apm飞控飞行模式详解
apm飞控较为详细的入门教程
APM飞控详细入门教程目录一、硬件安装 (1)二、地面站调试软件Mission Planner安装 (1)三、认识Misson Planner的界面 (2)四、固件安装 (3)五、遥控校准 (6)六、加速度校准 (8)七、罗盘校准 (16)八、解锁需知（重要） (18)九、飞行模式配置 (18)十、失控保护 (19)十一、命令行的使用 (20)十二、APM飞行模式注解 (23)十三、APM接口定义说明 (25)十四、apm pid 调参的通俗理解 (26)十五、arduino的编译下载最新固件 (28)俺是收集整理的哦，原作和原文来源/p/2974250475?pn=1感谢yl494706588最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。
在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了一、硬件安装1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板；3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。
另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。
使用建议对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；2、仅连接USB线学会固件的下载；3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；4、完成各类参数的设定；5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；6、PID参数调整；7、APM各类高阶应用二、地面站调试软件Mission Planner安装首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。
APM固定翼调参
APM固定翼调参以下内容翻译自/plane/docs/roll-pitch-controller-tuning.html 内容作为本人外场飞行时所携带的飞行手册之用。
//-------------------------------分割线-------------------------------固定翼飞机和多旋翼相比，优劣互现。
由于固定翼与生俱来的无动力滑翔能力，它们在空中飞行时能一定程度容忍误操作和机械故障。
此外，固定翼能消耗相对较少的能量来实现大载荷的远距离飞行。
每一次飞行前：切换到FBWA 模式，手动倾斜飞机确认舵面反馈方向正确。
另外确认舵面动作和摇杆一致。
水平角度较准：关键参数是 AHRS_TRIM_X 和 AHRS_TRIM_Y ；每0.01 表示 0.6度，如果左倾斜，X调大，如果俯冲，Y调大解锁时的油门输出：ARMING_REQUIRE=1时，输出值为RC3_MIN；ARMING_REQUIRE=2时，停止向油门输出脉冲。
飞行模式：MANUAL：手动模式STABILIZE：松摇杆时自稳（更推荐FBW）FBWA：副翼摇杆控制转向，俯仰自动保持，最大横滚角度LIM_ROLL_CD，最大俯仰角LIM_PITCH_MAX/LIM_PITCH_MIN，高度依旧由油门（极限值THR_MINTHR_MAX）和升降舵控制（目前最流行的飞行模式）FBWB：相比A模式，增加定高功能，高度由升降摇杆控制，空速由油门摇杆控制。
最大爬升率由FBWB_CLIMB_RATE指定，默认为2m/s。
如果安装空速计，则油门摇杆控制的空速范围是ARSPD_FBW_MINto ARSPD_FBW_MAXCRUISE：巡航模式，相比FBWB，增加了锁向功能，适合远距离FPV飞行。
实际运作中，该模式将自动设定一个当前方向上一公里外的地点作为下一个Waypoint，因此具备抗侧风等外界干扰的功能。
方向舵摇杆能改变航向且保持机翼水平。
APM飞控搭配乐迪AT10设置六段开关教程
APM飞控搭配乐迪AT10设置六段开关教程玩APM飞控，玩转它的飞行模式切换是必修的一门课程，否则一块功能强大的APM飞控在你手里，切换不了飞行模式就只能自稳飞飞玩不出花样来，这对APM来说是一种浪费，因此我们必须要学会APM的飞行模式切换。
先了解下APM飞控的飞行模式切换原理。
APM有多种飞行模式可供选择，但一次只能选择设置六种飞行模式，设置好的六种飞行模式是通过输入的第五通道来控制的（固定翼是第八通道），与常规遥控的低、中、高开关量不同，APM识别六种飞行模式的开关量是以识别遥控接收机输出的PWM脉宽值的区段为依据的，六个区段分别是0-1230，1231-1360，1361-1490，1491-1620，1621-1749，1750+，这些数值的单位为us，只要五通道输出值分别在这几个区段内的，就可以对应控制开启一个飞行模式，为防止飞行中pwm信号在临界值附近飘移导致误切换飞行模式，所以最佳的六个信号应该是在这六个区段中间，分别是1165，1295，1425，1555，1685，1815这几个值。
本文将讲解利用乐迪AT10如何比较精确的设置出这六个信号。
乐迪AT10是深圳乐迪电子新推出的一款10通道模型遥控器，整机外观拥有Futaba 10C的影子，开关旋钮布局合理，操作方便，功能设置上则更优于10C，特别是中文化的操作菜单，更符合国内的使用环境，还支持数据回传，产品定位于专业级遥控，因此，笔者非常推荐使用这款遥控搭配APM使用。
在设置APM的六段开关前，需要对遥控进行一些基本的配置：1、设置为固定翼模式（不管APM的刷的什么固件，包括直升机，与之搭配的遥控必须设为固定翼模式，即每个通道独立输出）；2、指定通道开关；3、矫正通道正反相。
现简要说明这几个配置的设置方法：1、设置固定翼模式。
打开遥控开关，长按一下MODE键，系统进入基础菜单，在基础菜单内，移动导航键至系统功能设置菜单，按压push键进入，然后使用导航键移到机型一栏，使用push键的旋转功能将机型选为固定翼模型，然后长按一下push键，界面跳出确定改变的提示后，松开push键，再回按一下push键确认，系统就会将当前机型切换为固定翼模型了2、指定通道开关。
详细的APM飞控调试资料
调整ArduCopter?参数如果你使用的机身不是官方 ArduCopter 套件，你可能需要改变一些 PID 设置（PID 是比例-积分- 微分的简称，是一个标准的控制方法。
更多的资料在这里）。
在此页底部的有一个PID的全面的指导。
你可以在任务规划器的配置选项卡中以交互方式调整 PID：基本性能故障排除我的多旋翼在稳定模式下缓慢震荡（大幅运动）:?降低?STABILIZE_ROLL_P, STABILIZE_PITCH_P.?我的多旋翼在稳定模式下***震荡（小幅运动）:?降低?RATE_ROLL_P, RATE_PITCH_P.?我的飞机过于迟钝:?降低?RATE_ROLL_P, RATE_PITCH_P,?和/或增加?STABILIZE_ROLL_P,? ???STABILIZE_PITCH_P.?我调整了?Rate_P，还是不行:?也许你的?STABILIZE_P gain?增益过高。
降低一点（见上文），并再次尝试调整?RATE_P.?我的飞机在起飞时向左或向右旋转15°：你的电机不直或着电调没有校准。
扭转电机，直到他们都直了。
运行ESC校准程序。
?激烈飞行后我的飞机偏向一方?10 - 30°：?如该文所述，焊接?IMU?的滤波器U。
你可以在?system.pde?里调整漂移校正。
如果需要，大概调高0.5。
此外，降落30秒，然后继续飞行。
?我的飞机无法在空中保持完全静止：?确保在飞机的重心在正中心。
然后在水平面上运行水平命令（保持关闭状态15秒，调用该功能）。
你也可以在无风的环境（重要）使用自动微调模式飞行。
任何风将导致四轴旋转180度后你的修改产生相反的作用。
你可以使用遥控俯仰和横滚微调，但记得在用配置工具设置遥控时，要把它们放回中心。
我不喜欢使用发射微调，但永远不要使用偏航微调。
（四轴也很容易受到紊流的影响。
他们将需要不断的修正，除非你安装一个光流传感器。
某天……）?我的飞机飞行很好，但后来在悬停时一条电机臂奇怪地下降了：?你的电机坏了。
APM飞行模式的参数
ACRO_RP_ P
4.5
1 10
Converts pilot roll and pitch into a desired rate of rotation in ACRO and SPORT mode. Higher values mean faster rate of rotation.
ACRO_TRA INER
Maximum acceleration in roll/pitch axis
Maximum acceleration in yaw axis
Controls whether body-frame rate feedfoward is enabled or disabled maximum rotation rate in roll/pitch axis requested by angle controller used in stabilize, loiter, rtl, auto flight modes maximum rotation rate in roll/pitch axis requested by angle controller used in stabilize, loiter, rtl, auto flight modes
1
0 3
rate at which roll angle returns to level in acro mode. A higher value causes the vehicle to return to level faster.
ACRO_EXP O
0.3
0:Disabl ed 0.1:Very Low Acro roll/pitch Expo to allow 0.2:Low faster rotation when stick at 0.3:Medi edges um 0.4:High 0.5:Very High
APM飞行模式详解
水平位置可以用 Roll 和 Pitch 控制杆调节，水平最大速度默认为 5m/s（参看下方：如何调
试）。当飞手放开摇杆，飞行器会缓慢降速，直到停止。 同 定高模式 一样，通过油门杆控制高度。 通过 Yaw 控制杆控制方向。 在 AC3.1（或更高版本），当 GPS 3D 锁定了和 HDOP 降到 2.0 或更低，就可以在悬停模式 解锁。 当 3D 锁定了，APM2 板上的兰灯停闪。在 Pixhawk 上，LED 变绿色在 mission planner 双击 快速查看窗口（Quick screen），选择“gpshdop”，HDOP 值会在右边检查框清楚的显示出来。
参见 AC2_attitude_PID 以获取更多的调参信息。 AC3.1 及更高版本固件含有自动调参功能，可以帮您自动获得最佳的 Stabilize 和 Rate PID 值。
从闪存记录中评估性能
查看自稳模式的性能， 最佳方法是读取您在飞行时的闪存数据， 然后用 mission planner 打开， 绘制 Roll-In 和 DesRoll (预期横滚角度)对比 Roll (实际横滚)的曲线，以及 Pitch-In 和 DesPitch (预期 pitch 角度) 对比 Pitch (实际俯仰角度)的曲线。 这两个曲线如下图所示。
Stabilize Roll P 和 Pitch P 控制飞行器对于 roll 和 pitch 输入信号的响应速度，即飞行器 操纵的跟手程度，以及实际与期望 roll 与 pitch 角之间的误差。 默认值是 4.5，代表每存在 1° 的误差时，将以 4.5° /秒的速度进行修正。
P 值越高，飞行器的修正与响应速度越快。
过高的 P 值将会导致飞行器前后震荡，类似于跷跷板似的动作。 P 值越低，飞行器的修正与响应就会越慢。 过低的 P 值将会当值飞行器反应缓慢， 在有风的情况下甚至会导致坠机。 Rate Roll/Pitch 的 P，I ，D 参数影响马达的输出，基于上述的自稳（角度）控制器期望 的飞行器倾斜速率来控制。 这些参数与飞行器的自身动力相关，动力较大的飞行器一般 需要比较小的 rate PID 值。 例如可以加速很快的飞行器可能适合的 Rate Roll/Pitch P 值 是 0.08，而加速比较缓慢的飞行器可能适合的值是 0.18. Rate Roll/Pitch 的 P 是调好飞行器的最重要的参数。
详细的APM飞控调试资料
调整ArduCopter 参数如果你使用的机身不是官方ArduCopter 套件,你可能需要改变一些PID设置（PID 是比例-积分- 微分的简称，是一个标准的控制方法。
更多的资料在这里）。
在此页底部的有一个PID的全面的指导.你可以在任务规划器的配置选项卡中以交互方式调整PID：基本性能故障排除•我的多旋翼在稳定模式下缓慢震荡（大幅运动）: 降低 STABILIZE_ROLL_P，STABILIZE_PITCH_P.•我的多旋翼在稳定模式下*＊*震荡(小幅运动）: 降低 RATE_ROLL_P, RATE_PITCH_P。
•我的飞机过于迟钝：降低 RATE_ROLL_P，RATE_PITCH_P，和/或增加 STABILIZE_ROLL_P, STABILIZE_PITCH_P.•我调整了 Rate_P，还是不行：也许你的 STABILIZE_P gain 增益过高。
降低一点（见上文）,并再次尝试调整 RATE_P.•我的飞机在起飞时向左或向右旋转15°:你的电机不直或着电调没有校准。
扭转电机，直到他们都直了。
运行ESC校准程序。
•激烈飞行后我的飞机偏向一方 10 - 30°：如该文所述，焊接 IMU 的滤波器U。
你可以在 system.pde 里调整漂移校正。
如果需要，大概调高0。
5.此外，降落30秒，然后继续飞行。
•我的飞机无法在空中保持完全静止：确保在飞机的重心在正中心。
然后在水平面上运行水平命令（保持关闭状态15秒，调用该功能）.你也可以在无风的环境（重要）使用自动微调模式飞行。
任何风将导致四轴旋转180度后你的修改产生相反的作用。
你可以使用遥控俯仰和横滚微调，但记得在用配置工具设置遥控时,要把它们放回中心.我不喜欢使用发射微调，但永远不要使用偏航微调.（四轴也很容易受到紊流的影响。
他们将需要不断的修正，除非你安装一个光流传感器。
某天……）•我的飞机飞行很好，但后来在悬停时一条电机臂奇怪地下降了:你的电机坏了。
apm飞行操作
001--APM开机和校准首次飞行检查列表下面是在飞场的一些基本检查：地面校准将你的发射器模式设为"手动"。
这是启动系统的安全模式，它允许系统通过摆动舵机来指示它们的状态。
地面启动时将有一系列的舵机摆动（开始时第一次，中途第二次，结束时第三次）当你在飞场启动飞控时，你应当将飞机*尽可能水平*（飞行姿态，所以如果尾巴是拖着的，抬起尾巴）放置在地面上，保持静止不动，直至三个彩色LED停止闪烁（大约30秒)。
这意味着陀螺仪已经完成校准，飞机可以起飞了（假设GPS已经锁定）。
如果你的飞机尾部擦地，那么应该在校准时将尾部抬起至平飞状态。
在地面启动结束之后，你还要等待 GPS 锁定才能飞行。
如果你没有等到 GPS 锁定，那么返航位置将设置错误，并且气压高度计校准也将错误。
通常应该在2分钟之内锁定。
如果你使用 MediaTek 模块，模块上的蓝色的LED会在等待锁定过程中闪烁，在锁定后常亮。
在这之后，APM 上的红色LED将停止闪烁并保持常亮。
如果 MediaTek 上的蓝色 LED 常亮，而 APM 上的红色 LED 却一直闪烁，按下 APM 上的重启按钮。
在重启之后，红色 LED 应该保持常亮。
每次飞行前: 起飞之前，将飞机拿在手中，切换到增稳模式，然后前后左右倾斜飞机，确认控制翼面正确摆动（让飞机返回水平飞行）。
这将确保你没有意外的移动拨动开关到错误位置，否则舵机将反向。
在每次飞行之前都应该检查一遍，就像你用发射器检查所有的控制翼面一样。
没有做该检查是炸机的头号原因。
第一次飞行强烈建议你切换到增稳模式或线操纵飞行模式，观察控制翼面的行为。
在你俯仰或侧倾时，翼面应该让飞机回到水平。
除非你根据你的飞机调整了配置参数，否则不建议使用除手动飞行之外的任何飞行模式。
第二次飞行第二次飞行时, 使用CLI将第三飞行模式 (遥控上模式开关的第3个位置)设为自动返航模式(RTL)。
这将测试导航功能。
飞机将回到你的位置，以固定高度盘旋(盘旋高度可以使用任务规划器设置)。
2 arduplane APM 固定翼 飞行模式
Ardupilot notebook飞行模式：Manual 手动模式：RC直接控制飞机不经过飞控，除触动failsafe, geo fence 保护外。
Stabilize 增稳：RC经过飞控简单的稳定，如果你放手飞机会自动平飞，相对的飞机的倾斜与机动会变的不容易。
最好使用FBWA模式替代飞机的增稳。
FBWA 线性A增稳：对于没有经验的飞手是最佳模式。
飞机保持指定的侧倾限制LIM_ROLL_CD（公分-度）及和纵倾限制LIM_PITCH_MAX/ LIM_PITCH_MIN。
需要注意的是控制水平不意味着飞机能控制高度，主要是由飞行速度（油门）控制，如果想要高度保持，需要用FBWB模式。
FBWA油门是手动控制，输出量范围由THR_MIN和THR_MAX限制。
方向舵也是手动及飞控协调混控，即便在地面上可以控制轮子转动。
FBWB 线性B增稳：类似于FBWA，但能够定高。
侧倾和俯仰同FBWA模式，并利用油门控制空速。
俯仰摇杆变化就会改变高度，放开后飞控试图保持目前的高度。
多大的水平角反应依赖于FBWB_CLIMB_RATE参数，默认为2米/秒。
FBWB_ELEV_REV参数的默认值是向后拉摇杆导致飞机攀升。
如果设置为1，则动作会相反。
如果装了空速计，调整空速范围ARSPD_FBW_MIN到ARSPD_FBW_MAX，当油门最低时飞机将尝试在ARSPD_FBW_MIN飞行。
最高时它会尝试在ARSPD_FBW_MAX飞行。
如果没有空速计，油门将调整输出量以达到所需定高要求。
油门杆最好大过计算要求的值，也会导致飞的更快方向舵跟FBWA 一样，是协调混控的。
Acro 特技模式：能像手动模式做出特技，且又同FBWB能够定高。
做出翻滚及螺旋依赖ACRO_ROLL_RATE及ACRO_PITCH_RATE, 默认值是180度/秒，并响应着摇杆行程量。
飞机会一直保持高度，如果RC输入30度的侧倾及10度的纵倾后放开摇杆，飞机就保持在这个高度上，即便是倒飞的状态下。
APM飞行模式解说
APM飞行模式注解ELEV是俯仰或升降 1通道对 PitchAILE是横滚或副翼 2通道对 RollTHRO是油门 3通道对 ThrottlRUDD是方向 4通道对 Yaw红正黑负白信号，红正棕负橙信号Pitch 俯仰 Roll 横滚 Throttl 油门 Yaw 方向1、稳定模式Stabilize稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。
此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。
一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。
2、比率控制模式Acro这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。
3、定高模式ALT_HOLD定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。
定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。
在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。
飞行器将随着时间补偿不良的数值。
只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。
离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。
在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。
请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。
4、自动模式 AUTO自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM 板上蓝色LED常亮）切换到自动模式有两种情况：如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。
起飞后飞行器会参考你最近一次ALT Hold 定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标；如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务6、悬停模式Loiter悬停模式是GPS定点+气压定高模式。
APM飞控系统详细介绍
APM飞控系统详细介绍APM飞控系统的硬件部分主要由处理器、传感器模块和扩展模块组成。
处理器采用32位的ARM Cortex-M4内核，性能强大，能够处理复杂的算法和控制逻辑。
传感器模块包括加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计等，用于测量无人机的姿态、运动状态和环境参数。
扩展模块可以根据具体需求增加，如GPS模块、无线通信模块等，可以实现定位和遥控功能。
APM飞控系统的软件部分主要由固件和地面站软件组成。
固件是嵌入在硬件中的软件程序，实现了飞行控制算法和导航功能。
固件基于开源协议发布，可以在开源社区中进行开发和修改。
地面站软件是一款PC端软件，用于与无人机通信、调试和飞行参数的设置。
地面站软件支持Windows、Mac和Linux等多个操作系统，用户可以通过USB或无线通信与飞控系统进行交互。
APM飞控系统具有多种飞行模式，包括手动模式、稳定模式、定高模式、定点模式、自动模式等。
手动模式下，飞行员可以通过遥控器直接控制飞行器的姿态和运动。
稳定模式下，飞控系统会自动控制飞行器保持平稳飞行。
定高模式下，飞行器会自动控制飞行高度，保持稳定飞行。
定点模式下，飞行器会自动控制飞行位置，保持固定的坐标。
自动模式下，飞行器会根据用户设置的任务点和航线自主飞行。
APM飞控系统还支持一系列高级功能，如航点导航、飞行轨迹规划、跟踪目标、自主避障等。
航点导航功能可以实现无人机按照预设的航点序列自主飞行。
飞行轨迹规划功能可以根据用户设置的起始点和目标点规划最优飞行路径。
跟踪目标功能可以通过视觉或无线信号识别目标物体并进行跟踪飞行。
自主避障功能可以根据传感器获取的环境信息进行障碍物的避让。
这些高级功能大大增强了无人机的自主性和智能性。
总之，APM飞控系统是一款功能强大、灵活可扩展的飞行控制系统。
它广泛应用于无人机领域，可用于各种类型的飞行器，包括多旋翼、固定翼和垂直起降等。
作为开源项目，APM飞控系统吸引了众多开发者和爱好者的参与，形成了庞大的用户社区，用户可以从社区获取和共享各种有用的资源和经验。
APM for PX4飞控使用手册-第一章：起步-中文翻译
APM for PX4飞控使用手册第一章：起步——sw笨笨翻译1.介绍：3D Robotics的开源飞控技术解决方案APM：Copter，带有高级组织形式的个人自动导航仪技术，能够为飞行器带来易用的自主飞行能力。
本手册可以带领您进行第一次的设置、调参和飞行活动。
2.什么是APM:Copter系统APM：Copter是一种基于APM飞控板和Mission Planner地面站软件的多用途无人系统。
APM飞控通过内置的陀螺仪、加速度计和其他电子元件控制多旋翼的飞行。
在地面站计算机上使用Mission Planner定制飞行任务并下载到APM。
一旦飞行器进入自主飞行模式，APM从GPS模块读取位置信息并执行任务脚本。
为了安全起见，APM需要连接一个遥控器，用于对飞行器进行人工遥控。
飞行器使用锂电池作为电源，每次飞行要至少带两块电池。
要使得飞行更加有趣，你可以搭载有效载荷：空中拍照，视频片段，或者你自己需要的任务设备。
试飞APM的基本步骤如下：1）起步：了解APM：Copter以及无人机系统组成。
2）组装：建立你的旋翼系统，包含飞控和GPS模块。
3）地面站设置：在地面站计算机上安装Mission Planner，并向飞控板上传固件。
4）设置遥控器：建立遥控器与飞控的连接，设置飞行模式，启动传感器。
5）调参（DIY需要）：校准电调，核对电机的旋转以及旋转方向，校准性能并调参。
6）建立飞行任务：Mission Planner介绍，创建导航点，下载任务。
7）飞行：启动测试飞行，安全飞行，飞行策略，飞行检验，和应急程序。
3.系统构成要使用APM：Copter你需要如下设备：1）多旋翼飞行器（前两句广告略——译者注）新手比较适合使用四旋翼飞行器，相关需求成本较低，使用简单。
六旋翼飞行器比四旋翼飞行器稳定，带载荷能力较强。
Y6型六旋翼飞行器飞行效率较常规六旋翼略低，但是更加稳定，设计更加有利于前置摄像机，并且能够在单发动机失效的情况下提供裕度。
apm飞行模式中英文对照及详细说明
apm飞行模式中英文对照及详细说明IntroductionThe APM (ArduPilotMega) is a widely used open-source autopilot system, capable of controlling various types of unmanned aerial vehicles (UAVs). One of the key features of APM is its flight mode selection, which allows for different flight behaviors and enables versatile control options. In this article, we will provide a comprehensive comparison and detailed explanation of the APM flight modes, both in English and Chinese.1. Manual Mode - 手动模式In Manual mode, the pilot has full control over the UAV. The vehicle will not stabilize or level itself automatically. This mode is typically used for manual flying and acrobatic maneuvers. When this mode is selected, the pilot's inputs directly control the attitude and throttle of the aircraft.2. Stabilize Mode - 稳定模式Stabilize mode is designed to stabilize the UAV's roll and pitch angles. It is useful for beginners as it helps maintain level flight and provides a certain degree of stability. However, the throttle is still controlled manually. This mode assists the pilot in maintaining a level flight and reducing the risk of crashes due to pilot error.3. Altitude Hold Mode - 高度保持模式In Altitude Hold mode, the APM system uses a barometric sensor to maintain a constant altitude. The pilot controls the horizontal movement while the autopilot maintains the desired altitude. This feature is particularlyuseful for aerial photography and other applications that require stable flight at a specific altitude.4. Auto Mode - 自动模式Auto mode allows the UAV to follow a pre-programmed mission plan. The waypoints and actions are defined by the pilot, and the APM system guides the vehicle from one point to another autonomously. This mode is widely used in surveying, mapping, and search-and-rescue operations.5. RTL (Return-to-Launch) Mode - 返航模式RTL mode is a failsafe feature that brings the UAV back to its takeoff location in case of signal loss or low battery. Once activated, the autopilot will calculate the appropriate heading and altitude to return to the designated home location while avoiding obstacles. This mode ensures the safe return of the aircraft even when external control is lost.6. Loiter Mode - 空中悬停模式Loiter mode allows the UAV to hold its position and altitude using GPS coordinates. When activated, the autopilot will maintain the current location and altitude, resisting wind and other external factors. This mode is ideal for aerial surveillance, where hovering in a fixed position is necessary.7. Circle Mode - 环绕模式Circle mode instructs the UAV to fly in a circular path around a designated point of interest. The radius and altitude can be adjusted by the pilot. This mode is commonly used for photography, videography, and surveying applications, where capturing a specific area of interest is required.8. Guided Mode - 引导模式Guided mode allows the UAV to be controlled directly by external commands or software. The autopilot follows instructions provided by a ground control station or an onboard computer. This mode enables advanced control and navigation capabilities, making it suitable for research and development purposes.ConclusionThe APM flight modes provide a wide range of functionalities and control options for UAV pilots. From manual control to autonomous missions, the APM system offers flexibility and versatility in various applications. By understanding and utilizing these modes effectively, users can maximize the capabilities of their unmanned aerial vehicles.。
APM自动调参步骤
APM飞控自动调参操作步骤：1）. 设置一个定高档位（althold）。
在mission planner, Config/tuning里面APM : copter PIDS 选项卡中将ch7或者ch8 设置为自动调参(autotune)。
2）. 将apm所设置的input通道，连接到遥控器的一个2档开关。
将遥控器对应的2档开关打到关档（low）。
3）. 一定要找一个无风的天气或者风很小的天气出去自动调参，到一个尽可能大的空旷场地。
如果有条件可以在体育馆里。
4）. 自稳模式解锁起飞，将飞行模式切换到定高。
尽量不要飞太高，高处空气流动速度会快，如果万一摔机，低空可以减小损失，尽量在草地上测试自动调参（后面会讲怎样防止自动调参坠机）。
5）. 将设置的ch7 或者ch8 对应遥控器2当开关打到开档（high）以启动自动调参：首先飞机会先向左倾斜20度，再向右20度，左右来回几分钟。
横滚调好之后会开始做俯仰调参，前后晃。
6）. 可以随时用遥控器控制飞机前后左右上下位置以免碰撞到障碍物，在手动调节飞机位置的时候使用的是原始的PID值，松开杆后飞机会继续从刚才移动前的那个点继续调。
也可以随时将自动调参开关置低来放弃调参过程。
遥控器的4个摇杆方向微调全要置0，这样才可以模拟摇杆回中。
7）. 自动调参结束飞机会自动恢复调参之前的PID。
8）. 此时将调参开关打低、再打高飞机就以调参之后的PID飞行，如果觉得满意直接让调参开关在高档位，降落加锁，这样就保存了新的PID。
9）. 或者将调参开关打低，降落加锁，这样就不保存数据。
注意：以下第一条是自动调参炸鸡官方解释的主要原因，autotune的bug 在去年12月就已经修干净了，现在就是电调不同步导致炸鸡了。
1. 自动调参会对生成频率很高的PWM脉冲方波给电调（让飞机迅速左右前后摇晃以感应参数），在PWM脉冲变化速度快的情况下，盘式电机或者低于500KV的电机就会容易堵转。
APM飞行模式的参数
2
0:Disabl ed 1:Leveli ng Type of trainer used in acro mode 2:Leveli ng and Limited
ACRO_YAW _P
4.5
AHRS_COM P_BETA
0.1
AHRS_GPS _GAIN
1
AHRS_GPS _MINSATS
6
AHRS_GPS _USE
1
0 3
rate at which roll angle returns to level in acro mode. A higher value causes the vehicle to return to level faster.
ACRO_EXP O
0.3
0:Disabl ed 0.1:Very Low Acro roll/pitch Expo to allow 0.2:Low faster rotation when stick at 0.3:Medi edges um 0.4:High 0.5:Very High
0 Radians
AHRS_WIN D_MAX
0 m/s
0 127
This sets the maximum allowable difference between ground speed and airspeed. This allows the plane to cope with a failing airspeed sensor. A value of zero means to use the airspeed as is.
AHRS_YAW _P ANGLE_MA X
0.1
0.1 0.4
This controls the weight the compass or GPS has on the heading. A higher value means the heading will track the yaw source (GPS or compass) more rapidly. 在所有的飞行模式的最大倾斜角度
APM飞行模式的参数
ATC_ACCE L_RP_MAX
ATC_ACCE L_Y_MAX
ATC_RATE _FF_ENAB
0 1800000: Disabled Centi72000:Sl 0 Degrees/ ow Sec/Sec 108000:M edium 162000:F ast 0 720000:D isabled Centi18000:Sl 0 Degrees/ ow Sec/Sec 36000:Me dium 54000:Fa st 0:Disabl ed 0 1:Enable d Centi9000 18000 Degrees/ 36000 Sec
1
Converts pilot yaw input into a desired rate of rotation in ACRO, 1 10 Stabilize and SPORT modes. Higher values mean faster rate of rotation. This controls the time constant for the cross-over frequency used to fuse AHRS (airspeed and heading) and GPS data to estimate 0.001 ground velocity. Time constant is 0.5 0.1/beta. A larger time constant will use GPS data less and a small time constant will use air data less. This controls how how much to use the GPS to correct the attitude. This should never be set to zero 0.0 1.0 for a plane as it would result in the plane losing control in turns. For a plane please use the default value of 1.0. Minimum number of satellites visible to use GPS for velocity based corrections attitude correction. This defaults to 6, 0 10 which is about the point at which the velocity numbers from a GPS become too unreliable for accurate correction of the accelerometers. This controls whether to use dead-reckoning or GPS based 0:Disabl navigation. If set to 0 then the ed GPS won't be used for navigation, 1:Enable and only dead reckoning will be d used. A value of zero should never be used for normal flight.
APM飞行模式的参数
AHRS_YAW _P ANGLE_MA X
0.1
0.1 0.4
This controls the weight the compass or GPS has on the heading. A higher value means the heading will track the yaw source (GPS or compass) more rapidly. 在所有的飞行模式的最大倾斜角度
BAROGLTC H_ACCEL
1500 cm/s/s
100 2000
Baro glitch protection's max vehicle acceleration assumption
BAROGLTC H_DIST BAROGLTC H_ENABLE BATT_AMP _OFFSET
BATT_AMP _PERVOLT
ACRO_BAL _PITCH
1
0 3
ACRO_BAL _ROLL
1
0 3
rate at which roll angle returns to level in acro mode. A higher value causes the vehicle to return to level faster.
rateyawff控制哪些参数通常pid收益正在调整与发射器的频道6旋钮tunehigh032767通道6旋钮的参数的最大值将被应用到当前被调整的发射器上tunelow通道6旋钮的参数的最小值将被应用到当前被调整的发射器上wpyawbehavior0
命令
值
单位
选项
解释说明 rate at which pitch angle returns to level in acro mode. A higher value causes the vehicle to return to level faster.
APM自动调参步骤
APM自动调参步骤APM飞控自动调参操作步骤：1）. 设置一个定高档位（althold）。
在mission planner, Config/tuning里面APM : copter PIDS 选项卡中将ch7或者ch8 设置为自动调参(autotune)。
2）. 将apm所设置的input通道，连接到遥控器的一个2档开关。
将遥控器对应的2档开关打到关档（low）。
3）. 一定要找一个无风的天气或者风很小的天气出去自动调参，到一个尽可能大的空旷场地。
如果有条件可以在体育馆里。
4）. 自稳模式解锁起飞，将飞行模式切换到定高。
尽量不要飞太高，高处空气流动速度会快，如果万一摔机，低空可以减小损失，尽量在草地上测试自动调参（后面会讲怎样防止自动调参坠机）。
5）. 将设置的ch7 或者ch8 对应遥控器2当开关打到开档（high）以启动自动调参：首先飞机会先向左倾斜20度，再向右20度，左右来回几分钟。
横滚调好之后会开始做俯仰调参，前后晃。
6）. 可以随时用遥控器控制飞机前后左右上下位置以免碰撞到障碍物，在手动调节飞机位置的时候使用的是原始的PID值，松开杆后飞机会继续从刚才移动前的那个点继续调。
也可以随时将自动调参开关置低来放弃调参过程。
遥控器的4个摇杆方向微调全要置0，这样才可以模拟摇杆回中。
7）. 自动调参结束飞机会自动恢复调参之前的PID。
8）. 此时将调参开关打低、再打高飞机就以调参之后的PID飞行，如果觉得满意直接让调参开关在高档位，降落加锁，这样就保存了新的PID。
9）. 或者将调参开关打低，降落加锁，这样就不保存数据。
注意：以下第一条是自动调参炸鸡官方解释的主要原因，autotune的bug 在去年12月就已经修干净了，现在就是电调不同步导致炸鸡了。
1. 自动调参会对生成频率很高的PWM脉冲方波给电调（让飞机迅速左右前后摇晃以感应参数），在PWM脉冲变化速度快的情况下，盘式电机或者低于500KV的电机就会容易堵转。
详细的APM飞控调试资料
详细的A P M飞控调试资料文件管理序列号：[K8UY-K9IO69-O6M243-OL889-F88688]调整ArduCopter?参数如果你使用的机身不是官方 ArduCopter 套件，你可能需要改变一些PID设置（PID 是比例-积分- 微分的简称，是一个标准的控制方法。
更多的资料在这里）。
在此页底部的有一个PID的全面的指导。
你可以在任务规划器的配置选项卡中以交互方式调整 PID：基本性能故障排除我的多旋翼在稳定模式下缓慢震荡（大幅运动）:?降低?STABILIZE_ROLL_P, STABILIZE_PITCH_P.?我的多旋翼在稳定模式下***震荡（小幅运动）:?降低?RATE_ROLL_P, RATE_PITCH_P.?我的飞机过于迟钝:?降低?RATE_ROLL_P, RATE_PITCH_P,?和/或增加?STABILIZE_ROLL_P,? ???STABILIZE_PITCH_P.?我调整了?Rate_P，还是不行:?也许你的?STABILIZE_P gain?增益过高。
降低一点（见上文），并再次尝试调整?RATE_P.?我的飞机在起飞时向左或向右旋转15°：你的电机不直或着电调没有校准。
扭转电机，直到他们都直了。
运行ESC校准程序。
?激烈飞行后我的飞机偏向一方?10 - 30°：?如该文所述，焊接?IMU?的滤波器U。
你可以在?system.pde?里调整漂移校正。
如果需要，大概调高0.5。
此外，降落30秒，然后继续飞行。
?我的飞机无法在空中保持完全静止：?确保在飞机的重心在正中心。
然后在水平面上运行水平命令（保持关闭状态15秒，调用该功能）。
你也可以在无风的环境（重要）使用自动微调模式飞行。
任何风将导致四轴旋转180度后你的修改产生相反的作用。
你可以使用遥控俯仰和横滚微调，但记得在用配置工具设置遥控时，要把它们放回中心。
我不喜欢使用发射微调，但永远不要使用偏航微调。
apm飞控飞行模式详解
apm飞控飞行模式详解apm飞控飞行模式详解，中文版1、稳定模式Stabilize稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。
此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。
一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，这对抢救紧急情况十分重要！2、定高模式ALT_HOLD初次试飞之后就可以尝试定高模式，此模式不需要GPS支持，APM会根据气压传感器的数据保持当前高度。
定高时如果不会定点，因此飞行器依然会漂移。
可以遥控来移动或保持位置。
定高时就是APM控制油门来保持高度。
但仍然可以用遥控油门来调整高度，不可以用来降落，因为油门不会降到0。
稳定模式和定高模式之间切换时，要让遥控发射机的油门在同一位置，避免因模式切换、油门控制方式发生变化造成飞行器突然上升或者下降。
3、悬停模式Loiter悬停模式就是GPS定点模式。
应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。
其他方面跟定高模式基本相同。
4、简单模式Simple Mode设置过APM飞行模式的朋友都会注意到，软件界面的各个模式旁边，都有个“Simple Mode”简单模式的勾选框。
勾了这个框之后的模式，飞行中会更加简单：不用再管飞行器机头的朝向，可以将飞行器看成一个点，如果升降舵给出俯冲指令，飞行器就会飞得远离操作者；反之如果给出拉杆指令，飞行器会飞回操作者；给出向左滚转的指令，飞行器会向左飞，反之亦然。
注意，这些前后左右的飞行，是不管当时的机头指向的！5、返航模式RTL返航模式需要GPS定位。
GPS在每次ARM前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。
进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。
还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。
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1、稳定模式Stabilize
稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。
此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。
一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，这对抢救紧急情况十分重要！
5、返航模式RTL
返航模式需要GPS定位。GPS在每次ARM前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。
进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。
还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。
稳定模式和定高模式之间切换时，要让遥控发射机的油门在同一位置，避免因模式切换、油门控制方式发生变化造成飞行器突然上升或者下降。
3、悬停模式Loiter
悬停模式就是GPS定点模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同。
4、简单模式Simple Mode
由于此模式需要额外的设备，暂时不讨论。
9、自动模式
此模式下飞行器会自动执行地面站Mission Planner设定好的任务，例如起飞、按顺序飞向多个航点、旋转、拍照等。
此模式内容丰富，会另行详细介绍。
此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后，在任务规划器Mission Planner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Fly to here”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。
8、跟随模式FollowMe
跟随模式基本原理是：操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。
2、定高模式ALT_HOLD
初次试飞之后就可以尝试定高模式，此模式不需要GPS支持，APM会根据气压传感器的数据保持当前高度。
定高时如果不会定点，因此飞行器依然会漂移。可以遥控来移动或保持位置。
定高时就是APM控制油门来保持高度。但仍然可以用遥控油门来调整高度，不可以用来降落，因为油门不会降到0。
设置过APM飞行模式的朋友都会注意到，软件界面的各个模式旁边，都有个“Simple Mode”简单模式的勾选框。勾了这个框之后的模式，飞行中会更加简单：
不用再管飞行器机头的朝向，可以将飞行器看成一个点，如果升降舵给出俯冲指令，飞行器就会飞得远离操作者；反之如果给出拉杆指令，飞行器会飞回操作者；给出向左滚转的指令，飞行器会向左飞，反之亦然。。。注意，这些前后左右的飞行，是不管当时的机头指向的！ Biblioteka 6、绕圈模式Circle
当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。
如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。
与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。
圆的半径可以通过高级参数设置调整。
7、指导模式Guided