【CN110057545A】一种口内三维扫描仪扫描精度的标准评价方法【专利】

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口内三维扫描系统[实用新型专利]

专利名称：口内三维扫描系统
专利类型：实用新型专利
发明人：张进,罗剑,王岱,鲁宇,吴明军,谢小甫,向贤毅,庄富强,高源
申请号：CN201720875758.9
申请日：20170719
公开号：CN208582398U
公开日：
20190308
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供了一种口内三维扫描系统，包括相互连接的手持式三维扫描仪、计算机，以及计算机连接的可穿戴式话筒；其中，所述话筒用于接收用户的语音输入，并将输入的语音传输给计算机；所述计算机用于将语音转换为控制命令，并将控制命令传输给三维扫描仪；所述三维扫描仪接收所述控制命令，并根据所述控制命令执行操作。

由于采用可穿戴式话筒作为语音命令的输入装置，使得扫描仪上不需要设置机械按键或触控按键，从而方便了医务人员的操作。

申请人：成都频泰医疗设备有限公司
地址：610200 四川省成都市双流区西南航空港经济开发区公兴街道双兴大道
国籍：CN
代理机构：北京锺维联合知识产权代理有限公司
代理人：赵中璋
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一种手持式口内三维扫描仪[实用新型专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201720875759.3(22)申请日 2017.07.19(73)专利权人成都频泰医疗设备有限公司地址 610200 四川省成都市双流区西南航空港经济开发区公兴街道双兴大道(72)发明人向贤毅　庄富强　王岱　张进　谢小甫　吴明军　鲁宇　高源　邹强　(74)专利代理机构北京锺维联合知识产权代理有限公司 11579代理人赵中璋(51)Int.Cl.A61B 1/253(2006.01)A61B 1/05(2006.01)(54)实用新型名称一种手持式口内三维扫描仪(57)摘要本实用新型提供了一种手持式口内三维扫描仪，其特征在于包括扫描仪主体和保护套，扫描仪主体包括手持部和内窥部，内窥部的顶部包括光通道口，光通道口是扫描仪主体向口腔内被扫描物投射光线的出口，以及接收口腔内被扫描物反射光线的入口,保护套包括套体和窗口，窗口为透明材料，套体可适配的套接在内窥部上，且当套体套接在内窥部上时，窗口使得保护套不影响通过光通道口的光路。

本实用新型提供的手持式口内三维扫描仪能够在不影响三维扫描效果的情况下，保持良好的卫生状态。

权利要求书1页说明书2页附图2页CN 208582387 U 2019.03.08C N 208582387U1.一种手持式口内三维扫描仪，其特征在于包括扫描仪主体和保护套，所述扫描仪主体包括手持部和内窥部，所述内窥部的顶部包括光通道口，所述光通道口是所述扫描仪主体向口腔内被扫描物投射光线的出口，以及接收口腔内被扫描物反射光线的入口,所述保护套包括套体和窗口，所述窗口为透明材料，所述套体可适配的套接在所述内窥部上，且当所述套体套接在所述内窥部上时，所述窗口使得所述保护套不影响通过所述光通道口的光路。

2.根据权利要求1所述的手持式口内三维扫描仪，其特征在于，所述手持部和所述内窥部的外壳为一体成型。

一种口腔三维扫描仪的精度评价方法[发明专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810985014.1(22)申请日 2018.08.28(71)申请人北京大学口腔医学院地址 100081 北京市海淀区中关村南大街22号北京大学口腔医学院科研楼5009(72)发明人孙玉春　王勇　周永胜　张馨月　段轶豪　李琳琳　(74)专利代理机构北京神州华茂知识产权有限公司 11358代理人吴照幸(51)Int.Cl.G01B 21/04(2006.01)(54)发明名称一种口腔三维扫描仪的精度评价方法(57)摘要本发明涉及一种口腔三维扫描仪的精度评价方法，有以下步骤：用CAD软件设计测量标准件；使用数控加工中心或者3D打印机加工出测量标准件；使用测量精度3-10μm的三坐标测量仪，对标准件进行测量，获得对照三维数据S1；用待检测三维扫描仪扫描该测量标准件，获得三维数据S2；在Geomagic2013软件中同时打开三维数据S1、三维数据S2,将两个数据配准，并截取相同区域三维数据；用Geomagic2013软件中的功能模块直接计算S1与S2之间的平均距离、标准偏差与均方根误差数值，既能定量评价待测牙齿三维扫描仪的扫描精度，也能够适用于各种牙颌三维扫描仪，快速准确地评价其扫描精度。

权利要求书1页说明书2页附图1页CN 109238197 A 2019.01.18C N 109238197A1.一种口腔三维扫描仪的精度评价方法，其特征在于有以下步骤：(1)用CAD软件设计一个测量标准件；该测量标准件包括具有一定厚度的抛物线形状的底座，在所述抛物线形状的底座上设计若干个双层圆柱锥台，靠近底座部分为圆柱，圆柱的上部为锥台，其中所述双层圆柱锥台的下部圆柱直径大于上部锥台底面直径；(2)使用数控加工中心或者3D打印机加工出测量标准件实物；(3)使用测量精度3-10μm的三坐标测量仪，对已加工出的测量标准件实物进行三维测量，获得对照三维数据S1；(4)用待检测三维扫描仪扫描该测量标准件实物，获得三维数据S2；(5)在Geomagic2013软件中同时打开三维数据S1、三维数据S2,将两个数据配准到同一坐标系中，并截取相同区域三维数据；(6)用Geomagic2013软件中的功能模块：精准曲面、偏差分析,直接计算三维数据S1与三维数据S2之间的平均距离、标准偏差与均方根误差数值，即能定量评价待测牙齿三维扫描仪的扫描精度。

三维扫描仪的标定装置和口内三维扫描仪[发明专利]

专利名称：三维扫描仪的标定装置和口内三维扫描仪专利类型：发明专利
发明人：冯海龙,张伟,蒋建福
申请号：CN201910329653.7
申请日：20190423
公开号：CN110132165A
公开日：
20190816
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供了一种三维扫描仪的标定装置和口内三维扫描仪，其中，三维扫描仪的标定装置包括：标定板，用于进行扫描仪标定；运动部，运动部包括电机和丝杆，丝杆沿第一方向延伸并由电机驱动，丝杆的第一端与标定板驱动连接；基准部，电机位置可移动地设置在所述基准部上，且丝杆的第二端与基准部螺纹连接，以使运动部在第一方向上运动时带动标定板前后移动且转动。

通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中在对扫描仪进行标定处理时，三维空间拟合误差较大的问题。

申请人：先临三维科技股份有限公司
地址：311258 浙江省杭州市萧山区闻堰街道湘滨路1398号
国籍：CN
代理机构：北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：赵囡囡
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一种口内扫描的三维扫描方法[发明专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810184683.9(22)申请日 2018.03.06(71)申请人深圳市菲森科技有限公司地址 518000 广东省深圳市南山区桃源街道同富裕工业城3号厂房1楼(72)发明人张佰春　(74)专利代理机构深圳市华优知识产权代理事务所(普通合伙) 44319代理人余薇(51)Int.Cl.G06T 7/00(2017.01)G06T 7/33(2017.01)G06T 17/20(2006.01)(54)发明名称一种口内扫描的三维扫描方法(57)摘要本发明公开了一种口内扫描的三维扫描方法，应用于口内数据数字化处理中的补扫过程，利用3D点云的特征信息，实现了扫描设备对口内数据的连续扫描，保证的数据的完整性。

并且通过GPU加速匹配过程，实现秒级的补扫速度，提高了设备的扫描体验度。

权利要求书1页说明书3页附图1页CN 108648167 A 2018.10.12C N 108648167A1.一种口内扫描的三维扫描方法，用于口内实时扫描的过程中，扫描中断后，再次启动扫描时，快速将当前帧的点云数据变换到全局坐标系下，继续进行实时的连续扫描，其特征在于，包括：在实时扫描的任意时刻，获取当前帧的点云数据，计算点云法线；抽样选取k0数量的点云数据，构建k0数量的点云数据中每个点邻近的k1个点构成的局部特征区域；计算每一局部特征区域内的k1个点的法线和该局部特征区域的点法线夹角的平均值，若计算的平均值大于等于预设值，则保留对应点，反之，则舍弃对应点；指定保留的点中的点P为计算点，并以计算点P为中心，R为半径的空间球包含的邻近点记作特征点集S1；通过特征点集S1包含的点之间的拓扑关系计算点P的125维特征向量；在实时扫描中断后，再次启动扫描时，用当前帧的点云特征向量和特征点集S1中的点的特征向量进行1对N的匹配，将两点之间最小的欧式距离点作为匹配点；利用匹配点间的几何距离约束提取精准匹配点对；对匹配点对的可靠点数目进行倒序排列，取前k2组匹配点对，作为最优匹配点集S2；根据匹配点集S2，计算当前帧点云到全局点云之间的空间变换矩阵RT；将计算得到RT作用于当前帧点云，并计算变换后的当前帧点云和全局匹配的点云之间的空间距离的均方值RMSE，对于RMSE<预设均方值的当前帧点云，返回匹配的组数ID和空间变换矩阵。

一种三维扫描仪扫描测量的辅助工具及测量方法[发明专利]

专利名称：一种三维扫描仪扫描测量的辅助工具及测量方法专利类型：发明专利
发明人：常青,王金葵,陈国建,张磊,罗振
申请号：CN201410640873.9
申请日：20141113
公开号：CN104374332A
公开日：
20150225
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明创造提供一种三维扫描仪扫描测量的辅助工具及测量方法，所述辅助工具包括多个矩形且大小相同的定位基板，每个定位基板的正表面上规则排布有多个定位标点。

利用此工具，可以不用随着被测量零件尺寸的变化，不断的粘贴或者清理定位标点。

仅通过调整辅助定位基板的位置，合理布置出能够满足被测零件的辅助环境。

当辅助定位基板布局调整完毕后，可使用三维扫描仪附带的定位标点测量手段，进行先期的定位标点空间坐标的采集工作，当完成上述操作后，可进行最后的点云采集工作。

申请人：天津敏捷云科技有限公司
地址：300384 天津市滨海新区空港经济区航天路77号院技术楼
国籍：CN
代理机构：天津滨海科纬知识产权代理有限公司
代理人：李震勇
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三维激光扫描仪测量精度的室内准确性评价

三维激光扫描仪测量精度的室内准确性评价摘要：在民用建筑监测中变形监测至关重要。

三维激光扫描仪拥有一定能力去监测一些难以预料的变形，而这种变形是传统测量仪器（如全站仪和水准仪）所不能检测到的。

三维激光扫描仪可以提供用于显示单点测量准确性的专门数据表，而且这个数据表可以被用于提高点云数据拟合表面的质量。

本文将使用一个程序去检测拟合表面技术所能达到的真实精度。

这个程序是使用一个精密马达去驱动一个铝盘，而这个铝盘的转动量可以被大地测量仪器所识别。

它的精度可以按马达固有的数值和大地测量仪器提供的数值的差值进行计算。

在本实验中，采用Riegl LMS Z3901i型激光扫描仪和徕卡TCR 1102型全站仪进行对比验证。

在两次试验中得到了精度相差小于1mm的相似结果。

这个试验证明Riegl型激光扫描仪可以检测出小变形，并可以用于民用建筑物变形监测。

在单点测量试验中，可以证明激光扫描仪提供的数据精度大约为6mm。

关键词：变形三维激光扫描仪精度检测Abstract: Deformation monitoring is critical for the inspection of civil engineering structures. Three-dimensional laser-scanning systems can provide the ability to control unexpected deformations that cannot be monitored with traditional topographic instruments, such as total stations or levels. Technical datasheets provided by laser manufacturers typically give the accuracy of single-point measurements, but these speciﬁcations can be improved using surface-ﬁtting of the data points. In this study, a procedure is used to detect the true accuracy that can be achieved using surface-ﬁtting techniques. The procedure uses a precision actuator that moves an aluminium plate whose shift can be measured by the geodetic instrumentation. Accuracy is calculated as the difference between the values given by the actuator and the values from the geodetic instruments. The procedure is tested using a laser scanner, Riegl LMS Z390i and a total station, Leica TCR 1102. Similar results are obtained in both cases and accuracies are less than 1 mm. The results conﬁrm that this Riegl system can be used to detect small deformations and can be applied to monitor civil engineering structures. The single point measurements conﬁrm the data provided by the laser scanner manufacturer with an accuracy of approximately 6 mm.Keywords: deformationLiDARaccuracydetect1 引言最近十年，用于测绘的非接触式技术得到了飞速的发展。

一种三维扫描系统的扫描方法及设备[发明专利]

专利名称：一种三维扫描系统的扫描方法及设备专利类型：发明专利
发明人：陈伟,徐瑞鑫,田宜彬,张志远,王峰
申请号：CN202010348889.8
申请日：20200428
公开号：CN111583388A
公开日：
20200825
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明实施例提供了一种三维扫描系统的扫描方法及设备，通过对标定物进行数据采集后进行处理，获取到所述预采集的旋转矩阵；采集目标物当前视角的数据，并将当前视角的数据转化成数据的点云，数据的点云通过所述旋转矩阵旋转后进行配准后进行融合，当未完成全视角的融合集成时，通过获取下一视角的数据继续进行融合集成，直到全视角都完成融合集成之后，则获取重建后的三维模型。

通过标定块获取的所述旋转矩阵能够标定出不同视角之间存在的视角误差，通过所述旋转矩阵能够减小点云配准的误差，从而提高所述三维重建的精度，同时提高了点云配准收敛的速度，解决了现有技术中存在的三维重建的精度较低需要人工干预的技术问题。

申请人：光沦科技(深圳)有限公司
地址：518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南环路29号留学生创业大厦1401层04室
国籍：CN
代理机构：深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：王兆林
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一种三维扫描仪标定方法及系统[发明专利]

专利名称：一种三维扫描仪标定方法及系统专利类型：发明专利
发明人：姚剑,余虹亮,李云强,陈颖
申请号：CN201910582596.3
申请日：20190630
公开号：CN110207622A
公开日：
20190906
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供一种三维扫描仪标定方法及系统，其中，所述方法包括：为三维扫描仪外挂一第二影像接收装置；通过第一影像接收装置和第二影像接收装置同时拍摄平面标定板在不同位姿下的多帧影像，对第一影像接收装置和第二影像接收装置的内参数和外参数进行标定；通过影像投射装置向白板投射单帧编码结构光，第一影像接收装置和第二影像接收装置同时拍摄白板在不同位姿下的多帧编码影像，对第一影像接收装置和所述影像投射装置的内参数和外参数进行标定。

本发明借助于高分辨率的第二影像接收装置，采用高分辨率的第二影像接收装置和扫描仪中的第一影像接收装置进行配合拍摄，弥补了第一影像接收装置的分辨率问题，提高了扫描仪标定的精度。

申请人：武汉尺子科技有限公司
地址：430014 湖北省武汉市东湖新技术开发区长城园路8号海容基孵化园B栋2楼201室
国籍：CN
代理机构：武汉谦源知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：尹伟
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3D打印扫描方法[发明专利]

专利名称：3D打印扫描方法专利类型：发明专利
发明人：万金钢
申请号：CN201811650379.5申请日：20181231
公开号：CN109741457A
公开日：
20190510
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种3D打印扫描方法，该方法包括以下步骤：解析待3D打印的模型文件信息；对待3D打印的模型文件进行中心检测，得到初始中心集C0(x,y)；对初始中心集C0(x,y)进行误差平方和SSE处理。

本发明能够有效降低阶梯效应，能同时对多个中心进行定位保证打印的精度。

申请人：武汉朋谊科技有限公司
地址：430000 湖北省武汉市黄陂区武湖农场立山头队
国籍：CN
代理机构：武汉华强专利代理事务所(普通合伙)
代理人：王珍
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一种口腔三维扫描仪的标定装置[实用新型专利]

专利名称：一种口腔三维扫描仪的标定装置专利类型：实用新型专利
发明人：汪灵梦,曾祥军,吕广志
申请号：CN202122948888.X
申请日：20211129
公开号：CN216249315U
公开日：
20220408
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及三维标定技术领域，公开了一种口腔三维扫描仪的标定装置，包括：旋转铰链、标定板、第一驱动组件以及第二驱动组件，所述标定板与所述旋转铰链固定连接，所述标定板用于放置标定物，所述第一驱动组件用于驱动所述旋转铰链进行旋转运动，所述第二驱动组件用于驱动所述第一驱动组件进行水平移动。

通过第一驱动组件驱动旋转铰链进行旋转运动，第二驱动组件驱动第一驱动组件进行水平移动，进而提供了一种口腔三维扫描仪的标定装置，并提升了其标定精度。

申请人：深圳市菲森科技有限公司
地址：518000 广东省深圳市南山区桃源街道平山社区留仙大道1189号红花岭工业区第4区闽利达工业大厦B栋3层
国籍：CN
代理机构：深圳市育科知识产权代理有限公司
代理人：宋朋慧
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用于三维扫描仪的标定方法及装置[发明专利]

专利名称：用于三维扫描仪的标定方法及装置专利类型：发明专利
发明人：陈仁越,方晓猛,唐茜,穆洪彬,邓平
申请号：CN201810533752.2
申请日：20180529
公开号：CN108981603A
公开日：
20181211
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本申请公开了一种用于三维扫描仪的标定装置及标定方法。

该标定装置包括：标定台、支撑板和设置于所述支撑板顶端的标定板，所述标定台设置有多个定位孔，所述支撑板相匹配的插接于所述定位孔内。

该标定方法包括：确定所述三维扫描仪的扫描头中心位置；根据所述扫描头中心位置调整所述标定装置的标定板至第一标定位置；根据所述扫描头中心位置移动所述标定装置至第二标定位置；检测所述标定装置是否相对所述三维扫描仪位置固定；如果检测所述标定装置相对所述三维扫描仪位置固则完成标定。

本申请解决了调整标定方位步骤繁琐，精确度较低的技术问题。

申请人：北京零壹空间科技有限公司
地址：100176 北京市大兴区经济技术开发区凉水河二街8号院11号楼B座五层506
国籍：CN
代理机构：北京卓唐知识产权代理有限公司
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910375399.4
(22)申请日 2019.05.07
(71)申请人北京大学口腔医学院
地址 100081 北京市海淀区中关村南大街
22号北京大学口腔医学院科研楼5009
(72)发明人孙玉春　段轶豪　赵一姣　陈俊锴　
曹悦　
(74)专利代理机构北京神州华茂知识产权有限
公司 11358
代理人吴照幸
(51)Int.Cl.
G01M 11/00(2006.01)
(54)发明名称一种口内三维扫描仪扫描精度的标准评价方法(57)摘要本发明涉及一种口内三维扫描仪扫描精度的标准评价方法，有步骤：用CAD软件设计带有扫描拼接特征的测量标准件，获得三维数据S1；使用加工精度为5μm的数控加工中心加工出测量标准件，并用测量精度为1-3μm的三坐标测量机对加工精度进行复检；用待检测口内三维扫描仪扫描该测量标准件，获得三维数据S 2；在Geomagic2013软件中同时打开三维数据S1、三维数据S2,将两个数据配准，并截取相同区域三维数据；用Geomagic2013软件中的功能模块直接计算S1与S2之间的平均距离、均方根误差数值与多次扫描数据之间的标准差。

本发明能标准化定量评价待测口内三维扫描仪的扫描精度与重复精
度。

权利要求书1页说明书2页附图1页CN 110057545 A 2019.07.26
C N 110057545
A
权　利　要　求　书1/1页CN 110057545 A
1.一种口内三维扫描仪扫描精度的标准评价方法，其特征在于有以下步骤：
1)用CAD软件设计带有扫描拼接特征的测量标准件，获得三维数据S1；
2)使用加工精度为5μm的数控加工中心加工出测量标准件，并用测量精度为1-3μm的三坐标测量机对加工精度进行复检；
3)用待检测口内三维扫描仪扫描该测量标准件，获得三维数据S2；在Geomagic2013软件中同时打开三维数据S1、三维数据S2,将两个数据配准，并截取相同区域三维数据；
4)用Geomagic2013软件中的功能模块直接计算S1与S2之间的平均距离、均方根误差数值与多次扫描数据之间的标准差，能标准化定量评价待测口内三维扫描仪的扫描精度与重复精度。

2.根据权利要求1所述的一种口内三维扫描仪扫描精度的标准评价方法，其特征在于：所述测量标准件包括底座、圆柱、锥台，锥台固定在圆柱上，圆柱固定在底座上，在每个圆柱周围的底座上表面上，均匀分布着彼此三维形状均不相同的凹雕结构，用于提高扫描时的拼接精度。

2。