自动化物流系统

1.3巷道式堆垛起重机
3．提升机构。 堆垛机的起升机构由电动机、制 动器、减速机、卷简或链轮以及柔性件组成， 常用的柔性件有钢丝绳和起重链等。卷扬机通 过钢丝绳牵引载荷台作升降运动。 起升机构的工作速度一般在12.30m/min, 最高可达48m/min。不管先用多大的工作速度， 都备有低速档，主要用于平稳停车和取存货物 时的“微升降”作业。 在堆垛机的起重、行走和伸叉(叉取货物) 三种驱动中，起重的功率最大。
类
库；起重机上部； 适用于起重
货架支
量和起升高度均较小的仓
承型
库。
1.3巷道式堆垛起重机
1.3.2 结构组成
1．运行机构。 在堆垛机的下横梁上装有运行驱 动机构和在轨道地轨上运行的车轮。按运行机 构所在的位置不同可以分为地面驱动式、顶部 驱动式和中部驱动式等几种。顶部驱动式堆垛 机又可分为支承式和悬挂式两种，前者支承在 天轨上运行，堆垛机底部有两组水平导向轮。 悬挂式堆垛机则悬挂在位于巷道上方的支承梁 上运行。
1.2 货架
移动式货架(货架的排、列、层可移动)
水平移动式 水平回转式 垂直回转式 垂直提升货柜
1.2 货架 自动货柜
（三）巷道式堆垛起重机
• 巷道式堆垛起重机
巷道堆垛起重机主要用于各种高度的高层货 架仓库，可以实现半自动、自动和远距离集中控 制。
巷道堆垛起重机的优点是沿货架仓库巷道内 的轨道运行，使得作业高度提高；它采用货叉伸 缩机构，货叉可以伸缩，从而可以使巷道宽度变 窄，提高仓库的利用率；一般采用半自动和自动 控制装置，运行速度和生产效率都较高。
1.3巷道式堆垛起重机
4．机架。 机架由立柱和上、下横梁连接而成， 是堆垛机的承载构件。机架有单立柱和双立柱 两大类。
5．电气设备。 主要包括电力拖动、控制、检测 和安全保护。在电力拖动方面，目前国内多用 的是交流变频调速、交流变极调速和可控硅直 流调速。 对堆垛机的控制一般采用可编程序控制器、 单片机、单板机和计算机等。堆垛机必须具有 自动认址、货位虚实等检测以及其他检测。
企业自动化物流系统
—— 杨维平
企业自动化物流系统
自动化仓储系统
自动化输送系统
自动化作业系统
自动控制 系统
计算机管理 系统
货架
堆垛机
输送机系统
自动导引输
机器人作 自动分
摄像监控及远程
双柱式
单柱式
(固定路径)
送车系统 (非固定路径)
业系统
拣系统
服务诊断系统
1、自动化仓储系统
自动仓储系统(Automated Storage and Retrieval System，简称AS／RS)是指不用人工直接处理，能 自动存储和取出物料的系统。自动化仓库技术是现 代物流技术的核心，它集高架仓库及规划、管理、 机械、电气于一体，是一门学科交叉的综合性技术。
水平行程
150m
1.3巷道式堆垛起重机
TD1系列巷道堆垛机性能参数
项目 额定载荷(max)
参数 1000kg
备注
高度(max)
24m
走行速度(max)
300m
货物类型
货箱或托盘类
升降速度(max) 60m/min
伸叉速度(max) 40m/min
定位精度
± 3mm
X,Y,Z三向
水平行程
150m
（2） 悬 臂 式 长 形 货 架
1.2 货架
（3） 驶 入 式 货 架
1.2 货架
1.2 货架
2. 重 力 式 货 架
重力式货架的优点是：
能保证货物的 先进先出；它是一 种高密集型的货架 储存系统，空间利 用率极高，比普通 通道托盘货架的通 道面积大大节省； 进出货时叉车或巷 道堆垛机行程最 短；使货架的货位 “空缺”减至最少。
2．提高仓库出入库频率。 3．提高仓库管理水平。 4．由于采用了货架储存，并结合计算机管理，可以很容易地
实现先入先出，防止货物自然老化、变质、生锈。高架仓库 也便于防止货物的丢失，减少货损。 5.能较好地适应黑暗、有毒、低温等特殊场合的需要。
（二） 货架 1. 组合式货架
（1）托盘货架。
（二） 货架
成
控制
优方案进行。
系统
自动化仓储系统
工厂物料搬运系统
仓储与货物分拨系统
（一）自动化仓储系统概述
自动化仓储系统的优点及作用
1．能大幅度地增加仓库高度，减少占地面积。单位面积储存 量可达2～15吨/平方米，是普通货架仓库的4～7倍。对于一 座拥有6，000个货位的仓库，如果托盘尺寸为800×1,200毫 米，则普通的货架仓库高5.5米，需占地3,609平方米，而30 米高的高架仓库，占地面积仅399平方米。
1.3巷道式堆垛起重机
2．载货台及取货机构。 载货台是货物单元承接装置，通过钢丝绳
或链条与起升机构联接。载货台可沿立柱导轨 上下升降。取货装置安装在载货台上，有司机 室的堆垛机，其司机室也一般装在载货台上， 随载货台一起升降。
取货装置一般是货叉伸缩机构。货叉由前 叉、中间叉、固定叉以及导向滚轮等组成。货 叉的传动方式主要有齿轮―齿条和齿轮―链条 两种。货叉伸缩速度一般为15米/分以下。
6.安全保护装置。
1.3巷道式堆垛起重机
1.3巷道式堆垛起重机
TD5系列巷道堆垛机性能参数
项目 额定载荷(max)
参数 2000kg
备注
高度(max)
24m
走行速度(max)
180m
货物类型
货箱或托盘类
升降速度(max) 60m/min
伸叉速度(max) 40m/min
定位精度
± 3mm
X,Y,Z三向
支
用下重 道部机上下车运部轮行设支水；承平仓和导库向驱货轮靠架在下导部
承
方
悬挂型
式
分
动 轮 下 重；； 部 量轨 设 起 仓 设 平 摆上 运。 和上 在 升 库导 导 动防 上 高 ；部 行适 起轨 向 过止 部 度 便设 机用 升， 轮 大摆 。 较 于水 构于 高动 适 低 转起 靠 ；平布各 度(过用移重 在 运不导 置种 的大 于 巷大机 导 行； 起 道向 在起 仓于下 轨 机运 重 。15行 量部 上 构米机 较设 防 设)的构 小水 止 在、
（一）自动化仓储系统概述
（一）自动化仓储系统概述
（一）自动化仓储系统概述
（一）自动化仓储系统概述
（一）自动化仓储系统概述
（一）自动化仓储系统概述
自
货架
一般为钢铁结构构成储存商品的
动 化 仓 储 系 统 的 组
巷道机 周边搬 运系统
单元格，一般单元格内存放托盘 装货物。一个货位的地址由其所 在 唯 对自 制 理 令 搬 或 全的 一 所动 室 人 ， 运 入 程周 送 的 要 用在 1作 台 存 确 作.货 确 有存 接 员 巷 设 库 监5边 机 输 搬 ，二 来 可 取 定 业m架 定 货取 收 通 道 备 作 控搬 ， 送 运 使排 回 作 货 的 。宽的 ， 位系 到 过 机 按 业 和运 用 、 系 自高 运 上 装 某的排 自 进统 出 计 、 指 ， 管系 于 转 统 动层 动 下 置 一巷数动行的库算自令管理统 配 移 因 存货 ， 运 可 个道、 出 管计 或 机 动 启 理 ，所 合 ， 故 取架 巷 动 对 货，列 入 理算 入 发 分 动 人 保用 巷 在 障 系之 道 ， 巷 位巷数 库 。机 库 出 拣 ， 员 证的 道 高 停 统间 机 升 道 进道及 系中 信 出 机 共 对 存机 机 架 止 继一 上 降 机 行机层 统心 息 库 及 同 此 取械 完 仓 工 续般 的 平 和 货在数 据或 后 或 其 完 过 作常 成 库 作 工留 升 台 升 物巷来 此中 ， 入 它 成 程 业有 货 内 时 作有 降 上 降 存道央 由 库 周 出 进 按输 物 主 使 。1平 的 机 取内～控 管 指 边 库 行 最
1.3巷道式堆垛ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ重机
单立柱巷道堆垛起重机图
1 载货台 2 上横梁 3 立柱 4 起升机构 5 运行机构 6 下横梁
双立柱巷道堆垛起重机
1 载货台 2 上横梁 3 立柱 4 起升机构 5 运行机构 6 下横梁
1.3巷道式堆垛起重机
1.3巷道式堆垛起重机
地面支
承型 按
重 巷机道仓悬两库挂侧屋于架轨货下道格装 下顶设 翼部轨 缘道 上敷， 运设起轨 支承行 道在；，仓地起库面重货轨架机道下支上部承设，在导轨两，侧起轨
自动化仓储系统
（一）自动化仓储系统概述
• 自动化仓储系统的功能——收货、存货、取货和 发货等。
• 自动化仓库的发展趋势包括以下几点。 1．自动化程度不断提高。 2．与工艺流程结合更为紧密。 3．储存货物品种多样化。 4．提高仓库出入库周转率。 5．提高仓库运转的可靠性与安全性及降低噪声。 6．开发可供实用的拣选自动化设备和系统。