apm飞控较为详细的入门教程
apm飞控入门教程
Apm 飞控较为详细的入门教程最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。
在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了硬件安装1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板；3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。
另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。
使用建议对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；2、仅连接USB线学会固件的下载；3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；4、完成各类参数的设定；5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；6、PID参数调整；7、APM各类高阶应用地面站调试软件Mission Planner安装首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。
MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB 线即可使用。
APM飞控搭配乐迪AT10设置六段开关教程
APM飞控搭配乐迪AT10设置六段开关教程玩APM飞控，玩转它的飞行模式切换是必修的一门课程，否则一块功能强大的APM飞控在你手里，切换不了飞行模式就只能自稳飞飞玩不出花样来，这对APM来说是一种浪费，因此我们必须要学会APM的飞行模式切换。
先了解下APM飞控的飞行模式切换原理。
APM有多种飞行模式可供选择，但一次只能选择设置六种飞行模式，设置好的六种飞行模式是通过输入的第五通道来控制的（固定翼是第八通道），与常规遥控的低、中、高开关量不同，APM识别六种飞行模式的开关量是以识别遥控接收机输出的PWM脉宽值的区段为依据的，六个区段分别是0-1230，1231-1360，1361-1490，1491-1620，1621-1749，1750+，这些数值的单位为us，只要五通道输出值分别在这几个区段内的，就可以对应控制开启一个飞行模式，为防止飞行中pwm信号在临界值附近飘移导致误切换飞行模式，所以最佳的六个信号应该是在这六个区段中间，分别是1165，1295，1425，1555，1685，1815这几个值。
本文将讲解利用乐迪AT10如何比较精确的设置出这六个信号。
乐迪AT10是深圳乐迪电子新推出的一款10通道模型遥控器，整机外观拥有Futaba 10C的影子，开关旋钮布局合理，操作方便，功能设置上则更优于10C，特别是中文化的操作菜单，更符合国内的使用环境，还支持数据回传，产品定位于专业级遥控，因此，笔者非常推荐使用这款遥控搭配APM使用。
在设置APM的六段开关前，需要对遥控进行一些基本的配置：1、设置为固定翼模式（不管APM的刷的什么固件，包括直升机，与之搭配的遥控必须设为固定翼模式，即每个通道独立输出）；2、指定通道开关；3、矫正通道正反相。
现简要说明这几个配置的设置方法：1、设置固定翼模式。
打开遥控开关，长按一下MODE键，系统进入基础菜单，在基础菜单内，移动导航键至系统功能设置菜单，按压push键进入，然后使用导航键移到机型一栏，使用push键的旋转功能将机型选为固定翼模型，然后长按一下push键，界面跳出确定改变的提示后，松开push键，再回按一下push键确认，系统就会将当前机型切换为固定翼模型了2、指定通道开关。
APM飞行模式详解
水平位置可以用 Roll 和 Pitch 控制杆调节，水平最大速度默认为 5m/s（参看下方：如何调
试）。当飞手放开摇杆，飞行器会缓慢降速，直到停止。 同 定高模式 一样，通过油门杆控制高度。 通过 Yaw 控制杆控制方向。 在 AC3.1（或更高版本），当 GPS 3D 锁定了和 HDOP 降到 2.0 或更低，就可以在悬停模式 解锁。 当 3D 锁定了，APM2 板上的兰灯停闪。在 Pixhawk 上，LED 变绿色在 mission planner 双击 快速查看窗口（Quick screen），选择“gpshdop”，HDOP 值会在右边检查框清楚的显示出来。
参见 AC2_attitude_PID 以获取更多的调参信息。 AC3.1 及更高版本固件含有自动调参功能，可以帮您自动获得最佳的 Stabilize 和 Rate PID 值。
从闪存记录中评估性能
查看自稳模式的性能， 最佳方法是读取您在飞行时的闪存数据， 然后用 mission planner 打开， 绘制 Roll-In 和 DesRoll (预期横滚角度)对比 Roll (实际横滚)的曲线，以及 Pitch-In 和 DesPitch (预期 pitch 角度) 对比 Pitch (实际俯仰角度)的曲线。 这两个曲线如下图所示。
Stabilize Roll P 和 Pitch P 控制飞行器对于 roll 和 pitch 输入信号的响应速度，即飞行器 操纵的跟手程度，以及实际与期望 roll 与 pitch 角之间的误差。 默认值是 4.5，代表每存在 1° 的误差时，将以 4.5° /秒的速度进行修正。
P 值越高，飞行器的修正与响应速度越快。
过高的 P 值将会导致飞行器前后震荡，类似于跷跷板似的动作。 P 值越低，飞行器的修正与响应就会越慢。 过低的 P 值将会当值飞行器反应缓慢， 在有风的情况下甚至会导致坠机。 Rate Roll/Pitch 的 P，I ，D 参数影响马达的输出，基于上述的自稳（角度）控制器期望 的飞行器倾斜速率来控制。 这些参数与飞行器的自身动力相关，动力较大的飞行器一般 需要比较小的 rate PID 值。 例如可以加速很快的飞行器可能适合的 Rate Roll/Pitch P 值 是 0.08，而加速比较缓慢的飞行器可能适合的值是 0.18. Rate Roll/Pitch 的 P 是调好飞行器的最重要的参数。
详细的APM飞控调试资料
调整ArduCopter 参数如果你使用的机身不是官方ArduCopter 套件,你可能需要改变一些PID设置（PID 是比例-积分- 微分的简称，是一个标准的控制方法。
更多的资料在这里）。
在此页底部的有一个PID的全面的指导.你可以在任务规划器的配置选项卡中以交互方式调整PID：基本性能故障排除•我的多旋翼在稳定模式下缓慢震荡（大幅运动）: 降低 STABILIZE_ROLL_P，STABILIZE_PITCH_P.•我的多旋翼在稳定模式下*＊*震荡(小幅运动）: 降低 RATE_ROLL_P, RATE_PITCH_P。
•我的飞机过于迟钝：降低 RATE_ROLL_P，RATE_PITCH_P，和/或增加 STABILIZE_ROLL_P, STABILIZE_PITCH_P.•我调整了 Rate_P，还是不行：也许你的 STABILIZE_P gain 增益过高。
降低一点（见上文）,并再次尝试调整 RATE_P.•我的飞机在起飞时向左或向右旋转15°:你的电机不直或着电调没有校准。
扭转电机，直到他们都直了。
运行ESC校准程序。
•激烈飞行后我的飞机偏向一方 10 - 30°：如该文所述，焊接 IMU 的滤波器U。
你可以在 system.pde 里调整漂移校正。
如果需要，大概调高0。
5.此外，降落30秒，然后继续飞行。
•我的飞机无法在空中保持完全静止：确保在飞机的重心在正中心。
然后在水平面上运行水平命令（保持关闭状态15秒，调用该功能）.你也可以在无风的环境（重要）使用自动微调模式飞行。
任何风将导致四轴旋转180度后你的修改产生相反的作用。
你可以使用遥控俯仰和横滚微调，但记得在用配置工具设置遥控时,要把它们放回中心.我不喜欢使用发射微调，但永远不要使用偏航微调.（四轴也很容易受到紊流的影响。
他们将需要不断的修正，除非你安装一个光流传感器。
某天……）•我的飞机飞行很好，但后来在悬停时一条电机臂奇怪地下降了:你的电机坏了。
apm飞行操作
001--APM开机和校准首次飞行检查列表下面是在飞场的一些基本检查：地面校准将你的发射器模式设为"手动"。
这是启动系统的安全模式，它允许系统通过摆动舵机来指示它们的状态。
地面启动时将有一系列的舵机摆动（开始时第一次，中途第二次，结束时第三次）当你在飞场启动飞控时，你应当将飞机*尽可能水平*（飞行姿态，所以如果尾巴是拖着的，抬起尾巴）放置在地面上，保持静止不动，直至三个彩色LED停止闪烁（大约30秒)。
这意味着陀螺仪已经完成校准，飞机可以起飞了（假设GPS已经锁定）。
如果你的飞机尾部擦地，那么应该在校准时将尾部抬起至平飞状态。
在地面启动结束之后，你还要等待 GPS 锁定才能飞行。
如果你没有等到 GPS 锁定，那么返航位置将设置错误，并且气压高度计校准也将错误。
通常应该在2分钟之内锁定。
如果你使用 MediaTek 模块，模块上的蓝色的LED会在等待锁定过程中闪烁，在锁定后常亮。
在这之后，APM 上的红色LED将停止闪烁并保持常亮。
如果 MediaTek 上的蓝色 LED 常亮，而 APM 上的红色 LED 却一直闪烁，按下 APM 上的重启按钮。
在重启之后，红色 LED 应该保持常亮。
每次飞行前: 起飞之前，将飞机拿在手中，切换到增稳模式，然后前后左右倾斜飞机，确认控制翼面正确摆动（让飞机返回水平飞行）。
这将确保你没有意外的移动拨动开关到错误位置，否则舵机将反向。
在每次飞行之前都应该检查一遍，就像你用发射器检查所有的控制翼面一样。
没有做该检查是炸机的头号原因。
第一次飞行强烈建议你切换到增稳模式或线操纵飞行模式，观察控制翼面的行为。
在你俯仰或侧倾时，翼面应该让飞机回到水平。
除非你根据你的飞机调整了配置参数，否则不建议使用除手动飞行之外的任何飞行模式。
第二次飞行第二次飞行时, 使用CLI将第三飞行模式 (遥控上模式开关的第3个位置)设为自动返航模式(RTL)。
这将测试导航功能。
飞机将回到你的位置，以固定高度盘旋(盘旋高度可以使用任务规划器设置)。
APM2 APM2 中文快速入门指南- 第一篇硬件和常用软件-rev1
APM2 中文快速入门指南-第一篇硬件和常用软件ArduPilotMega（APM）是市面上最强大的基于惯性导航的开源自驾仪（并且是最便宜的之一！）特性包括：∙免费开源固件，支持飞机（“ArduPlane”），多旋翼（四旋翼，六旋翼，八旋翼，十旋翼等），直升机（“ArduCopter”）和地面车辆（“ArduRover”）！∙通过点击式程序简化设置和固件上传。
无需编程∙通过点击式的桌面程序完整支持任务脚本规划∙可以支持上百个三维航点∙使用强大的MAVLink协议，支持双向遥测站和飞行中任务设置∙多种免费地面站，包括APM PLANNER ,HK HCS，∙跨平台，支持在Windows，Mac，甚至手机安卓系统，和Linux。
在Windows下使用图形任务规划设定工具（苹果下可用模拟器）。
Arduino的编程环境，也是完全跨平台的。
∙自动起飞，降落和特殊动作命令，例如视频和照相控制∙完整支持Xplane和Flight Gear 半硬件仿真∙包括继电器，可以根据任务脚本控制触发任何设备，∙硬件包括：o三轴陀螺仪o三轴加速度计o输出数字化6轴或9轴融合数据，包括旋转矩阵、四元数、欧拉角和原始数据格式o三轴角速度传感器（陀螺仪），感度高至131 LSBs/dps量程±250, ±500, ±1000, 和±2000dpso三轴加速度计，可编程量程±2g, ±4g, ±8g 和±16go测量高度的空气压力传感器o10Hz的GPS模块o监视电池状态的电压传感器o16MB板上数据记录存储器，日后会支持TF卡扩展。
任务数据自动记录，并可以导出为KML的格式o三轴磁力计o（可选）空速传感器o（可选）电流传感器APM对于玩家的要求较深的航模知识玩飞控的想法符合实际有一定的电子基础略懂英文及编程APM1和APM2的差别APM1和APM2之间的主要差别在传感器。
APM设置 桨的安装及接线资料讲解
A P M设置桨的安装及接线1、 APM的安装现在购买的APM飞控，基本都有外壳，外壳上有一个箭头指向及英文FORWARD，表明是要将箭头的指向对准机头方向。
然后用双面胶将飞控贴在机架的重心位置（图1）即可（PS.先不考虑减震问题）。
然后安装GPS，APM2.6因为将罗盘外置GPS外壳内，所以也要考虑GPS的安装位置。
只要将GPS的出线位置对准机尾就可以了（图2）。
2、 APM的接线先讲GPS的接线，如图即可（图3）。
APM飞控有两处接线，输入端和输出端(INPUTS和OUTPUTS)。
输入端是用来接接收机的，只要简单的通道1对通道1，2对2，3对3，4对4，5对5和7对7（图4）。
注意，线插入的方向为信号线都在最里，地线(黑线)最外侧。
输出端是用来接电调的，因为四轴模式不同(X4或者+4)，电调接线方式也不同，这里只讲X4模式的接线（图5）。
X4模式机头在前，右前为一号电机接APM输出端1号插口，左后为二号，左前为三号，右后为四号。
一二为正桨（图6），三四为反桨（图7）。
二、地面站的安装电脑端地面站就是MISSION PLANNER，最新版本为1.2.90。
这个很多地方都可以下，不知道可百度。
然后安装APM驱动，不知道仍百度。
当安装完备后，可直接用USB连接APM和电脑，然后在MP右上角选择COM口和速率（图8）。
一般只要驱动安装好了，你点击COM 口，就会看到应该选择哪个COM口，如果仍然不清楚，去设备管理器查看。
速率都为115200。
三、 APM固件更新先不要点击CONNECT，在INTIALSETUP页面选择第一个选项INSTALL FIRMWARE（图9），右边的页面自动会更新最新固件，然后点击X4的固件进行更新。
当更新完后，点击CONNECT，这样APM和电脑就连接上了。
四、校正APM的罗盘和加速度计1、罗盘的校准在INTIAL SETUP页面选择第二个选项中的第二个选项COMPASS（图10），APM2.6是外置罗盘，在右边页面选择图11 所示。
APM for PX4飞控使用手册-第三章：组装单独的PX4FMU.
APM for PX4飞控使用手册第三章:使用单独的PX4FMU组装飞机——sw笨笨翻译1.介绍:本文介绍PX4飞控的安装,是单独使用PX4FMU的方案。
2.在四旋翼飞行器上安装PX4FMU1基本需求a你需要先准备好PX4FMU。
b如果你需要的飞行器比最简单的四旋翼复杂,那么你还是应该配备PX4IO 板。
cPX4的“Muliti”主接插件需要配套一个特殊的电缆,需要准备好。
d如果需要,你可以剪短信号线,直接焊到电路板背后的相应焊盘上。
e电路板需要减振。
2将PX4FMU安装在四旋翼飞行器的中心顶部a正常情况下PX4FMU的SD卡座(TF卡座——译者注在上方。
b但是将PX4FMU的另一面朝上会比较方便观察LED的状态显示。
c如果将PX4FMU的元器件的一面安装在顶部,那么就不用在MissionPlanner 的高级选项中的“Board Orientation (AHRS_ORIENTATION”选项中选择“Roll 180”。
d电路板上的箭头应该指向飞行器的前方。
e如果使用减震器,最好在固定前将一个O型圈放在PX4电路板下方,用来保护电路板。
f但是减震器往往不足以提供良好的减振,请参考Wiki网站上关于减振的部分内容。
3在向上无遮挡物的位置,面朝上安装GPS模块aGPS可以稍微架高,这样可以在更大的范围接收卫星信号。
3.单独使用PX4FMU的接线示意图,使用四旋翼和PPM接收机注意:15针Muliti接插件的地线和电源线是错误的,图中第15针为地线,第1针为电源线。
4.连接PX4FMU与四旋翼飞行器1使用粗线连接电调的地线和电源线,并连到电池接插件。
b可以使用电源转接板2将BEC(接收机电源转接器——译者注(5V电源连接到电池输入脚。
a连接BEC的地到PX4的地(Multi接口的第15针b连接BEC电源到PX4的电源输入(Multi接口的第1针c注意:如果不使用分离的BEC,请将集成BEC的电调中的一个电调的电源和地线连接到Mulit接口的1和15针,用于给PX4供电。
apm航点控制流程
apm航点控制流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
文档下载后可定制随意修改，请根据实际需要进行相应的调整和使用，谢谢!并且，本店铺为大家提供各种各样类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，如想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by theeditor. I hope that after you download them,they can help yousolve practical problems. The document can be customized andmodified after downloading,please adjust and use it according toactual needs, thank you!In addition, our shop provides you with various types ofpractical materials,such as educational essays, diaryappreciation,sentence excerpts,ancient poems,classic articles,topic composition,work summary,word parsing,copy excerpts,other materials and so on,want to know different data formats andwriting methods,please pay attention!APM 航点控制流程是指通过使用自动驾驶仪（APM）来控制飞行器按照预设的航点进行飞行的过程。
APM2.6快速入门调试完整版
APM2.6调试步骤及注意事项大纲：对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：1. 安装驱动及Mission Planner2. 连接遥控设备3. 首次设置4. APM 开机和校准5. 完成各类参数校准6. 规划航点和任务7. 组装飞机完成各类安全检查后试飞8. APM高阶应用（PID参数调整）1.下载并安装任务管理器Mission Planner 1.3.17（试过的最好的版本）msi版本(驱动和主程序同时安装省去很多麻烦)下载地址：https:///p/ardupilot-mega/downloads/list2.APM硬件组成：可有的备件有：空速计硬件注意事项：跳线帽国内一般插入这个位置，由电调给APM供电。
3.APM2.6各模块连接图示不用usb线连接电脑与APM下载固件（即相应的模型控制程序），被识别的COM口都有Arduino Mega 2560标识，且频率为115200，连接APM后，按提示安装如果一次安装不成功，多试几次另外请注意：请不要用无线数传安装固件，虽然无线数传跟USB有着同样的通信功能，但它缺少reset信号，无法在刷固件的过程中给2560复位，会导致安装失败。
5.当一个全新的固件下载进APM板以后，你首先需要做的是三件事：一是遥控输入校准，二是加速度校准，三是罗盘校准，如果这三件事不做，后续的解锁是不能进行的，MP的姿态界面上也会不断弹出红色提示：PreArm：RC not calibrated（解锁准备：遥控器没有校准）PreArm：INS not calibrated（加速度没有校准）PreArm：Compass not calibrated（罗盘没有校准）6初次设置阶段6.1遥控校准：首先进行遥控校准，遥控校准需要连接你的接收机，具体连接请查看APM连接安装图，连接好后连接APM的USB数据线（也可以通过数传进行连接），然后打开遥控器发射端电源，运行MP，按下图步骤选择好波特率与端口后点击connect连接APM，接着点击Install setup（初始设置）——Mandatory Hardware——Radio Calibrated（遥控校准）——点击窗口右边的校准遥控按钮点击校准遥控后会依次弹出两个提醒：分别是确认你遥控发射端已经打开and接收机已经通电连接，确认你的电机没有通电（这点非常重要，做这步工作的时候建议你的APM只连接USB和接收机两个设备）然后点击OK开始拨动遥控开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候，点击Click when Done保存校准时候，弹出两个OK窗口后完成遥控器的校准。
apm飞控基础学习知识入门基础教学教育资料
Apm 飞控较为详细的入门教程最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。
在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了硬件安装1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板；3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。
另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。
使用建议对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；2、仅连接USB线学会固件的下载；3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；4、完成各类参数的设定；5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；6、PID参数调整；7、APM各类高阶应用地面站调试软件Mission Planner安装首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。
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APM for PX4飞控使用手册-第一章：起步-中文翻译
APM for PX4飞控使用手册第一章：起步——sw笨笨翻译1.介绍：3D Robotics的开源飞控技术解决方案APM：Copter，带有高级组织形式的个人自动导航仪技术，能够为飞行器带来易用的自主飞行能力。
本手册可以带领您进行第一次的设置、调参和飞行活动。
2.什么是APM:Copter系统APM：Copter是一种基于APM飞控板和Mission Planner地面站软件的多用途无人系统。
APM飞控通过内置的陀螺仪、加速度计和其他电子元件控制多旋翼的飞行。
在地面站计算机上使用Mission Planner定制飞行任务并下载到APM。
一旦飞行器进入自主飞行模式，APM从GPS模块读取位置信息并执行任务脚本。
为了安全起见，APM需要连接一个遥控器，用于对飞行器进行人工遥控。
飞行器使用锂电池作为电源，每次飞行要至少带两块电池。
要使得飞行更加有趣，你可以搭载有效载荷：空中拍照，视频片段，或者你自己需要的任务设备。
试飞APM的基本步骤如下：1）起步：了解APM：Copter以及无人机系统组成。
2）组装：建立你的旋翼系统，包含飞控和GPS模块。
3）地面站设置：在地面站计算机上安装Mission Planner，并向飞控板上传固件。
4）设置遥控器：建立遥控器与飞控的连接，设置飞行模式，启动传感器。
5）调参（DIY需要）：校准电调，核对电机的旋转以及旋转方向，校准性能并调参。
6）建立飞行任务：Mission Planner介绍，创建导航点，下载任务。
7）飞行：启动测试飞行，安全飞行，飞行策略，飞行检验，和应急程序。
3.系统构成要使用APM：Copter你需要如下设备：1）多旋翼飞行器（前两句广告略——译者注）新手比较适合使用四旋翼飞行器，相关需求成本较低，使用简单。
六旋翼飞行器比四旋翼飞行器稳定，带载荷能力较强。
Y6型六旋翼飞行器飞行效率较常规六旋翼略低，但是更加稳定，设计更加有利于前置摄像机，并且能够在单发动机失效的情况下提供裕度。
APM自动调参步骤
APM飞控自动调参操作步骤：1）. 设置一个定高档位（althold）。
在mission planner, Config/tuning里面APM : copter PIDS 选项卡中将ch7或者ch8 设置为自动调参(autotune)。
2）. 将apm所设置的input通道，连接到遥控器的一个2档开关。
将遥控器对应的2档开关打到关档（low）。
3）. 一定要找一个无风的天气或者风很小的天气出去自动调参，到一个尽可能大的空旷场地。
如果有条件可以在体育馆里。
4）. 自稳模式解锁起飞，将飞行模式切换到定高。
尽量不要飞太高，高处空气流动速度会快，如果万一摔机，低空可以减小损失，尽量在草地上测试自动调参（后面会讲怎样防止自动调参坠机）。
5）. 将设置的ch7 或者ch8 对应遥控器2当开关打到开档（high）以启动自动调参：首先飞机会先向左倾斜20度，再向右20度，左右来回几分钟。
横滚调好之后会开始做俯仰调参，前后晃。
6）. 可以随时用遥控器控制飞机前后左右上下位置以免碰撞到障碍物，在手动调节飞机位置的时候使用的是原始的PID值，松开杆后飞机会继续从刚才移动前的那个点继续调。
也可以随时将自动调参开关置低来放弃调参过程。
遥控器的4个摇杆方向微调全要置0，这样才可以模拟摇杆回中。
7）. 自动调参结束飞机会自动恢复调参之前的PID。
8）. 此时将调参开关打低、再打高飞机就以调参之后的PID飞行，如果觉得满意直接让调参开关在高档位，降落加锁，这样就保存了新的PID。
9）. 或者将调参开关打低，降落加锁，这样就不保存数据。
注意：以下第一条是自动调参炸鸡官方解释的主要原因，autotune的bug 在去年12月就已经修干净了，现在就是电调不同步导致炸鸡了。
1. 自动调参会对生成频率很高的PWM脉冲方波给电调（让飞机迅速左右前后摇晃以感应参数），在PWM脉冲变化速度快的情况下，盘式电机或者低于500KV的电机就会容易堵转。
APM自动调参步骤
APM自动调参步骤APM飞控自动调参操作步骤：1）. 设置一个定高档位（althold）。
在mission planner, Config/tuning里面APM : copter PIDS 选项卡中将ch7或者ch8 设置为自动调参(autotune)。
2）. 将apm所设置的input通道，连接到遥控器的一个2档开关。
将遥控器对应的2档开关打到关档（low）。
3）. 一定要找一个无风的天气或者风很小的天气出去自动调参，到一个尽可能大的空旷场地。
如果有条件可以在体育馆里。
4）. 自稳模式解锁起飞，将飞行模式切换到定高。
尽量不要飞太高，高处空气流动速度会快，如果万一摔机，低空可以减小损失，尽量在草地上测试自动调参（后面会讲怎样防止自动调参坠机）。
5）. 将设置的ch7 或者ch8 对应遥控器2当开关打到开档（high）以启动自动调参：首先飞机会先向左倾斜20度，再向右20度，左右来回几分钟。
横滚调好之后会开始做俯仰调参，前后晃。
6）. 可以随时用遥控器控制飞机前后左右上下位置以免碰撞到障碍物，在手动调节飞机位置的时候使用的是原始的PID值，松开杆后飞机会继续从刚才移动前的那个点继续调。
也可以随时将自动调参开关置低来放弃调参过程。
遥控器的4个摇杆方向微调全要置0，这样才可以模拟摇杆回中。
7）. 自动调参结束飞机会自动恢复调参之前的PID。
8）. 此时将调参开关打低、再打高飞机就以调参之后的PID飞行，如果觉得满意直接让调参开关在高档位，降落加锁，这样就保存了新的PID。
9）. 或者将调参开关打低，降落加锁，这样就不保存数据。
注意：以下第一条是自动调参炸鸡官方解释的主要原因，autotune的bug 在去年12月就已经修干净了，现在就是电调不同步导致炸鸡了。
1. 自动调参会对生成频率很高的PWM脉冲方波给电调（让飞机迅速左右前后摇晃以感应参数），在PWM脉冲变化速度快的情况下，盘式电机或者低于500KV的电机就会容易堵转。
详细的APM飞控调试资料
详细的A P M飞控调试资料文件管理序列号：[K8UY-K9IO69-O6M243-OL889-F88688]调整ArduCopter?参数如果你使用的机身不是官方 ArduCopter 套件，你可能需要改变一些PID设置（PID 是比例-积分- 微分的简称，是一个标准的控制方法。
更多的资料在这里）。
在此页底部的有一个PID的全面的指导。
你可以在任务规划器的配置选项卡中以交互方式调整 PID：基本性能故障排除我的多旋翼在稳定模式下缓慢震荡（大幅运动）:?降低?STABILIZE_ROLL_P, STABILIZE_PITCH_P.?我的多旋翼在稳定模式下***震荡（小幅运动）:?降低?RATE_ROLL_P, RATE_PITCH_P.?我的飞机过于迟钝:?降低?RATE_ROLL_P, RATE_PITCH_P,?和/或增加?STABILIZE_ROLL_P,? ???STABILIZE_PITCH_P.?我调整了?Rate_P，还是不行:?也许你的?STABILIZE_P gain?增益过高。
降低一点（见上文），并再次尝试调整?RATE_P.?我的飞机在起飞时向左或向右旋转15°：你的电机不直或着电调没有校准。
扭转电机，直到他们都直了。
运行ESC校准程序。
?激烈飞行后我的飞机偏向一方?10 - 30°：?如该文所述，焊接?IMU?的滤波器U。
你可以在?system.pde?里调整漂移校正。
如果需要，大概调高0.5。
此外，降落30秒，然后继续飞行。
?我的飞机无法在空中保持完全静止：?确保在飞机的重心在正中心。
然后在水平面上运行水平命令（保持关闭状态15秒，调用该功能）。
你也可以在无风的环境（重要）使用自动微调模式飞行。
任何风将导致四轴旋转180度后你的修改产生相反的作用。
你可以使用遥控俯仰和横滚微调，但记得在用配置工具设置遥控时，要把它们放回中心。
我不喜欢使用发射微调，但永远不要使用偏航微调。
apm飞控飞行模式详解
apm飞控飞行模式详解apm飞控飞行模式详解，中文版1、稳定模式Stabilize稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。
此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。
一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，这对抢救紧急情况十分重要！2、定高模式ALT_HOLD初次试飞之后就可以尝试定高模式，此模式不需要GPS支持，APM会根据气压传感器的数据保持当前高度。
定高时如果不会定点，因此飞行器依然会漂移。
可以遥控来移动或保持位置。
定高时就是APM控制油门来保持高度。
但仍然可以用遥控油门来调整高度，不可以用来降落，因为油门不会降到0。
稳定模式和定高模式之间切换时，要让遥控发射机的油门在同一位置，避免因模式切换、油门控制方式发生变化造成飞行器突然上升或者下降。
3、悬停模式Loiter悬停模式就是GPS定点模式。
应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。
其他方面跟定高模式基本相同。
4、简单模式Simple Mode设置过APM飞行模式的朋友都会注意到，软件界面的各个模式旁边，都有个“Simple Mode”简单模式的勾选框。
勾了这个框之后的模式，飞行中会更加简单：不用再管飞行器机头的朝向，可以将飞行器看成一个点，如果升降舵给出俯冲指令，飞行器就会飞得远离操作者；反之如果给出拉杆指令，飞行器会飞回操作者；给出向左滚转的指令，飞行器会向左飞，反之亦然。
注意，这些前后左右的飞行，是不管当时的机头指向的！5、返航模式RTL返航模式需要GPS定位。
GPS在每次ARM前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。
进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。
还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。
apm飞控较为详细的入门教程
apm飞控较为详细的入门教程最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。
在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了硬件安装1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板；3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。
另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。
使用建议对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；2、仅连接USB线学会固件的下载；3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；4、完成各类参数的设定；5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；6、PID参数调整；7、APM各类高阶应用地面站调试软件Mission Planner安装首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。
MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB 线即可使用。
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apm飞控较为详细的入门教程超详细的APM飞控介绍教程,赶紧收了,不错。
APM飞控详细入门教程目录一、硬件安装 (1)二、地面站调试软件Mission Planner安装 (1)三、认识Misson Planner的界面 (2)四、固件安装 (3)五、遥控校准 (6)六、加速度校准 (8)七、罗盘校准 (16)八、解锁需知（重要） (18)九、飞行模式配置 (18)十、失控保护 (19)十一、命令行的使用 (20)十二、APM飞行模式注解 (23)十三、APM接口定义说明 (25)十四、apm pid 调参的通俗理解 (26)十五、arduino的编译下载最新固件 (28)俺是收集整理的哦，原作和原文来源感谢yl494706588最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。
在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了一、硬件安装1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板；3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。
另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。
使用建议对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；2、仅连接USB线学会固件的下载；3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；4、完成各类参数的设定；5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；6、PID参数调整；7、APM各类高阶应用二、地面站调试软件Mission Planner安装首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。
MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM 的USB驱动，安装后插上APM的USB线即可使用。
ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。
以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）接着勾选始终信任……然后点击安装，安装程序会自动安装相关的驱动程序安装完Mission Planner后，安装程序一般不会在桌面创建一个快捷方式，所以请自行打开安装目录，选择ArdupilotMegaPlanner10文件右键，选择发送一个快捷方式到桌面上，以方便日后使用。
三、认识Misson Planner的界面安装完Mission Planner和驱动后，现在可以开始启动Misson Planner主程序了，启动后首先呈现的是一个多功能飞行数据仪表界面。
新版Misson Planner已将大部分菜单汉化，非常贴合国情。
主界面左上方为八个主菜单按钮，飞行数据实时显示飞行姿态与数据；飞行计划是任务规划菜单；初始设置用于固件的安装与升级以及一些基本设置；配置调试包含了详尽的PID调节，参数调整等菜单；模拟是给APM 刷入特定的模拟器固件后，将APM作为一个模拟器在电脑上模拟飞行使用；终端是一个类似DOS环境的命令行调试窗口，功能非常强大。
主界面右上方是端口选择、波特率以及连接/断四、固件安装APM拿到手后首先要做的就是给它刷入你自己需要的固件，虽然卖家在销售前可能会帮你刷入固件，但是未必是符合你要求的固件，所以学会刷新APM的固件是你的必修课之一。
固件安装前请先连接APM的USB线到电脑(其它的可不用连接)，确保电脑已经识别到APM的COM口号后，打开Mission Planner（以下简称MP），在MP主界面的右上方端口选择下拉框那里选择对应的COM口，一般正确识别的COM口都有Arduino Mega 2560标识，直接选择带这个标识的COM口，然后波特率选择115200，注意：请不要点击connect连接按钮，固件安装过程中程序会自行连接。
如果你之前已经连接了APM，那么请点击Disconnect断开连接，否则固件安装过程中弹出错误提示。
另外请注意：请不要用无线数传安装固件，虽然无线数传跟USB有着同样的通信功能，但它缺少reset信号，无法在刷固件的过程中给2560复位，会导致安装失败。
接下去点击Install setup（初始设置），MP提供了两种方式升级安装固件，一种是Install Firmware手动模式，另外一种是Wizard向导模式，Wizard向导模式会一步一步的以对话方式提示你选择你对应的飞控板、飞行模式等参数，虽然比较人性化，但是有个弊端，向导模式会在安装过程中检索你的端口，如果检索后端口后，因电脑性能的差异，端口没有有效释放的话，后续的固件烧入会提示不成功，所以使用向导模式升级安装固件的话出错概率比较大，建议你使用Install Firmware手动模式安装。
点击Install Firmware，窗口右侧会自动从网络下载最新的固件并以图形化显示固件名称以及固件对应的飞机模式，你只需要在对应你飞机模式的图片上点击，M就会自动从网络上下完全无需人工干预。
如果你想使用一个历史版本的固件，那么请点击右下角Beta firmware pick previous Firmware处，点击后会出现一个下拉框，你只要在下拉框里选择你自己需要的固件就行了。
3.1版本以后的固件在安装完后都会先弹出一个警告提示框这是在提醒你：这个版本的固件在解锁后，电机就会以怠速运行，如果关闭或者配置这个功能，请使用MOT_SPIN_ARMED参数进行配置，具体使用请看后文的参数配置。
固件安装提示Done成功后，你就可以点击右上角的connect连接按钮连接APM，查看APM实时运行姿态与数据了当一个全新的固件下载进APM板以后，你首先需要做的是三件事：一是遥控输入校准，二是加速度校准，三是罗盘校准，如果这三件事不做，后续的解锁是不能进行的，MP的姿态界面上也会不断弹出红色提示：PreArm： RC not calibrated（解锁准备：遥控器没有校准），PreArm： INS not calibrated（加速度没有校准）PreArm： Compass not calibrated（罗盘没有校准）五、遥控校准首先进行遥控校准，遥控校准需要连接你的接收机，具体连接请查看APM连接安装图，连接好后连接APM的USB数据线（也可以通过数传进行连接），然后打开遥控器发射端电源，运行MP，按下图步骤选择好波特率与端口后点击connect连接APM，接着点击Install setup（初始设置）——Mandatory Hardware——Radio Calibrated（遥控校准）——点击窗口右边的校准遥控按钮点击校准遥控后会依次弹出两个提醒：分别是确认你遥控发射端已经打开and接收机已经通电连接，确认你的电机没有通电（这点非常重要，做这步工作的时候建议你的APM只连接USB和接收机两个设备）然后点击OK开始拨动遥控开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候，点击Click when Done保存校准时候，弹出两个OK窗口后完成遥控器的校准。
如果你拨动摇杆时上面的指示条没有变化，请检查接收机连接是否正确，另外同时检查下每个通道是否对应。
六、加速度校准加速度的校准建议准备一个六面平整，边角整齐的方形硬纸盒或者塑料盒，如下图所示，我首先用双面泡沫胶或者螺丝将APM主板正面向上固定于方形盒子上，如图中所示：然后连接APM与电脑，打开MP并connect，点击Install setup下的Mandatory Hardware 菜单，选择Accel Calibrad（加速度校准），点击右边的校准加速度计开始加速度计的校准点点击以后会弹出Place APM level and press any key（请把APM水平放置然后按任意键继续）提示框此时请把APM按下图这样水平放置，然后点击电脑键盘上的任意键继续，这是加速度校准的第一个动作，后面的动作都按此方法进行完成第一个水平校准动作按任意键继续后，就会出现第二个动作的提示：Place APM on its LEFT side and press any key（请把APM左边向上垂直立起然后按任意键继续此时请按下图放置APM，注意APM板上的箭头（机头）指向，后面的校准动作都将以此来辨别APM前后左右，放好后，电脑键盘上按任意键继续martincccc: 加速度计肯定要装到飞机上校准啊。
这样你校准好再装到飞机上很容易由于apm与飞机之间的安装不水平导致当飞机水平放置的时候apm认为不是水平的。
结果还是要在飞机上重新校准一次。
回复 martincccc :我只是借助这个说明一下方向~第三个动作是：Place APM on its RIGHT side and press any key（请把APM右边向上垂直立起然后按任意键继续）第四个动作是：Place APM nose DOWN and press any key（请把APM机头向下垂直立起然后按任意键继续）第五个动作是：Place APM nose UP and press any key（请把APM机头向上垂直立起然后按任意键继续）最后一个动作是：Place APM on its BACK and press any key（请把APM背部向上水平放置然后按任意键继续）当跳出Calibration successful（校准成功）后，恭喜你，你可以进行下一步的罗盘校准了七、罗盘校准罗盘校准的页面也跟上面的加速度校准一样在同一个菜单下，点击Install setup（初始设置）下的Mandatory Hardware菜单，选择Compass菜单，按下图勾选对应的设置以后点击Live Calibrad（现场校准）点击以后会弹出一个提醒菜单：请在60秒内转动APM，每个轴至少转一次，即俯仰360度一次，横滚360度一次，水平原地自转360度一次，如果上面加速度校准的那个方盒子还没拆除，那么就是每个面对着地面放一次，每个面自转360度一次；如果是外置罗盘，请转动外置罗盘在转的过程中，系统会不断记录罗盘传感器采集的数据，Samples数据量不断累加，如果Samples数据没有变化，请检查你的罗盘是否已经正确连接，60秒以后会弹出一个数据确认菜单，点击OK保存完成罗盘的校准关于外置罗盘的选择：如果你使用的是外置罗盘，你首先需要禁用内置罗盘，V2.5.2版本APM 禁用内置罗盘的方法是断开罗盘芯片边上的一个预设焊盘焊点，V2.8.0版本的APM只需要拔掉板上标记为MAG的跳线帽即可；在校准过程中，如果你的外置罗盘是芯片字符向下安装的，则需要在Rotation下拉框中选择Rotation_Roll_180,意思就是罗盘芯片横滚了180度安装，机头方向不变。