红外对管循迹避障
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DDRB=0X00; //红外对管信号输入端
PORTB=0X00;
}
//小车运行方向
void run(uint bianhao)
{
DDRA|=0X0F;
PORTA&=0XF0;
delay(1);
switch(bianhao)
{
case 1: //前进
{
PORTA|=0X05;
break;
}
case 2: //后退
#include<iom16v.h>
#include<macros.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#pragma data:code
const table[10]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};
{
run(2);
run(3);
delay(10);
}
if(!(PINB&(BIT(1)))) //左测红外对管循迹超出
{
run(3);
delay(10);
}
if(!(PINB&(BIT(2)))) //右测红外对管循迹超出
{
run(4);
delay(10);
}
run(1);
}
}
//延时函数
void delay(uint ms)
{
uint i,j;
for(i=0;i<ms;i++)
{
for(j=0;j<1141;j++);
}
}
//初始化
void chushihua()
{
DDRA|=0X0F; //直流电机接在PA0,PA1接左电机，PA2,PA3接右电机
PORTA&=0XF0;
{
PORTA|=0X0A;
break;
}
case 3: //左转
{
PORTA|=0X04;
break;
}
case 4: //右转
{
PORTA|=0X01;
break;
}
case 5: //停止
{
break;
}
}
}
voBiblioteka Baidud main()
{
chushihua();
run(1);
while(1)
{
if(PINB&(BIT(0))) //避障
PORTB=0X00;
}
//小车运行方向
void run(uint bianhao)
{
DDRA|=0X0F;
PORTA&=0XF0;
delay(1);
switch(bianhao)
{
case 1: //前进
{
PORTA|=0X05;
break;
}
case 2: //后退
#include<iom16v.h>
#include<macros.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#pragma data:code
const table[10]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};
{
run(2);
run(3);
delay(10);
}
if(!(PINB&(BIT(1)))) //左测红外对管循迹超出
{
run(3);
delay(10);
}
if(!(PINB&(BIT(2)))) //右测红外对管循迹超出
{
run(4);
delay(10);
}
run(1);
}
}
//延时函数
void delay(uint ms)
{
uint i,j;
for(i=0;i<ms;i++)
{
for(j=0;j<1141;j++);
}
}
//初始化
void chushihua()
{
DDRA|=0X0F; //直流电机接在PA0,PA1接左电机，PA2,PA3接右电机
PORTA&=0XF0;
{
PORTA|=0X0A;
break;
}
case 3: //左转
{
PORTA|=0X04;
break;
}
case 4: //右转
{
PORTA|=0X01;
break;
}
case 5: //停止
{
break;
}
}
}
voBiblioteka Baidud main()
{
chushihua();
run(1);
while(1)
{
if(PINB&(BIT(0))) //避障