ABB机器人---机械手夹具皮带更换作业指导书
2024版年度ABB机器人操作手册中文版8
指令系统
详细讲解RAPID语言的指令系统， 包括移动指令、IO指令、计算指令 等，以及它们的用法和注意事项。
调试方法
介绍程序调试的方法和步骤，包括 单步执行、断点设置、变量监视等， 以及常见问题的解决方法。
14
机器人操作界面及功能
操作界面介绍
详细讲解ABB机器人的操作界面， 包括示教器界面、电脑端界面等，
ABB机器人操作手册中文版8
2024/2/2
1
CONTENTS
• 机器人系统概述 • 机器人安装与调试 • 机器人编程与操作 • 机器人维护与保养 • 机器人安全规范与注意事项 • 机器人应用案例与拓展
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2
2024/2/2
01
机器人系统概述
3
ABB机器人简介
ABB集团是全球电气产品、机器人和 自动化系统的领先供应商，致力于帮 助客户提高生产效率、提升能源效率、 保障生产安全。
22
机器人使用注意事项
1
培训合格人员操作
机器人应由经过专业培训并考核合格的人员操作， 禁止未经授权的人员擅自操作机器人。
2
定期检查与维护
应定期对机器人进行检查和维护，确保其性能良 好、安全可靠；如发现异常情况，应及时停机并 联系专业人员进行维修。
遵守法律法规与标准
3
在使用机器人时，应遵守国家相关法律法规和标 准要求，确保机器人的安全、环保和节能等方面 符合要求。
塑料制品业
ABB机器人可以应用于塑料制品的成型、加工、检测等环节，降 低人工成本，提高生产效率。
25
机器人智能仓储物流应用
自动化立体仓库
ABB机器人可以与自动化立体仓库相结合，实现货物的自动存取、 搬运、分拣等操作，提高仓储物流效率。
ABB机器人操作手册(中文版)[5]
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ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)概述采用模块化设计，可根据不同的需求和场合选择合适的机械臂、控制柜、控制器和软件。
采用IRC5控制系统，具有强大的计算能力、通信能力和扩展能力，支持多种编程语言和接口。
采用RobotStudio软件，可实现对的仿真、编程、调试和优化。
支持多种安全功能，如安全区域、安全速度、安全住手等，保障人员和设备的安全。
组成机械臂：是的执行部份，由多个关节和驱动器组成，可实现多自由度的运动。
控制柜：是的控制部份，包含了电源模块、CPU模块、I/O模块、驱动模块等，负责对进行控制和管理。
控制器：是的操作部份，是一种便携式的触摸屏设备，可通过有线或者无线方式与控制柜连接，用于对进行设置、操作和监控。
软件：是的程序部份，包括了运行在控制柜上的操作系统和应用程序，以及运行在PC上的仿真和编程软件。
操作本节介绍了如何对ABB进行基本的操作，包括了启动、住手、复位、手动操作、自动操作等。
启动机械臂处于空载状态，没有任何工具或者物品附着在末端执行器上。
机械臂周围没有任何障碍物或者危（wei）险物品。
控制柜已经连接好电源，并且电源开关处于关闭状态。
控制器已经连接好控制柜，并且电池电量充足。
PC已经连接好控制柜，并且安装好RobotStudio软件。
启动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，等待控制柜自检完成。
2. 打开控制器的电源开关，等待控制器启动完成。
3. 在控制器上选择“系统”菜单，并选择“启动”选项。
5. 等待系统提示“启动成功”，并显示主界面。
住手机械臂处于空载状态，没有任何工具或者物品附着在末端执行器上。
机械臂周围没有任何障碍物或者危（wei）险物品。
处于住手状态，没有任何运动或者动作。
住手的步骤如下：1. 在控制器上选择“系统”菜单，并选择“住手”选项。
3. 等待系统提示“住手成功”，并显示主界面。
4. 关闭控制器的电源开关。
5. 关闭控制柜的电源开关。
复位机械臂处于空载状态，没有任何工具或者物品附着在末端执行器上。
ABB工业机器人操作手册
目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
ABB机器人操作手册(中文版)[8]
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ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种高性能、高可靠性、高灵活性的工业，广泛应用于汽车、电子、机械、化工、食品等行业的生产和加工过程中。
ABB可以实现多种功能，如焊接、切割、装配、搬运、喷涂、打磨等。
ABB由控制柜、操作盘、机械臂和末端执行器等部件组成，通过编程和控制系统实现各种动作和任务。
二、安全在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须遵守ABB公司和当地法律法规的相关要求，并采取必要的安全措施，如穿戴防护服装和设备，设置安全区域和警示标志，关闭电源和气源等。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须注意观察的运行状态和周围环境，并随时准备停止或紧急停止的运行，以防止发生危险或故障。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须避免与发生碰撞或挤压，并保持一定的距离，以防止受伤或损坏设备。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须禁止未经授权或培训的人员接近或触摸或其相关部件，并对其进行监督或指导。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须按照规定的程序和步骤进行，并避免任意修改或更改设备的参数或设置。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须定期检查设备的清洁度和完好度，并及时更换或修理损坏或磨损的部件。
如果用户在使用ABB时发现任何异常或故障，请立即停止设备的运行，并连系ABB公司或其授权的服务商进行处理。
三、结构控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责接收和处理来自操作盘或其他外部设备的信号，控制的运动和功能，以及监测的状态和故障。
控制柜内部包含有电源模块、主控板、驱动板、通讯板、接口板等组件，以及风扇、过滤网等附件。
控制柜通常安装在的附近或远处的一个固定的位置，与通过电缆连接。
操作盘：操作盘是ABB的人机交互部件，负责向用户提供的操作界面和信息显示。
操作盘上有一个液晶显示屏，用于显示的状态、参数、程序和菜单等内容，以及一些按键和旋钮，用于输入命令、选择选项、调整数值等操作。
ABB机器人操作手册(中文版)
1.3 安全术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.1 手册中的安全信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.2 操纵器标签上的安全标志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.4 警告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.3.4.1 警告－该单元易受静电影响！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3 ABB 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.3.1 HotEdit 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.3.2 FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 4.3.3 输入和输出，I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 4.3.9 校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 4.3.10 控制面板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 4.3.11 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 4.3.12 系统信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 4.3.13 重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 4.3.14 注销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
ABB机器人操作手册 中文版
ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。
本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。
通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。
二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。
2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。
3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。
4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。
5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。
四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。
机械手作业指导书
5．4．3 实际了解功能键（钮）转换后机械手的动作之改变。
5．5 了解定位螺丝、电眼之功用。
5．5．1 每个动作终止时均有螺丝定位，对其限制。
5．5．2 定位螺丝的调整决定了主、副臂的行程。 5．5．3 电眼感应铁片的调整以行程终止时该电眼红灯亮（ON）。
**有 限 公 司
文件标题
机械手作业指导书
进行局部微调。 5．19．2 自动测试 OK 后，需由注塑部组长确认。 5．20 生产 机械手自动测试 OK 后，即可随注塑机开始自动运行生产。 5．21 生产中异常故障解除。 5．21．1 生产过程中，注塑机或机械手出现故障，请参照《ALFA 机械手解除警报
文件编号
制定部门 注塑部 制定日期
修订日期
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5．6 开机 5．6．1 控制开关转向“Ⅰ”。 5．6．2 不使用机械手而用半自动生产时，控制开关转向“Ⅱ”。 5．6．3 按下红色电源开关。
5．7 检查并确认气压、电压 5．7．1 检查气源、气压是否达到 5kg/cm2 以上。 5．7．2 检查各功能键显示灯是否正常。
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机械手作业指导书
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位置固定确认方法：
0、机械手在待机下行
（铁片感应电眼 LS-1）
1、下行（开模终止确认后）
（螺丝定位，LS-4 电眼感应灯亮）
2、引拔前进
（螺丝定位）
负责人
阅读本操作规程
注塑部技术员
ABB机器人操作及维护手册
3.2.2.4 其 他 主 要 部 件 ：
Lithium batteries： Panel unit：
锂电池。 系统安全面板单元。
ABB FLEXIBLE AUTOMATION
7 - 40
ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.
ABB 机 器 人 操 作 手册
I/O units ：
安全事项在《用户指南 User’s Guide》安全这一章 节中有详细说明。
2.2 现 场 作 业 产 生 的 废 弃 物 处 理 ：
2.2.1 现 场 服 务 产 生 的 危 险 固 体 废 弃 物 ：
废工业电池
废电路板
废润滑油
废油脂
粘油回丝或抹布
废油桶
损坏的零件
包装材料
2.2.2 现 场 作 业 产 生 的 废 弃 物 处 理 方 法 ： 现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客 户修复后再使用。 废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司 回收再利用。 现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现 场服务人员带回后交还供应商，或由客户保管，在购 买新电池时作为交换物。 废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布 等，建议客户分类收集后交给专业公司处理。
ABB FLEXIBLE AUTOMATION
4 - 40
ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.
第三章 机器人综述
ABB 机 器 人 操 作 手册
3.1 机 器 人 系 统 ：
机器人铭牌与系统盘：
机器人铭牌
机器人系统盘标签
3.2 机 器 人 组 成 ： 3.2.1 机 械 手 ( M a n i p u l a t o r )
ABB机器人操作手册(中文版)[6]
![ABB机器人操作手册(中文版)[6]](https://img.taocdn.com/s3/m/ae02cfd0541810a6f524ccbff121dd36a32dc416.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部份、工作原理、操作方法和注意事项。
本手册合用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。
本手册旨在匡助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。
二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或者实时的指令，自动或者半自动地完成各种工作动作，如抓取、挪移、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。
可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。
控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。
机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。
工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。
工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。
工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。
操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。
操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/住手程序、切换模式等操作。
RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。
RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。
RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。
安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。
确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。
确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。
2024年度-ABB机器人操作手册(中文版)3
编写特定程序块，响应并处理中断事件。
26
运动控制算法优化
01
轨迹规划
02
采用高阶多项式插值，实现平滑轨迹。
考虑机器人动力学特性，优化轨迹以提高运动效率。
03
27
运动控制算法优化
01 速度控制
02 采用PID控制算法，实现精确速度控制。
03
根据机器人负载变化，动态调整PID参数以提高控制
机器人将在更多领域得到应用，如医疗、教 育、服务等。随着机器人技术的不断进步和 应用场景的不断拓展，机器人将成为人类生 活中不可或缺的一部分。
随着5G、物联网等新技术的普及和 应用，机器人将实现更高效的远程 控制和数据传输，进一步提高机器 人的工作效率和应用范围。
46
THANKS
47
电子电气
ABB机器人可应用于 电子电气行业的自动 化生产线，提高生产 效率和产品质量。
食品饮料
ABB机器人可用于食 品饮料行业的包装、 码垛等环节，减轻人 工劳动强度。
医药化工
ABB机器人在医药化 工领域可实现高精度 、高效率的生产作业 ，保障产品质量和生 产安全。
市场前景
随着智能制造和工业 4.0的推进，工业机 器人市场需求不断增 长，ABB机器人作为 行业领先品牌，具有 广阔的市场前景和发 展空间。
23
函数、过程及中断处理
定义
具有返回值的过程，用于执行特定计 算或操作。
调用
通过函数名及所需参数进行调用，获 取返回值。
24
函数、过程及中断处理
定义
没有返回值的过程，用于执行一系列操 作。
VS
调用
通过过程名及所需参数进行调用，不返回 任何值。
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ABB IRB6620和IRB6620LX机械臂BU卡更换指南说明书
© Copyright 2018 ABB
disclosure to third parties without express authority is
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We reserve all rights in this document and in the
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Prepared
Thomas Ramkvist 20180222
Approved
© Copyright 2018 ABB
disclosure to third parties without express authority is
information contained threin. Reproduction, use or
We reserve all rights in this document and in the
Assembly Instruct.
User instr, change of BU card Anv instruktion, utbyte av BU kort
3HAC066581-001
Page
6
No. of pages
8
00
2018-04-12 17:42
Re-install the cables to the SMB unit with the new the screen grounding plate. (FIX THE CABLES IN THE SAME POSITION AS IT WAS FROM THE BEGINNING).
abb机械手操作手册
abb机械手操作手册标题: abb机械手操作手册正文:abb是一家全球领先的工业自动化解决方案提供商,其机械手操作手册是为了帮助用户更好地使用机械手进行生产操作而编写的。
以下是该操作手册的主要内容和拓展:1. 介绍本操作手册首先介绍了abb机械手的类型、特点和功能。
读者可以了解机械手的基本结构和工作原理,以及如何与其进行操作和管理。
2. 操作手册规范本操作手册遵循了国际上通用的机械手操作规范,包括安全规定、操作程序、维护保养等内容。
这些规范可以帮助用户确保机械手的安全和性能,减少故障和事故。
3. 机械手的操作程序本操作手册提供了机械手的基本操作程序,包括启动、停止、调节、操作和故障排除等内容。
读者可以了解机械手在不同生产环境下的具体操作流程,以及如何根据实际情况进行调整和优化。
4. 维护保养机械手的维护保养是保证其正常运行和延长使用寿命的关键。
本操作手册提供了机械手的常见故障和维护保养方法,以及如何更换零部件和进行维修等内容。
读者可以了解机械手的维护和保养流程,避免不必要的损失。
5. 操作手册的备份和恢复为了保证用户数据的安全性和可靠性,本操作手册提供了机械手操作手册的备份和恢复方法。
读者可以了解如何备份重要数据,以及如何进行恢复操作,确保数据的安全性和完整性。
拓展:除了本操作手册的内容外,ABB还提供了一系列的技术文档和手册,包括机械手的操作程序、故障排除、维护保养、操作规范等,用户可以根据自己的需要进行选择和下载。
ABB机械手操作手册是一本全面而实用的指南,可以帮助用户更好地使用机械手进行生产操作,提高生产效率和安全性。
皮带更换安全操作规程(三篇)
皮带更换安全操作规程皮带更换是一个常见的维修任务，许多工业设备和机械都配备了皮带传动系统。
为了确保工人的安全和机器的正常运行，以下是皮带更换的安全操作规程。
第一节：准备工作1. 确保工作区域的安全在进行任何维修或保养工作之前，应确保工作区域的安全。
清除任何杂物和障碍物，并确保周围没有其他人员。
2. 关闭设备并断开电源在更换皮带之前，必须先关闭设备并断开电源。
这样可以防止发生意外启动和电击事故。
3. 穿戴个人防护装备在进行皮带更换之前，应穿戴适当的个人防护装备，包括安全眼镜、手套和耳塞。
这些装备可以保护工人避免受伤和避免噪音。
第二节：拆除旧皮带1. 检查传动系统在拆除旧皮带之前，需要先检查传动系统的状态。
检查滚轮、轴承和紧固件是否正常工作，并修复或更换任何损坏的部件。
2. 解除紧固装置解除旧皮带上的紧固装置，例如螺栓和夹子。
根据设备的类型和设计，可能还需要解除张紧装置，例如张紧轮或张紧撑杆。
3. 调整张紧装置在解除紧固装置之后，需要调整张紧装置。
根据设备的要求，通过旋转张紧轮或调整张紧撑杆，使皮带处于合适的张紧状态。
4. 卸下皮带在调整张紧装置之后，可以将旧皮带从滚轮和传动系统上卸下。
确保用力均匀且不会损坏滚轮或其他部件。
第三节：安装新皮带1. 清洁传动系统在安装新皮带之前，必须清洁传动系统。
清除任何灰尘、油渍或其他污垢，并确保滚轮和其他部件表面光滑干净。
2. 安装皮带将新皮带放置在传动系统上，确保正确对齐滚轮并紧密贴合。
根据设备的要求，可能需要使用专门的工具或夹具进行安装。
3. 调整张紧装置在安装新皮带之后，需要调整张紧装置以保持适当的张紧度。
确保张紧轮或张紧撑杆调整到正确的位置，避免皮带过紧或过松。
4. 安装紧固装置安装新皮带后，使用适当的紧固装置，例如螺栓和夹子，将其固定在传动系统上。
确保紧固装置紧固牢固且不会松动。
第四节：测试和清理1. 重新连接电源在完成皮带更换之后，可以重新连接电源并启动设备。
更换皮带电机作业安全操作规程
更换皮带电机作业安全操作规程一、前言在工业生产中，皮带电机作为一种传动设备被广泛使用，负责机械设备的动力传递。
在不可避免的情况下，对于皮带电机的皮带或电机的维护，更换皮带电机是一项重要的作业环节。
但是，在更换皮带电机时，操作人员应该遵循一定的安全操作规程，以确保作业人员的人身安全和设备的完好性。
本文主要介绍更换皮带电机作业时的安全操作规程。
二、操作前准备在操作前，操作人员有必要准备好必须的工具和设备。
例如：•皮带规•电动工具•漏油盘•大螺丝刀•扳手•皮带夹•塑料锤在这个过程中，需要确保所有工具都是通电的，且具备足够的荷载能力。
同样，在操作之前，操作人员需要熟悉皮带电机工作原理和更换细节，如皮带组件的形状和大小等。
三、安全操作规程1. 关闭电源在更换皮带电机之前，必须切断电源。
为了确保安全，应在电源开关处张贴一个清晰的警示标志，并确保所有相关人员已被告知断电操作。
2. 卸下原始皮带在更换皮带时，需要先卸下原始皮带。
在进行操作之前，为防止操作人员受到伤害，应该涉及以下注意事项：•操作人员需要先将工具准备好，确保工具安全。
•操作人员需要穿上适当的装备，例如手套、工作服和眼镜等，确保安全。
•安全皮带应被正确地测量并在新皮带上进行适当的标记，在安全受到保护的情况下进行操作。
3. 检查皮带组件换装新皮带前，需要检查皮带组件的组件是否正常。
对于任何有缺损和磨损组件，需要严格更换，以确保设备的安全性和有效性。
4. 安装新皮带在安装新的皮带时，操作人员应遵循以下步骤：•确保皮带尺寸正确，避免皮带过紧或过松。
•使用正确的工具扣好皮带，确保皮带可以牢固地固定在设备上。
•使用合适的扭矩钳扭紧松弛罩，保证皮带在设备上的正确位置，并预留所需的松弛空间。
5. 进行试运行更换皮带后应进行试运行。
在试运行过程中，操作人员需要密切关注设备的性能。
如果发现设备有异响、过热或其他异常特征，需要立即关闭设备，检查是否需要修理或更换。
四、结论更换皮带电机是工业设备中不可避免的重要环节，因为消耗品的磨损也会对生产和工作造成重大影响。
abb机器人实训指导书
abb机器人实训指导书
一、引言
本实训指导书旨在为ABB机器人操作人员提供一套全面、实用的操作指南。
通过本指导书，您将了解ABB机器人的基本操作、编程、调试和维护等方面的知识，为您在实际工作中提供有力的支持。
二、机器人的基本操作
1. 机器人安全操作规程：在操作机器人之前，务必了解并遵守安全操作规程，确保人身和设备安全。
2. 机器人启动与关闭：按照正确的顺序启动和关闭机器人，确保机器人正常运行。
3. 机器人坐标系认知：了解并掌握机器人的三种坐标系（关节、世界和工具坐标系）及其相互关系。
三、机器人编程
1. I/O通信：了解并掌握机器人与外部设备的通信方式，如I/O 板卡、传感器等。
2. 程序编写：掌握机器人编程语言，如RAPID，能够编写简单的程序，实现机器人的基本运动控制。
3. 程序调试：通过模拟和实际运行，对编写的程序进行调试，确保机器人按照预期运行。
四、机器人调试与维护
1. 参数调整：根据实际需要，调整机器人的运动参数，如速度、
加速度等，提高机器人的运动性能。
2. 故障诊断与排除：了解常见的故障类型及排除方法，能够快速定位并解决机器人故障。
3. 维护与保养：定期对机器人进行维护和保养，延长机器人的使用寿命。
五、总结与展望
通过本实训指导书的学习，您将掌握ABB机器人的基本操作、编程、调试和维护等方面的知识。
在实际工作中，您将能够熟练操作ABB机器人，提高工作效率和质量。
同时，随着技术的不断进步和发展，ABB机器人将在更多领域得到应用和推广。
希望您能够不断学习和进步，为ABB机器人的应用和发展做出贡献。
皮带更换作业流程
由现场检修负责人全程负责，确保检修质量
责任人
硫化皮带厂家人员
配合人员
巡检班长、技术员有、车间主任
第十三环节合模、打压、升温、保温、降温
工作标准
将硫化板摆放规整，上紧螺丝；将硫化机通电；合模工作完成后，进行打压、升温、保温、降温工作。
安全风险
1、温度未达到要求进行保温或拆板工作严重影响检修质量；2、螺丝、压力未达到要求容易造成起包及硫化不彻底等现象，影响使用。
铺设高温油纸，铺设底部盖料及芯料，做好芯料与盖料的排气。
安全风险
1、使用刀具时有崩裂、划伤等风险；2、芯料与盖料铺错将严重影响检修质量；3、未做排气容易造成接头鼓包、接头开缝等。
操作规范
铺设底部盖料对齐皮带边，铺设芯料并压紧皮带边，将芯料划成网状（用来排出加热后产生的气体）
管控措施
由现场检修负责场负责人全程监督
责任人
硫化皮带厂家员工
配合人员
巡检工、巡检班长
第九环节裁剪皮带
工作标准
根据皮带实际情况进行裁剪或原口拔除不进行裁剪
安全风险
1、裁剪皮带角度影响硫化角度及检修质量；2、切割机使用安全。
操作规范
找准皮带中心位置，测量硫化接头角度后做好标记，裁剪掉需要去除的部分
皮带更换作业流程
1、流程图
二、作业指导书
皮带更换作业操作流程指导书
作业地点：管状车间
项目
内 容
第一环节检查皮带确定需更换的皮带编号
工作标准
认真检查皮带磨损情况，确定需重新更换的皮带编号，汇报上级领导。
安全风险
检查皮带时，需穿戴好劳动保护用品，防止被运转设备挂住。
操作规范
严格按照要求进行检查，检查无漏项，检查仔细，确保检查过后的皮带无断带、撕裂等影响运行的情况
ABB机器人维修手册
A B B机器人维修手册0.0.1前言本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械.阅读者需要有:*熟练的技能*有电气上的知识或*机械上的知识本手册由以下几部分组成1安全2相关信息3机械手4控制柜6附录参考电路图,机械手3HAC13347-1在“维修手册2”里面电路图,控制柜3HAC5582-2在“维修手册2”里面0.0.2产品文件这个文件包包含控制柜,机械手及硬件信息,有以下内容安装及试车手册包含以下信息安全,维护相关信息拆箱现场安装电气连接开始安装控制柜软件系统结构目录校正模型定义信息维修手册包含以下信息:安全,维护相关信息机械手的所有的维修工作详细指导控制柜的所有的维修工作详细指导维护手册包含以下信息:安全,维护相关信息维护计划表维护计划表中的各部分的详细说明,如清洁,润滑及检查等通常分为机械手及控制柜两部分第一章:安全,维护1.0.1说明本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充注意以下元件的高压危险注意控制柜里面DClink储存的能量控制柜里面,如,I/O模块,有可能由外部供电主开关电源计算机系统的供电单元(230VAC)整流部分(400-480VAC及700VDC.注意:电容)驱动单元(700VDC)输出部分(115/230VAC)工装的电源或一些其它特殊的电源当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电其它连接机械手里面的高压危险电机的供电进线(800VDC左右)连接到工装或其它部分(最大230VAC)1.3.4测试刹车运行的时候,轴电机的刹车都会正常磨损.所以要定期对刹车进行检查. 具体检查如下:运行机械手的轴到最大的静态负载位置.用控制柜上的工作模式选择开关将电机关掉检查轴是否维持原位置如果电机关了后,机械手保持不动,说明刹车正常第三章机械手3.0.1说明本章详细叙述了机械手的维修,包括机械手的一些外部设备移除电缆保护壳电缆保护壳在机械手里面的位置如下图机械手底座的插头,和电机1的插头;及电机2的插头;及测量板上的插头;,,及电池插头及刹车释放单元的插头X8,X9及X10电机3的插头;及及信号灯插头及电机4的插头;及电缆保护壳分离处的插头;6电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里;和电机5的插头;及电机6的插头;及后盖板插头插头地线接头保护尼龙带设备序列号注意电路图3HAC13347-1在维修手册2里面标准工具3HAC15571-1其它工具或步骤见下面的详细说明移除,电缆保护壳,轴1-4在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置轴2和3可以稍为斜起点轴6:不重要拧开机械手的后盖的螺栓,将后盖拆除断开地线连接位置见上图断开插头及拉出电缆及插头断开电机1和2的所有的插头位置见上图7仔细地打开SMB盖,电池及SMB单元见的电缆可以不断开,这样就不需再校正注意不要让盖子的重量把电缆拉得太紧如果要彻底取下盖子,必须断开插头这样以后就必须要校正机器人断开插头,,R1.SMB4-6.断开X8,X9和X10松开4颗保护螺栓这将从结构上松开电缆保护壳10通过拆除尼龙带及保护壳上的两颗螺栓不同的机械手有不同的调节盘, 来拆除调节盘请选择合适的拧开下臂中保护螺栓的螺帽来拆除电缆保护架通过拧开上臂的两颗螺栓拆除到手臂房的电缆保护架断开后盖电缆分离点的插头6位置见上图断开电机3和4的插头位置见上图轻轻地将电缆保护壳拉出轴5-6电缆保护壳的位置见下图轴5-6电缆保护壳的位置电缆支架,腕节单元电缆支架,上臂管里面轴5电机插头;及上臂管插头及电缆夹电缆保护壳分离点插头;6轴6电机插头;及移开轴5,6的电缆保护壳这里是讲移除上臂电缆的保护壳,而单独的电缆从上臂管里面的连接点到轴5电机的移除方法这里没有叙述,但紧节着在后面会讲到.在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处必须将轴5导向正确的方向来打开轴6电机的盖子移开盖子,腕节单元及上臂管里面A:盖子,腕节单元B:盖子,上臂管里面2移开轴6电机的盖子并断开所有的插头位置见上图3通过松开腕节单元顶端的3颗螺栓B:电缆支架后的螺栓,2颗来松开电缆支架C:电缆支架底部的螺栓,1颗有两颗螺栓是很容易看见的,还有一颗在电缆支架的底端中心处4将电缆从轴6电机里面拉出来5松开上臂管顶部的两颗螺栓来松开位置见上图电缆支架6断开管子里面的两个插头和位置见上图移开最后的电缆扎带8移开电缆夹,后面的位置见上图9断开电缆保护壳分离点的插头6位置见上图10轻轻地拉出保护壳下面讲如何拆除轴5的电缆1移除腕节单元如何移除在后面有叙述2移除轴5电机的盖子3断开轴5电机上所有的插头4通过松开电缆密封盖电缆出口处的两颗螺栓移除电缆密封管5移除轴5的电缆3.1.2装回电缆保护壳机械手电缆保护壳位置如下图:机械手底座的插头,和电机1的插头;及电机2的插头;及测量板上的插头;,,及电池插头及刹车释放单元的插头X8,X9及X10电机3的插头;及及信号灯插头及电机4的插头;及电缆保护壳分离处的插头;6电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里;和电机5的插头;及电机6的插头;及后盖板插头插头地线接头保护尼龙带电缆保护壳,轴1-4电缆保护壳,轴1-4电缆保护壳,轴5-6轴5电缆保护壳电路图在维修手册2里面标准工具内容见前面详细叙述其它工具或步骤见下面的详细说明下面详细叙述如何装回轴1-4的电缆保护壳在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置轴2和3可以稍为斜起点2从结构的中间放下电缆及插头注意电缆不要互相搅在一起注意插头的正确位置3接上后盖处的插头和4接上地线位置见上图5上好后盖的螺栓6接好电机1和电机2的插头位置见上图从SMB里面上好密封盘接好插头,,.接好X8,X9和X10.如果被断开了,也请接好.用螺栓上好SMB盖子10上好保护壳的调节盘的两颗螺栓注意:不同的机械手有不同的调节盘,请选择合适的11将电缆保护壳穿过下臂装回下臂上保护电缆的支架装回保护到手臂房的支架确定保护壳没有打搅14接上电机3和电机4的所有插头位置见上图15接上后面的电缆分离点的插头6位置见上图注意上螺栓时,不要将附盘弄弯了M6,两颗16上好到手臂房的电缆保护壳的尼龙带位置见上图轴5-6的电缆保护壳的位置如下图所示电缆支架,腕节单元电缆支架,上臂管轴5电机插头;和R4MP5上臂管里的插头;和电缆夹,后面的电缆保护壳分离点的插头;6轴6电机插头;和下面详细叙述如何装回上臂电缆保护壳,而轴5那段单独的到电机的电缆将紧接着在后面讲述在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处必须将轴5导向正确的方向来打开轴6电机的盖子机械手需调整到如下位置:轴6位置不重要2轻轻地将电缆保护壳从后面插入到上臂3将上臂管里面的两个插头和位置见上图连上,并用两颗螺栓将电缆支架装到管上装好轴6的电缆,在上臂的正确位置,轻轻地将插头通过腕节单元顶端的孔穿过至轴6的电机如果电缆长了,可以在这个区域将电缆打个环,并用扎带捆住.用三颗螺栓上紧电缆支架,腕节单元,其中后面两颗容易看见,第三颗位于电缆支架底部的中心B:电缆支架后面的两颗螺栓C:电缆支架底部的螺栓重新连接到轴6电机的插头并装好电机盖子装好上臂及腕节单元的盖子确定电缆装正确的,另外,装盖子时,不要有挤压A:腕节单元的盖子B:上臂管的盖子装好保护壳的扎带装好后面的电缆夹位置见上图用两颗M6螺栓将后面的电缆分离点位置见上图的插头连上.注意紧螺栓时,不要把附盘弄弯了下面叙述如何装回轴5的电缆1接好轴5电机的所有插头2用两颗螺栓将电缆出口处的电缆密封盖装好3装好轴5电机的盖子4装好腕节单元如何装腕节单元后面有叙述当进行一次维护(维修,安装或保养)过后,下面几点很重要:-所有的工具及其它不相关的物品都应拿走,不要留在机械手上了-所有的正常的安全设备都正确地安装了,如:TPU使能设备-所有的人都应站在安全范围外-特别关注前次维修产生的效果移除整个手臂系统整个手臂系统的定义就是整个机械手除了基座及轴1变速箱.也就是上下臂,平衡设备及构架，见下图上臂下臂构架齿轮箱，轴1基座螺栓平衡设备校准滑轮轴1电机吊装设备，机械手3HAC15607-1说明书3HAC15971-2标准工具包3HAC15571-1内容见维护手册其它一些特殊的工具会在以后的详细步骤里面指出在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂整个机械手重1300kg!提升工具一定要选足够大的.操作步骤见下页确定机械手的位置如右图所示,如果不是这个位置,必须运行到如右图所示.手动松开刹车见安装手册里的“手动松开刹车章节”将轴1齿轮箱的油排出详见维护手册的换瘦1齿轮箱章节取下轴1电机详见后面的取下电机章节将起重机运行到机械手上方装好吊装设备并按说明调节位置吊装设备序列号前面已经指出如何调整吊装设备见说明书.必须按说明进行吊装将构架底部的校准滑轮取下位置见上图松开基座上的24颗螺栓,将手臂位置见上图系统取下升起手臂系统并放到安全区域吊装的时候确定所有吊钩及附件都在正确位置!尽管移动机械手的速度很慢,但也一定不要倾斜装回整个手臂系统整个手臂系统的定义就是整个机械手除了基座及轴1变速箱.也就是上下臂,平衡设备及构架，见下图上臂下臂构架齿轮箱,轴1基座螺栓及垫圈(24套)平衡设备校准滑轮轴1电机所需要设备吊装设备,机械手3HAC15607-1说明书3HAC15971-2导针,M12x130用于装回机械手的时候引导机械手.通常用一对.标准工具包3HAC1551-1内容见维护手册其它工具见详细叙述的步骤里面的说明在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂整个机械手重1300kg!提升工具一定要选足够大的.按照说明书提示装好吊装设备序列号上面已经指出吊起整个手臂系统并以低速移动,但不当吊起机械手时,确定所有的吊钩要倾斜及附件在正确位置调节链条长度见说明书装好两颗导针,M12x130,到构架的安该图为构架的下视图,由下向上看装孔里面,如右图所示A:导针的定位孔一颗装入定位孔(齿轮箱里的弹性销)B:轴1齿轮箱上的弹性销定位孔另一颗穿过构架装手臂系统时,通过观察电机1上的这是个复杂的工作,一定要小心,空的安装孔来对准位置避免人和设备受损齿轮箱的导针必须装到构架上的定位孔上在手臂系统彻底到位前,装好24颗螺栓中的22颗取出导针并装好24颗螺栓及垫圈位置见上图!M12x70,,类型为UNBRAKO上紧力矩:115Nm所用的螺栓见前面的螺栓详述装上构架底部的校准滑轮位置见上图装上轴1电机后面有详细叙述向轴1齿轮箱里加入润滑油详见维护手册重新校准机器人详见安装手册当进行一次维护(维修,安装或保养)过后,下面几点很重要:-所有的工具及其它不相关的物品都应拿走,不要留在机械手上了-所有的正常的安全设备都正确地安装了,如:TPU使能设备-所有的人都应站在安全范围外-特别关注前次维修产生的效果节:上臂取下转盘。
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机械手夹具皮带更换维修作业指导书
一、设备基本情况
1、品牌：ABB机器人型号：IRB6700-200-2.60
主要用途：切割、去毛刺、研磨抛光、上下料
2、主要参数：
二、维修前的准备工作
三、现场联系生产工，将机械手夹具停放在便于维修的位置并断电悬挂警示牌。
四、拆掉两边护板，检查皮带损坏情况。
对损坏的皮带进行更换。
五、皮带更换的过程：
1、拆掉机械臂与爪子连接处卡圈（注意标记左右方向），以及连接螺丝。
2、操作工配合操作。
供电，提升机械臂，使臂与爪分离开，并断电。
3、拆掉爪子两端面以及顶部固定螺丝。
4、操作工配合将机械臂放下，将臂与爪连接螺丝安装好。
然后提升机械臂，使爪子上端面与爪子分离开一定高度（便于拆卸皮带即可，不宜过高）。
并断电。
5、拆开两端爪头与皮带固定处压板，将皮带取出。
6、测量旧皮带长度，裁剪合适长度的皮带（1450mm）
7、将皮带传入卡槽内压紧。
注意皮带要安装正，不能有松紧边。
然后调节皮带的松紧程度并固定。
（固定）（调节）
8、调节两边爪头位置，将两边爪头向中间靠拢。
然后将另一端固定压板压紧。
9、放下机械臂，将爪子找正，把两端面螺丝紧固。
拆掉机械臂与爪子连接螺丝，将臂与爪子分离开一定高度（方便操作即可）。
10、安装爪子上端面螺丝并紧固。
若螺丝孔位置错移，将气缸固定螺丝松开（拆松即可）然后调整位置，把上端面螺丝紧固后将气缸固定螺丝紧固好。
11、放下机械臂，安装臂与爪连接处螺丝并紧固。
然后安装卡圈。
六、试车
1、空载试车并观察情况。
运动正常以后断电后安装护板。
2、清理现场卫生，做到工完料净场地清。