弧焊机器人操作技术及编程应用

3. 手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示 教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到 “STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮
，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行 将显示“TP off in T1/T2，door open”。按“Reset”键消除报 警信息。注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为Joint 10%。
J1
+Y
+
X
-Y
+
X
-Z
-X
J6
J5
+Y
J4
机器人坐标系
•关节坐标系（Joint） •直角坐标系（World） •工具坐标系（Tool） •其它坐标系
关节坐标模式（Joint Coordinate）下移动机器人
1. 按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人。
2. 此时机器人的运动速度可通过示教盒上的“+%”和“-%”键 进行调节（或同时配合“SHIFT”进行大范围的调节），为 了安全起见，在开始的时候尽量以较低的速度移动机器人， 并确认不会发生碰撞时，再适当的提高移动速度。
R-30iA
Dead-Man/E-Stop 开关
•当释放“Dead-Man” 开关，状态信息栏中就会有报警信息，要 消除报警只要重新按住并保持住，报警信息将自动消失。 新版本的机器人的“Dead-Man” 开关是个3位开关，按压力太大 也会导致报警。 2. 紧急或特殊应用情况下，按一下示教盒右上方红色的“ESTOP”急停按钮。同样的，在屏幕的状态信息显示栏中会有急停 报警。要复位该信息，只需顺时针旋转使按钮复位，再按 “RESET”键复位即可。 3. 请注意在进行急停或复位急停操作时，你除了可以听得 到第二轴和第三轴的抱闸声音，还可以听到机器人控制柜内部 断路器的跳闸声音。
工具坐标模式（Tool Coordinate）下移动机器人
1. 松开 “SHIFT” 键， 在键盘上找到并按“COORD”键直到蓝 色的状态栏显示 “Tool”。请注意，切换了示教模式之后机 器人移动速度会自动降低到10%。
2. 此时再移动机器人时, 机器人不再单轴（单关节）转动，也 不再沿XYZ方向移动。而是：当按前面三组J1，J2，J3键时 ，机器人的TCP按工具坐标系以直线运动；当按后面三组J4 ，J5，J6键时，机器人的TCP固定不动绕相应的工具坐标轴 旋转。
机器人操作和编程培训
第一部分 FANUC弧焊机器人
编程基础
系统操作工具 机器人示教器（TP）
作用：
1. 点动机器人 2. 编写及运行机器人程序 3. 查阅机器人状态 4. 进行一切设置
开机
上电开机和操作移动机器人
1. 如果机器人系统连接的是PW455M焊接电源的话，先将焊 接电源打开。
2. 打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟， 示教盒的开机画面将会显示出来。
注意： 在AUTO和T1模式的时候钥匙能够拔出来，在T2模式的时候，钥匙拔不出来，预防操作者把操 作模式定在T2模式.
Mode Select Switch 模式选择开关
Turn the “Fortress” key from Auto to T1 or T2. T1 to default to 10% maximum, T2 will allow 100% for welding trials. 将钥匙开关从Auto档转到T1或T2档，T1默认速度为最大速度的10%，最大 250mm/s. T2 将允许使用最大速度进行焊接测试
用于确认机器人用高于安全速度(250mm/sec)运动的模式. 在这种模式下，机器人能够用高于安全速度运行，所以操作者必须小心操作和尽可能减少需要确 认的机器人运动。 TP的DEADMAN开关有效，但假如松开或者握得太紧的话，机器人将会停止 EAS 信号（安全门信号）变为无效 操作者只能通过TP来操作机器人
TEACH
RESET 键
（复位键）:
按此键清除报警信息。
TEACH
SHIFT键:
与其他键配合使用执 行特定功能。
TEACH
Jog 键:
使用这些键来点动 机器人。
J3
J2 J1
J6 J5
J4
TEACH
COORD键:
用该键来切换机器 人运动的坐标系
J3
（World,Toowenku.baidu.com,Joint)
+ZJ2 +Z
轴的软件限位 1. 例如：一直按住“J3, +Z” 键， 第三轴提升到一定程度将自
动停止继续往上升，此时，在屏幕顶部的信息提示栏中应 该有限位或者位置不可达的报警提示，按“RESET”键消除 报警，按住“J3, -Z”键使第三轴往回运动。
直角坐标模式（World Coordinate）下移动机器人
1. 松开 “SHIFT” 键， 在键盘上找到并按“COORD”键直到 蓝色的状态栏显示“World”。请注意，切换了示教模式之 后机器人移动速度会自动降低到10%。
2. 此时再移动机器人时, 机器人不再单轴（单关节）转动。而 是：当按前面三组J1，J2，J3键时，机器人的TCP以直线运 动；当按后面三组J4，J5，J6键时，机器人的TCP固定不动 绕相应的直线坐标轴旋转。
R-J3iB
Mode Select Switch 模式选择开关
Turn the “Fortress” key from Auto to T1 or T2. T1 to default to 10% maximum, T2 will allow 100% for welding trials. 将钥匙开关从Auto档转到T1或T2档，T1默认速度为最大速度的10%，最大 250mm/s. T2 将允许使用最大速度进行焊接测试
Mode Switch 模式选择开关
模式 自动 T1模式
T2模式
2模式开关
3 模式开关
机器人运动
自动生产操作模式 当EAS信号（安全门信号）断开以后，机器人就停止 当TP为ON的时候，机器人就报警
机器人示教模式 机器人腕关节和TCP的速度被限制为小于或等于安全速度（250mm/sec） TP的DEADMAN开关有效，但假如松开或者握得太紧的话，机器人将会停止 EAS 信号（安全门信号）变为无效 操作者只能通过TP来操作机器人