安川伺服调试简表1 - 360文档中心

安川伺服调试说明书

YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服　安装调试说明书　（２００４．７版本）目录１．　安川连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查４．　安川伺服驱动器的参数设定　５．　安川伺服驱动器的伺服增益调整　广州科沃—工控维修的１２０ｗｗｗ．ｇｚｋｏｗｏ．ｃｏｍ１．　安川连接示意图　重要提示：由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在安川的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接：伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ接地ＤＢ．ＳＧＭＧＨ电机　０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ　接地Ｄ　刹车电源Ｅ　刹车电源Ｆ刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）　　Ｃ．　ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器电机插头　ＵＡＶＢＷＣ　接地Ｄ　电机制动器插头刹车电源Ａ刹车电源Ｂ刹车电源为：　ＤＣ９０Ｖ　（无极性）注：　１．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。

　２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，　接插件螺丝拧紧。

　３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，　接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　４．安川伺服驱动器的参数设定　安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定；　（２）用户参数和功能参数的设定；１）参数密码设定　为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定：・　“００００”　允许改写　ＰｎＸＸＸ　的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。

安川伺服调试参数表

L2---------------------------------S2----------------------9
L3---------------------------------不接5----------------------1
LC1-------------------R6-----------------------2
3．按DATA/ENTER，用UP增加设定值，DOWN减少设定值，选择您要的编号，显示PN***
4．按住DATA/ENTER按钮2秒，显示参数值
5．用DATA/ENTER移位UP/DOWN按钮选择需要的参数值。
6．按住DATA/ENTER按钮确认，参数存储的显示PN***
7．重复3-6步骤调节其他参数
安川伺服调试Βιβλιοθήκη 数表一．接线图（1）I/O控制线连接
驱动器插头PLC接线
7A+
8 A-CP-脉冲信号
11B+
12B-CW-方形信号
14伺服清零
（2）驱动器与外部电源单相220V接线3编码器线
L1---------------------------------R驱动器1----------- ---------4电机
4,按DSPL/SET按钮，显示闪烁。
5重新上电。
转矩滤波开关，调整为1可使PN409有效.
转矩滤波器通过调节该参数可使电机震荡减小。（参数仅供参考）
50A
8170
务必调整成8170
50B
6548
务必调整成6548
备注：如果参数调整混乱，可以按以下方式进行参数出厂设定：1,按DSPL/SET按钮显示FN***
2,用UP/DOWN按钮调整F005。

安川伺服驱动器参数表及功能表

安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数（见参数表）；其余参数,一般情况下，不用修改。

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数（见参数表）;其余参数,一般情况下,不用修改。

Pn000功能选择爪0010（设定值）第0位：设定电机旋转方向；设“1”改变电机旋转反向。

第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。

Pn200指令脉冲输入方式功能选择爪0101（设定值）“1”正反双路脉冲指令（正逻辑电平）（设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型）Pn202 电子齿轮比（分子）Pn203 电子齿轮比（分母）根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数（32768）X4 /丝杠螺距又带轮比X1000 参数设置范围：1/100・分子/分母^100注：1. KND系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 （确保0.001 的分辨率）；2.如果是数控车床,X轴用直径编程，则以上计算公式中, 分母还应乘以2,即：丝杠螺距又带轮比义1000X2。

Pn50A功能选择爪8100（设定值）1-使用/S-ON信号（伺服启动信号）。

4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。

Pn50B功能选择爪6548（设定值）1-伺服驱动器上，“负向超程功能无效”。

Pn50E功能选择爪0000（设定值）配KND系统时，设置为“0000”，详细见安川手册Pn50F功能选择爪0200（设定值）3-伺服驱动器上,CN1插头的27 和28脚用作控制刹车用的24V中间继电器的控制信号/BK。

（注：当电机带刹车时需设置）Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注：设定单位以“10ms”为单位。

出厂时设为“0”。

（当电机带刹车时需设置）Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。

安川伺服调试

FG
外壳接地
编码器线
注意：
动力线
电机端 C D H K J
驱动器端 1、编码器线需带电机端
5
屏蔽双绞电缆 A
6
线，外屏蔽连端 B
2
需连接可靠； C
1
2、动力线电机端 D
端子外壳
D 端子线，请切 E
记连接接驱动 F
器外壳接地；
驱动器端 U V W 外壳接地接刹车电源端
安川伺服调试
FG
外壳接地
安川伺服调试
2、电机与驱动器连接
编码器线电机端
小惯量中惯量
4
1
注意：
动力线
驱动器 1、端 5
编码器线需带屏蔽双绞电缆线，外屏蔽与两端端子外壳需连接可靠；
电机端
小惯量
4
中惯量
A
驱动器端 U
5
2
3
Байду номын сангаас
9
6
4
1 号端子高而与
10
端子外
壳接地
6
2、
2
1 端子外
动力线电机 3
端 D 端子
线,请切记 2
连接接驱动
器外壳接 1
地；
5
壳
6
B
V
C
W
外壳接
D
地
E
接刹车电源端
F
(2)参数设置
基本参数增益参数
Pn000 Pn170 需将第 0 位设为 0
Pn200 Pn103 5 系列增益参数设置调试，需用伺服调试软件进行
Pn20E Pn100 整定，详细伺服软件调试请看下面附件说明；

安川伺服驱动器参数表和功能表精选文档

安川伺服驱动器参数表和功能表精选文档 TTMS system office room 【TTMS16H-TTMS2A-TTMS8Q8-安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

Pn000 功能选择 (设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。

第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。

Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 (设定值)? “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)Pn202 电子齿轮比(分子)Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。

Pn50A 功能选择 (设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。

4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。

Pn50B 功能选择 (设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。

Pn50E 功能选择 (设定值)? 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册Pn50F 功能选择 (设定值)?3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。

(注：当电机带刹车时需设置)Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。

安川伺服电机参数基本调整

安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤:步骤一.设定系统刚性(Fn 001)Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec)Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz)Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms)范例:步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比… ,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。

(打开在线自动调谐功能)2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。

3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。

4.将Fn007内容写入EEPROM。

(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)5.参数Pn110设12。

(关闭在线自动调谐功能)步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 .步骤四. 将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量YASKAWA伺服參數設定說明：备注: 1、带* 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201 计算方法如下：通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：电子齿轮比Pn202 / Pn203 = ﹝编码器的脉冲数× 4 ×M﹞÷( 负载转一圈移动量脉冲数×N )M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比新代系统参数61~63 = 马达转一圈回授的脉冲数Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm 马达选用C 型17比特采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1Pn202 / Pn203 = (32768×4×1 ) ÷(104 ×1 ) = 8192 / 625Pn201 = 104 ÷ 4 = 2500 Pules2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。

安川变频器的调试及参数设置表(齐全)

第一部分变频器的操作方法一、操作面板各部的名称：图1 操作面板布置二、操作键的功能：1．LOCAL/REMOTE：用数字操作器运行（COCAL）和用控制回路端子运行（REMOTE）切换时按下，由参数（o2-01）可设定这个键的有效/无效。

2．MENU：菜单键，按此键可进入参数设置。

3．ESC：按一下ESC键，则回到前一个状态。

4．JOG：操作器运行时的点动运行键。

5．FWD/REV：操作器运行时，运转方向切换键。

6．RESET：设定参数数值时，选择操作位；故障发生时，作为故障复位键。

7．增加键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（增加）时按下此键。

8．减少键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（减少）时按下此键。

9．DATA/ENTER：各模式、功能、参数、设定值确认时按下此键。

10．RUN：操作器运行时，按下此键起动变频器。

11．STOP：操作器运行时，按下此键停止变频器；控制回路端子运行时，由参数（o2-01）可以设定这个键的有效/无效。

三、方式的切换按（MENU）键，表示驱动方式，然后按↑、↓键切换方式。

读取、设定各方式中参数时，按（DATA/ENTER）键。

从参数的读取、设定状态返回前一状态时，按（ESC）键。

具体操作如下图：图2 方式的切换四、操作举例把加速时间从10.0Sec变更为20.0Sec，请按以下顺序设定参数：五、在驱动方式下的操作在驱动方式下，可监视频率指令、输出频率、输出电流、输出电压、输入输出状态等及显示异常内容、异常记录等。

常用监视参数：图3 驱动方式下的操作方法第二部分变频器的调整一、确认电机旋转方向把电梯的检修开关置于检修位置，按检修上行或检修下行按钮，电梯将以检修速度上行或下行，观察电梯的运行方向是否跟所要求的方向一致，速度是否正常。

如有异常，按下表中的方法进行二、运行速度的调整按照实际需要，可对以下参数进行调整：注：速度≤1.0m/s时单层速度和多层速度的设置值相同，预设值均为50.0Hz。

安川伺服调试要点

安川伺服调试当为位置控制时使用的用户常数本节对使用的用户常数进行说明。

•速度环增益(Pn100)为决定速度环响应性的用户常数。

在机械系统不出现震动的范围内，设定的常数越大，响应性越好。

而且，当正确设定惯性比(Pn103) 的值时，速度环增益与Pn100 的值相等。

速度环增益Kv=Pn100 的设定值“Hz”请将Pn103 的值设定为以下值。

进行手动调整时，需由用户来设定用户常数Pn103 的值。

但在自动调谐运行后，如果使用用户常数Fn007，执行伺服增益常数写入，则可求出惯性比。

关于Fn007，请参照 6.3 “在线自动调谐”。

•速度环积分时间常数(Pn101)为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分因素。

由于该积分因素对于伺服系来说为迟延因素，因此时间常数过大时，会延长定位时间，使响应性变差。

当负载惯性动量较大，机械系统内含有震动因素时，如果不在某种程度上增大积分时间常数，机械则会出现震动。

大致标准如下。

Ti ∶积分时间常数“ｓ”Kv ∶速度环增益( 上式1 所计算的值) “Hz”•扭矩指令滤波器时间常数(Pn401)当使用滚珠丝杠等时，会发生扭转震动。

( 一般情况下，震动音变高。

) 此时，增大扭矩指令滤波器的时间常数，可消除震动。

但该滤波器也与积分时间常数一样，对于伺服系统来说为迟延因素，因此在不必要时，请不要增大。

•位置环增益(Pn102)伺服系统的响应性取决于位置环增益。

位置环增益的设定越高，则响应性越高，定位时间越短。

想将位置环增益设定高时，请增加机械的刚性，并增大机械的固有震动数。

另外，为提高响应性，如果仅提高位置环增益，作为伺服系统整体的响应，容易产生震动( 位置环输出的某些速度指令产生震动)，所以请一边注意响应性，一边提高速度环增益。

调整方法1. 先较低地设定上级装置的位置环增益，在不发生异常声音和震动的范围内，增大速度环增益(Pn100)。

2. 减小速度环增益值，使其小于上述1 的值，在不发生超程和震动的范围内，增大上级装置的位置环增益。

安川伺服参数设定说明

0004-----A相+B相
Pn212
马达一转
输出的脉冲数
1250
（2048）
850W及以上电机（与系统参数61-63致）
Pn20E
电子齿轮比（分子）
262144
（1）
850W及以上电机（09系列）
(750W电机)（08系列）
Pn210
电子齿轮比（分母）
Pn00b
电源设定
默认三相
0001
0001→三相电源0101→单相电源
Pn100
速度环增益
40
0100
（根据机台实际设定）
Pn101
速度环积分时间
2000
003.0
（根据机台实际设定）
Pn102
位置环增益
40
0060
（根据机台实际设定）
Pn200
脉冲指令输入信号型态
0000
0004
0001-----CW+CCW，正逻辑
欢迎您的下载，资料仅供参考！
自动调谐刚性设定
4
0003
设低增益等级做自动调整抓惯量
备注：刹车设定Pn50E设0000
Pn50F使用CN1-25/CN1-26输出/BK信号设0100
使用CN1-27/CN1-28输出/BK信号设0200
使用CN1-29/CN1-30输出/BK信号设0300
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安川伺服与新代连接参数设定说明
注：新购入的伺服驱动器,最好先做一次参数初始化。
参数初始化指令（Fn005），必须在伺服OFF的状态下执行,重启生效。
一、安川Σ-Ⅱ系列伺服驱动器参数设定
二、安川Σ-V系列伺服驱动器参数设定

安川变频器的调试及参数设置表(齐全)

第一部分变频器的支配要领之阳早格格创做一、支配里板各部的称呼：图1 支配里板安插两、支配键的功能：1．LOCAL/REMOTE：用数字支配器运止（COCAL）战用统制回路端子运止（REMOTE）切换时按下，由参数（o201）可设定那个键的灵验/无效.2．MENU：菜单键，按此键可加进参数树立.3．ESC：按一下ESC键，则回到前一个状态.4．JOG：支配器运止时的面动运止键.5．FWD/REV：支配器运止时，运止目标切换键. 6．RESET：设定参数数值时，采用支配位；障碍爆收时，动做障碍复位键.7．减少键：采用办法、组、功能、参数的称呼、设定值（减少）时按下此键.8．缩小键：采用办法、组、功能、参数的称呼、设定值（缩小）时按下此键.9．DATA/ENTER：各模式、功能、参数、设定值确认时按下此键.10．RUN：支配器运止时，按下此键起动变频器. 11．STOP：支配器运止时，按下此键停止变频器；统制回路端子运止时，由参数（o201）不妨设定那个键的灵验/无效.三、办法的切换按（MENU）键，表示启动办法，而后按、键切换办法.读与、设定各办法中参数时，按（DATA/ENTER）键.从参数的读与、设定状态返回前一状态时，按（ESC）键.简直支配如下图：图2 办法的切换四、支配举例把加速时间从10.0Sec变动为20.0Sec，请按以下程序设定参数：五、正在启动办法下的支配正在启动办法下，可监视频次指令、输出频次、输出电流、输出电压、输进输出状态等及隐现非常十分真质、非常十分记录等.时常使用监视参数：图3 启动办法下的支配要领第两部分变频器的安排一、确认电机转动目标把电梯的检建启闭置于检建位子，按检建上止或者检建下止按钮，电梯将以检建速度上止或者下止，瞅察电梯的运止目标是可跟所央供的目标普遍，速度是可仄常.如有非常二、运止速度的安排注：速度≤1.0m/s时单层速度战多层速度的树立值相共，预设值均为50.0Hz.三、仄层粗度的安排仄层粗度的安排必须正在井讲仄层拆置已经安排完成的情况下举止，即井讲插板位子已安排准确（一般井讲系统）或者井讲偏偏移量及各层楼下度已树立准确（千万于值编注：以上要领本去不是唯一的安排要领，还不妨通过PLC 或者微机数据的安排去安排仄层粗度，简直的安排要领拜睹相映的调试证明.四、起动加速度的安排为包管起动加速度战恬静感，可适合安排变频器的相闭参数.五、停止减速度的安排为包管停止减速度战恬静感，可适合安排变频器的相闭参不正在上表中列出的参数为变频器的出厂值；除了本调试证明中述及的安排参数中，请不要随意改换变频器参数，免得制成不需要的贫苦.注意：如果创制上述障碍以中的障碍提示，请速与本公司技能部通联，预防障碍的进一步夸大.。

安川驱动调试

安川驱动调试密码设定电机旋转方向控制电机旋转方向：只需反转伺服电机的旋转方向而不必变更送入伺服单元的指令脉冲与指令电压的极性。

此时轴的移动方向（+，—）反转，但编码器脉冲输出以及模拟量监视信号等来自伺服单元输出信号的极性保持不变。

控制方式的选择：速度指令偏移量的自动调整：作为速度控制模式时，即使发出0V指令，也会出现电机以微小速度旋转的情况。

注意：请在伺服OFF状态下执行模拟量值零偏移量的自动调整手动调整：电子齿轮比调整实例：报警信息一览表参数一览表开关一览辅助功能一览表监视模式参数调整效果与DA98D相反。

增益的调整Pn100：速度环增益Kv 出厂设定40 HzPn101：速度环积分时间常数参数Ti 出厂设定2000（*0.01ms）Pn102：位置环增益Kp 出厂设定40 /sPn103：转动惯量比出厂设定0 %Pn401：扭矩指令滤波器时间参数Tf速度环增益增大时，位置环增益也随之增大。

相反地，伺服刚性有时下降。

在线自动调谐开关Pn110：设定为0时，仅在最初运行时进行在线自动调谐。

（在不知道负载转动惯量建议采用）设定为1时，进行时常在线自动调谐（计算转动惯量值）设定为2时，不进行时常在线自动调谐。

设定为0后每次电源ON，伺服单元的响应性都可能发生变化。

但是转动惯量比会保存在Fn007中，可将此数抄入Pn103中再将Pn110设定为2进行手动调整。

当Fn001为自动调谐时的刚性，出厂设定为4，当设定过大时，会产生震动，过小时机床太软无力。

设定后需要关电。

983M配安川驱动器，位控板不用跳线。

通过参数Pn201分频。

Pn212为码盘线数。

位控板跳线是为了分频。

安川驱动调试.

安川驱动调试密码设定电机旋转方向控制电机旋转方向：只需反转伺服电机的旋转方向而不必变更送入伺服单元的指令脉冲与指令电压的极性。

此时轴的移动方向（+，—）反转，但编码器脉冲输出以及模拟量监视信号等来自伺服单元输出信号的极性保持不变。

控制方式的选择：速度指令偏移量的自动调整：作为速度控制模式时，即使发出0V指令，也会出现电机以微小速度旋转的情况。

注意：请在伺服OFF状态下执行模拟量值零偏移量的自动调整手动调整：电子齿轮比调整实例：报警信息一览表参数一览表开关一览辅助功能一览表监视模式参数调整效果与DA98D相反。

增益的调整Pn100：速度环增益Kv 出厂设定40 HzPn101：速度环积分时间常数参数Ti 出厂设定2000（*0.01ms）Pn102：位置环增益Kp 出厂设定40 /sPn103：转动惯量比出厂设定0 %Pn401：扭矩指令滤波器时间参数Tf速度环增益增大时，位置环增益也随之增大。

相反地，伺服刚性有时下降。

在线自动调谐开关Pn110：设定为0时，仅在最初运行时进行在线自动调谐。

（在不知道负载转动惯量建议采用）设定为1时，进行时常在线自动调谐（计算转动惯量值）设定为2时，不进行时常在线自动调谐。

设定为0后每次电源ON，伺服单元的响应性都可能发生变化。

但是转动惯量比会保存在Fn007中，可将此数抄入Pn103中再将Pn110设定为2进行手动调整。

当Fn001为自动调谐时的刚性，出厂设定为4，当设定过大时，会产生震动，过小时机床太软无力。

设定后需要关电。

983M配安川驱动器，位控板不用跳线。

通过参数Pn201分频。

Pn212为码盘线数。

位控板跳线是为了分频。

安川伺服调试参数表

1
伺服调试表
（
序号1
名称伺服驱动器
2 伺服电机
3
序
号
参数编号
1 Pn000
2 Pn200
3 Pn202
4 Pn203
5 刚性选择：
6 Fn001
7 Pn100
8 Pn101
9 Pn102
10 Pn401
11 输入信号选择：
12 Pn50A
13 Pn50B
14 Pn50C
15 Pn50D
16 转动惯量比：
(2048P/R)X4 条件变速比：1/1
机械刚性第一速度环增益第一速度环几分时间常数第一位置环增益扭矩指令虑波器时间参数
0008 160 600 160 20
刚性越大增益越大越大则伺服刚度越大越大则响应速度越快越小则积分动作越快
越小则响应越快
输入信号选择1 输入信号选择2 输入信号选择3 输入信号选择4
17 Pn103
18
19 Fn007
20
型号 SGDM-02ADA SGMAH-02AA41
规格 200W 200W
单位个个
伺服驱动常用参数调整值
参数名称控制模式选择指令脉冲输入方式电子齿轮比（分子）电子齿轮比（分母）
设置值 0010 0000 8192
2000
意义位置控制指令脉冲+指令方向（H）名称伺服调试表型号
规格
单位
（备注
8800 8888 8888 8888
设置40 脚低电平时，伺服ON 忽略反向驱动外部选择忽略内部速度外部选择忽略零钳位增益外部选择
转动惯量比
？？
可手动填写
先设Pn110.0=0自动调谐找惯量比，调完后用 Fn007 保存结果。

安川变频器的调试及参数设置表(齐全)

第一部分变频器的操纵方法之阿布丰王创作一、操纵面板各部的名称：图1 操纵面板安插二、操纵键的功能：1．LOCAL/REMOTE：用数字操纵器运行（COCAL）和用控制回路端子运行（REMOTE）切换时按下，由参数（o201）可设定这个键的有效/无效。

2．MENU：菜单键，按此键可进入参数设置。

3．ESC：按一下ESC键，则回到前一个状态。

4．JOG：操纵器运行时的点动运行键。

5．FWD/REV：操纵器运行时，运转方向切换键。

6．RESET：设定参数数值时，选择操纵位；故障发生时，作为故障复位键。

7．增加键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（增加）时按下此键。

8．减少键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（减少）时按下此键。

9．DATA/ENTER：各模式、功能、参数、设定值确认时按下此键。

10．RUN：操纵器运行时，按下此键起动变频器。

11．STOP：操纵器运行时，按下此键停止变频器；控制回路端子运行时，由参数（o201）可以设定这个键的有效/无效。

三、方式的切换按（MENU）键，暗示驱动方式，然后按、键切换方式。

读取、设定各方式中参数时，按（DATA/ENTER）键。

从参数的读取、设定状态返回前一状态时，按（ESC）键。

具体操纵如下图：图2 方式的切换四、操纵举例把加速时间从10.0Sec变动为20.0Sec，请按以下顺序设定参数：五、在驱动方式下的操纵在驱动方式下，可监视频率指令、输出频率、输出电流、输出电压、输入输出状态等及显示异常内容、异常记录等。

经常使用监视参数：图3 驱动方式下的操纵方法第二部分变频器的调整一、确认电机旋转方向把电梯的检修开关置于检修位置，按检修上行或检修下行按钮，电梯将以检修速度上行或下行，观察电梯的运行方向是否跟所要求的方向一致，速度是否正常。

如有异常，按下表中的方法进行处理：二、运行速度的调整依照实际需要，可对以下参数进行调整：注：速度≤1.0m/s时单层速度和多层速度的设置值相同，预设值均为50.0Hz。

安川伺服调试

安川伺服调试1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。

4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。

5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。

6、低刚性负载增益的调节：A、将惯量比设置为600；B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐C、将Pn100和Pn102设置为最小；D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数E、然后进行JOG运行，速度从100～500；F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；G、将看到的惯量比设置到Pn103中；H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。

安川伺服驱动器调试手册

11KW伺服恢复出厂设置参数表
FN005 四键（进入）→(PINTE)→(一键)→(DOOE)→断电恢复出厂设置
参数号参数意义
PN000 51
PN00B 1 断电
PN103 300 惯性比
PN170 1401 伺服自动调谐（1400 伺服手动调谐）PN200 2 编码器A B （1 A’B’）PN210 19 齿轮比分子
PN50A 8800 指定端子功能
PN50B 8848 指定端子功能
PN50C 8658 指定端子功能
PN301 点动刀速度（出厂值100）
PN20E (触摸屏修改长度)分母
经触摸屏修改长度后，确认键。

速度给定PN301 100(默认)可以在手动画面上启动
滤波时间PN401
位置环增益PN102
速度环积分时间PN101
实际转速UN000 观测值
设定转速UN007 观测值
例如；当刀抖动或电机发出闷的声音时，把PN170由1401（自动）改为手动调PN120（位置增益）由40→60
张力控制器板
1 DC24V
2 DC24V
3 AC15V
4 AC15V
5 AC15V
6 AC15V
7 AC 0~8V
8 AC 0~8V
检测头1# 2# RST Y3 COM COM
左侧扭选择1或2回路复位急停公共点
红灯（2#）绿灯（1#）。