舵机操作说明
电动液压舵机安全操作规程（3篇）
电动液压舵机安全操作规程一、操作前准备1. 检查电动液压舵机设备及相关部件是否正常运行。
2. 确保工作场所清洁整齐，没有杂物和障碍物。
3. 确保电源接地良好并符合电气安全标准。
4. 若需要操作人员佩戴个人防护装备，则在操作前进行佩戴及检查。
二、操作过程1. 操作人员应全程集中注意力，不得分散注意力进行其他活动。
2. 操作人员应事先了解电动液压舵机设备的工作原理和操作要求，并熟悉各个控制器的作用。
3. 操作人员应按照正确的操作步骤进行操作，不得擅自更改设备的设置和参数。
4. 在操作过程中，不得进行电动液压舵机设备结构和机械零部件的拆卸、改变和修理工作。
5. 若操作中需要调整设备的参数，应采取逐步调整的方式，同时注意观察设备的运行情况，防止突发情况的发生。
6. 在操作过程中，注意保持设备周围的通风畅通，避免过热或过冷对设备及工作环境的影响。
7. 在操作过程中，遵守设备的最大负载和工作范围，不得强行超负荷和超范围操作，以免引发事故。
8. 在启动和停止设备时，应先进行设备的预热和冷却，避免设备因温度变化引起的异常运行。
三、紧急情况处理1. 在发生设备故障或异常情况时，应立即采取紧急停机措施，并及时报告维修人员进行处理。
2. 在设备发生过载、过热、漏油等情况时，应立即停止操作并进行必要的检查和处理。
3. 在设备发生异常噪音、震动和异味等情况时，应立即停机并排除故障原因。
4. 在设备操作中发生动作不准确、不灵敏等情况时，应及时查找问题原因并进行调整。
四、安全注意事项1. 操作人员在操作设备时应保持身体平衡，并避免站在设备的运动范围内。
2. 不得在设备运行时伸手或其他身体部位接触设备的活动部件，以免造成伤害。
3. 操作人员在操作过程中应注意严格遵守操作手册中的安全操作流程，避免因操作不当引发事故。
4. 设备操作过程中不得随意拔除或更换设备的电缆、管路等部件，以免引发设备运行异常。
5. 在设备运行过程中，严禁在设备周围丢弃易燃、易爆物品或者乱丢渣滓，以免引发火灾或污染环境。
32路舵机控制器说明书
32路舵机控制器使用说明书舵机控制器说明图解如下：1）安装驱动详见《驱动》文件夹，按照里面的说明自行操作。
2）上位机软件页面介绍说明左边为舵机图标操作窗口，打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口。
舵机图标位置保存窗口如下图，舵机图标可自由拖拉，拖拉后保存位置。
舵机图标窗口，可自由拖拉如下人形的图标窗口，然后保存位置保存的位置一定要跟上位机软件在同一个目录下，以后才能从选择那里直接打开，保存到其他文件夹无效COM口选择端，默认通讯速度为高速模式115200。
动作组调试运行窗口，上面是调试窗口，下面是运行窗口。
初始化：上位机软件初始化，表示从开始地址256号位置开始写动作，只是对软件操作，而不改变已经下载到主板上的动作。
擦除：对下载到主板上的动作组做清空操作。
运行动作组：运行已经下载到主板上的动作组。
停止：停止运行动作组。
脱机动作组：运行已经下载到主板上的动作组，并且下次开机直接执行该动作组。
禁用：禁用脱机动作组功能舵机口滑竿可以随意拖动B表示舵机偏差（默认为0），即舵机的相对位置范围为-100----100P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500而导入动作组中的是绝对位置P0=B+P#表示几号舵机，P表示舵机的位置，T表示舵机运行到该位置的时间。
串口发送接收区输入代码点击发送按键即可，一般不常用。
调试好的舵机偏差值B 和动作文件P，B跟P需要独立保存，打开使用也需要独立操作，不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。
所保存的文件皆是XML格式。
3）舵机板供电接口说明注意：如果USB一直插着只需要提供舵机供电电压，因为主板供电由USB提供，但是依然接着VSS电压不影响使用。
首先确定自己使用的舵机的供电电压（一般舵机为5V-7.2V），主板供电电压VSS为7V-12V，舵机控制板带有VSS供电低压报警喇叭，当VSS电压低于7V则喇叭一直报警，以提醒用户充电，也有效的保护电池过放.基本的供电方案可分为三种，实物接线图如下：第一种供电方案，此供电方案比较常用，主要用于给9个舵机以下的机器人或者机械手臂供电。
电动舵机及电动液压舵机安全操作规程
电动舵机及电动液压舵机安全操作规程第一条起动前的准备1、检查舵机机械传动部分有无障碍物，减速装置滑油量是否充足，各连接、紧固螺栓是否正常。
2、检查各电器设备是否正常，电源是否供电，舵角指示器与实际角度是否相符。
第二条起动与运行1、当确认正常后，供电起动运转，检查电机组及变流机的运转是否平稳，有无振动和异响，察看直流电机铜头火花是否在允许的范围内，供电电压是否符合电机要求。
2、工作中，应检查舵机系统有无震动和异响，注意电机组轴承及火花情况，在加减负荷时，注意其工作参数是否正常。
3、检查伞齿轮转动情况，缓冲弹簧及导滑轮使用是否良好，润滑油量是否足够，齿轮箱是否有漏油现象。
第三条停止运转舵机使用完毕后，应将舵放在中央位置，停止电机供电，保持其系统的清洁，消除运转中出现的缺陷。
第四条试舵1、停航检修或厂修后，应在舵机间操纵控制手柄做左右30°转舵试验，此时主要注意电机组执行电机、离合器的工作是否正常、可靠。
负荷变化时电流、电压指示器是否正常，有无异响。
2、与驾驶台共同进行驾驶台远操机构的转舵试验，核对舵角、判定远操机构、追随机构的可靠、准确性。
检查行程开关是灵敏、可靠（蓄电池供电的备用舵电机，只作上述短时间的试验、校对，并只准在特殊情况下段时间使用）。
待一切正常后，方可投入运转。
电动液压舵机安全操作规程第一条起动前的准备1、检查舵机机械部分工作表面是否有障碍物，向摩擦件加注滑油，检查连接件固定螺栓是否牢固。
2、用手转动油泵，查看油泵运动件是否有卡阻现象，各系统阀门是否在正确位置，液压油是否够，检查密封处的密封情况是否良好，工作油是否充分。
3、检查电器设备是否正常，电源是否供电，舵角指示器是否与实际相符。
第二条起动与运行1、确认上述正常后起动及运行，运行中注意液压油压力指示是否正常，释放系统中的气体。
2、经常检查舵机工作时有无异响、噪声、机械撞击声、工作油压、滑油压力是否正常，油温应保持在45℃左右，检查电机和油泵的温升情况。
舵机工作原理
舵机工作原理舵机是一种常用于控制机械装置运动的设备，被广泛应用于无人机、机器人、车辆航模等领域。
它通过接收来自控制器的信号，控制舵机的位置和角度，从而实现对机械装置的精确控制。
本文将详细介绍舵机的工作原理和操作方式。
一、舵机的组成舵机由电机、减速器、控制电路和反馈机构组成。
1. 电机：舵机通常采用DC有刷电机作为驱动源。
直流电机的特点是转速高、响应快。
2. 减速器：舵机中的减速器主要用来减小电机输出轴的转速，增加扭矩输出。
常见的舵机减速器有齿轮减速器、行星减速器等。
3. 控制电路：舵机的控制电路是用来控制电机的转动方向和角度的关键部分。
控制电路通常采用H桥驱动电路来控制电机的正反转。
4. 反馈机构：舵机中的反馈机构用来实时检测舵机的位置和角度信息，并将其反馈给控制电路。
通常采用位置传感器（如光电编码器）或角度传感器（如霍尔效应传感器）来实现。
二、舵机的工作原理舵机通过控制电路接收外部信号，并通过电机和减速器转动输出轴来改变机械装置的位置或角度。
舵机工作原理的核心是控制电路中的位置控制回路和PID控制算法。
1. 位置控制回路：位置控制回路是舵机工作的基础。
它的主要任务是接收外部信号，将其转化为控制信号，并控制电机转动到相应的位置。
位置控制回路主要由控制芯片和位置传感器组成。
控制芯片负责解析控制信号，并将其转化为电机驱动信号。
位置传感器则实时监测舵机输出轴的位置，并将其反馈给反馈机构。
控制芯片根据反馈信号和目标位置信号的比较结果，调整电机的转动方向和速度，使得输出轴转动到目标位置。
2. PID控制算法：舵机的PID控制算法用于精确控制舵机输出轴的位置。
PID控制算法通过比较目标位置和实际位置的差异，产生一个误差信号，然后根据误差信号计算出控制信号。
PID控制器包括三个部分：比例（P）控制器、积分（I）控制器和微分（D）控制器。
比例控制器根据误差信号的大小来调整输出信号的大小；积分控制器根据误差信号的累积值来调整输出信号的积累量；微分控制器根据误差信号的变化速率来调整输出信号的变化速率。
HG-048舵机应急操作规程
华光轮文件编号：HG－048 页次：1/1
舵机应急操作规程
一．适用范围：
本规程在本轮舵机装置或驾驶台操纵形式发生故障时适用。
二．舵机房应急操舵时，舵机房至少要有两个经过培训演练的人员配合：其中一人操舵，另一人与驾驶台联系，接受驾驶台命令，同时察看实际转舵角度，并据此指挥操作者操舵。
三．本轮舵系统共设有两台泵组，互为备用或共用。
当其中一台主油泵发生故障时可转用另一台；当其中一台控制油泵（付泵）
故障时可转用另一台。
操舵方式：当自动舵失灵时，可转用手
轮操，当手轮操舵失灵时，可转用手柄操。
当驾控完全失灵时
可转入舵机房应急操纵。
四．在舵机房应急操舵有两种方法
（1）用顶针顶电磁阀（电磁阀损坏、驾控失灵时）
1．将驾驶台的“OPERATION”操作方式旋纽旋至“LEVER”即手柄位置。
2．根据需要启动任一台或同时两台主油泵。
3．启动其中任何一台付泵（NO.1或NO.2）,根据驾驶台舵令，用顶针直接顶动该付泵的控制电磁阀操舵。
（要左舵时顶顶针P;要右舵时顶顶针S）
（2）当伺服马达（付泵）损坏时，可转手轮操
1．把两台舵机辅泵的电源开关转至（OFF）位置。
2．启动一台或两台主油泵。
3．把遥控插销从销孔（T）拔出。
4．通过手轮调节使应急孔成一直线，把应急销插入应急销孔（S）后，即可通过手轮操纵舵机。
注：当在舵机房应急操舵也完全失灵时，立即报告船长，以便船长采取船舶失控措施。
本操作规程由驾驶员监督执行，按规定每三个月内做一次应急舵演练，并记入航海日志和轮机日志备查。
液压舵机的操作实验
实验操作人员需经过专业培训 ，熟悉设备操作规程。
实验过程中，操作人员应佩戴 防护眼镜、手套等个人防护装 备。
实验场地应保持整洁，无杂物 ，确保安全通道畅通。
实验步骤详解
实验前准备
检查液压舵机设备及 实验所需工具，确保 完好无损。
启动液压舵机
按照操作规程启动液 压舵机，检查设备运 行是否正常。
03
确认液压舵机的速度是否稳定，无异常波动或超速现象。
液压舵机停止操作
停止操作前准备
确认液压舵机的停止操作是否符合安全规定，了解紧急停止按钮 的位置。
停止操作
按下停止按钮或拉动紧急停止杆，观察液压舵机是否立即停止运行。
停止后检查
确认液压舵机完全停止，无残余动作或异常声音。
03 实验操作过程
安全注意事项
实验结论总结
实验总结
通过本次实验，我们了解 了液压舵机的性能表现， 验证了其在实际应用中的 可行性。
优缺点分析
对液压舵机的优缺点进行 分析，为其后续的应用和 改进提供参考。
展望
根据实验结果和优缺点分 析，提出对液压舵机未来 研究和应用的展望。
05 实验问题与改进
实验中遇到的问题及解决方案
问题1
对实验的改进建议
1 2
建议1
增加实验样本量，以提高实验的可靠性和准确性。
建议2
引入更多的控制变量，以更全面地研究液压舵机 的性能。
3
建议3
采用先进的测试设备和技术，以提高实验数据的 测量精度和可靠性。
பைடு நூலகம்
对未来实验的展望
展望1
研究液压舵机在不同工况下的性能表现，如不同 压力、不同转速下的性能表现。
自动操舵仪操作规程
CSGZ 版本号：QSMS-2 文件编号：QSMR-NA4-D-01 页次：1/1HQ-系列型自动操舵仪操作规程一.根据需要将机组选择开关由停止位置转到I或II的位置来接通I或II舵机机组。
二.视情况调整“亮度调节旋钮”使罗经面板航向改正及舵角指示器到所需的亮度。
三.向下拉航向匹配旋钮的保险销并按住航向匹配旋钮，转动该旋钮修正自动舵面板上的航向指示刻度盘与陀螺罗经的同步误差。
（无特殊情况勿动该旋钮）四.手动操舵：a.先将操纵选择开关转到手动位置。
b.操作左及右两个手柄即可操纵左、右两台舵机至所要的舵角位置（舵角指示器位于操纵台的左边）。
c.当要操某一舵角时，操纵操舵手柄并看住舵角指示至该舵角之前就要松开手柄，此时舵就转到所要求的舵角位置。
五.随动操舵：a.将操纵选择开关转到随动位置。
b.转动手轮到所要的舵角位置，即可操纵舵机进行左、右操舵。
六.自动操舵：a.当要走某一即定的航向时，先用随动操舵将船首稳定在该航向上。
b.向下拉航向改正旋钮保险销，并按住航向改正旋钮，转动该旋钮使航向改正显示窗内的航向刻度至所要走的航向。
c.将操纵选择开关转到自动的位置，舵机即可自动操舵。
七.面板上的各旋钮的功能：a.灵敏度调节旋钮（也称天气调节旋钮）在良好海况下，灵敏度可以调节高些；反之，在恶劣海况下，灵敏度应调低些。
b.比例调节调节时应根据海况、船舶装载情况和舵叶浸水面积等不同情况而定。
海况恶劣、空载、舵叶浸水面积小，应选用高档；风平浪静船舶操纵性能好时用低档。
c.微分调节重载、旋回惯性大时微分要调大；反之，要调小。
海况恶劣，微分作用要调小或调至0。
d.压舵调节(1)将压舵调节选择开关转到压舵位置，然后调节面板上的压舵旋钮使舵叶偏转一个固定的角度，以抵消单侧偏航作用。
(2)当有不对称偏航情况下，应将压舵调节选择开关转到积分位置，舵机就可自动向左或向右进行压舵。
e.航向改变调节在使用自动舵时用来改变航向。
若要向右改变航向5°，按下旋钮，向右转到5°处，待船舶转到给定航向时，指针能自动回零，不需人工复位。
电动舵机安全操作规程
电动舵机安全操作规程电动舵机是一种常见的控制装置，广泛用于航空、航海、汽车等众多领域。
为了确保电动舵机的安全操作，以下是一些常用的安全操作规程：1. 规范的安装：在安装电动舵机时，需要按照相关规范和说明进行操作。
确保电动舵机与其他设备的连接牢固稳定，以避免在使用过程中出现松动或脱落的情况。
安装时还需要注意机械结构的稳定性和电气连接的正确性。
2. 正确的电源接入：接入电源时，必须确保电源的电压和频率与电动舵机的额定电源相匹配。
同时，应安装适当的过载保护装置以防止电动舵机因电源故障而过载损坏。
3. 合理的工作环境：电动舵机应在干燥、无腐蚀性气体和无颗粒物质的环境下工作，以避免因工作环境不当而影响电动舵机的正常运行。
同时，还需保持良好的通风条件，以防止电动舵机因过热而损坏。
4. 安全开关装置：电动舵机应配备可靠的安全开关装置，以确保在发生故障或紧急情况时可以迅速切断电源。
安全开关装置应易于操作，并设置在易于触及的位置，以方便操作人员使用。
5. 定期维护和检查：为了保持电动舵机的正常运行和延长使用寿命，需要定期进行维护和检查。
维护包括定期清洁机身、检查机械连接件的紧固情况、润滑机械运动部件等。
检查包括检查电动舵机的电气连接、绝缘状况、强度以及机械结构的运行情况等。
6. 坚决杜绝非授权人员操作：电动舵机具有较高的控制能力，因此只有经过专业培训并获得相应授权的人员才能操作电动舵机。
不得将电动舵机交给未经授权的人员使用。
非授权人员擅自操作电动舵机可能导致设备损坏，甚至造成人身伤害。
7. 不得超载使用：在使用电动舵机时，需确保不超过其额定负载。
超出负载使用电动舵机可能会导致电动舵机过载、电机过热，甚至引起故障或损坏。
在使用前需事先计算并核实所需的负载范围，以确保安全运行。
8. 系统故障处理：如果电动舵机在使用过程中出现故障，应立即停止使用并及时进行排除和修复。
对于一些需要专业技术支持的故障，应寻求专业人员的帮助，不得擅自进行拆卸或修复。
S-D5(数字舵机使用详解)
数码舵机调试详解作者：JYY1．S-D5数码舵机参数此款舵机是特制的品种，工作电压只能在 5.5v 以下，有堵转保护功能，舵机在堵转后 3秒后开始保护，降低电流，保护马达以及电板, 正常工作电流 200mA,堵转电流 800mA频率是300HZ（注：此处频率并非强制要求，S-D5为数码舵机，一般选择50-300HZ的频率，而占空比也由相应的频率计算而得）2. S-D5数码舵机取值计算及调试Question1：舵机转动的角度和脉冲宽度有什么关系，如何计算舵机中值以及调试最大转动角度？Ans1：舵机转动的角度和脉冲宽度关系见下图：可见：舵机转动角度是由一个脉冲周期内高电平的时间决定的，例如高电平为0.50mS时舵机转动-90°。
那么，舵机转动角度与占空比又有什么关系呢？很好理解（以300hz为例），一个脉冲周期为t=1/300*1000ms；即要转动-90°，占空比为0.5/t；这里就不解释占空比的概念了。
那么若要使舵机打到中值处，则用对应1.5/t即为占空比。
Question2：那么按上面的理论来说，同型号的舵机在使用相同频率时，占空比与角度对应关系应该是确定的，为什么还要调试呢？Ans2：理论上来说确实是这样的，但实际操作中由于舵机可能没有校准，导致舵机角度整体偏移，详见question3.Question3：1.5ms是居中的为什么，我的要2ms才居中？Ans3：那是因为你的机械没居中，导致看上去不居中，舵机的输出是居中的。
解决方法是，拆开舵机紧扣的地方，重新调整机械，使得机械居中，然后舵机给1.5ms脉冲，重新扣上舵机。
扣紧的地方：但实际操作中实际并不需要校准，可以按照计算出的中值占空比大概确定中值的范围，然后通过不断细微调整占空比，测量并记录出中值，左打死，右打死的对应占空比。
Question4：占空比的值应该是0-1之间，为什么我看别的程序中是几百甚至上千呢？Ans4：这与该程序使用的库有关，细心查看有关占空比精度的文件就可以发现实际值是小于1的3. S-D5数码舵机注意事项1. 新手最容易犯的错误是：老是用手来扭车头，从而扭动舵机，容易导致舵机齿轮损坏。
电动液压舵机安全操作规程范本
电动液压舵机安全操作规程范本第一章总则第一条为了保障电动液压舵机的安全运行，减少事故的发生，保护操作人员的生命财产安全，制订本安全操作规程。
所有使用电动液压舵机的操作人员必须遵守本规程。
第二条本规程适用于所有使用和维护电动液压舵机的操作人员。
第三条操作人员必须严格遵守国家和地方关于机械设备安全操作的法律、法规和标准。
在使用电动液压舵机时必须遵守本规程的相关要求。
第四条电动液压舵机操作前，必须对机器进行检查、检测和维护，确保其正常运行和安全可靠。
第五条电动液压舵机只能由经过培训并持有相关证书的人员操作，严禁无证操作。
第六条任何人都不能随意擅自改变电动液压舵机的工作参数，必须事先征得机械设备管理人员的同意和指导。
第七条在使用电动液压舵机时，必须按照正确的操作方法进行操作，严禁戏耍打闹。
第八条操作过程中，如发现舵机出现故障或异常情况，必须立即停机并报告机械设备管理人员。
第九条严禁在电动液压舵机上放置重物或其他杂物，以免影响机器正常运行或造成事故。
第十条在操作人员离岗、交替操作、维修保养或停机休息时，必须将电动液压舵机关闭，并确保机器处于安全状态。
第二章操作规程第十一条操作人员在操作前必须穿戴符合要求的劳动防护用品，包括防护眼镜、手套、臂套、安全帽、防护鞋等。
长发必须束起来，衣物不能过长过松。
切勿穿戴松散的衣服或饰物。
第十二条操作人员必须熟知电动液压舵机的结构、工作原理及技术参数。
第十三条操作人员操作电动液压舵机前，必须做好周边环境的安全检查。
确保工作区域内没有明火、易燃易爆物品等。
第十四条操作人员必须清楚掌握操作控制台的各个按钮、开关的功能和使用方法，严禁操作人员随意按动按钮或开关。
第十五条操作人员必须在正确的工作姿势下操作电动液压舵机，保持警觉心理。
操作时保持脚跟着地、站稳立正，切勿站在液压舵机下方或副驾驶室上。
第十六条在操作过程中，严禁将手指、手掌等部位伸入动作中的部件，以免造成伤害。
第十七条操作人员必须严格遵守规定的操作速度，切勿过快或过慢。
舵机控制方法
舵机控制方法
舵机，又称舵扇，是用于操控船舶姿态和航向的重要装置。
它具有可以手动控制船艉水平和垂直角度的优势，是机动船舶航行过程中不可或缺的重要装置之一。
随着船舶轮机设备的普及，舵机的应用也变得越来越普及。
近年来，随着船舶科技的进步，舵机控制方法也在不断更新。
舵机控制是船舶轮机设备中最重要的部件，其实船舶轮机设备若正常工作，对最终的船舶航行性能和安全有着至关重要的作用。
一般来说，舵机的控制有两种主要的方式：手动控制和自动控制。
手动控制传统的舵机控制方式，它使用手动调节摇杆来控制船舶的艉角度。
传统的舵机控制结构简单，操作方便，但受到人的感觉的限制，操作者很难在一定的时间内对船舶的艉角度进行精确的控制。
自动控制自动控制是近几年才出现的舵机控制方式，它利用舵机控制电路来控制船舶的艉角度，让船舶能够在预设的路径中自动前进。
自动控制有很多优点，它的控制精确度比手动控制高，而且不受操作者的感知限制，可以实现船舶快速、精确的控制，特别是对于复杂的航行环境，自动控制可以在一定程度上提高船舶航行的安全性和航行效率。
另外，在船舶轮机设备中，还有一种新型的舵机控制方法，即电动舵机控制。
在船舶进行转弯操作时，电动舵机可以直接控制船舶艉角度，实现快速、准确的转弯操作，并使船舶在经过转弯过程中能够自动回到抽水、抽压的状态。
总之，舵机控制这一船舶轮机设备的重要组成部分，除了传统的手动控制外，还有自动控制和电动舵机控制，它们在提高船舶航行安全性和效率方面都发挥着重要作用。
舵机控制技术的发展，不仅可以极大地提升船舶航行的安全性，同时也可以更好的指导船舶的航行，最终实现船舶自动航行的目标。
航海技术专业《20-舵机操作说明》
舵机操作说明
一、翻开舵机电源开关1号或2号
1．手操舵：
1 选择操舵模式“MODE〞放在“HAND〞位置，舵轮放在“0〞位置
2 将系统选择开关“SYSTEM〞由“OFF〞转向或可进行手
动操舵。
2．自动舵：
1 确认操舵分罗经与主罗经同步，操舵模式“MODE〞放在
“HAND〞位置，舵轮放回“0〞位置。
2 按下带旋转设定旋钮，到指针调整到航向刻度上。
3 确认自动舵各调节旋钮处于正确位置。
4 将操舵模式“MODE〞转到〞AUTO〞位置进行自动操舵。
5 需要小角度改向时只需调整航向设定指针。
3．不随从舵：
1 把选择开关打到NFU 位置。
2 根据舵令，操作手柄，到相应的舵角。
二、应急舵操作：
1．假设由于突然原因，正在工作的舵机系统出现故障，立即转换到另一部舵机。
2．假设该舵机仍不能工作，即可转换为应急操舵。
3．首先驾驶台应与舵机房取得联系。
4．转动舵机控制台面板上的选择开关至“OFF〞位置，舵机处于由舵机旁应急手动操纵状态。
5．按驾驶台的指令,使用专用工具，手动推动舵机油泵对应的控制电磁阀滑阀，到达操舵的目的。
6．用或对讲机，根据驾驶台指令，在舵机房操舵。
审核轮船长：。
自动舵BT82B说明书
自动舵BT82B说明书BT82B自动舵BT31B,是国内第一款可完全由计算机控制的自动舵。
电子装置可精确地控制舵面与齿轮的相对位置。
它是目前业界的先进产品，能实现舵机自动驾驶。
该装置为一台由计算机辅助操作、可单独使用的自动舵机组，适用于各种恶劣天气和要求不高的海轮航行。
BT31B自动舵是一个手动舵机操作系统，其主要作用是将操纵力矩转换为船舶相对转向力。
该装置的特点和作用就在于它可以由计算机主动或被动地将操纵力转换为船舶对向横向运动的向心力，然后利用计算机控制舵机来实现无级转向调节等功能。
该装置在使用中不需要手动控制舵机，因此其成本较低（普通舵机每小时10美元左右),同时可以减少驾驶台操作员的工作时间。
1.主机安装：该主机安装在驾驶台下方，需靠近主驾驶台面安装，尽量避免靠近主舱，因为主机安装在主舱内，靠近驾驶台，所以要远离主船体，避免撞到主舱上壁或者碰到墙壁等导致损伤。
安装位置距主舱顶部一般在300 mm左右吧。
安装位置靠近主船体的顶部时安装要牢固，在安装时不能碰坏主机上的零部件（如主机盖、传感器、主纵轴、主减速器、舵机等),因为这些部件有可能损坏主机的零部件及与主控室的连接处造成主机损坏（如接触不良）。
安装完成后把主机固定在驾驶台面的支架上（最好能固定在驾驶台上）如果有可能的话，可使用专门的支撑架和安装工具将主机固定在支架上。
安装完毕后拧紧主纵轴上的螺丝，安装完成后检查主纵轴上的螺栓是否松动而导致主机不能正常工作的话则应及时更换新的螺栓或紧固件；检查并拧紧主纵轴上的螺丝时需要注意螺丝是否会损伤主纵轴上的齿条，如果损坏则应及时更换新的螺丝等配件；检查BT31B 自动舵装置工作状态与主主机工作状态一致后方可使用。
在工作状态下不能停止运转的情况下应将主机取出（如需更换新的螺栓或紧固件）并停止运行以检查、测试和调整电机等各部件是否存在故障或损坏现象等！如果主机有故障现象应及时更换新的零件）。
2.自动舵机操作(1)手动舵机操作：系统自动舵的每一个换向，并将所记录的换向数据在舵机上显示（包括两种模式),同时按要求将换向信息保存为数据库数据。
PT70自动舵中文说明书
PT-70自动舵一、控制台控制台顶盘台自动舵单元（MPB351）罗经复示器舵（MKR051）信号单元（MPH617）开关单元（MPH732）开关单元（MPH731）手动舵单元（MPB345）台内单元分单元（MPC145）主罗经（MKMXXX-X）罗经复示器转盘（MKR051）信号单元（PH617）自动舵单元（MPB351）开关单元（MPH731）开关单元（MPH732）手动舵单元（MPB354）二、独立单元和其功能1、自动舵单元（MPB351）1）数据显示显示各种变化设置数据和报警功能。
2）罗经选择键此键用于选择罗经。
3）辅助罗经选择键此键用于选择辅助罗经。
如果辅助罗经没连，此键无用。
4）蜂鸣器停止键在事故报警或开机自检响时按此键停止蜂鸣器声，同时允许报警项目检测。
5）舵角限制设置键按此键可以设置舵角控制自动舵限制角，当达到限制后，在数据显示器上显示“LIMIT”或“LIMIT ”。
6）偏航报警设置键此键用于设置偏航角用于检测偏航报警。
如辅助罗经没接，此功能无用。
7）参数设置键此键用于设置亮度、对比度、舵控制、船体参数等。
8）数据上/下键按此键可以调整设定的值。
9）确认键此键用于确认设定的项目和值。
10）航向设置旋钮航向能够通过压住并旋转此键进行调整.一圈可以调25度,顺时针时增加，逆时针时则减少。
11）船首读出键在自动舵功能下，按此键所显示的船首方位作为设定航向值。
12）设定的航向显示显示当前设定的航向。
13）航向改变控制模式选择键此键用于选择自动航向改变控制模式。
2、手动动驾驶单元操舵分罗经指示单元操舵方式开关单元（MPH731）自动舵单元开关单元1） 舵角显示器舵角显示器显示在手动驾驶时的舵角。
2） 亮度用于调整驾驶角显示器灯的亮度 3） 舵角显示灯：左舵时灯亮 ：右舵时灯亮3、 操舵分罗经操舵分罗经显示船的航向。
它的内刻度盘示值精度为0.X° 。
1）度盘操舵分罗经由罗经同步马达驱动，刻度盘包括360° 的外刻度盘和10° 的内刻度盘。
Hitec 数字舵机编程器HFP-10 操作说明书
Hitec 数字舵机编程器HFP-10 操作说明书Hitec 数字舵机编程器是运用高性能舵机技术开发的，因此它可以对任何发射机发送给舵机的脉冲进行检测。
除此之外，它还可以检测这些舵机的电压及其它参数。
最重要的是它还可以对Hitec数字舵机进行编程。
此说明书分两部分，第一部分是介绍如何对Hitec数字舵机进行编程。
第二部分是关于如何对舵机进行检测。
1.如何充电本编程器可用1100mA、4.8V的镍镉电池。
充电接口在编程器的尾部，用标准的便携式充电器。
在使用之前，请充电24小时。
还可用任何可对4节4.8V的镍镉电池充电且量程在1-1.5安培的充电器进行充电。
注意：如何编程器的电压低于4V，编程器的显示屏上会显示“LOWBATT”（电量不足）字样。
这时就应停止使用编程器，对其进行充电。
2.Hitec舵机简介2.1脉冲所有Hitec舵机的脉冲是3-5V峰值的矩形脉冲。
而Hitec数字舵机则为0.8-5V峰值的矩形脉冲。
脉冲的宽度为900μS-2100μS，中心为1500μS。
脉冲的频率为50Hz。
2.2电压范围所有的Hitec舵机的工作电压4.8-6V，但HS-50只可用4.8V的电压。
2.3各种接线Hitec舵机的黑色线是接地线，红色的是电源线，剩下的一根是信号线。
2.4转动方向所有Hitec舵机的出厂设置都是逆时针方向移动。
3.编程器功能表介绍用户拨动“UP/L”或“DN/R”可发现下列功能：屏幕上显示的字样：表示的功能：1.Programm Reset 1.恢复出厂设置2.Programm DB Width 2.设置死区的范围3.Programm cw/ccw 3.设置转动方向：反时针/顺时针4.Programm Speed 4.设置速度5.Programm FSOnOff 5.失控保护开关6.Programm EPAneuFS 6.设置终点、中点和失控保护点7.Measure Pusle 7.测量接收机提供给舵机的电压8.Measure Voltage 8.测量接收机提供给舵机的电压9.S-Test Auto 9.自动检测舵机10.S-Test Manual 10.手动检测舵机第一部分如何对Hitec数字舵机进行编程Hitec数字舵机介绍Hitec数字舵机不仅拥有其他传统舵机一样的功能，而且它同时还增加其他特别功能包括可以自行设置舵机的一些参数如：脉冲宽度等。
电罗经和自动舵操作规程
电罗经和自动舵操作规程
1、在启动电罗经前，应把陀螺仪启动开关向左转到“Slew”位置，4 分钟
后，“Slew”红灯点亮。
2、将启动开关转到“停止”位置，再将启动开关转到“Run”（运行）位置，
预热至少4小时。
3、电罗经启动后，查看分罗经和主罗经是否同步，不同步调整分罗经使之
与主罗经同步。
4、关闭电罗经时，把主陀螺仪启动开关转到“停止”位置。
5、电罗经启动后，把舵机泵电源送上，启动舵机泵。
6、使用自动舵时，将动作切换开关放在自动位置，手动时，开关放在“手
动”位置，远距离操作时放在“远隔”位置。
7、调整好自动舵灵敏度和报警。
电罗经和自动舵操作规程。