松下PLC控制伺服电机实例程序
PLC控制伺服电机的方法
伺服电机的PLC控制方法以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。
伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。
5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC 的输出端子)。
当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。
实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。
7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。
29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。
上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。
其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。
构成更完善的控制系统。
二、设置伺服电机驱动器的参数。
1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。
3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。
如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。
2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。
当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。
松下PLC位置控制入门
最大输 出频率
相关指令
F0(MV) F1(DMV) F171(SPDH) F172(PLSH) F174(SP0H)
DT90348 Y0 Y1 X4 R911C DT90349 DT90352 Y2 Y3 X5 R911D DT90353 DT90356 Y4 Y5 X6 R911E DT90367 DT90360 Y6 Y7 X7 DT90052 <bit4> R911F DT90361
DT9052的使用说明
DT90052
高速计数器控制标志 →对象PLC:FPΣ
近原点输入有效，紧接着进行预置
DT9052的使用说明
DT90052
高速计数器·脉冲输出控制标志 →对象PLC:FP-X
说明： 1、第一步对计数器进行复位 2、紧接着写入0，使计数器变为可计数状态
程序实例1: 相对值 定位运转(正方向)
FP0
CH0：Y0（Y2方向） 单通道时：40－10kHz CH1：Y1（Y3方向） 双通道时：40－5kHz
无插补功能
PLS+SIGN
CH0：Y0（Y1） CH1：Y2（Y3）
最高100kHz
CH0直线插补： 合成速度100kHz
PLS+SIGN CW/CCW
FPX
CH2：Y4（Y5） CH3：Y6（Y7）
Pulse输出 Sign输出 原点输入 近原点输入
使用的存储区域
控制中标志 过程值区域 目标值区域
最大输 出频率
相关指令
CH0
Y0
Y1
X2
DT90052 <bit2>
DT90044 R903A DT90045
DT90046 DT90047 1CH:100kHz 2CH:60kHz
松下PLC伺服控制案例
高速计数 器过程值
加法
减法
DT9052的使用说明
DT9052的使用说明
DT9052
高速计数器控制标志
→对象PLC:FP0,FP-e 可以通过MV指令(F0)写入数值，进行高速计数器的复位、计数禁止、高速计数器 指令(F168)的终止及清除。 CH1用 CH0用
15 14
3 21 0
H0 (0000) H1 (0001) H2 (0010) H4 (0100) H8 (1000) H9 (1001)
DT9052的使用说明
DT90052
高速计数器控制标志
→对象PLC:FPΣ 可以通过MV指令(F0)写入数值，对高速计数器进行复位、计数禁止、高速计 数器指令(F168)的终止及清除。
通道指定
15 14
3 21 0
原点近旁输入 0：OFF 1：ON 高速计数器清除 0：继续 1：清除 硬件复位 0：允许 1：禁止 计数 0：允许 1：禁止 软件复位 0：不复位 1：复位
DT9052的使用说明
DT90052
高速计数器控制标志 →对象PLC:FPΣ
近原点输入有效，紧接着进行预置
DT9052的使用说明
DT90356 DT90358
F174(SP0H)
CH2 Y4
Y5
X6
R911E
中速
DT90367 DT90369 1CH:20kHz F175(SPSH) DT90360 DT90362 2CH:20kHz
CH3 Y6
Y7
X7
R911F
DT90052
DT90361 DT90363
<bit4>
DT90348 DT90350
松下PLC编程实例-松下PLC控制五台电机的启、停
松下PLC控制五台电机的启、停相关品牌: 松下相关产品: PLC更新时间: 2007-6-4 19:19:27点击次数: 160设备：一个启动按钮SB2,一个停止按钮SB3，一个紧急停止按钮 SB1，一面七段码显示屏和五台电机M1、M2、M3、M4、M5及其相应的电器元件等要求：1.当急停按钮SB1：OFF时，正常启动电机。
第一次按启动按钮SB2：ON（一次），第一台电机M1启动正常运行；第二次按启动按钮SB2：ON（一次），第二台电机M2启动正常运行；第三次按启动按钮SB2：ON（一次），第三台电机M3启动正常运行；...；第五次按启动按钮SB2：ON（一次），第五台电机M5启动正常运行。
至此五台电机全部启动正常运转。
2.这时第一次按动停止按钮SB3：ON（一次），先停止第五台电机M5，其它电机照常运行；第二次按动停止按钮SB3：ON（一次），再停止第四台电机M4；第三次按动停止按钮SB3：ON（一次），是停止第三台电机M3；…；第五次按动停止按钮SB3：ON（一次），停止第一台电机M1。
至此五台电机全部停止运行。
3.在任何正常情况下，若按动停止按钮SB3一次都是对所有正在运行电机的编号选最大的先停止运行，其它状态不变；若按启动按钮SB2一次都是对所有没有运行电机的编号选最小的先启动。
4. 当急停按钮SB1：ON时，所有电机都停止运行，启动无效。
5. 用七段码随时显示正在运行的电机个数。
I/O分配：输入端：X0：急停按钮SB1X1：启动按钮SB2X2：停止按钮SB3输出端：Y1：第一台电机M1Y2：第二台电机M2Y3：第三台电机M3 七段码显示示意图：Y4：第四台电机M4Y5：第五台电机M5 aY10：七段码a段Y11：七段码b段 f b Y12：七段码c段Y13：七段码d段Y14：七段码e段 gY15：七段码f段 e c Y16：七段码g段d参考程序:（松下FP1）1 ST X12 DF3 OT R04 ST X25 DF6 OT R17 ST R08 AN Y19 AN Y210 AN Y311 AN Y412 SET Y513 ST R114 AN/ Y515 AN/ Y416 AN/ Y317 AN/ Y218 OR X019 RST Y120 ST R021 AN Y122 AN Y223 AN Y324 SET Y425 ST R126 AN/ Y527 AN/ Y428 AN/ Y329 OR X030 RST Y231 ST R032 AN Y134 SET Y335 ST R136 AN/ Y537 AN/ Y438 OR X039 RST Y340 ST R041 AN Y142 SET Y243 ST R144 AN/ Y545 OR X046 RST Y447 ST R048 SET Y149 ST R150 OR X051 RST Y552 ST Y153 AN/ Y254 AN/ Y355 AN/ Y456 AN/ Y557 OT R1158 ST Y259 AN/ Y360 AN/ Y461 AN/ Y562 OT R1263 ST Y364 AN/ Y465 AN/ Y566 OT R1367 ST Y468 AN/ Y569 OT R1470 ST Y571 OT R1572 ST R1273 OR R1374 OR R1575 OT Y1076 ST R1178 OR R1379 OR R1480 OT Y1181 ST R1182 OR R1383 OR R1484 OR R1585 OT Y1286 ST R1287 OR R1388 OR R1589 OT Y1390 ST R1291 OT Y1492 ST R1493 OR R1594 OT Y1595 ST R1296 OR R1397 OR R1498 OR R199 OT Y16100 ED中国工控展销网联盟站点三菱工控展销网松下工松展销网NKK开关展销网西门子工控展销网施耐德工控展销网富士工控展销网三垦变频器展销网台达工控展销网LG工控展销网欧姆龙工控展销网三菱工控展销网松下工松展销网NKK开关展销网西门子工控展销网施耐德工控展销网富士工控展销网三垦变频器展销网台达工控展销网LG工控展销网欧姆龙工控展销网中国工控展销网E-mail：kefu@。
松下PLC位置控制入门
F0(MV) F1(DMV)
CH1
Y1
Y3
X1
DT9052 <bit6>
DT9048
R903B DT9049
DT9050
DT9051
F168(SPD1)
F169(PLS)
*注）对于FP0-32T 如下 CH0 DT90052 <bit2> DT90044 R903A DT90045 DT90048 R903B DT90049 DT90051 F169(PLS) DT90047 DT90050 1CH:10kHz 2CH:5kHz F1(DMV) F168(SPD1) DT90046 F0(MV)Biblioteka Y0Y2X0
CH1
Y1
Y3
X1
DT90052 <bit6>
关于控制代码
动作模式
增量<相对值控制>
绝对<绝对值控制>
关于控制代码
原点复位(F171)指令
原点复位的动作模式
原点复位型Ⅰ
原点复位型Ⅱ
FPΣ位置控制
FPΣ 脉冲输出功能一览表
通道 （No.） 使用的输入/输出接点编号
目标值>当 前值 目标值<当 前值
从CW输 出 从CCW输 出
DT9052的使用说明
DT9052的使用说明
DT9052
高速计数器控制标志 →对象PLC:FP0,FP-e 可以通过MV指令(F0)写入数值，进行高速计数器的复位、计数禁止、高速计数器 指令(F168)的终止及清除。 CH1用 CH0用
DT90350 DT90351 1CH:100kHz DT90354 2CH:100kHz DT90355 DT90358 DT90369 DT90362 DT90363
PLC如何控制伺服电机
PDF 文件使用 "pdfFactory Pro" 试用版本创建
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端子为短路时， 控制模式相应变为速度模式或是转矩模式， 而设为 0， 则只为位置控制模式。 如果您只要求位置控制的话，Pr02 设定为 0 或是 3 或是 4 是一样的。 2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到 伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20 也是很重要的 参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求. 3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为 0)即可。也就是选择 3(PULS1)， 4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。 4、Pr41，Pr42----简单地说就是控制伺服电机运转方向。Pr41 设为 0 时，Pr42 设为 3,则 5(SIGN1)，6(SIGN2)导通时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。Pr41 设为 1 时，Pr42 设 为 3,则 5(SIGN1)，6(SIGN2)断开时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。(正、反方向是相 对的，看您如何定义了，正确的说法应该为 CCW，CW). 5、Pr48,Pr4A,Pr4B----电子齿轮比设定。此为重要参数，其作用就是控制电机的运转速度 与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度。 其公式为： 伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率 × P4B／(Pr × 2^Pr4A) 伺服电机所配编码器如果为:2500p/r 5 线制增量式编码器，则编码器分辨率为 10000p/r 如您连接伺服电机轴的丝杆间距为 20mm， 您要做到控制器发送一个脉冲伺服电机行走长 度为一个丝(0.01mm)。计算得知：伺服电机转一圈需要 2000 个脉冲。(每转一圈所需脉冲确 定了，脉冲频率与伺服电机的速度的关系也就确定了) 三个参数可以设定为： Pr4A=0， Pr48=10000， Pr4B=2000， 约分一下则为： Pr4A=0， Pr48=100， Pr4B=20。 从上面的叙述可知:设定 Pr48,Pr4A,Pr4B 这三个参数是根据我们控制器所能发送的最大脉 冲频率与工艺所要求的精度。在控制器的最大发送脉冲频率确定后，工艺精度要求越高，则 伺服电机能达到的最大速度越低。 做好上面的工作，编制好 PLC 程序，我们就可以控制伺服运转了。 本章是根据个人的理解简要叙述了控制伺服电机的方法。本人只是伺服电机的普通应用 者，经验不足。所以本文定有错误之处，请各位专家指正！以期得到进步。
实验4（设计性实验）：组态王与松下PLC的联合控制实验（伺服电机位置控制）
实验4（设计性实验）：组态王与松下PLC的联合控制实验（伺服电机位置控制）实验四组态王与松下PLC 的联合控制实验（伺服电机位置控制）一、实验目的1. 掌握组态王软件的基础知识及工程建立方法；2. 组态王通讯配置方法；3. 组态王的设备及变量的建立；4. 组态王、PLC 与位置控制模式的伺服电机的联合工作过程实现；二、实验要求组态王软件中建立应用工程，在工程中组态按键、参数设置及显示窗口等；通过按键操作，实现PLC 控制伺服电机按相应要求动作，相关运动参数的设定在组态王中完成。
设计动作要求：其中：动作1、动作2、动作3及动作5的运行速度可以在组态王中设定；动作4，指示灯点亮的延时时间可设定；组态王中，启动按键按下，动作开始执行；暂停按键按下，停止当前运行；按下停止键后，机械轴复位至原点。
三、实验原理参照参考资料。
循环2S 动作4四、实验内容及步骤1．实验内容：（1）建立组态王工程，并在工程中建立PLC设备，完成通讯设置；（2）组态按键、指示灯及参数设置框；（3）建立与PLC内部寄存器相关联的变量；（4）编写PLC控制程序2．实验步骤：1)完成连线及连线检查；2)接通总控台电源开关；3)启动计算机，运行松下PLC编程软件，并建立相应的工程及梯形图；4)新建一个组态王工程，配置好通讯线，按实验内容建立组态界面；5)编写好所有程序后，观察程序运行及程序调试；6)实验完毕关闭清理桌面，关闭电源开关。
五、实验报告1.绘制系统控制框图及流程图；2.组态王通讯及PLC的关联变量建立；3.PLC运行程序的编写以组态王软件组态。
六、程序示例。
plc如何控制伺服电机
PLC如何控制伺服电机以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。
伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法。
一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。
5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。
当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。
实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。
7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。
29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。
上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。
其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。
构成更完善的控制系统。
二、设置伺服电机驱动器的参数。
1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。
3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。
如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。
2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。
当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。
松下PLC控制伺服电机实例程序
松下PLC控制伺服电机实例程序上位机设定伺服电机旋转速度单位为（转/分），伺服电机设定为1000个脉冲转一圈.PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。
上位机设定伺服电机行走长度单位为(0.1mm)，伺服电机每转一圈的行走长度10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故PLC发出一个脉冲的行走长度为0.01mm(一个丝)。
PLC输出脉冲数=长度设定值*10。
上面两点的计算都是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。
也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，必须先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致方法如下：机械安装结束，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的行走精度为0.1mm(10个丝)。
为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。
此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。
松下PLC的CPU 本体可以发脉冲频率为100K，完全可以满足要求。
如果电机转动一圈为100mm,设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。
PLC的CPU本体就不够了。
需要加大成本，如增加脉冲输出专用模块等方式。
知道了频率与脉冲数的算法就简单了，只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可，松下PLC的程序图如下：松下伺服常见问题一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r、t也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。
二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘<’键直至显示‘SrV-on’;按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。
PLC如何控制伺服电机
PLC如何控制伺服电机以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。
伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法。
一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。
5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K 左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。
当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。
实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。
7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。
29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。
上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。
其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。
构成更完善的控制系统。
二、设置伺服电机驱动器的参数。
1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。
3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。
如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。
2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。
当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。
PNP-松下伺服连西门子PLC接线说明示例
伺服输入信号：说明书上伺服输入信号端口都是默认与NPN输出的PLC接法，NPN输出就是伺服与PLC公共端24V+，PLC输出信号开关判断是否要与0V导通进行逻辑输出所以7脚COM公共端接的24V+，举例29脚SRV-ON使能信号接PLC的输出，31脚A-CLR也是一样的，由PLC输出控制那么如果PLC是PNP的输出，那就反着来PNP输出就是公共端0V，输出信号开关判断是否要与24V+导通进行逻辑输出所以7脚COM公共端接的0V，29脚SRV-ON使能信号接PLC的输出，31脚A-CLR也是一样的，由PLC输出控制输出信号：伺服默认的输出信号也是NPN输出接法，伺服输出信号开关判断是否要与0V导通进行逻辑输出，控制PLC输入触点负载通断举例ALM-37,36引脚：37接PLC的输入点，36接0V，伺服控制37与36的通断从而控制PLC输入触点负载的通断如果是要求伺服是PNP的输出，一样是反着来举例ALM-37,36引脚：37接24V+，36接PLC的输入点，伺服控制37与36的通断从而控制PLC输入触点负载的通断脉冲输入信号也是一样：支持12~24V脉冲，默认PLC是NPN输出如果你是24V的脉冲，建议用1,2,4,6端口（下面的②）因为1,2端口内置限流电阻，不用你PLC输出接了如果你用3,4,5,6，那么就需要外接限流电阻，电阻规格见①以脉冲+方向的NPN输出脉冲举例就是：1,2接24V+；4接脉冲，6接方向以脉冲+方向的PNP输出脉冲举例就是：1接脉冲，2接方向；4,6接0V松下伺服问题1）我司选用的PLC是西门子，所以是PNP形式，而松下伺服原有的电气接线原理图是NPN 形式，请问如何接线才能达到我使用的要求，我所用的50针点，只用到10针，分别是：1，2,4,6,7,29,31,41，36,37。
脉冲串接1脚，方向接2脚，4,6,7脚接0V，29脚接PLC输出点（伺服使能）或接在+24V,31接PLC输出（伺服警报清除）,37脚接+24V,36脚接至PLC输入点（伺服报警）关于抱闸：10,1111接继电器控制脚，继电器另一端接24V+10接24V-，这样就形成一个回路，继电器再控制抱闸的通断。
plc如何控制伺服电机
PLC如何控制伺服电机以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。
伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法。
一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。
5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。
当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。
实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。
7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。
29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。
上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。
其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。
构成更完善的控制系统。
二、设置伺服电机驱动器的参数。
1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。
3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。
如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。
2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。
当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。
PLC控制伺服电机的方法
PLC如何控制伺服电机以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。
伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法。
一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。
5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K 左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。
当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。
实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。
7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。
29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。
上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。
其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。
构成更完善的控制系统。
二、设置伺服电机驱动器的参数。
1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。
3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。
如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。
2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。
当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。
松下PLC伺服控制案例(PPT文档)
关于控制代码
关于控制代码
关于控制代码
FP-X晶体管输出型
20KHz × 2轴 100KHz × 2轴
FP－X 脉冲输出功能一览表
通道(No.)
使用的输入/输出接点编号
使用的存储区域
CW或Pulse CCW或Sign
输出
输出
原点输入
近原点输入
控制中标志
过程值区域
目标值区域
最大输 出频率
R903A
DT90044 DT90045
DT90046 DT90047
1CH:10kHz
F0(MV) F1(DMV)
CH1
Y1
Y3
X1
DT90052 <bit6>
R903B
DT90048 DT90049
DT90050 DT90051
2CH:5kHz F168(SPD1) F169(PLS)
关于控制代码
最大输 出频率
相关指令
CH0
Y0
Y1
X2
DT90052 <bit2>
R903A
DT90044 DT90045
DT90046
F0(MV)
DT90047 1CH:100kHz F1(DMV)
CH2
Y3
Y4
X5
DT90052 <bit4>
R903C
DT90200 DT90201
DT90202 DT90203
方向输出OFF 脉冲输出
高速计数 器过程值
加法
减法
DT9052的使用说明
DT9052的使用说明
DT9052
高速计数器控制标志
→对象PLC:FP0,FP-e 可以通过MV指令(F0)写入数值，进行高速计数器的复位、计数禁止、高速计数器 指令(F168)的终止及清除。 CH1用 CH0用
伺服电机的PLC控制方法
伺服电机的PLC控制方法以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。
伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K 左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。
5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。
当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。
实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。
7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。
29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。
上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。
其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。
构成更完善的控制系统。
二、设置伺服电机驱动器的参数。
1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。
3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。
如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。
2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。
当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。
松下伺服电机的PLC驱动信号连接
松下伺服电机的PLC驱动信号连接松下伺服有位置模式（脉冲控制），速度模式和转矩模式（IO控制）三种。
后两者直接用PLC输出到驱动器指定的IO端口即可控制，当然要设定必要的参数，如模式设定，转速大小，转矩大小等。
位置模式较为常用，用于定位场所使用。
可以使用正反脉冲控制，也可以使用脉冲加方向控制。
对于接线请参照伺服驱动器说明书。
可以正确的控制，关键在于接线正确和参数设定正确。
最基本的接线伺服驱动器侧 PLC侧1,2,7 ------接外部24V4 ----------正脉冲 Y06 ----------反脉冲 Y129 ---------伺服使能输出点31 ---------报警清除输出点37 ---------伺服报警输入点19 ---------伺服Z相高速计数器端口或1PG的PG0-端25,36,41---接外部0V松下A5伺服驱动器I/F口（X4）接脚详解1脚：OPC1，指令脉冲输入2，脉冲信号2脚：OPC2，指令符号输入2，控制方向3脚：PULS1，指令脉冲输入2，12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻， 24V需串接21ＫΩ，1/2W的电阻4脚：PULS2，指令脉冲输入2，plc脉冲输出端子。
5脚：SIGN1，指令符号输入2，12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻， 24V需串接21ＫΩ，1/2W的电阻6脚：SIGN2，指令符号输入2，plc继电器输出端子，1——6脚该段输入脉冲在500kpps以下使用。
为光电耦合器输入。
对应行驱动线/开路集电极。
容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps，集电极开路输入时为200kpps。
设置参数为：PR0.05指令脉冲输入选择PR0.06指令脉冲极性设定PR0.07指令脉冲输入模式设定最大输入电压DC24V，额定电流10mA。
（输入电路参考3--30）7脚：COM ，控制信号电源（）.电源的最低电压为11.4V以上。
8脚：NOT，反向驱动禁止输入。
9脚：POT，正向驱动禁止输入。
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上位机设定伺服电机旋转速度单位为（转/分），伺服电机设定为1000个脉冲转一圈.
PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。
上位机设定伺服电机行走长度单位为，伺服电机每转一圈的行走长度10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故PLC发出一个脉冲的行走长度为(一个丝)。
PLC输出脉冲数=长度设定值*10。
上面两点的计算都是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。
也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，必须先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致方法如下：机械安装结束，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的行走精度为(10个丝)。
为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。
此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。
松下PLC的CPU本体可以发脉冲频率为100K，完全可以满足要求。
如果电机转动一圈为100mm,设定一个脉冲行走仍然是，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。
PLC的CPU本体就不够了。
需要加大成本，如增加脉冲输出专用模块等方式。
知道了频率与脉冲数的算法就简单了，只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可，松下PLC的程序图如下：。