自动化物流系统(PDF50页)
自动化物流解决方案
六、预期效益
1.物流作业效率提升，预期达到25%以上。
2.人工成本显著降低，预计减少20%以上。
3.物流服务质量得到明显提升，客户满意度增加。
4.安全事故率降低，作业环境更加安全可靠。
5.企业市场竞争力增强，为长期发展奠定坚实基础。
本方案为物流企业提供了一条走向自动化、智能化的道路，旨在实现物流作业的高效、低成本、安全环保。在实施过程中，应根据实际情况灵活调整，确保方案的有效性和适应性。
2.优化物流业务流程，缩短作业周期。
3.提升物流服务质量，满足客户多样化需求。
4.确保物流作业安全，降低事故发生率。
5.符合国家法规要求，实现绿色可持续发展。
三、方案内容
1.仓储自动化
（1）货架自动化：采用自动化立体仓库，提高仓储空间利用率，降低人工搬运强度。
（2）拣选自动化：引入自动拣选设备，提高拣选效率，降低人工拣选误差。
4.信息系统集成
-搭建物流信息平台，实现数据共享与业务协同。
-运用大数据技术，挖掘数据价值，为决策提供支持。
-实施信息安全策略，保障数据安全。
四、实施方案
1.进行现状分析，明确自动化改造的优先级和需求。
2.选择合适的自动化设备和技术，确保技术与业务需求相匹配。
3.设计合理的自动化作业流程，确保流程顺畅、高效。
二、目标设定
1.显著提升物流作业效率，缩短作业周期。
2.减少人工干预，降低人工成本。
3.提高物流服务质量，满足客户需求。
4.确保物流作业安全可靠，降低事故风险。
5.遵守相关法律法规，实现绿色环保。
三、方案设计
1.仓储自动化
-采用自动化立体仓库系统，提升仓储空间利用率。
自动化技术在物流系统中的应用
线进行信 息采集 。
（ ３）管理监控层 ： 监控机作为 控 制 系统 的人 机交 互接 口，通过 以太 网 网卡挂 在立 体库 管理 系统 局 域 网上 ，与管 理 系统 服务 器显 示 计 算 机 通 讯 。通 过 Ｃ ５ １ Ｐ ６ ３卡
挂 在 Ｐ Ｏ ＩＵ Ｒ ＦＢ Ｓ总 线 上 ， 与 堆 垛
抗不 匹 配都 会导致 信 号反 射 。阻
（ ５）元 器件 的不 稳定 性 。周 围的环境 （ 湿度 、温度 、灰尘等 ）
抗不 连续 ，信号 在传 输 线末 端 突
然 遇 到 电缆 阻抗 很 小 甚 至 没 有 ，
不 满足 要求 ，都会造 成 Ｐ Ｃ或 变 Ｌ
频 器等 元器 件 的不 稳定 ，由此 导 致 总线系统的不稳 定性 。
（ 通过 中间继 电器 ） 制接触器线 控 圈的通 断 ，以控制相关的电机 。
２ 系统 控 制 原理 ． （ ） 址控 制 １ 认
则认 为 已停准 ，转 入下 一 步移 载
程序 。若有 一 个未 被 挡住 ，则会 反向点车 ，低速移动调整 。
在输 送机 上 信息 流 与物 流 同 步 进行 ，Ｐ Ｃ内每个 托盘 的编号 、 Ｌ
程 中实 时接 收各控制设备 的电报 ，
经过 处理 后 ，将 任 务 的完成 电报 和设备 的状态 电报发给管理机 。
２ 使 用 时 发 现 的 问 题 以及 改 ．
造 工 程
与地之 间也 存在 分 布 电容 ，在 分
析 时也 要 考 虑 到 。
① 通 信 电缆 中 的 信 号 反 射 。 在通 信过 程 中 ，阻 抗不 连续 和 阻
制 实 时 采 集 运 行 数 据 ，并 不 断 地
9物流自动化技术__物流自动化案例
②库房管理采用传统的手工记账方式，不能及时和动态地 反映库存信息，使经营决策者在决策时有一定困难。
③仓库作业采用人工方式，出入库效率低、时间长、完全 不能满足该企业迅速发展的要求。
④原有库房设施不能使药品这一特殊商品实现先进先出的 原则。
⑤原有库房的库存量太大，占用流动资金多，不利于企业 发展。
9.1 西安制药厂自动化物流系统管理中心设计
9.1.4 自动化物流管理系统软、硬件系统结构 (1)硬件系统构成 自动化物流管理系统硬件系统构成概括图
上位系统
入库控制PC
入库PC
堆垛机移动台车 地面控制盘
堆垛机 移动台车
HUB
仓库服务器
出库PC
出库控制PC
查询PC
页
条
面
机
PC
PC
堆垛机移动台车 地面控制盘
④ 外 包 装 箱 规 格 ： 900mm×500mm×200mm ；
690mm×415mm×270mm
；
315mm×205mm×140mm
；
625mm×415mm×270mm
；
475mm×225mm×180mm
；
315mm×278mm×200mm。
9.1 西安制药厂自动化物流系统管理中心设计
9.1.2参数设计 (1)单元载货的确定 ➢ 设计自动化立体仓库最重要的一个环节是确定单元载货
尺寸。这是设计自动化立体仓库大小的基础。它最终将 影响到立体仓库的储存效率，确定单元载货尺寸的基础 首先是决定入库品的尺寸。根据入库的规格尺寸进行排 序，选出尺寸相近且占入库品体积百分率最大的几种物 品、以此为据优化托盘尺寸。此外，考虑到托盘的力学 性能及价格，最后确定：
物流系统自动化技术
❖ 自动分拣系统作业过程可以简单描述如下：
物流中心每天接收成百上千家供应商或货主通过各种 运输工具送来的成千上万种商品，
在最短的时间内将这些商品卸下并按商品品种、货主、 储位或发送地点进行快速准确的分类，
❖ 4、设备预算
制定基本预算书 制定整体的时间进度 设备订货
❖ 5、设备使用
操作培训 设备维护培训 日常、定期的检查
内容介绍
❖ 物流自动化概述 ❖ 物流自动化及相关设施设备 ❖ 自动化仓储设备 ❖ 自动分拣系统 ❖ 自动导向车系统
❖ 自动仓储系统是指不用人工直接处理，能自动存 储和取出商品的系统。
架仓库在我国得到了迅速的发展。
一、自动仓储系统的发展
❖ 自动仓储系统发展趋势有以下几方面：
1．自动化程度不断提高 2．与工艺流程结合更为紧密 3．储存货物品种多样化 4．提高仓库出入库周转率 5．提高仓库运转的可靠性与安全性及降低噪声 6．开发可供实用的拣选自动化设备和系统
❖ 如何合理规划和设计自动化立体仓库；如何实现 仓库与生产系统或配送系统的高效联接，已经成 为21世纪的重要研究课题。
二、自动仓储系统及其分类
❖ 自动仓储系统的广义的较为完整的概念是： 可对集装单元货物实现自动化装卸车、自动 化堆拆码、自动化存取并进行自动控制和信 息管理的仓储系统。
❖ 具有装卸、堆拆码、存取、控制和信息五个 自动化系统。
❖ 能实现计算机信息控制、基本上无人连续自 动存取的自动仓储系统的仓储模式很多。
知的自动化：根据作业的内容，使用相关的物流设备， 采用科学、合理的流程并采用适当的作业指示方法，发 挥出更高作业效率的方式，是在不改变成本的情况下， 提高作业效率的有效方法。
二、物流自动化系统
❖ 物流自动化系统是集光、机、电于一体的系统工 程。它是把物流、信息流用计算机和现代信息技 术集成在一起的系统。
第六章-自动化物流的建模与仿真PPT课件
占额定载货量的比例
②、设备的时间利用率：一定时间内实际工作时间
占额定工作时间的比例来衡量。
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三、自动化存取系统（AS/RS)
7 自动化存取系统评价指标
5、系统响应能力： 出入库任务的平均等待时间来衡量。
6、物流周转速度： 物料在库位中的平均存储时间或者一定时
间内仓库的平均周转次数来衡量。
6、系统运行参数的调试： 在仿真模型上调试机械设备的电机控制参数，
如堆垛机前进或后退的速度、加减速度、神叉和 缩叉速度。
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三、自动化存取系统（AS/RS)
7 自动化存取系统评价指标
1、仓库总体利用率： 衡量仓库面积和空间利用程度，用仓库的平 均堆放面积占总面积的比例，以及平均空间 堆放体积占库房总容积的比例来衡量。
2、系统响应能力 ： 系统响应各个站点装卸货物的速度，可以
用装卸站点的任务堆积长度与数量以及装卸 任务的平均等待和处理时间来反应
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二、自动导引小车系统(automatically guided
vehicle system, AGVS ) 5 自动导引小车系统评价指标
3、小车的效率和利用率： 可以用小车的平均工作时间和闲置时间来反 映。小车的效率和利用率的仿真评价是一个 复杂的问题，必须依据系统深入分析才能做 出正确的评价。对于一定的任务和配置，小 车利用率尽可能低。即同样的配置可承担更 多的运输任务
1）就近原则：
离任务最近的有负载余量的小车承担该、
搬运任务
2）最先原则：
等待时间最长的任务最先被满足
3）指定小车服务指定任务站点：
具体而言：
自动化物流系统的设计与实现
自动化物流系统的设计与实现随着互联网技术的快速发展，物流行业也在不断地进行着数字化、自动化、智能化的转型升级。
自动化物流系统是其发展的必然趋势，具有高效、安全、节能、环保等优点，可以为现代物流提供更加便捷、快速、精准的服务。
一、自动化物流系统的概述自动化物流系统是基于物流信息化和自动化技术的一种新型的物流管理模式。
其主要是利用计算机、网络、传感器等技术，实现对物流管理、运作和流程的智能化控制。
自动化物流系统可以实现全程自动化操作、精准到位的物流配送和高效的货物管理，有效提高物流运输的效率和精度。
二、自动化物流系统的开发流程1.需求分析一般情况下，自动化物流系统的开发是由客户或者企业提出的需求为起点，开发人员进行深入的需求分析。
需求分析的主要目标是明确定义系统需求，包括硬件、软件、交付、支持等方面。
2.系统设计系统设计是将需求分析的结果转化为完整的系统设计方案。
系统设计需要从多方面考虑，包括系统功能、性能、安全、成本等方面。
3.开发实施在系统设计完成之后，还需要进行开发和实施。
在实施的过程中，需要涉及到硬件设备、网路设备、传感器等技术的使用和集成。
4.测试验收测试是系统开发一个非常重要的环节，通过测试可以保证系统的稳定、健壮和可靠。
测试过程中要采用多种测试手段，从不同方向对系统的各项性能进行可靠性测试和实际测试。
三、自动化物流系统的应用场景自动化物流系统在生产和物流流程中有广泛的应用场景，以下是几个应用场景的实例：1.机场自动化物流系统在机场货物集散场，自动化物流系统可以实现航空货物的自动处理、分拣、运输和装载，可大大提高航空货物的处理速度和准确性。
2.物流商城系统物流商城系统可以实现在线下单、订单管理、物流跟踪、维修管理等功能。
顾客可以通过物流商城系统随时随地查询物流信息，并直接对订单进行管理。
3.工业自动化生产线自动化生产线可以完全实现自动化配送、仓储和包装，在主动控制下，有效地节省劳动力和提高生产效率。
基于计算机模拟仿真的物流自动化系统
二 、基于计算机仿真技术 自动化物流系统的建模方法
自动化物流系统仿真领域 中所使用的模 型构建方法主要有线性规划 法、 佩 特网法和活动网络法等 。线性规划物流仿真建模方法主要是面对 既定人力 物资财务和物 流设 备资源进行 限制条件下 的 目标 函数最优求 解 ，根据上述资源的属性参数值 区域分布采用线性规划函数方法求得 目 标函数最大值情况下各系统资源和变量的取值确定 。
（ 二 ）物 流 系 统
平有着重要作用。 自动化立体仓库是一个复杂的 自动化 系统 ，其包括立 体货架 、出入库托盘输送机 、通讯系统 、有轨巷道堆垛机 、尺寸检测条 码 阅读系统 、计算机监控系统一起托盘 、调节平台、电线 电缆桥架配电 柜、 钢结构平台等 ， 其构建和建造中需要考虑和综合优化 的因素较多 ， 能够有效地利用立体化仓库 的空间和货架进行货物存储是一个重要的关
和仿真软件应用。 【 关键词 】计算机 仿真技术 自动化物流 系统设 计 研 究 中图 分 类 号 ：Ｔ Ｐ ３ ９ １ ． ９ 文 献 标 识 码 ：Ａ 文 章编 号 ： １ ０ ０ ９ ． ４ ０ ６ ７ （ ２ ０ １ ４ ） ０ １ 物流产业运行解决方案 中得到了广泛 的应 用 ，极大地促进 了现代物流 自动化系统设计的模式创新和运作效益 ，使
时也允许 用户 自 定义物流操作机器设备并提供 了其与系统工具之间的接 口，其特色在于人工作业功能管理器 ，利用它可以对于物流作业环节 的 货物分拣 、 货物检验 、包装 、 搬运装卸等作业进行多人分配并可以使 之 相互协调和协作 ，并可 以设置物流作业 的优先度来控制和改变物流作业 任务的处理流程 ， 用户可以利用 Ｆ ｌ ｅ ｘ ｓ ｉ ｍ提供的功能在没有传送带和立体 仓库设 备及其 的平 置型仓库 中更加 灵活地模拟物流业 务操作和提升 效
自动化技术在物流中的应用与发展教材(PPT 44页)
4.2物流自动化技术国内外比较
2. 国外倾向于自动化的分拣模式 国外发达国家在物流领域起步比我们早，政府重视和支持物
流行业发展，其中以美国和日本较强，在分拣方面已基本实现了自 动化，达到分拣作业无人化的阶段。
自动分拣系统是一种将计算机网络与传送机器联结而成的， 可极大地提高分拣速度和质量的分拣模式，它是根据邮局分拣的经 验研究设臵出来的，能连续、大批量地分拣货物，分拣误差率极低， 且大量的节省人力，减少人力的投入，这也满足了国外企业对人力 成本的控制要求。比如日本的资生堂，花王，大木等株式会社之类 的医药行业和化妆品行业，都已大范围的使用自动分拣机。由于自 动分拣机的分拣速度高达6,000-12,000箱每小时，在日本和欧洲得 到广泛应用：日本的连锁商业和宅急便都已普遍地使用自动分拣机。 自动分拣机在物流行业发达的美国、日本国家得到极大地青睐，他 们国家的物流企业每9天的货物流转量都在上万件左右，有的大型 物流企业更多，在这中大批量的拣选货物的物流企业运用人工几乎 是完不成每天的工作量。
仓库自动控制与信息传输中所采用元器件需有高等级的质量保 证；仓库建立过程中应考虑到完善的消防系统和防火抗高温材料以 及开发新的搬运设备减少仓库噪音污染。
4.1物流自动化技术国内外比较
以分拣模式为例子：
1.国内倾向于人工的分拣模式 与全球物流行业分拣系统应用相比，我国的物流行业在分拣
系统应用和技术方面相对发达国家还是很落后的，国内企业应用人 工操作仍比较普遍，能使用自动化分拣系统更是寥寥无几，总的来 说，我国分拣系统的应用呈现出集约化程度低、自动化系统和设备 应用范围不广泛的特点。
2. 1 国内物流设备发展现状
2.物流设备的自动化水 平和信息化程度得到了一定 的提高。以往我们的物流设 备基本上是以手工或半机械 化为主，工作效率较低。但 是，近年来，物流设备在其 自动化水平和信息化程度上 有了一定的提高，工作效率 得到了较大的提高；
自动化物流系统安全生产管理
55科技资讯科技资讯S I N &T NOLOGY I NFO RM TI ON 2008NO .28SC I EN CE &TECH NO LOG Y I N FOR M A TI O N 工程管理安全生产管理最根本的目的是保护人的生命和健康,是对企业设计的最根本要求。
安全管理应全方位、全天候、全过程、全员管理,即横向到边,纵向到底。
企业职工必须接受安全管理和安全教育,这是每一个职工自身利益的需要;安全生产是各方面长期努力的结果,发生事故(尤其是特大事故)是安全管理弊病的总暴露。
提高安全管理水平可通过直接实践和间接实践。
间接实践是通过理论、规范、标准的学习而获得管理知识。
因此要求我们认真学习专业的科学基础知识、认真学习来自于专业的科学基础知识与经验教训相结合的规章制度。
直接实践是要从事故中得到经验和教训,因为事故是人们违背客观规律受到的惩罚,是对各项工作进行的最公正检查,是强迫人们接受的最真实的科学实践。
自动化物流系统的设备类型较多,且自动化程度高,设备的启动和停止完全由计算机系统控制,存在较强的随机性,特别是堆垛机、穿梭车、机器人等关键设备运行速度快,设备维修保养形式复杂,因此,系统存在较高的安全风险,为了做好物流系统的安全工作,我们采取了以下几项措施来加强安全管理。
1制定和完善安全规章、制度①制定《物流设备安全操作规程》,内容包括巷道堆垛机、穿梭车、升降输送机、输送机、I RB6400R 机器人及AGV 小车等所有物流单机设备的开机前安全注意事项、运行中操作安全注意事项、维修保养安全注意事项。
②制定《物流系统岗位安全责任制》,内容包括物流维护员、现场操作工、中控操作员的岗位安全责任制。
③制定与外协单位的《安全管理责任协议书》,与物流组有业务关系的施工单位在进行施工前应与物流组签安全管理责任协议书,物流组安全责任人负责对外协施工人员进行相关安全培训,外协施工人员签字后项目才可实施。
物流系统自动化技术PPT课件
确保资源投入与保障措施
资源投入
确保足够的资金投入，用于购买 和集成所需的自动化技术和设备， 以及后续的维护和升级。
技术支持
建立专业的技术支持团队，负责 自动化技术的日常维护和故障排 除，确保系统的稳定运行。
培训与人员调整
针对新的自动化技术，对相关人 员进行培训和技能提升，同时根 据技术实施后的实际情况进行人 员调整和优化。
学术研究
鼓励同学们积极参与物流系统自动化技术相关的学术研究， 探索新的理论和方法，推动学科发展。
实践应用
鼓励同学们将所学的物流系统自动化技术知识应用于实践 中，参与相关项目的设计和实施，提升实践能力和综合素 质。
创新创业
鼓励同学们关注物流行业的发展趋势和市场需求，积极寻 找创新创业机会，为物流行业的进步和发展做出贡献。
02
自动化技术在物流系统中 的应用
自动化仓储设备
高层货架仓库
无人仓
利用高层货架存储货物，提高空间利 用率，减少占地面积。
通过机器人、自动化设备、人工智能 等技术实现仓库的无人化操作，提高入库 输送系统、信息识别系统、自动控制 系统等，实现仓库的自动化、智能化 管理。
市场现状与前景展望
市场现状
目前，全球物流系统自动化技术市场规模不断扩大，市场竞 争日益激烈。各大物流企业纷纷加大投入，推动物流系统自 动化技术的研发和应用。同时，政府也出台了一系列政策措 施，支持物流系统自动化技术的发展。
前景展望
随着物联网、大数据、人工智能等技术的不断发展，物流系 统自动化技术将迎来更加广阔的发展空间。未来，物流系统 自动化技术将实现更加智能化、柔性化、协同化的发展，推 动物流行业的转型升级和高质量发展。
总结与展望
回顾本次课程重点内容
柔性制造系统
柔性制造系统柔性制造／⾃动化物流系统⽅案⼀、概述随着科学技术的迅速发展，新产品不断涌现，产品的复杂程度也随之增加，⽽产品的市场寿命⽇益缩短，更新换代加速，中、⼩批量⽣产占有越来越重要的地位。
⾯临这—新的局⾯，必须⼤幅度提⾼制造柔性和⽣产效率，缩短⽣产周期，保证产品质量，降低能耗，从⽽降低⽣产成本，以获得更好的经济效益。
柔性制造系统正是在这种形势下应运⽽⽣的。
柔性制造系统是由数控加⼯设备、物料运储装置和计算机控制系统等组成的⾃动化制造系统。
它包括多个柔性制造单元，能根据制造任务或⽣产环境的变化迅速进⾏调整，以适宜于多品种、中⼩批量⽣产。
它通过简单地改变软件的⽅法能够制造出多种零件中任何⼀种零件。
系统主要由⼋个单元模块组成：⾃动化⽴体仓库、码垛机单元CCD形状识别单元；柔性制造加⼯单元；上下料搬运机器⼈单元；CCD⼯件尺⼨检测及颜⾊识别单元；⽓动分拣及条码打印扫描检测单元；⾃动化输送线系统单元；⽓动分拣搬运机器⼈单元。
所有模块单元通过⼯业总线控制联接。
即还包含系统总控单元。
为了促进相关专业的学⽣对机器⼈、柔性制造系统等先进制造技术有⼀个全⾯的深⼊了解和体会，我们⽴⾜于⾃⼰的技术优势，结合实际教学的需求，开发了⼀套完全模拟⼯业现场实际应⽤的柔性制造教学实训系统，并配备了相应的实验指导书。
通过该系统，使学⽣可通过实验了解柔性制造系统的基本组成和基本原理，为学⽣提供⼀个开放性的，创新性的和可参与性的实验平台，让学⽣全⾯掌握机电⼀体化技术的应⽤开发和集成技术，帮助学⽣从系统整体⾓度去认识系统各组成部分，从⽽掌握机电控制系统的组成、功能及控制原理。
可以促进学⽣在机械设计、电⽓⾃动化、⾃动控制、机器⼈技术、计算机技术、传感器技术等⽅⾯的学习,并对电机驱动及控制技术、PLC 控制系统的设计与应⽤、计算机⽹络通信技术和现场总线技术、⾼级语⾔编程等技能得到实际的训练，激发学⽣的学习兴趣，使学⽣在机电系统的设计、装配、调试能⼒等⽅⾯均能得到综合提⾼。
物流自动化系统ppt
第九章 物流系统自动化
第二节 物料搬运、输送设备
物料的搬运是指在同一场所范围内的、以改变物料的存
第九章 物流系统自动化
斗式提升机
1 进料口；2 张紧装置；3 牵引机构；4 料斗； 5 驱动平台；6 驱动装置；7 驱动轮；8 头部罩壳；9 卸料口；10 中间罩壳； 11张紧轮；12 底座
第九章 物流系统自动化
3.悬挂输送机
悬挂输送系统更加节省空间，更容易与工艺 流程结合，因此广泛应用在各个工业部门的 流水生产线的各工序之间，如机器制造业、 汽车制造业、冶炼厂、建材工业、食品工业 及其他经济部门。
第九章 物流系统自动化
各种形式的吊具
a）通过型 b）导向型 c）转向型 d）旋转型 e）屏蔽型 f）装卸型 g）柔性两点吊具 h）刚性两点吊具i）多点吊具
第九章 物流系统自动化 坠重式张紧装置
第九章 物流系统自动化
4.辊子输送机
辊子输送机主要用来输送具有一定规则形状、 底部平直的成件物品。它结构简单、运行可 靠、维护方便、经济节能；近20年来，各种 通用的和专用的辊子输送机得到了迅速广泛 发展。
第九章 物流系统自动化
波状档边输送带
第九章 物流系统自动化
（二）链式输送机
链式输送机由链条、链轮，以及电动机、减 速器、联轴器等组成。长距离输送时，还应 附加张紧装置和链条支撑导轨，有关电动机、 减速器、联轴器的选用与带输送机相同。
第九章ห้องสมุดไป่ตู้物流系统自动化
自动化物流系统及其在后方仓库中的应用
动化技术建起的储存工程称为 自动化物流系统一功能相对 简单的也称 自动化立体仓 库
２ 自 化 物 流 系统 构 成 动
自动拆码垛技术 ：主要有 自动码盘机和机器人用 于自 动化物流系统的 自动拆码垛 机器人已有应用图像识别机 器＾进行拣选作业． 实施多品种物资的自动措 配组 盘 随着
米 以下 ）按货架形式分为单元货架 、 ． 重力货架 、 动货架和 心 技 术 还 掌 握 在 国外 公 司 一 活
拣选货架
， 场总线技术 ： ２ 是 ｌ世纪工业 自动化领域的主流控制
立体仓库产品型谱大致可分为七种，即 【）单元负载 技术 。 １ 传统的集散控制系统 （ Ｃ ） Ｄ Ｓ 相对于企业的信息网是封 随着信息技术和网络技术的发展 ． 现代物流系统的运 式 ；２ 密集式 ；３ 杆料式 ；４ 拣选式 ；５ 轻负荷式 ：６ 水 闭的 ． （） （） （） （ｊ （）
平 旋 转 式 ；７ 垂 直 旋 转式 一 （） 行 已不 再 是 简 单 物 流 自动 化 设 备 的 运 行 ，而 更 多 地 要 求 将
存取和输送系统 ： 担负货物的存取 、 出人库工作 ， 主要 自控系统和物流设 备加到企业 的信 包阿 中，成为 企业 信息 由 自动存取系统 （ Ｓ Ｒ 无人 自动搬运 系统 （ Ｇ Ｓ 、 网络的底层 ．使企业信息 交换 的覆盖范围一直延 伸到物流 Ａ／Ｓ、 Ｊ Ａ Ｖ） 自
、
自动 化 物 流 系统 的 概 念 、 统 构 成 殛 关 键 技 术 系
１ 自动 化 物 流 系 统 的 概 念 ．
在整个物流工程 系统 中，物资储存工程是一个非 常重 式分有单 元载荷型和拣选型 ：按结构形式分有 双立柱型和 要 的环 节， 供应链 是 中物 料的集结点 ， 它是运用仓库 和其 单立柱 型等
物流机器人三部曲：机器人搬运+自动驾驶运输+机器狗送货
物流机器⼈三部曲：机器⼈搬运+⾃动驾驶运输+机器狗送货物流系统主要包括了仓储、运输和投递三个重要环节。
物流系统⽆⼈化,包括了仓储⽆⼈化、运输⽆⼈化和投递⽆⼈化。
下⾯分三部分进⾏阐述,展⽰物流系统⽆⼈化的新姿势。
The logistics system mainly includes three important links: storage, transportation and delivery. The unmanned logistics system includes unmanned storage, unmanned transportation and unmanned delivery. The following is divided into three parts to demonstrate the new posture of unmanned logistics system. 仓储⽆⼈化 The warehouse is uninhabited ⽬前,仓储⽆⼈化的主要是AGV的形式,包括亚马逊、京东等电商平台,建设⽆⼈仓的时候,⼤多采⽤这种⽅式。
AGV⽅案趋于成熟,京东等国内电商平台、物流公司,逐步建⽴了⽰范仓。
AGV的弊端在于,需要进⾏⼤规模的改造,线路流程固定化并且不易改动,并且要求货物的⾼度统⼀,这也是为何京东的⽆⼈仓⼤多都是新建的为主。
At present, unmanned storage is mainly in the form of AGV, including Amazon, Jingdong and other e-commerce platforms. This method is mostly used when building unmanned warehouses. The AGV scheme is becoming mature, and Jingdong and other domestic e-commerce platforms and logistics companies have gradually established demonstration warehouses. The disadvantages of AGV lie in the need for large-scale transformation, the line process is fixed and not easy to change, and requires a high degree of unity of goods, which is why most of the unmanned warehouses in Jingdong are newly built. 动⼒的⼈形机器⼈取代了传统的⼈类搬运⼯,将负责搬动货物,⽽OTTO Motors的物流⼩车,负责运送货物,整个过程都是⽆⼈化操作。
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±mm m/min kg mm 单向.双向.
万向 lxbxh mm kg
2.1.6 AGV系统主要技术指标
• 系统可靠性 • 有效作业率 • 系统能力
﹪ ﹪ 车次/h
2.3 基本描述
2.3.1 系统构成 AGV是一种以电池为动力，装有非接
触导向装置的无人驾驶自动化车辆。它 的主要功能表现为能在计算机监控下， 按路径规划和作业要求，使小车较为精 确地行走并停靠到指定地点，完成一系 列作业功能。
• 机器人式
在AGV 上装备机 器人，通 过机械手 装卸货物 或完成其 它指令。
用途广 泛，但成 本较高。
• 牵引式
AGV通 过牵引拖 车或挂斗 实现对物 料的搬运。
由于转 弯和离合 挂钩等方 面的局限 性，应用 范围有限。
通讯 信息
状态 查询
故障 诊断
信号 采集
导航 定位
信息化
作业 信息
任务 分配
步
2.1.4 AGV应用领域
• 工业生产过程中的物料搬运 • 工业生产环节中的工序或生产线 • 农.林业制品的搬运 • 商业.服务业的物料搬运 • 国防军火.物资搬运 • 特殊环境
2.1.5 AGV单机主要技术指标
• 定位精度 • 运行速度 • 额定载重 • 转弯半径 • 行走方向
• 外形尺寸 • 整车重量
此项技术最大的优点是AGV定位精 确；地面无需其他定位设施；行驶路径可 灵活多变，能够适合多种现场环境，它是 目前国外许多AGV生产厂家优先采用的先 进导引方式之一。但其核心技术还仅限于 个别公司掌握，目前我国还没有此项完整 的自主版权技术。
2.3.4.6 惯性导航技术
惯性导航是在AGV上安装惯性陀 螺仪，在行驶地面上安装定位块，AGV 可通过对陀螺仪偏差信号的计算及地 面定位块信号的采集来确定自身的位 置和方向，从而实现导引。
AGV AGV AGV AGV
监控
监控
梗处理电控柜
制丝车间
叶处理电控柜
自动导引
故障诊断
自主行驶 自行作业 安全避碰
交通管理 车辆调度
智能化
自动充电
柔性化
变更
复杂路径
修改
重组
扩充
尺寸小 重量轻
快速充电
敏捷化
行走灵活
最佳路线
最近车辆
可视化
高能电池 快速充电 优化布置
比能耗低
比能量高
节能化
有效作业率高
中国的北斗导航定位系统 欧洲的伽利略导航定位系统 俄罗斯的格洛奈斯导航定位系统
2.3.5 AGV的精确定位技术
• 机械精度保证 包括驱动与转向、轮子、底 盘、车
架、移载系统相互之间的连结和约束程度。 • 采用先进可靠的导引技术如激光导引、惯
性导航 • 完善的一级控制技术,如驱动器、编码器 • 多重导引技术的结合 • 固定设施,如反射板、校正块、定位销 • 合理的路径设计
• 三向叉式
铲叉 可落地，进 行左、右侧 向移动，也 可正向作 业，具有升 降功能，进 行高低货位 之间的物料 装卸。
适合巷 道内作业环 境。
• 后向叉式 任意站
台装卸物料。
适合有 高低货位要 求的物料装 卸。
• 辊道式 左、
右侧向滚 动装卸货 物。
作业效 率高，适 合货物入、 出口之间 往返作业。
充电机
小车控制模块
小小车车动动作作 处处理理
导导航航模模块块 计计算算小小车车位位置置
导航系统
路路径径规规划划
小小车车 导导引引
小小车车 控控制制
车载通讯装置 导引信号驱动装置
2.3.2 单机构成 AGV由五大部分构成:
a 控制系统 b 车体系统 c 行走系统 d 移载系统 e 安全与辅助装置
控制系统
人们形象地把以巷道堆垛机装备的 自动化仓库称作是现代物流系统的枢 纽，把AGV称作是其动脉。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、 爬行或其它非轮式的移动机器人具有快 捷、效率高、结构简单、可控性强、安 全性好等优势。与物料输送中常用的堆 垛机、单轨小车、传送带、传送链、传 送辊道和固定式机器人相比，AGV的活动 区域无需铺设轨道、支座架等固定装 置，不受场地、道路和空间的限制。因 此，在自动化物流系统中，最能充分地 体现其自动性和柔性，实现高效、经济、 灵活的无人化生产。
复式循环作业
无毒 无害
电力驱动
绿色化
无腐蚀
碱性电池
不污染
无酸雾
防爆
激光避碰 声光报警 多级保险 急停装置
安全 可靠
激光障碍物探测
减速区 停车区
写）
2.1.2 AGV总述 —— 光.机.电结合的典范 高.精.尖技术的结晶 智能移动式机器人的代表
自动化物流系统的工艺品 现代化物料搬运的重要装备 技术实力的象征 企业形象的窗口 解放劳动生产力的标志
2.1.3 AGV作用
• 计算机控制管理下的无人化搬运作 业
• 柔性生产线的必备装备 • 柔性输送线的重要设备 • 完成物料存取和出入库任务 • 建立和谐宜人的生产环境 • 构筑信息自动化管理的底层数据 • 推进企业技术.生产.管理的全面进
• 侧叉式
左右双侧向 移动伸叉托举 装卸托盘货 物，能上下升 降，适应不同 高度站台。
作业效率 高，站台简 单，不需要动 力，适合多站 台之间物料搬 运。
缺点是 AGV平衡问题 不好解决。
• 背背式
AGV直 接驶入货物 下方，通过 背驮装卸货 物。
适合于 重载，体 大，不便搬 运的场合。 多用于汽车 行业。
通讯调制解调器
转向/驱动电机
车载控制器
伺服放大器 手动控制器
操作面板
导航装置
车体系统 安全系统
控制系统
移载系统 行走系统
2.3.3 AGV分类
a) 按导引方式划分
b) 按转向方式划分 c) 按移载方式划分
移载方式
2.3.4 导引方式及特点
2.3.4.1 直接坐标导引技术 用定位块将AGV的行驶区域
2.3.4.4 光学导引技术
在AGV的行驶路径上涂漆或 粘贴色带，通过对摄像机采入的 色带图象信号进行简单处理而实 现导引，其灵活性比较好，地面 路线设置十分简单，但对色带的 污染和磨损十分敏感，对环境要 求过高，导引可靠性较差，且很 难实现精确定位。
2.3.4.5 激光导引技术
激光导引是在AGV行驶路径的周围安 装位置精确的激光反射板，AGV通过发射 激光束，同时采集由反射板反射的激光 束，来确定其当前的位置和方向，并通过 连续的三角几何运算来实现AGV的导引。
交通 管理
车辆 调度
计算机网络
信号采集 无线电通讯 导航定位
数字化
控制管理
原料库监控计算机
调度管理计算机
原料库网 出库区输送系统电控柜
以太网
巷道堆垛机
R-50计算机
AGV
调度管理计算机
I/O
I/O
1#
1#
2#
3#
现场操作员终端
网络化
1# 2# 3# 4# 巷道堆垛机
• AGV系统由六大部分组成：
a 控制管理系统 b 图形监控系统 c 通讯系统 d 信号采集系统 e 导航系统 f 自动充电系统
图形 监控系统
主机
PC/NT
命令管理模块
控制管理系统信号采图小小集形车车管系监管理理统控模模块块系统 输入输出设备
交交通通管管理理模模块块
通讯系统
无自无线线动电电充通通电讯讯系统
二、自动化输送系统
1、固定路径输送系统
穿梭车
带式输送机
链式输送机 辊道输送机
升降输送机 弯道输送机 积放输送机 垂直升降输送机
自动输送系统
2 自动导引AGV系统及 其应用
2.1 AGV概述
2.1.1 AGV词意 —— Automated Guided Vehicle 自动导引无人车辆（英文缩
优点是引线隐蔽，不易污染和破 损，导引原理简单而可靠，便于控制和 通讯，对声光无干扰，制造成本较低。
缺点是路径难以更改扩展，对复杂 路径的局限性大。
2.3.4.3 磁带导引技术
与电磁导引相近，用在路面上 贴磁带替代在地面下埋设金属线， 通过磁感应信号实现导引，其灵活 性比较好，改变或扩充路径较容 易，磁带铺设简单易行，但此导引 方式易受环路周围金属物质的干 扰，对磁带的机械损伤极为敏感。 因此，导引的可靠性受外界影响较 大。
可以设想，图象识别技术与激光 导引技术相结合将会为自动化工程提供 意想不到的可能，如导引的精确性和可 靠性，行驶的安全性，智能化的记忆识 别等都将更加完美。
2.3.4.8 GPS（全球导航定位系统）
导航通过卫星对非固定路面系统中的 控制对象进行跟踪和制导。目前此项技术 还在发展和完善，通常用于室外远距离的 跟踪和制导，其精度取决于卫星在空中的 固定精度和数量，以及控制对象周围环境 等因素。
此项技术在军方较早运用，其主 要优点是技术先进，定位准确性高， 灵活性强，便于组合和兼容，适用领 域广，已被国外的许多AGV生产厂家采 用。
2.3.4.7 图象识别导引技术
对AGV行驶区域的环境进行图象识 别，实现智能行驶，这是一种具有巨大 潜力的导引技术，此项技术已有少数国 家的军方试用。将其应用到AGV上还只 停留在研究中，目前还未出现采用此类 技术的实用型AGV。
2.4 典型AGV车型种类
• 推挽式
双侧向 移动伸臂推 拉托盘货 物，托盘在 辊道上滚 动，同高站 台之间的物 料搬运。
作业效率 高，站台不 需要动力， 适合多站台 之间物料搬 运。
• 龙门式 单侧面落地
移动铲叉，高低 站台或货位装卸 物料。
转向灵活， 适合有不同高度 要求的货位之间 的物料装卸。