定伺服系统的位置控制参数。
这些参数包括位置环增益、速度补偿和位置误差补偿等。
6. 设定力矩控制参数：如果应用需要力矩控制，还需要设定相应的力矩控制参数。
力矩控制参数可根据负载要求和运动特性进行合理设定。
7. 调试和优化：完成参数设定后，需要进行调试和优化，以确保系统的稳定性和运动精度。
可以通过实际运动测试和观察等方式进行调试，根据实际效果进行参数微调。
三、注意事项
1. 设定伺服参数需要有一定的专业知识和经验，建议在有相关技术背景的人员的指导下进行操作。
2. 在设定参数之前，需要确保伺服系统的硬件和软件状态正常，并进行必要的检查和维护。
3. 在设定参数的过程中，需要注意安全性，避免伺服系统超出负载能力或者出现其他意外情况。
4. 参数设定后，要根据实际使用情况进行优化调整，以满足不同的应用需求。
总结：
通过全面解析安川伺服参数设定的步骤与流程，我们可以了解到伺服参数设定是一个关键的过程，它直接影响到伺服系统的性能和工作效率。
在设定参数时，需要根据应用需求和机械特性进行合理设定，并进行调试和优化。
同时，我们也要注意安全性和稳定性，确保伺服系统能够正常工作。
只有合理设定和优化伺服参数，才能使伺服系统发挥最佳性能，为工业自动化提供更好的解决方案。