ABB公司喷涂机器人培训资料教案资料
ABB公司喷涂机器人培训资料
点焊 割
激光切割
搬运 装卸
堆垛 装
装配 打磨
ABB机器人应用领域
弧焊
水切
铸造 分拣
折边
喷涂
涂
粘合
涂装技术的发展历史
3000 - 600 BC ------ 多种颜料在埃及使用. 第一种合成涂料由埃及人发 明.
1750年 ---------------- 法国人Jean Antoine Nollet 设计出静电喷涂 机.
1920年 ---------------- 使用非静电空气喷雾枪.
1941-1951年 -------- 由Ransburg开发出静电喷涂机
1980年 ---------------- 静电喷涂机的重量和体积显著减小.
1993年 ---------------- 开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE.
ROBOBEL925/926
G1 v3 BELL
ROBOBEL951
RB1000-WSC
喷涂机器人常规型号
S4P IRB 5300
IRB 5400 IRB 540
S4Pplus IRB 540
IRB 5400 IRB 580
IRB 5500
IRB 5300
IRB 5600
T10/F10 Trolley T2I0RBTr表ol示leyABB 标准系列机器人.
▪ Fits into existing narrow spray booths
• Ideal for replacing side and top machines
▪ Lower investment cost
❖No rail - large work area
▪ Lower investment cost
ABB机器人操作培训资料
ABB机器人操作培训资料第一章：ABB机器人概述第二章：ABB机器人的基本操作2.1机器人的启动和关闭启动机器人之前，需要确保机器人的电源已连接，机器人的主电源开关已打开。
然后按下机器人的启动按钮，等待机器人进入工作状态。
关闭机器人时，先按下手持控制器上的停止按钮，然后按下机器人面板上的停止按钮，最后关闭机器人的主电源开关。
2.2机器人的操作模式自动模式是机器人的正常工作模式，可以执行预先编程好的任务。
远程模式是通过计算机或其他远程设备进行控制和监控机器人的工作。
在远程模式下，机器人可以通过网络连接远程监控和操作。
手动模式是用手持控制器直接操控机器人的运动。
在手动模式下，操作人员可以通过手持控制器的按钮和摇杆来控制机器人的动作。
2.3机器人的示教操作机器人的示教操作是为了将人的运动或操作转化为机器人的动作。
ABB机器人有两种示教方式：离线示教和在线示教。
离线示教是在计算机上进行示教操作，然后将示教好的程序上传到机器人。
离线示教可以提高程序的精度和效率，并减少示教的时间。
在线示教是在机器人附近进行示教操作，将操作人员的动作直接传递给机器人。
在线示教方便实时调整机器人的动作，但示教效率较低。
第三章：ABB机器人的安全操作3.1安全保护装置3.2安全操作规程在操作ABB机器人时，操作人员要遵守安全操作规程，如正确佩戴个人防护装备、不超出机器人工作范围、不直接触碰机器人等。
3.3紧急情况的处理在紧急情况下，如机器人发生故障或不正常动作，操作人员要立即按下手持控制器上的急停按钮，并报告给相关人员进行处理。
第四章：ABB机器人的故障排除4.1故障分类4.2故障排除步骤故障排除的步骤包括观察、诊断和修复。
操作人员可以通过观察机器人的状态和报警信息，诊断故障的原因，并进行相应的修复。
第五章：ABB机器人的维护保养5.1机器人的定期维护5.2机器人的保养记录对于每次维护保养，操作人员应该记录相关信息，包括维护日期、维护内容和维护人员等。
ABB机器人操作培训资料
ABB机器人操作培训资料一、ABB 机器人简介ABB 机器人是在工业生产中广泛应用的自动化设备，具有高精度、高速度、高可靠性等优点。
它能够完成各种复杂的任务，如搬运、焊接、装配、喷涂等，大大提高了生产效率和产品质量。
二、机器人的组成部分1、机械本体ABB 机器人的机械本体包括基座、手臂、手腕和末端执行器。
基座提供了机器人的支撑和稳定性，手臂和手腕负责实现机器人的运动，末端执行器则用于执行具体的操作任务，如抓取、焊接等。
2、控制系统控制系统是机器人的大脑，负责指挥机器人的运动和操作。
它包括硬件和软件两部分，硬件如控制器、驱动器等，软件则包括操作系统、控制算法等。
3、示教器示教器是操作人员与机器人进行交互的工具，通过示教器可以对机器人进行编程、调试和监控。
4、传感器传感器用于感知机器人周围的环境和工作状态，如位置传感器、力传感器、视觉传感器等，为机器人的精确操作提供信息支持。
三、机器人的操作安全1、安全防护装置在机器人工作区域周围应设置安全围栏、光幕等防护装置，以防止人员误入危险区域。
2、安全操作规程操作人员必须经过专业培训，熟悉安全操作规程，严禁在机器人运行时进入其工作区域。
3、紧急停止按钮机器人系统应配备紧急停止按钮，在发生紧急情况时能够迅速停止机器人的运动。
四、机器人的基本操作1、开机与关机开机时，应先检查机器人系统的电源、气源等是否正常，然后按照正确的顺序开启控制器、驱动器等设备。
关机时，则按照相反的顺序进行操作。
2、手动操作通过示教器可以对机器人进行手动操作，包括关节运动、直线运动等。
在手动操作时，应注意速度的控制，避免机器人发生碰撞。
3、坐标系的选择ABB 机器人常用的坐标系有基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。
操作人员应根据具体的任务选择合适的坐标系。
五、机器人的编程1、编程指令ABB 机器人的编程指令包括运动指令、逻辑指令、输入输出指令等。
运动指令用于控制机器人的运动轨迹，逻辑指令用于实现程序的流程控制，输入输出指令用于与外部设备进行通信。
ABB机器人培训教案
ABB培训教案ABB培训教案1、培训目标1.1 确定培训目的：介绍ABB的基本知识和操作技能，提高学员对ABB的理解和掌握能力。
1.2 培训对象：员工、工程师、相关行业从业人员等。
1.3 培训内容：ABB的基本结构、工作原理、编程方式、操作技巧以及相关应用案例等。
2、培训安排2.1 培训时间：总计40个小时，包括理论讲解和实践操作。
2.2 培训地点：设备齐全的ABB培训中心或公司指定场地。
2.3 培训人员：ABB专业技术培训师及助教。
3、培训内容3.1 ABB基础知识3.1.1 的定义和分类3.1.2 ABB的特点3.1.3 的基本结构和组成部件3.2 ABB工作原理3.2.1 的运动方式3.2.2 ABB的控制系统3.2.3 的传感器和反馈装置3.3 ABB编程方式3.3.1 离线编程3.3.2 在线编程3.3.3 ABB编程语言3.4 ABB操作技巧3.4.1 的安全操作规范3.4.2 的启动和停止方法3.4.3 ABB的示教和重定位技巧3.5 ABB应用案例3.5.1 ABB在汽车制造行业的应用 3.5.2 ABB在电子制造行业的应用3.5.3 ABB在物流和仓储行业的应用4、培训评估4.1 培训前测试：用于了解学员现有知识水平和技能储备。
4.2 培训中评估：通过实践操作和理论知识考试评估学员学习情况。
4.3 培训后测试：用于评估学员对ABB培训的掌握程度。
5、培训附件本文档附带以下附件供参考：- ABB技术手册- ABB编程软件- ABB操作示范视频6、法律名词及注释6.1 ：指根据预定程序，可自动操作、控制以及完成各种任务的多功能执行机构。
6.2 离线编程：指将的程序编写和模拟测试工作在离开实际的情况下进行。
6.3 在线编程：指利用计算机和控制器，通过与实际的连接来编写程序。
ABB机器人培训资料
CHAPTER 06
机器人应用案例与前景展望
ABB机器人在工业领域的应用案例
汽车制造
ABB机器人在汽车制造领域广泛 应用，包括焊接、装配、喷涂等 工艺，提高生产效率和产品质量
。
电子产品制造
在电子产品制造中，ABB机器人 可实现高精度、高速度的装配和 检测任务，提高生产线的自动化
程度。
食品加工
ABB机器人可用于食品加工中的 分拣、包装等环节，确保食品卫
机器人安全防护措施
安全围栏与警示标识
在机器人工作区域周围设置安全围栏，并贴上明显的警示标识，以 防止未经授权的人员进入。
急停按钮
在易于触及的位置设置急停按钮，以便在紧急情况下迅速停止机器 人的运动。
定期维护与检查
定期对机器人进行维护和检查，确保其安全装置和防护设备处于良好 状态。
机器人事故应急处理预案
机器人的分类
根据机器人的应用领域和功能， 可以将机器人分为工业机器人、 服务机器人、特种机器人等。
机器人的发展历程
第一代机器人
示教再现型机器人，主要由控制 器和示教盒组成，通过人工示教 的方式让机器人学习并重复执行
特定任务。
第二代机器人
感知型机器人，配备了各种传感器 ，能够感知环境和自身状态，并根 据感知信息进行决策和执行动作。
01
立即停机并切断电源
在发生任何事故或紧急情况时，首先立即按下急停按钮停止机器人运动
，并切断电源。
02
疏散人员并报警
在确保自身安全的情况下，疏散附近的人员，并根据情况拨打紧急电话
报警。
03
事故调查与处理
在事故得到控制后，对事故进行调查，分析原因并采取措施防止类似事
故再次发生。同时，将事故情况及时上报给相关部门和负责人。
ABBIRC5喷涂机器人简单操作
ABBIRC5喷涂简单操作一、教学内容本节课的教学内容选自教材《技术应用》的第四章第五节，主要介绍ABB IRB 5喷涂的简单操作。
内容包括：1. ABB IRB 5喷涂的结构及功能；2. 喷涂的操作界面及操作方法；3. 喷涂的基本操作步骤。
二、教学目标1. 让学生了解ABB IRB 5喷涂的结构及功能；2. 使学生掌握喷涂的操作界面及操作方法；3. 培养学生能够独立完成喷涂的基本操作步骤。
三、教学难点与重点重点：ABB IRB 5喷涂的结构及功能；喷涂的操作界面及操作方法；喷涂的基本操作步骤。
难点：喷涂操作界面的使用；喷涂的操作步骤的掌握。
四、教具与学具准备教具：计算机、投影仪、喷涂操作软件、喷涂。
学具：笔记本、操作手册、喷涂操作软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：介绍喷涂在工业生产中的应用，激发学生的学习兴趣。
2. 教材内容讲解：讲解ABB IRB 5喷涂的结构及功能，喷涂的操作界面及操作方法，喷涂的基本操作步骤。
3. 例题讲解：演示喷涂的操作步骤，让学生跟随操作，巩固所学内容。
4. 随堂练习：让学生独立完成喷涂的操作步骤，教师巡回指导。
5. 板书设计：将喷涂的操作步骤写在黑板上，方便学生查阅。
6. 作业设计：题目1：绘制ABB IRB 5喷涂的结构图。
题目2：描述喷涂的操作界面及操作方法。
题目3：根据操作手册，完成喷涂的基本操作步骤。
答案：题目1：见教材第四章第五节插图。
题目2：见教材第四章第五节内容。
题目3：见教材第四章第五节操作步骤。
7. 课后反思及拓展延伸：让学生谈谈对本节课内容的理解和感想，提出改进意见；布置课后作业，要求学生独立完成喷涂的操作步骤。
六、板书设计喷涂的操作步骤：1. 启动喷涂操作系统；2. 连接喷涂与计算机；3. 打开喷涂操作软件；4. 设置喷涂工作参数；5. 启动喷涂；6. 执行喷涂任务；7. 关闭喷涂操作系统。
七、作业设计题目1：根据教材第四章第五节内容，绘制ABB IRB 5喷涂的结构图。
ABB机器人培训教案
ABB培训教案1. 培训目标1.1 理解ABB的基本原理和工作方式。
1.2 掌握ABB编程语言及其应用。
1.3 学会使用ABB进行任务规划和路径优化。
2. 前置知识要求在参加此培训之前，学员需要具备以下知识：- 对于自动控制系统有一定了解；- 具备计算机操作技能；3. ABB概述ABB公司是全球领先的工业自动化与电力产品供应商。
他们生产各种类型的工业设备，其中包括高性能、灵活多变且易于集成到现代生产线中的智能型工业级别服务型安装式（IRB）系列6轴或4轴协同处理无桁架焊接/涂覆/喷漠等功能模块。
4.ABB RobotStudio软件介绍RobotStudio 是一个强大而直观地仿真环境,它可以为用户提供从简单至复杂范围内所有任何形状尤其是在离线状态下对整个过程进行验证并确保最佳效果.5.ABB RoboGuide软件介绍Roboguide 可以帮助用户更好地进行系统的设计、仿真和离线编程。
Roboguide 采用了先进的3D图形技术，可以在PC上以虚拟现实方式模拟整个生产过程。
6. ABB基本操作6.1 启动与关闭ABB。
- 步骤一：确保电源连接正常；- 步骤二：按下启动按钮并等待系统初始化完成；- 步骤三：使用控制面板或软件界面对进行操作。
6.2 坐标系设置及校准在使用ABB之前，需要正确设置坐标系，并通过校准来确保精度和稳定性。
7.ABB RobotStudio 编程语言介绍RobotStudio支持多种编程语言,包含Rapid 和 FlexPendant.8.RAPID程序结构RAPID（Robot Application Programming Interface Description）是一个专门为ABB工业型号而开发出来的高级应用程序接口描述符9.FlexPendant 程序编辑功能简介使用Flexpendant 可以直观且方便快捷地创建RAPID代码.10.ABB RoboGuide 转换到Real Controller 方法说明11.附件：- ABB_Robot_Quick_Start_Guide.pdf- ABB_Robot_User_Manual.pdf法律名词及注释：- ：根据《中华人民共和国劳动法》第二十五条，指能自动执行工作的物理实体。
2024年度ABB机器人培训教程(完整版)x
2024/2/2
16
程序流程控制语句介绍
01
02
03
条件语句
使用IF-THEN-ELSE结构 实现条件判断，根据条件 执行不同的代码块。
2024/2/2
循环语句
支持FOR循环和WHILE循 环，用于重复执行某段代 码，直到满足退出条件。
选择语句
通过SELECT-CASE结构实 现多路选择，根据不同的 条件执行对应的代码块。
22
06
安全操作规范与事故应急处理
2024/2/2
23
安全操作规范：人员培训、安全防护措施等
1
人员培训
所有操作ABB机器人的人员必须经过专 业培训，熟悉机器人的工作原理、操作 流程和安全规范。培训内容包括但不限 于机器人基本操作、编程、维护、故障 排除等。
2
安全防护措施
在操作机器人时，必须采取必要的安全 防护措施，如佩戴安全帽、防护服、防 护眼镜等。同时，机器人工作区域应设 置安全围栏或安全警示线，防止人员误 入危险区域。
3
安全操作程序
在操作机器人之前，必须按照规定的程 序进行检查和准备，确保机器人处于正 常工作状态。在操作过程中，应严格按 照操作手册和程序进行操作，禁止随意 更改程序和参数。
2024/2/2
24
事故应急处理流程
2024/2/2
停电处理
在机器人工作过程中，如遇到突然停电的情况，应立即停止机器人的操作，并关闭电源。 待电力恢复后，应按照规定的程序重新启动机器人，并进行必要的检查和测试，确保机器 人正常工作。
01
02
全球领先的电气产品、机器人和 自动化系统供应商
03
04
业务遍及全球100多个国家，拥 有数十万员工
喷 涂 机 器 人 概 述-ABB IRB5400培训资料
ATMA - 17
IRB580负载图
ATMA - 18
IRB540工作范围(长手臂和短手臂型)
ATMA - 19
Small IRB540工作范围
ATMA - 20
IRB540负载图
ATMA - 21
FlexPainter IRB 5500
A complete new approach to automotive exterior painting
DeskWare: DeskWare:
ATMA - 33
防爆吹扫单元
吹扫系统的作用: 吹扫系统的作用: •在包含有电气元件的机械手内部施加过压，阻止爆 在包含有电气元件的机械手内部施加过压， 在包含有电气元件的机械手内部施加过压 炸 性气体进入到机械手里面. 性气体进入到机械手里面. 吹扫系统组成: 吹扫系统组成: •危险区域之外的吹扫单元. 危险区域之外的吹扫单元. 危险区域之外的吹扫单元 •机械手内部的吹扫传感器. 机械手内部的吹扫传感器. 机械手内部的吹扫传感器 •控制柜内的吹扫控制电路. 控制柜内的吹扫控制电路. 控制柜内的吹扫控制电路
ATMA - 12
ABB喷涂机器人 ABB喷涂机器人
ATMA - 13
Slim Arm Robot IRB5400工作范围
ATMA - 14
Process Arm Robot IRB5400工作范围
ATMA - 15
IRB5400负载图
ATMA - 16
IRB580工作范围(长手臂和短手臂型)
ATMA - 34
喷涂机器人清扫单元工作原理
ATMA - 35
喷涂机器人吹扫单元
A型吹扫单元:安装在喷房(危险区)外部 型吹扫单元:安装在喷房(危险区)
ABB机器人操作培训资料
ABB操作培训资料操作培训资料1.介绍1.1 欢迎词1.2 培训目标1.3 培训对象2.ABB概述2.1 历史与发展2.2 分类2.3 ABB系列概览3.安全操作3.1 安全操作规范3.2 安全控制系统3.3 急停系统3.4 风险评估与管理4.编程4.1 编程语言介绍4.2 程序结构与语法4.3 运动指令与应用4.4 程序调试与优化5.机器视觉系统5.1 机器视觉的应用领域5.2 机器视觉系统的组成5.3 视觉传感器的使用与校准5.4 机器视觉编程与调试6.工作单元与工具设置6.1 夹具的选择与设计6.2 工具的选择与安装6.3 工作单元的设置与校准6.4 夹具与工具的维护与保养7.运动控制与路径规划7.1 运动学基础7.2 运动控制方法与技巧7.3 路径规划与轨迹优化7.4 运动控制系统的调试与优化8.故障排除与维护8.1 常见故障与排除方法8.2 维护保养流程与周期8.3 紧急维修与备件管理8.4 系统的升级与更新9.附件9.1 操作手册9.2 编程示例9.3 故障排除指南9.4 维护保养记录表法律名词及注释：1.著作权：著作权是指对作品享有的法律保护权利，包括复制权、发行权、出租权、展览权、表演权、放映权、广播权、信息网络传播权等。
2.专利权：专利权是指对新型技术、新型产品或新型工业设计的独占利用权，由国家授予并受法律保护，通常在审查核准后授予一定时间的专有权利。
3.商标：商标是用以区别商品或服务来源的标志，包括文字、图形、字母、数字、颜色组合等，在市场竞争中具有辨认度和区别度。
4.侵权：指他人侵犯了他人的合法权益，包括著作权侵权、专利权侵权、商标侵权等行为。
ABB机器人培训
ABB培训
正文：
1、介绍
1.1 公司简介
1.2 培训目的
1.3 培训范围
2、ABB概述
2.1 的定义
2.2 ABB的特点
2.3 ABB的应用领域
3、ABB的基本操作
3.1 系统启动与关闭
3.2 的基本结构
3.3 基本控制面板和按钮的功能介绍 3.4 的运动控制
3.5 工具和工件坐标系的设置
4、ABB编程
4.1 基础编程语言
4.2 编程示例和指令解释
4.3 程序的创建、保存和加载
4.4 程序的调试和修改
5、ABB安全操作
5.1 安全操作规程
5.2 安全装置和保护措施
5.3 危险及应对措施
6、ABB的维护与故障排除
6.1 维护流程
6.2 常见故障及处理方法
6.3 故障代码和报警解读
7、ABB的性能提升和优化
7.1 的性能参数介绍
7.2 优化的动作路径
7.3 优化的运动速度和准确性
8、ABB的未来发展趋势
8.1 技术的发展历程
8.2 在工业领域的应用趋势
8.3 ABB的未来发展方向
附件：
附件1：ABB操作手册
附件2：ABB编程示例
法律名词及注释：
1、版权：著作权法所规定的对作品的独占权利，在本文档中指对该文档的全部或部分内容的独立拥有和控制权。
2、商标：一种在商品上以图形、文字、颜色组合或其他形式表明其商品与他人商品不同的标记，享有法律保护。
3、保密：未经授权，未有权人同意不得披露或传播的信息。
ABB机器人培训教案
ABB培训教案ABB培训教案【章节一：引言】本章介绍ABB培训教案的目的、背景和适用范围。
【章节二：ABB概览】本章介绍ABB的基本概念、工作原理、结构组成和主要技术特点。
2.1 定义2.2 分类2.3 的工作原理2.4 ABB的结构组成2.5 ABB的主要技术特点【章节三：ABB编程基础】本章讲解ABB编程的基础知识，包括编程语言、编程环境和基本编程命令。
3.1 编程语言3.2 ABB编程环境3.3 ABB基本编程命令3.4 ABB编程实例【章节四：ABB运动控制】本章介绍ABB的运动控制技术，包括坐标系、轴的控制和示教方法等内容。
4.1 坐标系4.2 轴的控制4.3 示教方法【章节五：ABB常用应用技术】本章介绍ABB在工业生产中的常用应用技术，包括点焊、弧焊、搬运等技术。
5.1 点焊技术5.2 弧焊技术5.3 搬运技术【章节六：ABB安全控制】本章讲解ABB的安全控制技术，包括安全设备的选择和安全规范等内容。
6.1 安全设备选择6.2 安全规范【章节七：ABB故障排除和维护】本章介绍ABB故障排除和维护的基本知识，包括常见故障的诊断和维护保养方法。
7.1 常见故障诊断7.2 维护保养方法【章节八：参考资料】本章列出了本教案所使用的参考资料。
8.1 编程教程8.2 ABB用户手册8.3 相关技术论文【附件】本文档附有以下附件：附件一：ABB编程实例代码附件二：ABB安全规范文件附件三：ABB维护保养手册【法律名词及注释】1.定义：指根据预设程序或自动化设备感应器所接收的外界信息，通过对数据的处理后利用运动部件来获取所需的结果的自动化装置。
2.坐标系：用于描述空间位置和姿态的数学模型。
3.点焊技术：利用电弧焊接技术进行焊接。
4.弧焊技术：使用弧焊电流进行焊接。
5.搬运技术：用于搬运物品的技术。
6.安全设备选择：根据工作环境和安全要求选择合适的安全设备。
7.安全规范：操作和维护时需要遵守的安全规范。
ABB喷涂机器人基础编程培训
Customer Service 22/04/27 Ch 1 (2)
ABB 喷涂机器人培训课程介绍
A B B喷涂机器人基础编程培训
培训参加者：
•现场工程师
•现场维修人员
培训参加者知识要求：
•会电脑操作
•有英语读写能力
课程时间：
•五天
培训效果：
经过培训后，学员能学会:
•阅读机器人手册
•能够编写简单应用程序
•学会定义和修改I/O信号
•学会机器人冷启动
•能读懂机器人运行程序主要培训内容：
•机器人安全生产
•A B B喷涂机器人系统概述
•操作面板与示教器功能
•机器人座标系
•手动、自动状态下运行机器人
•机器人程序结构
•基本指令
•编程与测试
•文件管理
•I/O信号
•I P S介绍
•喷涂编程指令
•机器人备份与恢复
•机器人冷启动
•机器人保养
•故障排除一般方法
培训地点：
ABB 上海培训中心
Customer Service 22/04/27 Ch 2 (2)
ABB 喷涂机器人培训课程介绍
课程安排
机器人基础编程培训
第一天第二天第三天
•安全生产
•机器人概述•机器人手动操作•机器人坐标系•程序结构介绍
•编程与测试基础知识
•基本指令
•编写简单程序
•IPS介绍及喷涂编程
•I/O板介绍
•I/O信号介绍
•定义、修改I/O信号
•与I/O信号有关指令
第四天第五天
•机器人备份与恢复•机器人通信
•机器人冷启动•机器人保养和故障排除一般方法•考核
•总结和答疑。
ABB机器人培训内容
A B B机器人培训内容(总24页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--ABB机器人内部培训一．手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。
图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。
图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。
（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。
图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。
【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。
2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。
（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下运动。
图1-4 线性运动模式操纵界面（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。
图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。
3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。
要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。
从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。
ABB公司喷涂机器人培训资料
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喷涂机一览
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AFBoBr SAiTtoomizers
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IPS 控制系统概念
基本的无IPS控制系统:
•控制喷涂机开/关 •利用模拟量输出控制整形空气
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IPS 控制系统概念
具有IPS模块系统:
•基本控制系统的外延 •IPS模块带有CPU,内含IPS软件 •可置于机器人手臂上或置于机器人外部
喷涂机器人吹扫单元
A型吹扫单元:安装在喷房(危险区)外部 B型吹扫单元:安装在喷房(危险区)内部
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喷涂机器人吹扫单元
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IRB5400机器人吹扫区域
* 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。
T10/F20 Trolley
IRB 表示 ABB 标准系列机器人. S4P,S4Pplus表示机器人控制器.
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Product overview
▪ Robot family
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Product overview
▪ Robot family
ABB机器人培训教案
ABB机器人培训教案一、培训目标本次 ABB 机器人培训的主要目标是让学员熟悉 ABB 机器人的基本操作、编程方法和应用场景，能够独立完成简单的机器人编程和调试任务，并具备一定的故障排除能力。
二、培训对象本次培训主要面向从事工业自动化领域的技术人员、工程师以及对ABB 机器人感兴趣的相关人员。
三、培训设备1、 ABB 机器人本体及控制器2、示教器3、相关工具和配件4、电脑及编程软件四、培训内容（一）ABB 机器人基础知识1、 ABB 机器人的发展历程和应用领域2、 ABB 机器人的组成部分和工作原理机械结构控制系统驱动系统传感器系统3、 ABB 机器人的坐标系和运动方式关节坐标系直角坐标系工具坐标系用户坐标系（二）示教器的使用1、示教器的界面介绍菜单结构快捷键状态栏2、手动操作机器人运动模式切换关节运动操作直线运动操作姿态运动操作3、示教器中的编程指令介绍（三）ABB 机器人编程基础1、编程环境的搭建安装编程软件连接机器人控制器2、基本编程指令运动指令逻辑指令输入输出指令等待指令3、程序结构主程序和子程序循环结构分支结构4、变量和数据类型数值型变量字符串变量数组变量（四）机器人的调试与运行1、程序的下载与上传2、机器人的单步调试3、机器人的自动运行4、监控机器人的运行状态（五）机器人的维护与保养1、日常维护项目清洁机器人本体检查电缆和接头检查机械部件的润滑情况2、定期维护项目更换易损件校准机器人的精度检查电气系统（六）应用案例分析1、搬运应用案例编程思路和实现方法实际操作演示2、焊接应用案例焊接工艺参数的设置焊接路径的规划实际操作演示3、喷涂应用案例喷枪的控制和轨迹规划涂料流量的控制实际操作演示五、培训方法1、理论讲解通过 PPT 和视频资料，讲解 ABB 机器人的相关知识和编程方法。
2、实践操作学员在指导下进行实际的机器人操作和编程练习。
3、案例分析通过实际的应用案例，加深学员对机器人编程和应用的理解。
ABB机器人培训教案
其他窗口SERVICEFILE4 RESTORE指向文件夹
系统CODE 007OK
六、机器人系统的几种启动：
W-START
X-START：切换系统，一般在FLASH-DISK上装载2个系统，S4C没有此项，离开当前系统进入引导界面，C-START后进入X-START界面。
负载定义指令-GRIPLOAD
GRIPLOAD LOAD0；
LOAD0-机器人负载数据，设置机器人当前负载。
焊接指令：
Soudesre56536,i56536,v_norm,Out_Pinc1,obj_T53_op13
涂胶指令：
Action_Passage CHANGE_CODE,1,2,[[-663.15,532.52,549.02],[0.651512,-0.392672,0.26238,0.593716],[-1,-2,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],5,v_norm,z_larg,Out_Pist1,Obj_120047;1：工艺号；2：胶段号；5：提前量（距离）
此类SWIT的重大故障(会造成机器人轴不能上电)，显示信息是"1200XX:". SWIT故障号，具体见表：
N
错误记录
含义
做什么?
重要性
23
Power on Thyristors
可控硅上电
可控硅上电，焊枪不能被解除激活.电流接触器一定关断.
如使用Swit_Unlock或设置输出desactgun为1,可控硅将断电(没有可控硅电压信号).
从上图看我们可以发现该岛有1个存储区，2个装配区，5个工作区，见PLC程序中的机器人工作区域的信息交换：（程序范例）
ABB机器人操作培训资料
ABB操作培训资料ABB操作培训资料目录第一章介绍1.1 基础知识1.1.1 定义1.1.2 分类1.1.3 应用领域1.2 ABB概述1.2.1 ABB历史1.2.2 ABB产品系列1.2.3 ABB特点与优势第二章 ABB安装与配置2.1 安装准备2.1.1 安装环境要求2.1.2 安装前的准备工作2.1.3 安装所需的工具和设备2.2 硬件配置2.2.1 组件介绍2.2.2 连接电源与电气控制2.2.3 外设连接2.3 软件安装与配置2.3.1 操作系统安装2.3.2 控制软件安装2.3.3 校准与配置参数第三章 ABB编程3.1 编程概述3.1.1 编程语言3.1.2 编程界面3.1.3 编程工具3.2 示教3.2.1 示教模式及操作3.2.2 示教模式与自动模式切换3.2.3 示教器配置与设置3.3 编程方法3.3.1 点位运动程序3.3.2 直线运动程序3.3.3 圆弧运动程序3.3.4 条件循环与跳转第四章 ABB运行与调试4.1 运行控制4.1.1 单一任务与多任务4.1.2 运行模式4.1.3 运行参数与速度设置4.2 示教和运行调试4.2.1 离线示教和调试4.2.2 在线示教和调试4.2.3 调试中的常见问题与解决第五章 ABB维护与故障排除5.1 日常维护5.1.1 硬件维护与保养5.1.2 软件更新与升级5.1.3 安全操作事项5.2 故障排除5.2.1 故障诊断与分析5.2.2 常见硬件故障解决方法5.2.3 常见软件故障解决方法附录：附件列表附件1：ABB产品目录附件2：ABB安装指南附件3：ABB编程手册法律名词及注释：1. ABB：瑞士ABB公司，全称为“ABB集团”，是全球领先的工业自动化和电力领域的公司。
2. ：根据国际标准ISO 8373定义，是可编程多功能机械装置，通常具有以下特点：多关节运动、传感器反馈、自主决策、协作能力、精确控制等。
3. 示教：示教是指通过操作示教器将手臂移动到所需的位置，并记录下相应的轨迹和动作，实现对的编程。
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ATMA - 2
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ABB机器人应用领域
点焊 激光切割 搬运 堆垛 装配
弧焊 铸造 分拣 喷涂 粘合
水切割 折边 装卸 涂装 打磨
涂装技术的发展历史
3000 - 600 BC ------ 多种颜料在埃及使用. 第一种合成涂料由埃及人发明. 1750年 ---------------- 法国人Jean Antoine Nollet 设计出静电喷涂机. 1920年 ---------------- 使用非静电空气喷雾枪. 1941-1951年 -------- 由Ransburg开发出静电喷涂机 1980年 ---------------- 静电喷涂机的重量和体积显著减小. 1993年 ---------------- 开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE. 1998年 ---------------- 开发出G1 COPES喷涂机,适用水性涂料.减少 (VOC)
ROBOBEL
For Paint Robot
G1 Series
RB1000
(F)CBS
MM BELL625
ROBOBEL625
G1 v3 COPES
RB1000-SSD / SAD
Cartridge BELL
MM BELL925
ROBOBEL925/926
G1 v3 BELL
ROBOBEL951
RB1000-WSC
IRB 5400 Hollow wrist
IRB 580 Hollow wrist
ABB公司喷涂机器人培训资料
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ABB 机器人
到2005年底全球 ABB 机器人数量超过 120,000台.
里程碑： 1974年 世界上第一台工业机器人诞生. 1979年 成套生产机器人焊接系统. 1983年 采用带操纵杆的示教器. 1986年 采用交流伺服电机. 1991年 采用中空手腕. 1998年 离线编程新突破. 1998年 开始生产世界上运行最快的机器人. 2001年 开始生产最大承载为 500kg 的机器人. 2002年 全球机器人数量超过 100,000 台. 2005年 全球机器人数量超过120,000台. 2006年 第10,000台喷涂机器人在南京FORD投入使用.
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FlexPainter IRB 5500
Work envelope
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ABB喷涂机器人标牌
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ABB喷涂机器人系统
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ABB喷涂机器人各轴标准工作范围
Robot Axis Axis1 Axis2 Axis3 Axis4 Axis5 Axis6
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Product overview
Robot family
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Product overview
Robot family
ATMA - 9
喷涂机器人产品
ATMA - 10
喷涂机器人产品
ATMA - 11
喷涂机器人
6个转轴组成. 6个转轴均有AC伺服电机(免维修)驱动,每个电机后均
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ABB喷涂机器人
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Slim Arm Robot IRB5400工作范围
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Process Arm Robot IRB5400工作范围
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IRB5400负载图
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IRB580工作范围(长手臂和短手臂型)
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Paint a complete car with half the number of robots
High acceleration and painting speed Large working envelope Wall mounted - no rail Designed for high flow atomizer 6 axis
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喷涂机器人常规型号
S4P S4Pplus
IRB 5400 IRB 540
IRB 5300
IRB 5400 IRB 580
IRB 540
IRB 5300 IRB 5600 IRB 5500
T10/F10 Trolley T20 Trolley
T10/F20 Trolley
IRB 表示 ABB 标准系列机器人. S4P,S4Pplus表示机器人控制器.
IRB5540工作范围(长手臂和短手臂型)
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Small IRB540工作范围
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IRB540负载图
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FlexPainter IRB 5500
A complete new approach to automotive exterior painting
排放. 1999年 ---------------- 开发出CBS喷涂机,换色无涂料损失. 2005年 --------------- 开发出PC Robobel, 涂料喷幅可调节减少过喷涂现象.
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喷涂机一览
ABB Atomizers
For SiTo MM BELL
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FlexPainter IRB 5500
Less robots - same job done
Lower investment cost Lower running and operation cost Improved reliability
Elevated - needs less space
带有编码器.每个电机上均带有机电制动器,当机器人 处于不操作状态超过3分钟时,制动器会将电机琐紧. 机器人带有24VDC. 带有串口测量板,收集并传送电机位置信息(解码器数 据),测量板带有7.8V电池,起保存数据作用. 2种手腕型式. 最大承载: 5kg-35kg。 最大工作半径: 3112mm。
Fits into existing narrow spray booths
Ideal for replacing side and top machines
Lower investment cost
No rail - large work area
Lower investment cost