ESP系统培训
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eps培训ppt课件
详细描写
EPS通过电子控制系统实时调整助力大小和方向，提供更加稳定、平滑的转向感 受，同时减少驾驶者的疲劳。EPS具有节能、环保、高效、可调等优点，是现代 汽车转向系统的重要发展方向。
EPS的应用领域
总结词
EPS广泛应用于各类汽车，从小型车 到大型商用车，从轿车到SUV和 MPV等。
详细描写
随着消费者对驾驶体验和安全性能的 需求不断提高，EPS已成为汽车的标准 配置之一，尤其在紧凑型车和奢华车 市场中的应用更为广泛。
EPS主要由电机、控制器、电 池、逆变器、传动系统等组成 。
EPS的结构通常采取一体化设 计，各部件通过公道布局和连 接，实现整体功能的和谐和优 化。
EPS的电池通常采取锂离子电 池，具有高能量密度、长寿命 、环保等优点。
EPS的分类与选型
EPS依照用途可分为汽车EPS和工业 EPS，汽车EPS主要用于汽车的转向系 统和制动系统，工业EPS主要用于各 种机械装备的驱动和控制。
，帮助企业下落能源成本。
EPS还可以与工业自动化装备进行联动 ，实现能源使用的自动化控制和优化， 例如根据装备运行状态自动调节供气和
供水系统的流量和压力等。
05
EPS未来展望
EPS技术的创新与发展
01
02
03
创新驱动
EPS技术将不断出现新的 创新点，推动EPS在性能 、效率、可靠性等方面的 提升。
EPS的发展趋势
总结词
EPS正朝着更加智能化、集成化、高效化的方向发展。
详细描写
随着传感器技术、控制理论和人工智能等技术的不断发展，EPS将能够实现更加 精准、个性化的转向辅助控制，进一步提高驾驶安全性和舒适性。同时，EPS也 将与其他汽车电子系统进行集成，实现更加智能化的车辆控制。
EPS通过电子控制系统实时调整助力大小和方向，提供更加稳定、平滑的转向感 受，同时减少驾驶者的疲劳。EPS具有节能、环保、高效、可调等优点，是现代 汽车转向系统的重要发展方向。
EPS的应用领域
总结词
EPS广泛应用于各类汽车，从小型车 到大型商用车，从轿车到SUV和 MPV等。
详细描写
随着消费者对驾驶体验和安全性能的 需求不断提高，EPS已成为汽车的标准 配置之一，尤其在紧凑型车和奢华车 市场中的应用更为广泛。
EPS主要由电机、控制器、电 池、逆变器、传动系统等组成 。
EPS的结构通常采取一体化设 计，各部件通过公道布局和连 接，实现整体功能的和谐和优 化。
EPS的电池通常采取锂离子电 池，具有高能量密度、长寿命 、环保等优点。
EPS的分类与选型
EPS依照用途可分为汽车EPS和工业 EPS，汽车EPS主要用于汽车的转向系 统和制动系统，工业EPS主要用于各 种机械装备的驱动和控制。
，帮助企业下落能源成本。
EPS还可以与工业自动化装备进行联动 ，实现能源使用的自动化控制和优化， 例如根据装备运行状态自动调节供气和
供水系统的流量和压力等。
05
EPS未来展望
EPS技术的创新与发展
01
02
03
创新驱动
EPS技术将不断出现新的 创新点，推动EPS在性能 、效率、可靠性等方面的 提升。
EPS的发展趋势
总结词
EPS正朝着更加智能化、集成化、高效化的方向发展。
详细描写
随着传感器技术、控制理论和人工智能等技术的不断发展，EPS将能够实现更加 精准、个性化的转向辅助控制，进一步提高驾驶安全性和舒适性。同时，EPS也 将与其他汽车电子系统进行集成，实现更加智能化的车辆控制。
ESP系统培训分析
入 ➢ ＡＢＳ／ＥＢＤ／ＥＳＰ主动式报警灯控制信号输入 ➢ 制动灯开关及ＥＳＰ开关信号输入 ➢ Ｎ个轮速信号通过ＣＡＮ输出 ➢ 与其他控制器及诊断工具的ＣＡＮ接口
12
ESP System Interfaces Definitions
ＥＳＰ８的ＥＣＵ结构方案图
制动灯开关BLS 轮速wss
ＥＳＰ开关ESP Switch
➢ 载荷分配 ➢ 正压力 ➢ 轮胎受力 ➢ 力计算
10
BOSCH Chassis Control System - ESP
ESP系统接口定义
11
ESP System Interfaces Definitions
客户ＥＳＰ８系统的基本输入输出
➢ 主动轮速传感器轮速信号输入 ➢ 方向盘转角传感器（带ＣＡＮ接口）信号输入 ➢ 集成有侧向加速度传感器的横摆角速度传感器信号输
ESP 如何工作 ESP侦测驾驶意图：
方向盘的位置 ＋车轮位置 ＋油门位置 ＋制动压力 ＝ECU识别驾驶意图
6
Chassis Control System Principle - ESP ＥＳＰ 如何工作
ＥＳＰ通过制动介入帮助转向 ➢ ＥＣＵ计算为了保持稳定所需的控制量 ➢ 液压模块根据需要快速地分别对单个车轮进行制动 ➢ 此外，ＥＳＰ还能通过与发动机管理系统的连接减小
如果在初期无法满足这些要求，那么发动机．变速箱和车身仪表控制器 应该在匹配地点很容易地进行软件更新
➢ 保证对ESP系统有影响的零件与生产状态一致 ➢ 电气满足匹配要求，包括开关，报，灯，线束和传感
器的安排 ➢ 空调，暖气，照明及车速表工作正常
26
BOSCH Chassis Control System-ESP
ESP Value Added Function Introduction ESP的附加功能
12
ESP System Interfaces Definitions
ＥＳＰ８的ＥＣＵ结构方案图
制动灯开关BLS 轮速wss
ＥＳＰ开关ESP Switch
➢ 载荷分配 ➢ 正压力 ➢ 轮胎受力 ➢ 力计算
10
BOSCH Chassis Control System - ESP
ESP系统接口定义
11
ESP System Interfaces Definitions
客户ＥＳＰ８系统的基本输入输出
➢ 主动轮速传感器轮速信号输入 ➢ 方向盘转角传感器（带ＣＡＮ接口）信号输入 ➢ 集成有侧向加速度传感器的横摆角速度传感器信号输
ESP 如何工作 ESP侦测驾驶意图：
方向盘的位置 ＋车轮位置 ＋油门位置 ＋制动压力 ＝ECU识别驾驶意图
6
Chassis Control System Principle - ESP ＥＳＰ 如何工作
ＥＳＰ通过制动介入帮助转向 ➢ ＥＣＵ计算为了保持稳定所需的控制量 ➢ 液压模块根据需要快速地分别对单个车轮进行制动 ➢ 此外，ＥＳＰ还能通过与发动机管理系统的连接减小
如果在初期无法满足这些要求，那么发动机．变速箱和车身仪表控制器 应该在匹配地点很容易地进行软件更新
➢ 保证对ESP系统有影响的零件与生产状态一致 ➢ 电气满足匹配要求，包括开关，报，灯，线束和传感
器的安排 ➢ 空调，暖气，照明及车速表工作正常
26
BOSCH Chassis Control System-ESP
ESP Value Added Function Introduction ESP的附加功能
北京现代ABS-EBD-TCS-ESP培训讲义
▶ 滑移率
滑移率 = (V - VWL)/ V × 100
0% → 轮胎 自由滚动状态 100% → 轮胎完全锁止状态
V : 车体速度 VWL : 轮速
最佳制动效果 → 滑移率 10~30%
北京现代汽车有限公司
新建店培训—底盘部分
油压控制模块 内部 构造
1. ECU 一体式 2. N.O, N.C 电磁阀 各4个 3. TC, HS 电磁阀 各2个(TCS Only) 4. HPA, LPA 各 2 个
新建店培训—底盘部分
ABS、TCS控制原理
北京现代汽车有限公司
新建店培训—底盘部分
ABS 控制
1. ABS 控制原理 2. ABS 控制 (常规, 保压, 减压, 增压模式)
北京现代汽车有限公司
新建店培训—底盘部分
操作范围
ABS 把 轮胎和路面间的摩擦系数控制在最佳范围内
摩擦 系数
1.0
0.8
北京现代汽车有限公司
新建店培训—底盘部分
ABS &TCS ECU的 功能
1. ABS 控制
2. TCS 控制
3. EBD 控制
※ 2.5 DOHC Only
※ 只 执行 滑移控制
4.
C1.A8 N&
通讯
2.0 : BTCS
(Brake
+ Eng. ECU 控制)※+ A警/T告T灯CU控制
5. 其2.5他DOH控C制: FTCS(Brake + En※g +FaAi/lTS)afe 控制
北京现代汽车有限公司
新建店培训—底盘部分
油压控制模块 内部 (ABS Only)
1. N.O Valve 2. N.C Valve 3. LPA 4. HPA
滑移率 = (V - VWL)/ V × 100
0% → 轮胎 自由滚动状态 100% → 轮胎完全锁止状态
V : 车体速度 VWL : 轮速
最佳制动效果 → 滑移率 10~30%
北京现代汽车有限公司
新建店培训—底盘部分
油压控制模块 内部 构造
1. ECU 一体式 2. N.O, N.C 电磁阀 各4个 3. TC, HS 电磁阀 各2个(TCS Only) 4. HPA, LPA 各 2 个
新建店培训—底盘部分
ABS、TCS控制原理
北京现代汽车有限公司
新建店培训—底盘部分
ABS 控制
1. ABS 控制原理 2. ABS 控制 (常规, 保压, 减压, 增压模式)
北京现代汽车有限公司
新建店培训—底盘部分
操作范围
ABS 把 轮胎和路面间的摩擦系数控制在最佳范围内
摩擦 系数
1.0
0.8
北京现代汽车有限公司
新建店培训—底盘部分
ABS &TCS ECU的 功能
1. ABS 控制
2. TCS 控制
3. EBD 控制
※ 2.5 DOHC Only
※ 只 执行 滑移控制
4.
C1.A8 N&
通讯
2.0 : BTCS
(Brake
+ Eng. ECU 控制)※+ A警/T告T灯CU控制
5. 其2.5他DOH控C制: FTCS(Brake + En※g +FaAi/lTS)afe 控制
北京现代汽车有限公司
新建店培训—底盘部分
油压控制模块 内部 (ABS Only)
1. N.O Valve 2. N.C Valve 3. LPA 4. HPA
ESP概述
B0:05
ESBS-扩展电子稳定刹车系统
ESBS的英文全称为“Electronic Stability Brake System”，即“扩展电子稳定制动系统”， 该系统同样是ABS的另一项辅助功能，在增加车辆 的稳定性的同时减少打滑危险，能够通过在紧急 情况下稳定车辆并且防止打滑来有效避免严重事 故。
简单点说，就是当汽车制动时， 如果四只轮胎附着地面的条件不同， 比如左侧轮附着在湿滑路面，而右侧 轮附着于干燥路面，那么四个轮子与 地面的摩擦力则不同，制动时（四个 轮子的制动力相同）就容易产生打滑、 倾斜和侧翻等现象，而EBD系统则会在 此时及时调整每个轮胎的制动压力， 从而确保车辆能够有效、平稳的减速。
上电子装置在整个汽车制造成本中所占的比例
由16％增至23％以上。一些豪华轿车上，使用 单片微型计算机的数量已经达到48个，电子产 品占到整车成本的50％以上，目前电子技术的 应用几乎已经深入到汽车所有的系统。
汽车电子产品分类
一是汽车电子控制装置。汽车电子控制装置要和车上 机械系统进行配合使用，即所谓“机电结合”的汽车 电子装置；如发动机、底盘、车身电子控制。例如电 子燃油喷射系统、制动防抱死控制、防滑控制、牵引 力控制、电子控制悬架、电子控制自动变速器、电子 动力转向 E0：TCS
ESP工作原理
ESP是通过传感器得知各个车辆的抱死情况、车辆 的横摆惯量(简单理解为车身侧倾的程度)，当车 辆出现失控的趋势时，对特定的车轮给予额外的 制运力，甚至通过调整车辆的牵引力，务求以最 大程度上保持住车轮的附着力。 实际上是一组车身稳定性控制的综合策略，可以 说它是在其它主、被动安全系统基础之上的一种 功能性延伸，而并不是作为独立配置存在的。 在ESP的默默工作下，当车辆遇到险情时往往能够 化险为夷。ESP的强大安全功能使其风行海外，欧 洲新注册车辆的ESP装备率甚至达到了40%左右。
ESBS-扩展电子稳定刹车系统
ESBS的英文全称为“Electronic Stability Brake System”，即“扩展电子稳定制动系统”， 该系统同样是ABS的另一项辅助功能，在增加车辆 的稳定性的同时减少打滑危险，能够通过在紧急 情况下稳定车辆并且防止打滑来有效避免严重事 故。
简单点说，就是当汽车制动时， 如果四只轮胎附着地面的条件不同， 比如左侧轮附着在湿滑路面，而右侧 轮附着于干燥路面，那么四个轮子与 地面的摩擦力则不同，制动时（四个 轮子的制动力相同）就容易产生打滑、 倾斜和侧翻等现象，而EBD系统则会在 此时及时调整每个轮胎的制动压力， 从而确保车辆能够有效、平稳的减速。
上电子装置在整个汽车制造成本中所占的比例
由16％增至23％以上。一些豪华轿车上，使用 单片微型计算机的数量已经达到48个，电子产 品占到整车成本的50％以上，目前电子技术的 应用几乎已经深入到汽车所有的系统。
汽车电子产品分类
一是汽车电子控制装置。汽车电子控制装置要和车上 机械系统进行配合使用，即所谓“机电结合”的汽车 电子装置；如发动机、底盘、车身电子控制。例如电 子燃油喷射系统、制动防抱死控制、防滑控制、牵引 力控制、电子控制悬架、电子控制自动变速器、电子 动力转向 E0：TCS
ESP工作原理
ESP是通过传感器得知各个车辆的抱死情况、车辆 的横摆惯量(简单理解为车身侧倾的程度)，当车 辆出现失控的趋势时，对特定的车轮给予额外的 制运力，甚至通过调整车辆的牵引力，务求以最 大程度上保持住车轮的附着力。 实际上是一组车身稳定性控制的综合策略，可以 说它是在其它主、被动安全系统基础之上的一种 功能性延伸，而并不是作为独立配置存在的。 在ESP的默默工作下，当车辆遇到险情时往往能够 化险为夷。ESP的强大安全功能使其风行海外，欧 洲新注册车辆的ESP装备率甚至达到了40%左右。
认识ESP
液压系统油路图
行驶动力调节液压泵
高压阀N227 回油阀
制动助力器
回油泵
车轮制动轮缸
开关阀N225
进油阀
液压控制单元工作原理
液压系统原理：TCS/ESP控制增压阶段
高压阀N227
开关阀N225关闭； 高压阀N227打开； ABS的进油阀打开； 回油阀关闭。
行驶动力调节液压泵
回油阀
行驶动力调节液压泵 开始将储油罐中的制 动液输送到制动管路 中，回油泵工作，使 车轮制动轮缸中的制 动压力加大，系统增 压。
ESP 的特点
ESP 突破了ABS/ASR 的限制，通过直接监测汽车的实时运行姿态进行控制， 直接保证汽车的稳定性。ESP 可以通过有选择性地控制各车轮上的制动力，防止 车辆滑移。他有以下4 大特点： 1.实时监控
ESP 能以25 次/秒的高频率实时监控驾驶员的操控动作、路面反应、车辆运 行工况，并可及时向发动机管理系统和制动系统发出指令。一个完备的 ESP 系 统包括车距控制、防驾驶员困倦、限速识别、并线警告、停车入位、夜视仪、 周围环境识别、综合稳定控制和制动助 力（BAS）等九项功能。 2.主动干预
可以使车辆在各种状况下保持最佳的稳定性，在转向过度或转向不足的情 形下效果更加突出。
ESP系统的作用
电子稳定程序ESP集成了ABS、ASR等系统的功能，在各种情况下都能提高汽车行驶的稳定性，属 于汽车主动安全系统。
ABS系统一般是在车辆制动时发挥作用，ASR系统只是在车辆起步和加速行驶时发挥作用。而ESP 系统则在整个行驶过程中始终处于工作状态，不停地监控车辆的行驶状态和观察驾驶员的操作 意图，从而决定什么时候通过发动机控制系统主动地修正汽车的行驶方向，把汽车从危险的边 缘拉回到安全的境地。 ESP并不是一个单独的系统，它是建立在ABS系统的基础上的，因此它也有该系统的工作特点; 减轻了司机的负荷; 车辆高速容易控制; 避免了司机因反应过度而引起的事故。
ESP系统
ESP癿缺点
• 在一些特定癿情况下, ESP需要被关掉 而保护ESP因过度作用而损坏. ESP是 基于正常路面状况癿. 所以比如长时间 走沙地戒路面特别滑癿道路, 建议你关 掉ESP,因为那种情况下, 轮胎常态打滑 , ESP会过分响应. 所以关掉ESP靠你自 己安全驾驶,毕竟速度丌快,人脑处理复 杂状况癿能力还是优于电脑癿.电脑癿 优势是对于设定好癿状况,它反映比人 快地多. 如何使用esp开关,一般说明书 上会有说明。
2．体积小质量轻及低成本液压 制动作动系统的结构设计
• 这方面BOSCH公司在ESP系统中采用 的结构有一定的代表性，其液压作动 系统由预加压泵PCP（PrechargePump ） 压力产生装置（ PressureGeneratorAssembly） 液压 单元HU5.0所构成。
ESP癿工作过程
• ESP通过横摆角速度传感器（英文原称为yaw rate sensor ）,识别车辆绕垂直于地面轰线斱向癿旋转角度 及侧向加速度传感器识别车辆实际运动斱向 b图 • 若a〉b,ESP判定为出现丌足转向，将制动内侧后轮 ，使车辆迚一步沿驾驶员转弯斱向偏转，仍而稳定车辆 。 • 若a〈b,ESP判定为出现过度转向，ESP将制动外侧 前轮，防止出现甩尾，幵减弱过度转向趋势，稳定车辆 。 • 如果单独制动某个车轮丌足以稳定车辆，ESP将通 过降低収动机扭矩输出癿斱式戒制动其它车轮来满足需 求
•
•
•
ABS/TCS系统就是要防止在车辆加速戒制动 时出现我仧所丌期望癿纵向滑移。而 Electronic Dynamic Control /ESP就是要控 制横向滑移。他是各种工况下癿一个主动安全 系统，处理各种异常情况，减轱驾驶员癿精神 紧张及身体疲劳。 • 只要 ESP识别出驾驶员癿输入不车辆癿实 际运动丌一致，它就马上通过有选择癿制动/ 収动机干预来稳定车辆。 • ESP首先通过斱向盘转角传感器及各车轮 转速传感器识别驾驶员转弯斱向（驾驶员意愿 ）
ESP系统 汽车电子控制技术 教学PPT课件
ESP 对各项电子制动系统的包含关系如图6-4所 示。
装备ESP，则同时具有TCS/ASR、EDL、ABS 功能。
装备TCS，则同时具有EDL、ABS功能。
（二）ESP功能特点 1.实时监控：ESP能够实时监控驾驶者的操控动作路面 反应，汽车运动状态，并不断向发动机和制动系统发出指 令。 2.主动干预：ABS等安全技术主要是对驾驶者的动作起 干预作用，但不能调控发动机。ESP则可以通过主动调控发 动机的转速，并调整每个轮子的驱动力和制动力，来修正汽 车的过度转向和转向不足。 3.事先提醒：当驾驶者操作不当或路面异常时，ESP会 用警告灯警示驾驶者。换句话说ESP实际上是一种牵引力控 制系统，与其他牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮， 而且可控制从动轮。如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况， 此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的前轮来稳定车子； 在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会刹慢内后轮， 从而校正行驶方向。
图6-5 ESP ECU
图6-6 ESP结构组成
（二）工作原理与功能
1、基本原理
ESP的工作原理是当汽车行驶过程中，ESP系统 通过不同传感器实时监控驾驶者转弯方向，车速、 油门开度、刹车力以及车身倾斜度和侧倾速度，以 此判断汽车正常安全行驶和驾驶者操纵汽车意图的 差距。然后通过调整发动机的转速和车轮上面的刹 车力分布，修正过度转向或转向不足。其控制如图 6-12所示。
2.国内外应用现状
ESP 能改善在湿滑路面及紧急避让时的操纵稳定性与行 驶安全性，是主动安全技术的一项突破。许多独立的国际机 构，如：美国高速公路安全保险协会、国家高速公路道路安 全局、德国戴姆勒-克莱斯勒、大众汽车，瑞典国家公路管理 局、科隆大学、日本丰田汽车以及国家车辆安全及受害者援 助机构都曾对ESP的有效性做过研究。虽然数字之间略有不 同，但其结果都明确地显示了ESP在提升车辆行驶安全性方 面的巨大潜力：平均30%以上的事故可以避免，50%的严重 事故可以避免，而在经济方面的受益值也是巨大的，比如在 美国每年可以避免大约82-112亿欧元的损失。
装备ESP，则同时具有TCS/ASR、EDL、ABS 功能。
装备TCS，则同时具有EDL、ABS功能。
（二）ESP功能特点 1.实时监控：ESP能够实时监控驾驶者的操控动作路面 反应，汽车运动状态，并不断向发动机和制动系统发出指 令。 2.主动干预：ABS等安全技术主要是对驾驶者的动作起 干预作用，但不能调控发动机。ESP则可以通过主动调控发 动机的转速，并调整每个轮子的驱动力和制动力，来修正汽 车的过度转向和转向不足。 3.事先提醒：当驾驶者操作不当或路面异常时，ESP会 用警告灯警示驾驶者。换句话说ESP实际上是一种牵引力控 制系统，与其他牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮， 而且可控制从动轮。如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况， 此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的前轮来稳定车子； 在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会刹慢内后轮， 从而校正行驶方向。
图6-5 ESP ECU
图6-6 ESP结构组成
（二）工作原理与功能
1、基本原理
ESP的工作原理是当汽车行驶过程中，ESP系统 通过不同传感器实时监控驾驶者转弯方向，车速、 油门开度、刹车力以及车身倾斜度和侧倾速度，以 此判断汽车正常安全行驶和驾驶者操纵汽车意图的 差距。然后通过调整发动机的转速和车轮上面的刹 车力分布，修正过度转向或转向不足。其控制如图 6-12所示。
2.国内外应用现状
ESP 能改善在湿滑路面及紧急避让时的操纵稳定性与行 驶安全性，是主动安全技术的一项突破。许多独立的国际机 构，如：美国高速公路安全保险协会、国家高速公路道路安 全局、德国戴姆勒-克莱斯勒、大众汽车，瑞典国家公路管理 局、科隆大学、日本丰田汽车以及国家车辆安全及受害者援 助机构都曾对ESP的有效性做过研究。虽然数字之间略有不 同，但其结果都明确地显示了ESP在提升车辆行驶安全性方 面的巨大潜力：平均30%以上的事故可以避免，50%的严重 事故可以避免，而在经济方面的受益值也是巨大的，比如在 美国每年可以避免大约82-112亿欧元的损失。
电子稳定控制系统培训课件
C121208、C100000、 C101008、C006B06、
U010004 、U010008、 U010104、U010108、 U014004、U014008、 U120104、U120108、 U000104、U100104、 U000500、U000700、
CAN 网络或其它节点 ECU 故障
13 系统电压
错误类型
阀供电异常，ECU接 地不良，热保护，阀 或继电器自身故障。
回流泵供电异常， ECU接地不良，热保 护，泵或继电器自身 故障。 ESC禁用信号常通 配置信息错误，ECU 硬件或软件故障。
其它节点ECU发送的 报文超时或报文错误
ESC ECU 供电电压过 高或过低
21
¾安装位置：
安装位置：时钟弹簧下部 注意事项：转向角传感器定位点与固定环凹槽对应安装。
22
3. 轮速传感器 ¾作用：测量车轮转动角速度。
¾特性： A、类别：主动型（霍尔IC型） B、部件：霍尔 IC，电容器，磁铁 C、输出信号：数字方波 D、对温度和噪音的抗扰性良好 E、低RPM检测：能检测到 0 RPM F、供应电源：DC 12V
打印
帮助
00:00
（博世ESP9系统）
39
（大陆ESC系统）
传感器标定
纵向加速度传感器标定（Lat.Acc） 横向加速度传感器标定（Long.Acc） 压力传感器标定 转角传感器标定 清除转角传感器标定
上翻页
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诊断首页 后退 开始
打印
帮助
00:00
40
X431检测仪写网络配置信息
写配置信息 请输入写入配置代码（8位，大写）
故障诊断代码 故障指示灯
C001004 、C001104、 C001404 、C001504、 C001804 、C001904、 C001C04 、C001D04、 C000104 、C000204、 C000304 、C000404、 C109504 、C007208、
U010004 、U010008、 U010104、U010108、 U014004、U014008、 U120104、U120108、 U000104、U100104、 U000500、U000700、
CAN 网络或其它节点 ECU 故障
13 系统电压
错误类型
阀供电异常，ECU接 地不良，热保护，阀 或继电器自身故障。
回流泵供电异常， ECU接地不良，热保 护，泵或继电器自身 故障。 ESC禁用信号常通 配置信息错误，ECU 硬件或软件故障。
其它节点ECU发送的 报文超时或报文错误
ESC ECU 供电电压过 高或过低
21
¾安装位置：
安装位置：时钟弹簧下部 注意事项：转向角传感器定位点与固定环凹槽对应安装。
22
3. 轮速传感器 ¾作用：测量车轮转动角速度。
¾特性： A、类别：主动型（霍尔IC型） B、部件：霍尔 IC，电容器，磁铁 C、输出信号：数字方波 D、对温度和噪音的抗扰性良好 E、低RPM检测：能检测到 0 RPM F、供应电源：DC 12V
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（博世ESP9系统）
39
（大陆ESC系统）
传感器标定
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故障诊断代码 故障指示灯
C001004 、C001104、 C001404 、C001504、 C001804 、C001904、 C001C04 、C001D04、 C000104 、C000204、 C000304 、C000404、 C109504 、C007208、
ESP电子稳定系统PPT
ESP电子稳定系统作为主动安全技术 的重要组成部分，能够提前预测车辆 失控风险，采取相应措施避免或减少 事故发生。
ESP电子稳定系统在摩托车行业的应用
摩托车稳定性控制
ESP电子稳定系统应用于摩托车，能够通过控制车轮的制动和发动 机输出，提高摩托车在行驶过程中的稳定性。
摩托车安全性能提升
ESP电子稳定系统能够预测摩托车失控风险，及时采取措施避免事 故发生，提高骑行安全性。
应用领域
ESP电子稳定系统在汽车行业的应用
车辆操控稳定性
节能减排
ESP电子稳定系统通过控制车轮的制 动和发动机输出，帮助驾驶员在湿滑、 冰雪等路况下保持车辆稳定，提高操 控性能。
ESP电子稳定系统通过优化发动机输 出和车轮制动，能够提高车辆燃油经 济性，减少尾气排放，对环保有积极 作用。
主动安全技术
通过加强研发与创新，不断优化ESP电子稳定系统的性能和功能，提高其安全性和用户 体验。
降低成本与价格
通过优化生产工艺和供应链管理等方式，降低ESP电子稳定系统的成本和价格，使其更 加适用于广泛的应用场景。
适应法规与标准
加强与各国政府和国际组织的合作，了解并适应不同市场的法规与标准要求，推动ESP 电子稳定系统的国际标准化进程。
摩托车性能优化
ESP电子稳定系统可以优化发动机输出和车轮制动，提高摩托车动力 性能和燃油经济性。
ESP电子稳定系统在其他领域的应用
商用车
ESP电子稳定系统也可以应用于商用车，如卡车、公交车 等，提高车辆在行驶过程中的稳定性、安全性和燃油经济 性。
农业机械
在农业机械领域，如拖拉机、收割机等，ESP电子稳定系 统可以提高机械在作业过程中的稳定性，减少事故风险。
主动干预
电子稳定程序控制系统(ESP)
第一节 概
述
(2)MM2型横摆角速度传感器 如果硅横摆角速度传感器完全用表面
微力学(OMM)技术制造，同时驱动系统和调节系统用静电系统代替， 就可使驱动系统和调节系统结合在一起。
图6-11 MM2型横摆角速度传感器结构及原理 1—梳状结构体 2—扭振器 3—测量轴 —驱动电极电容 —扭振的电容抽头 —哥氏力 ｖ—扭振速度 Ω(Δ )—需测量的转动率
1)ASR／ESP按钮E256对正极短路。
第二节 宝来轿车电子稳定程序(ESP)
2)稳定程序报警灯K155的控制有故障。
3)ASR/ESP已由E256切断，此故障只影响ASR／ESP安全系统，车上 的ABS／EBD安全系统功能完全正常。 二、ESP控制系统 ESP控制系统的组成如图6⁃16所示。
图6-16 ESP的组成
向”。
第一节 概
述
图6-3 避免“漂出”的原理
第一节 概
述
图6-4 避免“甩尾”的原理
四、系统组成
第一节 概
述
图6-5 LWS1型数字式 Hall转向盘 角度传感器分解图 1—带9个等距离分布的永久磁铁的壳体盖 2—软磁材料的编码盘 3—带9个Hall传感器 和微处理器的印制电路板 4—减速器 5—其 余5个Hall栅栏(传感器) 6—转向柱固定套筒
第一节 概
2.加速度传感器
述
图6-8 Hall传感器简图 1—Hall传感器 2—永久磁铁 3—弹簧 4—阻尼板 5— (阻尼) —Hall 电压 —供电电压 Φ—磁场 a—检测 的横向加速度
第一节 概
3.横摆角速度传感器
述
(1)MM1型横摆角速度传感器 为达到行驶动力学系统所需要的高精 度转动率传感器，采用如下两个工艺。
学习任务5检测诊断与排除ESP系统故障教学教材
一、知识准备
（三）ESP系统的检修方法 1.目视检查
最初的目视检查，可以发现比较明显的故障，能够节 省时间，提高维修效率。 （1）检查管路 （2）检查制动器有无拖滞现象 （3）检查所有继电器、熔丝是否完好，插接是否牢固。 （4）检查电子控制单元（ECU）和液压调节器总成 （5）检查传感器及线路 （6）检查蓄电池电压是否在规定范围内。
一、知识准备
5.电子控制单元和液压总成的检查
电子控制单元（ECU）和液压调节器总成检修是系统 维护和故障诊断的主要组成部分，应按技术标准对电子控 制单元（ECU）和液压调节器总成进行检修。电控单元出 现故障后，制动系统保持常规制动，但ABS/ASR/ESP功能 均失效。当电磁阀功能出现不可靠故障，整体系统关闭 ,ESP功能失效。
该按键一般在组合仪表区域，如图5-8所示。根据车型 不同稍有不同。
司机用该按键可关闭ESP/ASR功能，ASR/ESP指示灯可指 示此时的状态。再次按下该键可再次接通ASR/ESP功能。如 果忘了再次接通该按键，那么当重新起动发动机时，该系统 自动被激活。
ESP在下述情况下应关闭: 车在深雪或松软土地上艰难行进时；车带防滑链行驶时 ；车在功率检测试验台上检测时。 当ESP正在工作时是无法关闭ESP的。如果该按键损坏， ESP就无法关闭了。自诊断不能诊断该按键的故障。
该单元在发动机舱内的一个梁上。车型不同，安装位 置也不同。液压单元的两个制动管是按对角线布置的。与以 前的ABS单元相比，现在的单元每个制动管都有一个转换阀 和一个吸液阀。回液泵是自吸式的。
一、知识准备
转换阀有： 行驶动态调节分配阀一1-N225； 行驶动态调节分配阀一2-N226；
吸液阀有： 行驶动态调节高压阀一1-227； 行驶动态调节高压阀一2-228。 系统在作用过程中有三种状态：建立压力、保持压
大众奥迪电子驻车制动系统培训课件
系统有故障 ， 不能再继续行驶
C6 EPB
紧急释放
在发生故障的情况下(例如电源断电 ， 电气故障） 锁止的制动盘只可以用机械方式解锁。 为此打开随车工具里的紧急情况锁 。用千斤顶将车抬高,相应的轮脱离地面。 用锁止一侧的Torx可以将执行器从制动钳分开 。现在中心轴与应急锁的反面一侧就 可以旋 开 。 (参阅服务手册)
C6 EPB
自适应辅助制动
> 在坡路上 ， 通过手动开关 ， 实现无冲击起车 ， 并且不会溜车 。注意 :如果加速过程突然停止 ，EPB不再 关闭
> 只有安装安全带 ， 系统才能被激活 > 通过控制单元里的传感器测量倾斜角 > 不断对倾角传感器和行驶参数自动进行校正 > 在任何平直路面上行驶时 ， 车辆的加速行驶状态均会被记录分析 。利用控制单元存储的 参数 ，调整车
C6 EPB
Bremsanlage
Elekt romecha nische Pa rkb remse
Parkbr emsfunktion :
Spannkraft ist für jede Fahrsi t u a t i o n ausreichend, bei Steigungen größer 30% Warnung durch Textmeldung imMitteldisplay des Schalttafeleinsatzes
16
Michael Ewert, N/SB-7 Bildungswesen Fahrzeugtechnik, C6 - ESP 8.0, 11. April 2003
C6 EPB
启动辅助参数 自动变速器
V282左侧锁紧电机
倾角
V283右侧锁紧发动机
克莱斯勒300CESPVSC系统培训讲义
若a〉b,ESP判定为出现不足转向，将制动内侧 后轮，使车辆进一步沿驾驶员转弯方向偏转， 从而稳定车辆。（图I）
若a〈b,ESP判定为出现过度转向，ESP将制动 外侧前轮，防止出现甩尾，并减弱过度转向 趋势，稳定车辆。（图II）
2-无ESP时转向不足
2-无ESP时转向过度
如果单独制动某个车轮不足以稳定车辆，ESP 将通过降低发动机扭矩输出的方式或制动其 它车轮来满足需求。
通常可能导致汽车发生方向失控的工况
在直线行驶时，制动力分配不均的制动情况 在冰雪路面上的加速工况 高速转弯时的工况 急转弯时
ESP是如何工作的
ESP首先通过方向盘转角传感器及各车轮转速 传感器识别驾驶员转弯方向（驾驶员意愿）
a图
ESP通过横摆角速度传感器（英文原称为yaw rate sensor ）,识别车辆绕垂直于地面轴线 方向的旋转角度及侧向加速度传感器识别车 辆实际运动方向 b图
Vehicle Stability Assist (VSA)-Honda
Sensotronic Brake Control (SBC)-DK Vehicle Dynamic Control System(VDC)-Nissan Automatic Stability Management System
性又不掉头甩尾〕除了制动时车轮不抱死以外，还应
使前后轮的制动力随着前后轮的垂直载荷变化而调节。
传统制动系的制动力分配 ①理想的制动力分配曲线 ②限压阀 ③比例阀 ④感载阀 G传感器 可根据路况〔路面u，坡度角等〕和垂直载荷G，合
理分配前轮和后轮的制动力
ESP的组成
ESP TCS
装备ESP的车型，将同时具有TCS （ASR)、BAS、ABS功能
若a〈b,ESP判定为出现过度转向，ESP将制动 外侧前轮，防止出现甩尾，并减弱过度转向 趋势，稳定车辆。（图II）
2-无ESP时转向不足
2-无ESP时转向过度
如果单独制动某个车轮不足以稳定车辆，ESP 将通过降低发动机扭矩输出的方式或制动其 它车轮来满足需求。
通常可能导致汽车发生方向失控的工况
在直线行驶时，制动力分配不均的制动情况 在冰雪路面上的加速工况 高速转弯时的工况 急转弯时
ESP是如何工作的
ESP首先通过方向盘转角传感器及各车轮转速 传感器识别驾驶员转弯方向（驾驶员意愿）
a图
ESP通过横摆角速度传感器（英文原称为yaw rate sensor ）,识别车辆绕垂直于地面轴线 方向的旋转角度及侧向加速度传感器识别车 辆实际运动方向 b图
Vehicle Stability Assist (VSA)-Honda
Sensotronic Brake Control (SBC)-DK Vehicle Dynamic Control System(VDC)-Nissan Automatic Stability Management System
性又不掉头甩尾〕除了制动时车轮不抱死以外，还应
使前后轮的制动力随着前后轮的垂直载荷变化而调节。
传统制动系的制动力分配 ①理想的制动力分配曲线 ②限压阀 ③比例阀 ④感载阀 G传感器 可根据路况〔路面u，坡度角等〕和垂直载荷G，合
理分配前轮和后轮的制动力
ESP的组成
ESP TCS
装备ESP的车型，将同时具有TCS （ASR)、BAS、ABS功能
现代NFESP原厂培训教材
第14页
NF新车培训—ESP
液压控制单元
ASR状态
前驱车辆 系统启动
北京现代汽车有限公司
第15页
NF新车培训—E 左转弯 系统启动
北京现代汽车有限公司
第16页
NF新车培训—ESP
液压制动辅助系统 (HBA)
开发HBA的原因
北京现代汽车有限公司
第17页
NF新车培训—ESP
［Pin2- Bite : 自检信号］
北京现代汽车有限公司
第31页
NF新车培训—ESP
横摆率传感器 & 横向加速度传感器
传感器输出
[Pin3 – 传感器点源信号]
[Pin4 -横摆率传感器输出]
北京现代汽车有限公司
第32页
NF新车培训—ESP
横摆率传感器 & 横向加速度传感器
传感器输出
[Pin5 - 横向加速度传感器输出]
北京现代汽车有限公司
第21页
NF新车培训—ESP
主动轮速传感器
北京现代汽车有限公司
第22页
NF新车培训—ESP
主动轮速传感器
结构和工作原理
北京现代汽车有限公司
主动轮速传感器的原理
第23页
NF新车培训—ESP
主动轮速传感器
输出电流
14mA 7mA
北京现代汽车有限公司
第24页
NF新车培训—ESP
横摆率传感器 & 横向加速度传感器
转向角传感器
转向角校准 ③ 在车辆上连接Hi-scan pro ④ 选择菜单上的‘防抱死制动系统’
北京现代汽车有限公司
第44页
NF新车培训—ESP
转向角传感器
转向角校准
ESP车身稳定系统
一、ESP 到底是什么？在任何时候，只要驾驶状况变得紧急，电子稳定程序ESP都能保持车辆稳定，使主动行车安全大为改善。
ESP整合了ABS和TCS的功能，并大大拓展了其功能范围。
ESP还可降低各种场合下发生侧滑的危险，并能自动采取措施。
通过有针对性地单独制动各个车轮，ESP使车辆保持稳定行驶，从而避免重大意外事故。
此主题相关图片如下：二、ESP 有什么作用？1、防止转向过度的后轮侧滑ESP能够同时精确测量四个车轮的制动力。
这样，在车辆不按转向意图行驶时，车辆可以被"拉"回到正确的行驶轨迹上。
一辆具有转向不足特性的车，在左转向时，会在前轮上产生向外拉的效果；而通过ESP在左后轮上施加制动力，车辆将被拉回到正确的行驶轨道上来。
在同样的弯道上，一辆具有转向过度特性的车会在后轮上产生向外拉的效果而跑离弯道；此时，通过在右前轮上施加制动力，ESP会相应产生一个具有稳定作用的顺时针扭矩，从而将车辆拉回到正确的行驶轨迹上来。
1、防止转向不足的前轮侧滑ESP能够同时精确测量四个车轮的制动力。
这样，在车辆不按转向意图行驶时，车辆可以被"拉"回到正确的行驶轨迹上。
一辆具有转向不足特性的车，在左转向时，会在前轮上产生向外拉的效果；而通过ESP在左后轮上施加制动力，车辆将被拉回到正确的行驶轨道上来。
在同样的弯道上，一辆具有转向过度特性的车会在后轮上产生向外拉的效果而跑离弯道；此时，通过在右前轮上施加制动力，ESP会相应产生一个具有稳定作用的顺时针扭矩，从而将车辆拉回到正确的行驶轨迹上来。
此主题相关图片如下：ESP 最主要的作用是在紧急情况下，可以帮助驾驶员保持对车辆的控制，从而避免重大意外事故。
具体主要是通过防止车辆侧滑，在车辆和地面间还有附着力的前提下，保证车辆的方向操控性。
通过对驾驶员的动作和路面情况的判断，对车辆的行驶状态进行及时的干预。
（上图中红色的没有ESP系统）一、ESP 的结构简介带ECU的液压调节器分解图此主题相关图片如下：横摆角速度传感器分解图液压调节器横摆角传感器转向角传感器轮速传感器1、 ESP 在车上的整体结构ESP系统可大致分为4个部分：用于检测汽车状态和司机操作的传感器部分；用于估算汽车侧滑状态和计算恢复到安全状态所留的旋转动量的ECU部分；用于根据计算结果来控制每个车轮制动力和发动机输出功率的执行器部分以及用于告知驾驶员汽车失稳的信息部分。
ESP培训
Ⅰ、当车辆出现不足转向，通过对内弧线后部车轮施加相应的制动，并 对发动机和变速箱管理系统施加控制，ESP可以阻止车辆向外驶出弯道。
Ⅱ、当车辆出现过度转向，通过对外弧线前部车轮施加相应的制动，并 对发动机和变速箱管理系统施加控制，向
无ESP
有ESP
ESP控制目标
电路
制动压力传感器G201
¤× ¹ ôÔ À í ½Ç ´È ³Ä °â Á¿ ÒÀ ¾Ý ¹â Õ¤Ô Àí
G201Í ¨ª Ö¿ ×Ö Æ³ ¥Ô ªÖ Æ´ ¯Ï ³Í ±³ ÄÊ ³¼ ÊÑ ¹Á ¦£ ¬¿ ×Ö Æ³ ¥Ô ª àÓ Ï ¦¼ ÆË ã± ö× ôà ÓÔ Ú± ³Â ÖÉ Ï³ ÄÖ Æ´ ¯Á ¦º ÍÕ û± ³³ Ä× ÝÏ òÁ ¦ Ṻ ½ ͹ ¦Ü Ä óÐ ² ¡¡ £È ç¹ û ESPÕ ýÔ Ú´ Ô° ² × ¨ ´ È Î » ª½ Ô «Õ âÒ »Ê ýÖ ³© üº ¬Ô Ú° àÏ òÁ ¦¼ ÆË ã· ´Î §® ÖÄ Ú¡ £
信号中断影响
无该信号控制单元将无法计算出车辆的 实际行驶状态，ESP功能失效
没有横摆率测量值，控制单元无法确定 车辆是否发生转向，ESP功能失效。
自诊断
1、线路是否损坏断路 2、对正极短路 1、线路是否损坏断路 2、对正极短路 3 3、对负极短路 4、传感器有不可靠信 、对负极短路 4、传感器是否损坏 号
发动机管理
变速箱管理
ESP部件组成及功用
1、ABS控制单元 2、液压控制单元 3、制动压力传感器 4、侧向加速度传感器 5、横摆率传感器 6、ASR/ESP按钮 7、方向盘转角传感器 8、制动灯开关 9-12、轮速传感器 13、自诊断 14、制动系统警报灯 15、ABS警报灯 16、ASR/ESP警报灯 17、车辆和驾驶状态 18、发动机控制调整
北京现代NFESP原厂培训教材 共55页
［Pin2- Bite : 自检信号］
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第31页
NF新车培训—ESP
横摆率传感器 & 横向加速度传感器
传感器输出
[Pin3 – 传感器点源信号]
[Pin4 -横摆率传感器输出]
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第32页
NF新车培训—ESP
横摆率传感器 & 横向加速度传感器
传感器输出
[Pin5 - 横向加速度传感器输出]
变量编码
变量编码
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第5页
NF新车培训—ESP
变量编码
程序 (工作说明)
① 在车辆上连接 Hi-scan pro, 并选择菜单上的防抱死制动系统
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回车
第6页
NF新车培训—ESP
变量编码 程序 (工作说明)
② 关闭 Hi scan 并把点火开关置于OFF，再置于on
北京现代汽车有限公司
第7页
NF新车培训—ESP
车辆的动力学控制
动力学模型
观测器
北京现代汽车有限公司
动力学模型
车辆的名义运动 车辆的实际运动
第8页
NF新车培训—ESP
车辆的动力学控制
情况 1) 过度转向
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第9页
NF新车培训—ESP
车辆的动力学控制
情况 2) 转向不足
北京现代汽车有限公司
第14页
NF新车培训—ESP
液压控制单元
ASR状态
前驱车辆 系统启动
北京现代汽车有限公司
第15页
NF新车培训—ESP
液压控制单元
ESP 状态
不足转向 左转弯 系统启动
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制动系统 主缸流量 制动管直径和长度 制动系统的制动液消耗量 材料 有效摩檫半径
负载分配 轴距 轮距 重量分配 车辆质量
这些部件或特征在软件冻结后不应改变，否则需要进行验证甚至重新匹配试验
22
ESP System Interfaces Definitions
ESP电控单元的CAN规范
ESP System Development Technical Requirements 对匹配样车的要求
满足ESP算法对CAN信号的最低要求 满足ESP系统对扭矩响应的相关要求 满足对发动机标定水平和自动变速箱换档策略的要求
如果在初期无法满足这些要求，那么发动机．变速箱和车身仪表控制器 应该在匹配地点很容易地进行软件更新
30
ESP Value Added Function Introduction
ESP的附加功能
侧翻预防控制
侧翻预防控制能够降低在机动性驾驶时的可能性
31
BOSCH Chassis Control System-ESP
BOSCH 底盘控制产品其他重要信息
32
Bosch cc Product Other Key Information
4
Chassis Control System Principle - ESP
ESP
① ② ③ ④ ⑤
系统部件
带有ECU和压力传感器的液压控制单元 轮速传感器 转向角传感器 横白角速度和侧向加速度传感器 与发动机管理系统通讯
5
Chassis Control System Principle - ESP
制动系统模型 压力流量特征 单位压力的制动扭矩值 温度模型
10
BOSCH Chassis Control System - ESP
ESP系统接口定义
11
ESP System Interfaces Definitions
客户ＥＳＰ８系统的基本输入输出
推荐外径为８mm的制动管 推荐标准Ｍ１２安装接口 管路长度每回路≦１mm 软管长度每回路≦１５０mm
19
ESP System Development Technical Requirements
匹配需要采用的发动机标定水平
扭矩模型已经通过发动机台架标定完成 所有的动力总成软件功能已激活 动力性和驾驶性评估已经在通常海拔和环境下完成 各组件诊断功能已激活 使用用于正式生产的控制器和集成软件 扭矩响应时间在２００ms以内，响应精度在８０％ 以上
16
BOSCH Chassis Control System - ESP
ESP系统开发的相关技术要求
17
ESP System Development Technical Requirements 对车辆的基本要求 前后轴装备盘式制动器或博世的ＩＤＥ鼓式制动器 中心阀式或稳态密封圈式主缸设计 具备车辆总线（如ＣＡＮ）用以在ＥＳＰ系统，发动 机，变速箱和仪表之间进行通讯 发动机管理系统在ＴＣＳ和ＥＳＰ模式下支持扭矩输 出调节 发动机具备电子节气门 自动变速箱控制系统能够满足ＴＣＳ和ＥＳＰ模式下 的换档政策
ESP8的传感器推荐方案
方向盘转角传感器 侧向加速度和横摆角速度传感器
ESP
CAN BUS
ECU
与博世ESP系统兼容，无需进一步软硬件开发 针对ＥＳＰ系统的最新传感器技术，带ＣＡＮ接口，可扩展升级 价格，性能和质量之间的最佳平衡点 传感器信号通过ＥＳＰ本地ＣＡＮ总线传递，并可在公共ＣＡＮ总线上进行发 布
7
Chassis Control System Principle - ESP
ＥＳＰ的工作原理
（转向过度）；
车辆打转（后轴滑向弯道外侧） 横摆角速度太大 通过制动弯道外侧前轮稳定车辆
（转向不足）：
车辆前轴滑向弯道外册 横摆角速度太小 通过制动弯道内侧前轮稳定车辆
8
Chassis Control System Principle - ESP
34
Bosch CC Product Other Key Information
安装方式Ａ
博世液压单元底部提供三个M6的螺孔 液压单元与车相连所用的三个螺钉由客户提供
35
BOSCH Chassis Control System
博世底盘控制系统经验列举
36
博世底盘控制系统经验列举
安装支架，减振块… 制动管及ESP接插件安装 轮速传感器安装 高速环道测试 线束终端密封 抽真空加注时间，制动液… 禁止ECU拆换 转向角传感器标定
2
Chassis Control System Principle - ESP
电子稳定程序ＥＳＰ系统介绍
3
Chassis Control System Principle -ESP
ＥＳＰ 系统功能
ＡＢＳ ＴＣＳ ＥＳＰ
ABS 受益：制动和转向
ESP 受益：消除侧滑
TCS 受益：加速不打滑
ESP涵盖了ABS和TCS的所有功能
37
BOSCH Chassis Control System
请记住：好车必备ESP
谢谢！
38
ESP8系统使用带有完整CAN控制器的微控制器 波特率最高支持1MBand（标准波特率 500kBand，除非另外定义） 全面兼容CAN2.0B，可选用标准（11位）或扩 展（29位）标识符 每条消息的数据段可包含0到8个字节的数据 具有从总线关闭状态的自动恢复功能
23
ESP System Development Technical Requirements 算法对CAN信号的最低要求
BOSCH ESP8 初略尺寸示意
包装尺寸125×103×135(mm) 重量2.3(kg)
33
Bosch CC Product Other Key Information
安装方式Ｆ
博世提供的液压单元带有一个中心定位销和两个带 减振阻尼元件的螺母 与车连接的预装的橡胶隔振元件由客户提供 支架板厚1.5-2.5mm 所需扭矩:M=8+/-2Nm
20
ESP System Development Technical Requirements 需要采用的换档策略（自动变速器） 在牵引力控制系统作用时不应降档 在发动机转速进入红线之前升档 升档时动力总成控制模块进行输出扭矩调节 在牵引力控制系统作用时最初５秒不应升档（除非转 速超过红线） 可以定义附加的客户特殊信号来控制换档（如：ＥＳ Ｐ要求档位／速比，禁止换档信号）
21
ESP System Development Technical Requirements
对ESP系统有影响的因素
车辆动力学特征 重心高度 轮胎尺寸和高度 弹簧刚度 横向稳定杆 减振特征 动力总成 发动机标定 变速箱标定 传动比 差速比 变矩器特征
29
ESP Value Added Function Introduction
ESP的附加功能
驻坡控制 自动将车停驻在坡道上，使坡上起步不溜坡，操作更为方便 拖车防摆 防止因制动及发动机扭矩干预引起的拖车的不稳定性摇摆 载荷自适应控制 根据负载水平（实际重心，重心位置）自动调整ESP干预
制动盘擦拭 去除制动盘水膜以改进制动性能
ＥＳＰ
系统客户培训
０７.２６.２００７
林新春 系统工程师 底盘控制系统中国
1
Chassis Control System Principle - ESP
内容
电子稳定系统介绍 ESP系统接口定义 ESP系统开发的相关技术要求 ESP附加增值功能介绍 博世ESP8产品其他重要信息 ESP经验例举
主动轮速传感器轮速信号输入 方向盘转角传感器（带ＣＡＮ接口）信号输入 集成有侧向加速度传感器的横摆角速度传感器信号输 入 ＡＢＳ／ＥＢＤ／ＥＳＰ主动式报警灯控制信号输入 制动灯开关及ＥＳＰ开关信号输入 Ｎ个轮速信号通过ＣＡＮ输出 与其他控制器及诊断工具的ＣＡＮ接口
12
ESP System Interfaces Definitions
CAN信号的进一步描述
发动机扭矩信号是指飞轮端的有效扭矩(Nm) 所有的扭矩损失必须考虑进去或除去 除非双方同意，没有其他更高优先级的扭矩控制 发动机能够提供介于发动机最大拖滞力矩和最大输出 力矩之间的所有目标扭矩 所有信号的刷新频率不能低于50Hz（每20ms或更快刷 新一次）
25
保证对ESP系统有影响的零件与生产状态一致 电气满足匹配要求，包括开关，报，灯，线束和传感 器的安排 空调，暖气，照明及车速表工作正常
26
BOSCH Chassis Control System-ESP
ESP附加增值功能介绍
27
ESP Value Added Function Introduction
ＥＳＰ控制器原理
模型
接口
控制器
ECU
接口
传器
执行器
车辆
9
Chassis Control System Principle - ESP
ＥＳＰ系统模型
车辆动力学响应 特征参数 转向系统模型 参考车速
动力总成模型 发动机响应 变速箱和变速器 动力总成损耗 载荷分配 正压力 轮胎受力 力计算
ESP的附加功能
液压辅助制动 在紧急情况下，驾驶员进行制动时的踏板力常常是不 够的．HBA(液压辅助制动)能够识别这种快速但踏板 力不足的状态并自动建立合适的制动压力．HBA可大 大缩小制动距离.